CN117693943A - 成像装置以及包括该成像装置的摄像系统和可移动平台 - Google Patents
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- CN117693943A CN117693943A CN202180100698.2A CN202180100698A CN117693943A CN 117693943 A CN117693943 A CN 117693943A CN 202180100698 A CN202180100698 A CN 202180100698A CN 117693943 A CN117693943 A CN 117693943A
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Abstract
一种成像装置(100)、包括该成像装置(100)的摄像系统(200)和可移动平台(300)。成像装置(100)包括透镜组件(120)和用于对来自透镜组件(120)的光束进行感测的感光器件(140)，透镜组件(120)用于将从外部入射的光处理成出射的圆形光束，感光器件(140)包括感光面(12)，感光面(12)为矩形，圆形光束投射到感光器件(140)的感光面所在的平面(18)上以形成成像圆(10)；其中，成像圆(10)的直径小于感光面(12)的外接圆(16)的直径，并且大于感光面(12)的任一边缘的长度。成像装置(100)在对感光器件(140)的像素进行尽可能多地利用的同时，减小了透镜组件(120)的成像圆(10)的直径，从而可以使得镜头具有更小的尺寸，便于用户进行携带和操作。
Description
本发明涉及成像设备领域，具体涉及一种成像装置以及包括该成像装置的摄像系统和可移动平台。
相机镜头模组的透镜组件与图像传感器靶面之间的关系对镜头模组的成像范围和成像质量具有较大影响。不同类型、不同用途的相机，其透镜组件与图像传感器靶面之间的关系都不尽相同。如何充分利用图像传感器的面积，并提升相机的轻量化，一直是业界关注的重点。
发明内容
本发明的实施例的第一方面提供一种成像装置，所述成像装置包括镜组件和用于对来自所述透镜组件的光束进行感测的感光器件，其特征在于，
所述透镜组件用于将从外部入射的光处理成出射的圆形光束，所述感光器件包括感光面，所述感光面为矩形，所述圆形光束投射到所述感光器件的所述感光面所在的平面上以形成成像圆；
其中，所述成像圆的直径小于所述感光面的外接圆的直径，并且大于所述感光面的任一边缘的长度。
本发明的实施例的第二方面提供一种摄像系统，所述摄像系统包括云台以及成像装置，所述成像装置设置在所述云台上，
其中，所述成像装置包括透镜组件和用于对来自所述透镜组件的光束进行感测的感光器件，
所述透镜组件用于将从外部入射的光处理成出射的圆形光束，所述感光器件包括感光面，所述感光面为矩形，所述圆形光束投射到所述感光器件的所述感光面所在的平面上以形成成像圆；
其中，所述成像圆的直径小于所述感光面的外接圆的直径，并且大于所述感光面的任一边缘的长度。
本发明的第三方面涉及一种可移动平台，所述可移动平台包括可移动物体和摄像系统，所述摄像系统包括云台和成像装置，所述摄像系统通过所述云台可运动地设置在所述可移动物体上，所述成像装置设置在所述云台上，
其中，所述成像装置包括透镜组件和用于对来自所述透镜组件的光束进行感测的感光器件，
所述透镜组件用于将从外部入射的光处理成出射的圆形光束，所述感光器件包括感光面，所述感光面为矩形，所述圆形光束投射到所述感光器件的所述感光面所在的平面上以形成成像圆；
其中，所述成像圆的直径小于所述感光面的外接圆的直径，并且大于所述感光面的任一边缘的长度。
根据本发明的成像装置在对感光器件的像素进行尽可能多地利用的同时，减小了透镜组件的成像圆的直径，从而可以使得镜头具有更小的尺寸，便于用户进行携带和操作，在透镜组件的直径大小与感光器件的像素利用率之间实现了较好的平衡。
