CN117686024A - 基于车身涂装的安全检测系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆涂装技术领域，具体提供一种基于车身涂装的安全检测系统及控制方法，旨在解决现有车身涂装作业中因车身出现偏移而可能导致涂装机器人与车身之间造成碰撞干涉的问题。为此目的，本申请的基于车身涂装的安全检测系统包括：图像采集装置，其在车身的每一侧至少分别设置有一个，图像采集装置用于采集车门边缘点阵数据以及车身框架边缘点阵数据，并基于采集结果检测车身是否发生偏移以及车门是否打开；控制器，其分别与图像采集装置和车身涂装工位上的机械手通信连接，控制器根据图像采集装置的检测值控制机械手的工作状态。本申请根据图像采集装置采集的图像特征信息控制机械手动作能够提高作业过程的安全性。

Description

基于车身涂装的安全检测系统及控制方法

技术领域

本申请涉及车辆涂装技术领域，具体提供一种基于车身涂装的安全检测系统及控制方法。

背景技术

车辆生产加工过程中，需要将车身输送至涂装工位，通过机器人对车身进行涂装作业，例如，进行车身的金属表面处理，或者在车身内部进行涂胶作业，以将各部件连接为一体，形成整个车身结构。

在车身的涂装作业过程中，机器人按照程序设定的动作轨迹进行正常作业，而受到外部环境因素或者系统自身原因的影响导致车身位置出现偏移时，将会因机器人执行端与车身的相对位置出现偏差而可能造成机器人执行端与车身之间出现碰撞干涉的现象，甚至出现翻车停线的事故，从而不仅会造成财产损失，还有可能对工作人员的安全造成影响。

相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

发明内容

本申请旨在解决上述技术问题，即，解决现有车身涂装作业中因车身出现偏移而可能导致涂装机器人与车身之间造成碰撞干涉的问题。

在第一方面，本申请提供一种基于车身涂装的安全检测系统，其安装于车身涂装工位上，所述安全检测系统包括：

图像采集装置，其在所述车身的每一侧至少分别设置有一个，所述图像采集装置用于采集车门边缘点阵数据以及车身框架边缘点阵数据，并基于采集结果检测车身是否发生偏移以及车门是否打开；

控制器，其分别与所述图像采集装置和所述车身涂装工位上的机械手通信连接，所述控制器根据所述图像采集装置的检测值控制所述机械手的工作状态。

在采用上述技术方案的情况下，本申请通过图像采集装置对车身涂装作业过程中车身以及车门的状态进行实时监测，当图像采集装置检测到车身发生偏移并且/或者车门打开时，控制器控制机械手停止动作，然后对系统设备进行检修，以避免机械手与车身或车门造成碰撞干涉，图像采集装置未检测到车身发生偏移同时未检测到车门打开的状态下，机械手按照程序设定的轨迹正常运行即可。如此，通过对车身涂装作业过程进行实时监测，不仅能够避免造成财产损失，还能够提高作业过程的安全性。

在上述安全检测系统的一个技术方案中，所述图像采集装置的采集端口所在平面呈水平布置。

在采用上述技术方案的情况下，图像采集装置的采集端口竖直朝上或者竖直朝下，有利于捕捉车门边缘或者车身框架边缘的特征信息，以便于进行图像比对，提高检测的准确率。

在上述安全检测系统的一个技术方案中，所述图像采集装置位于所述车门的上方，且所述图像采集装置的采集端口竖直向下设置。

在采用上述技术方案的情况下，一方面车门上边缘以及车身框架顶部的图像特征更具有标志性，有利于图像对比，另一方面图像采集装置设置在车门上方，在涂装工位周围存在人员侵入时，有利于捕捉到人员外形的完整图像信息，从而根据此图像信息控制机械手动作。

在上述安全检测系统的一个技术方案中，所述图像采集装置对应于每个所述车门分别设置有一个。

在采用上述技术方案的情况下，每个图像采集装置分别用于采集其下方车门的图像信息，图像采集装置的位置设置为能够刚好捕捉到其下方车门打开状态时的完整边缘点阵数据，从而在与云端数据库中的图像比对时提高图像比对的精确度，也能够防止因相邻车门的边缘点阵数据相互干扰而影响图像比对的精确性，进而进一步提高控制精度。

在第二方面，本申请提供一种基于车身涂装的安全检测系统的控制方法，所述安全检测系统包括图像采集装置；

所述控制方法包括：

通过所述图像采集装置获取所述车身两侧的图像信息；

基于所述图像信息判断所述车身是否发生偏移以及车门是否打开；

根据判断结果选择性地控制所述涂装工位上的机械手的工作状态。

在上述控制方法的一个技术方案中，“基于所述图像信息判断所述车身是否发生偏移以及车门是否打开”的步骤包括：

当所述图像信息包括车门边缘点阵，且所述车门边缘点阵组成的线条与基准平面的夹角大于等于预设角度时，确认所述车门打开；并且/或者

当所述图像信息包括车门边缘点阵，但所述车门边缘点阵组成的线条与基准平面的角度小于预设角度时，或者当所述图像信息未包括车门边缘点阵线条时，确认所述车门未打开。

在采用上述技术方案的情况下，本申请在利用图像信息判断车门是否打开时，通过构建基准平面，并将车门边缘点阵组成的线条与基准平面形成的夹角作为车门是否打开的判断依据，不仅利用了车门边缘的特定形态进行了有效判断，而且根据实际应用需求改变预设角度的大小，还能够改变控制灵敏度，以适应不同车身的尺寸以及机械手的动作轨迹。