图1示出根据本发明的成像装置的示意图。
图2A示意性地示出根据本发明的成像装置的成像圆与感光面之间的位置和大小关系。
图2B示出成像装置发生横滚方向运动时感光面与有效成像区域的位置关系。
图2C示出成像装置的拍摄角度发生变化时的感光面与有效成像区域的位置关系。
图3示出根据本发明的摄像系统的示意图。
图4示出根据本发明的可移动平台的示意图。
附图标记说明：
10：成像圆；12：感光面；14：有效成像区域；16：外接圆；18：感光面所在平面；19：补偿区域；
100：成像装置；120：透镜组件；140：感光器件；160：图像处理器；
200：摄像系统；210：云台；
300：可移动平台；310：可移动物体。
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
本发明的实施例提供一种成像装置100，如图1和图2A所示，其中图1示出根据本发明的成像装置100的结构示意图，图2A示出成像装置100的透镜组件120的成像圆10、感光器件140的感光面12和有效成像区域14的位置和尺寸关系图。该成像装置100包括透镜组件120和用于对来自透镜组件120的光束进行感测的感光器件140，其中，所述透镜组件120用于将从外部入射的光处理成出射的圆形光束。感光器件140包括感光面12，感光面12为矩形。如图2A所示，感光面12为感光器件140的感测光束的有效表面。圆形光束投射到感光器件140的感光面12所在的平面18上 以形成成像圆10，在此，上述成像圆10的直径小于感光面12的外接圆的直径，并且大于感光面12的任一边缘的长度。
在此，透镜组件120用于对来自外部的待成像物体的光束进行处理，比如将来自外部的光束进行变焦和对焦处理，以便将处理后的光束投射到成像装置100的感光器件140上。为了便于透镜组件120的制造以及对其进行变焦和对焦操作，透镜组件120具有圆形形状，由此可以使得透镜组件120捕获来自外部的光束并将光束处理成出射的圆形光束，以便将圆形光束投射至成像装置100的感光器件140。感光器件140可以是电荷藕合(CCD)元件或互补金属氧化物导体(CMOS)器件，当然也可以是本领域已知的其他感光器件。感光器件140具有矩形感光面，通过矩形感光面接收来自透镜组件120的圆形光束，并将上述圆形光束的光信号转变成电信号，由处理器处理以形成电子图像。
来自透镜组件120的光束朝向感光器件140的感光面12投射，光束与感光面12所在平面18交汇成圆形平面，将该圆形平面称为成像圆10。在此，需要确定来自透镜组件120的圆形光束投射在感光面12上的成像圆10的直径与矩形感光面12的尺寸之间的对应关系。本申请研究人员发现，在现有技术中，为了对感光器件的像素进行充分利用，通常将透镜组件设置成使得圆形光束完全覆盖感光器件的整个感光面，也就是圆形光束的轮廓刚好形成方形感光面的外接圆。这种设计的缺陷是使得透镜组件的直径较大，从而导致镜头的整体直径较大，因此导致成像装置较为笨重，不便于用户对成像装置的携带和使用，同时，这种设计无法利用感光器件像素在横滚轴方向进行增稳。另外一种情况是，为了适合全景镜头的应用，通常将透镜组件设置成使得来自透镜组件的圆形光束完全落在传感器靶面范围内，比如将透镜组件设置成使得圆形光束的轮廓形成矩形感光面的内切圆，这对于透镜组件来说，来自透镜组件的光束均落在感光器件的感光面的范围内，使成像装置具有较大视角，但是这种情况下的感光器件边缘的较大部分像素未被充分利用，造成感光器件的感光面被大量浪费。
根据本发明的成像装置100将透镜组件120和感光器件140设置成使得上述成像圆10的直径小于感光面12的外接圆16的直径，并且大于感光面12的任一边缘的长度。在此，可以使成像圆10与感光面12的外接圆16为同心圆。感光面12优选为矩形形状，成像圆10的直径可以设置成大于矩形感光面12的四个边缘中的任一个的长度。当然，感光面12也可以具有其他各种形状，比如三角形、五边形、六边形、圆形、椭圆形等等。如上所述的成像圆10和感光面12的位置和尺寸关系不仅能够尽可能多 地利用感光器件140的感光面12的像素，而且能够将透镜组件120的直径控制在合理的范围内，不至于使得透镜组件120的直径过大，便于用户携带和使用；同时还能够在感光器件140的感光面12上获取有效成像区域之后，在有效成像区域的外围位置处保留了一定数量的像素，这部分像素可以用于所获取图像的畸变矫正，比如在成像装置100发生抖动的情况下，可以通过上述有效成像区域的外围位置处的像素进行电子防抖的处理。当然，在不发生抖动的情况下，可以直接获取有效成像区域内的图像以进行图像的输出。因此，根据本发明的成像装置100在透镜组件120的直径大小与感光器件140的像素利用率之间进行了较好的平衡。
根据本发明的成像装置100的感光器件140的感光面12为长方形，将透镜组件120和感光器件140设置成使得成像圆10的直径小于长方形的对角线的长度，并且大于长方形的长边的长度。在此需要说明书的，如上所述的矩形可以包括长方形，也可以包括正方形，并且在此的长方形是指邻边长度不相等的矩形。在一种实施例中，感光面12设计成具有长方形形状，比如可以为4:3比例、尺寸为1/1.7英寸的长方形感光面的感光器件，透镜组件120可以被设计成使得成像圆10的直径为1/2英寸。在此，成像圆10覆盖感光器件140的感光面12的大部分，仅有感光面12的四个角部未被成像圆10覆盖，因此，感光器件140的绝大部分像素均被利用，像素浪费较少。通过长方形感光面12来对来自透镜组件120的光束进行处理，投射到感光器件140的感光面12所在平面18上的成像圆10的直径大于长方形感光面12的较长边缘的长度，同时小于感光面12的外接圆16的直径，从而使得感光面12的仅四个角部的像素未被光束投射，由此能够最大程度地利用感光器件140的像素。通过对没有被成像圆10覆盖的感光器件12的角部的少量像素的闲置，获得了透镜组件120的直径的减小，从而能够减小成像装置100的镜头的尺寸，方便了用户的携带和使用。
根据本发明的成像装置100还包括图像处理器160。将感光面12与成像圆10的重叠部分定义为成像范围，图像处理器160获取成像范围的图像，并将所获取的图像处理后进行输出。也就是说，成像范围既小于感光面12的范围，也小于成像圆10的范围，由此可以确保成像范围内全部为景物图像。
所述成像范围包括有效成像区域14，有效成像区域14为内接于成像圆10的矩形形状，同时所述有效成像区域14的各个侧边的边长均小于感光器件140的感光面12的对应边缘的边长。在此需要说明的是，感光器件140的感光面12为矩形形状，同时有效成像区域14也为矩形形状，有效成像区域14的四个侧边分别与感光面12的四个 边缘相邻，在此将与有效成像区域14的一个侧边相邻的感光面12的一个边缘称为与该侧边相对应的边缘。
为了使得有效成像区域14尽可能地大，也是为了充分利用感光器件140的像素，将有效成像区域14设置成内接于成像圆10的长方形，同时使得有效成像区域14的各个侧边的长度均小于感光器件140的感光面12的相应边缘的长度，如图2A所示。由此可以确保在有效成像区域14的各个侧边与感光器件140的感光面12的相应边缘之间具有预定距离，以保留预定距离内的相应像素，由此能够为成像装置100的抖动提供有效成像区域14的矫正像素。
根据本发明的成像装置100的成像范围内的有效成像区域14可以设置成具有矩形形状，有效成像区域14的矩形形状与感光面12的形状在几何上为相似图形。也就是说，有效成像区域14的矩形形状的长宽比与感光面12的形状的长宽比相同，由此可以为有效成像区域14的各个侧边与感光面12的相应边缘保留相应比例的距离，从而保留相应比例的用于抖动矫正的像素。
有效成像区域14的各个侧边与感光面12的对应边缘之间均保持预定像素的距离。由此可以使得在有效成像区域14的各个侧边之外均具有预定距离的像素，在摄像装置100不发生抖动的情况下，这些像素将被放弃，直接输出有效成像区域14内的图像，而当摄像装置100产生抖动的情况下，则可以将所述成像范围中有效成像区域14之外的像素用于抖动补偿，以便对图像进行畸变矫正。此外，在成像装置100产生横滚方向的运动时，如图2B所示，图像处理器160还通过成像范围中有效成像区域14之外的像素，比如位于补偿区域19中的像素(其中虚线区域为成像装置100未发生横滚方向运动时的有效成像区域)，对所获取的图像进行矫正，所述矫正比如用于所获取图像的畸变矫正或数字防抖，由此能够为成像的准确性提供保证。当然，在此仅在附图2B中示出了用于图像矫正的补偿区域19处的像素，可以理解的是，在成像范围中有效成像区域14的四个角部区域均存在被用于进行图像矫正的像素。
矩形形状的有效成像区域14的长边与感光器件140的感光面12的对应长边之间保持一定距离，同时矩形形状的有效成像区域14的短边与感光器件140的感光面12的对应短边之间也保持一定距离，上述两个距离可以相同，也可以不同。在有效成像区域14的长边与感光器件140的感光面12的对应长边之间保持一定距离可以确保在有效成像区域14的长边与感光面12的对应长边之间具有足够多的像素，以便在成像装置100沿着感光器件120的感光面12的长边方向抖动时为图像提供抖动补偿，或者 提供畸变矫正所需的像素。同样地，在有效成像区域14的短边与感光器件140的感光面12的对应短边之间保持一定距离可以确保在有效成像区域14的短边与感光面12的对应短边之间具有足够多的像素，以便在成像装置100沿着感光器件140的感光面12的短边方向抖动时为图像提供抖动补偿，或者提供畸变矫正所需的像素。也就是说，可以将有效成像区域14的各个侧边与感光面12的对应边缘之间的像素用于所获取图像的畸变矫正和数字防抖。当然，在利用成像装置100进行图像拍摄过程中，成像装置100可能沿横滚方向发生运动，比如利用通过无人飞行器搭载的成像装置100进行拍摄时，此时则可以将成像范围中有效成像区域14之外的像素用于在成像装置100产生横滚方向的运动时对所获取的图像进行矫正。
此外，根据本发明的成像装置100可以接收外部控制指令，并基于所述外部控制指令在成像范围内旋转有效成像区域14，以调整拍摄角度，如图2C所示。也就是说，有效成像区域14可以相对于感光器件140的感光面12旋转，由此可以根据用户的需求改变图像的拍摄角度，为用户提供更多的使用选择。
根据本发明的成像装置在对感光器件的像素进行尽可能多地利用的同时，减小了透镜组件的直径，从而可以使得镜头具有更小的尺寸，便于用户进行携带和操作。由于在成像范围中有效成像区域之外保留了一定距离的可用像素，因此根据本发明的成像装置在其自身的横滚方向上具有一定的补偿功能，比如能够实现成像装置的地平线保持功能。另外，还由于在成像范围中有效成像区域之外保留了上述可用像素，因此能够用于成像装置的数字防抖功能，在成像装置的镜头具有相同视场角的情况下，使得图像在经过数字防抖的裁切之后仍保持较大的视场角；同时在输出相同视场角图像的情况下，根据本发明的成像装置将具有更大的矫正空间，因而具有更好的防抖性能。
本发明还提供一种摄像系统200，如图3所示，该摄像系统200包括云台210和设置在云台210上的成像装置，所述成像装置即为如上所述的成像装置100。关于成像装置100的说明参照以上结合附图1和2进行的描述，在此不再赘述，以下仅作简要说明。
根据本发明的摄像系统200的成像装置100包括透镜组件120和用于对来自透镜组件120的光束进行感测的感光器件140，透镜组件120用于将从外部入射的光处理成出射的圆形光束，感光器件140包括感光面12，所述感光面12为矩形，所述圆形光束投射到感光器件140的感光面12所在的平面18上以形成成像圆10；其中，所述成像圆10的直径小于感光面12的外接圆16的直径，并且大于所述感光面12的任一 边缘的长度。
在摄像系统200的一个实施例中，所述感光器件140的感光面12是长方形；所述成像圆10的直径小于所述长方形的对角线的长度，并且大于所述长方形的长边的长度。
在摄像系统200的一个实施例中，所述成像装置140还包括图像处理器160，所述感光面12与所述成像圆10的重叠部分定义成像范围，所述图像处理器160获取所述成像范围的图像，并将所述图像处理后进行输出。
在摄像系统200的一个实施例中，所述成像范围包括有效成像区域14，所述有效成像区域14为内接于所述成像圆10的矩形形状，同时所述有效成像区域14的各个侧边的边长均小于所述感光器件140的感光面12的对应边缘的边长。
在摄像系统200的一个实施例中，所述有效成像区域14具有矩形形状，所述有效成像区域14的矩形形状与所述感光面12的形状在几何上为相似图形。
在摄像系统200的一个实施例中，所述有效成像区域14的各个侧边与所述感光面12的对应边缘之间均保持预定像素的距离。
在摄像系统200的一个实施例中，在所述成像装置100产生横滚方向的运动时，所述图像处理器160还通过所述成像范围中有效成像区域14之外的像素对所获取的图像进行矫正。
在摄像系统200的一个实施例中，所述矫正包括畸变矫正和数字防抖。
在摄像系统200的一个实施例中，所述成像装置100接收外部控制指令，并基于所述外部控制指令在所述成像范围内旋转所述有效成像区域14，以调整拍摄角度。
在摄像系统200的一个实施例中，所述外部控制指令由所述云台210传送至所述成像装置100。具体地，所述云台210包括转动部和手持部，所述成像装置100固定在所述转动部，所述手持部包括控制区域，所述控制指令是用户通过控制区域触发的。
当然，与现有技术相比，该摄像系统200具有如上关于成像装置100所述的各个优势。
此外，本发明还提供一种可移动平台300，如图4所示，该可移动平台300包括可移动物体310和摄像系统，所述摄像系统为以上参照附图3所述的摄像系统200，摄像系统200通过其所具有的云台210可运动地设置在可移动物体310上，成像装置100则设置在云台210上，在该可移动平台300可以是无人飞行器、无人车、无人船、清洁机器人、服务机器人、具备自动驾驶的载人飞机、载人汽车等各种能够自行运动 的物体，当然也可以是操作人员操纵的运动物体。
在根据本发明的可移动平台300的一个实施例中，可移动平台300的摄像系统200的成像装置100包括透镜组件120和用于对来自透镜组件120的光束进行感测的感光器件140，透镜组件120用于将从外部入射的光处理成出射的圆形光束，感光器件140包括感光面12，所述感光面12为矩形，所述圆形光束投射到感光器件140的感光面12所在的平面18上以形成成像圆10；其中，所述成像圆10的直径小于感光面12的外接圆16的直径，并且大于所述感光面12的任一边缘的长度。
在可移动平台300的一个实施例中，所述感光器件140的感光面12是长方形；所述成像圆10的直径小于所述长方形的对角线的长度，并且大于所述长方形的长边的长度。
在可移动平台300的一个实施例中，所述成像装置140还包括图像处理器160，所述感光面12与所述成像圆10的重叠部分定义成像范围，所述图像处理器160获取所述成像范围的图像，并将所述图像处理后进行输出。
在可移动平台300的一个实施例中，所述成像范围包括有效成像区域14，所述有效成像区域14为内接于所述成像圆10的矩形形状，同时所述有效成像区域14的各个侧边的边长均小于所述感光器件140的感光面12的对应边缘的边长。
在可移动平台300的一个实施例中，所述有效成像区域14具有矩形形状，所述有效成像区域14的矩形形状与所述感光面12的形状在几何上为相似图形。
在可移动平台300的一个实施例中，所述有效成像区域14的各个侧边与所述感光面12的对应边缘之间均保持预定像素的距离。
在可移动平台300的一个实施例中，在所述成像装置100产生横滚方向的运动时，所述图像处理器160还通过所述成像范围中有效成像区域14之外的像素对所获取的图像进行矫正。
在可移动平台300的一个实施例中，所述矫正包括畸变矫正和数字防抖。
在可移动平台300的一个实施例中，所述成像装置100接收外部控制指令，并基于所述外部控制指令在所述成像范围内旋转所述有效成像区域14，以调整拍摄角度。
在可移动平台300的一个实施例中，所述外部控制指令由所述可移动平台300传送至所述成像装置100，或者由所述可移动平台300的遥控器传送至所述成像装置100。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的 任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (29)
- 一种成像装置，包括透镜组件和用于对来自所述透镜组件的光束进行感测的感光器件，其特征在于，所述透镜组件用于将从外部入射的光处理成出射的圆形光束，所述感光器件包括感光面，所述感光面为矩形，所述圆形光束投射到所述感光器件的所述感光面所在的平面上以形成成像圆；其中，所述成像圆的直径小于所述感光面的外接圆的直径，并且大于所述感光面的任一边缘的长度。
- 根据权利要求1所述的成像装置，其特征在于，所述感光器件的感光面是长方形；所述成像圆的直径小于所述长方形的对角线的长度，并且大于所述长方形的长边的长度。
- 根据权利要求1所述的成像装置，其特征在于，所述成像装置还包括图像处理器，所述感光面与所述成像圆的重叠部分定义成像范围，所述图像处理器获取所述成像范围的图像，并将所述图像处理后进行输出。
- 根据权利要求3所述的成像装置，其特征在于，所述成像范围包括有效成像区域，所述有效成像区域为内接于所述成像圆的矩形形状，同时所述有效成像区域的各个侧边的边长均小于所述感光器件的感光面的对应边缘的边长。
- 根据权利要求3所述的成像装置，其特征在于，所述有效成像区域具有矩形形状，所述有效成像区域的矩形形状与所述感光面的形状在几何上为相似图形。
- 根据权利要求3-5中任一项所述的成像装置，其特征在于，所述有效成像区域的各个侧边与所述感光面的对应边缘之间均保持预定像素的 距离。
- 根据权利要求6所述的成像装置，其特征在于，在所述成像装置产生横滚方向的运动时，所述图像处理器还通过所述成像范围中有效成像区域之外的像素对所获取的图像进行矫正。
- 根据权利要求7所述的成像装置，其特征在于，所述矫正包括畸变矫正和数字防抖。
- 根据权利要求4所述的成像装置，其特征在于，所述成像装置接收外部控制指令，并基于所述外部控制指令在所述成像范围内旋转所述有效成像区域，以调整拍摄角度。
- 一种摄像系统，其特征在于，所述摄像系统包括云台以及成像装置，所述成像装置设置在所述云台上，其中，所述成像装置包括透镜组件和用于对来自所述透镜组件的光束进行感测的感光器件，所述透镜组件用于将从外部入射的光处理成出射的圆形光束，所述感光器件包括感光面，所述感光面为矩形，所述圆形光束投射到所述感光器件的所述感光面所在的平面上以形成成像圆；其中，所述成像圆的直径小于所述感光面的外接圆的直径，并且大于所述感光面的任一边缘的长度。
- 根据权利要求10所述的摄像系统，其特征在于，所述感光器件的感光面是长方形；所述成像圆的直径小于所述长方形的对角线的长度，并且大于所述长方形的长边的长度。
- 根据权利要求10所述的摄像系统，其特征在于，所述成像装置还包括图像处理器，所述感光面与所述成像圆的重叠部分定义成像 范围，所述图像处理器获取所述成像范围的图像，并将所述图像处理后进行输出。
- 根据权利要求12所述的摄像系统，其特征在于，所述成像范围包括有效成像区域，所述有效成像区域为内接于所述成像圆的矩形形状，同时所述有效成像区域的各个侧边的边长均小于所述感光器件的感光面的对应边缘的边长。
- 根据权利要求12所述的摄像系统，其特征在于，所述有效成像区域具有矩形形状，所述有效成像区域的矩形形状与所述感光面的形状在几何上为相似图形。
- 根据权利要求12-14中任一项所述的摄像系统，其特征在于，所述有效成像区域的各个侧边与所述感光面的对应边缘之间均保持预定像素的距离。
- 根据权利要求15所述的摄像系统，其特征在于，在所述成像装置产生横滚方向的运动时，所述图像处理器还通过所述成像范围中有效成像区域之外的像素对所获取的图像进行矫正。
- 根据权利要求16所述的摄像系统，其特征在于，所述矫正包括畸变矫正和数字防抖。
- 根据权利要求13所述的摄像系统，其特征在于，所述成像装置接收外部控制指令，并基于所述外部控制指令在所述成像范围内旋转所述有效成像区域，以调整拍摄角度。
- 根据权利要求18所述的摄像系统，其特征在于，所述外部控制指令由所述云台传送至所述成像装置。
- 一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括可移动物体和摄像系统， 所述摄像系统包括云台和成像装置，所述摄像系统通过所述云台可运动地设置在所述可移动物体上，所述成像装置设置在所述云台上，其中，所述成像装置包括透镜组件和用于对来自所述透镜组件的光束进行感测的感光器件，所述透镜组件用于将从外部入射的光处理成出射的圆形光束，所述感光器件包括感光面，所述感光面为矩形，所述圆形光束投射到所述感光器件的所述感光面所在的平面上以形成成像圆；其中，所述成像圆的直径小于所述感光面的外接圆的直径，并且大于所述感光面的任一边缘的长度。
- 根据权利要求20所述的可移动平台，其特征在于，所述感光器件的感光面是长方形；所述成像圆的直径小于所述长方形的对角线的长度，并且大于所述长方形的长边的长度。
- 根据权利要求20所述的可移动平台，其特征在于，所述成像装置还包括图像处理器，所述感光面与所述成像圆的重叠部分定义成像范围，所述图像处理器获取所述成像范围的图像，并将所述图像处理后进行输出。
- 根据权利要求22所述的可移动平台，其特征在于，所述成像范围包括有效成像区域，所述有效成像区域为内接于所述成像圆的矩形形状，同时所述有效成像区域的各个侧边的边长均小于所述感光器件的感光面的对应边缘的边长。
- 根据权利要求22所述的可移动平台，其特征在于，所述有效成像区域具有矩形形状，所述有效成像区域的矩形形状与所述感光面的形状在几何上为相似图形。
- 根据权利要求22-24中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述有效成像区域的各个侧边与所述感光面的对应边缘之间均保持预定像素的 距离。
- 根据权利要求25所述的可移动平台，其特征在于，在所述成像装置产生横滚方向的运动时，所述图像处理器还通过所述成像范围中有效成像区域之外的像素对所获取的图像进行矫正。
- 根据权利要求26所述的可移动平台，其特征在于，所述矫正包括畸变矫正和数字防抖。
- 根据权利要求23所述的可移动平台，其特征在于，所述成像装置接收外部控制指令，并基于所述外部控制指令在所述成像范围内旋转所述有效成像区域，以调整拍摄角度。
- 根据权利要求20所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台为无人飞行器、无人车、无人船、清洁机器人、服务机器人、载人飞机或载人汽车。
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Legal Events
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