在上述控制方法的一个技术方案中，“基于所述图像信息判断所述车身是否发生偏移以及车门是否打开”的步骤包括：

当所述图像信息包括车身框架边缘点阵，且所述车身框架边缘点阵中的所有点到基准平面的距离的最大值大于等于预设距离时，确认所述车身发生偏移；并且/或者

当所述图像信息包括车身框架边缘点阵，且所述车身框架边缘点阵中的所有点到基准平面的距离的最大值小于预设距离时，或者当所述图像信息未包括车身框架边缘点阵时，确认所述车身未发生偏移。

在采用上述技术方案的情况下，本申请在利用图像信息判断车门是否发生偏移时，通过构建基准平面，并将车身框架边缘点阵中所有点到基准平面的最大距离作为体现车身偏移程度的指标，不仅利用了车身框架的特定形态进行了有效判断，而且根据实际应用需求改变预设距离的大小，还能够改变控制灵敏度，以适应不同车身的尺寸以及机械手的动作轨迹。

在上述控制方法的一个技术方案中，“根据判断结果选择性地控制所述涂装工位上的机械手的工作状态”的步骤包括：

当确认所述车身发生偏移并且/或者所述车门打开时，控制所述涂装工位上的机械手停止运行；

当确认所述车身未发生偏移并且车门未打开时，控制所述涂装工位上的机械手正常运行。

在上述控制方法的一个技术方案中，所述控制方法还包括：

基于所述图像信息判断所述涂装工位的周围是否存在人员进入；

“根据判断结果选择性地控制所述涂装工位上的机械手的工作状态”的步骤包括：

当确认所述车身发生偏移并且/或者所述车门打开并且/或者所述涂装工位的周围存在人员进入时，控制所述涂装工位上的机械手停止运行；

当确认所述车身未发生偏移并且所述车门未打开并且所述涂装工位的周围未存在人员进入时，控制所述涂装工位上的机械手正常运行。

在上述控制方法的一个技术方案中，所述控制方法还包括：“基于所述图像信息判断所述涂装工位的周围是否存在人员进入”的步骤包括：

当所述图像信息包括工装外形信息和/或工装颜色信息时，将所述工装外形信息和/或工装颜色信息输入云端数据库进行信息比对，根据比对结果确认是否存在人员进入。

在采用上述技术方案的情况下，本申请根据人员所穿戴的工作的外形和/或颜色信息来进行图像比对，从而确定是否存在人员进入，进而控制机械手作出相应的动作，避免机械手碰撞到工作人员，能够在车身涂装作业的过程中保证工作人员的安全性。

附图说明

下面结合附图来描述本申请的优选实施方式，附图中：

图1是本申请给出的基于车身涂装的安全检测系统的示意图；

图2是本申请给出的基于车身涂装的安全检测系统的控制方法的主要步骤流程图；

图3是本申请给出的基于车身涂装的安全检测系统的控制方法的第一种详细步骤流程图；

图4是本申请给出的体现车门打开状态时其边缘点阵与基准平面之间位置关系的示意图；

图5是本申请给出的体现车身出现偏移状态时其边缘点阵与基准平面之间位置关系的示意图；

图6是本申请给出的基于车身涂装的安全检测系统的控制方法的第二种详细步骤流程图。

附图标记列表：

100、图像采集装置；200、基准面。

具体实施方式

下面参照附图来描述本申请的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本申请的技术原理，并非用于限制本申请的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示相关装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，序数词“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

车身涂装作业线是车辆加工生产线中的重要组成部分，车身完成初步组装后，运输至车身涂装工位，当检测到进车信号后，车身涂装工位涂装机器人的机械手按照程序预先设定的规定路线进行涂装作业，具体地，涂装作业可包括对车身的金属外表面进行处理，或者对车身内部的零部件进行涂胶等。

应当理解的是，在车身涂装作业过程中，当受到外部环境因素影响，例如振动因素等，或者涂装作业系统及车身自身出现问题，例如承载车身的基座出现机械松动、车身的车门因松动而自动打开等时，都会因车身与机械手之间的相对位置出现偏移而可能导致机械手与车身之间出现相互碰撞干涉的现象，当相对偏移量较大时，将会出现机械手拉扯车身，造成翻车停线等现象。应当说明的是，本申请中所指偏移量包括但不限于车身本体的偏移或者车门的打开等。

参照图1，为本申请公开的一种基于车身涂装的安全检测系统，其包括图像采集装置100和控制器(图中未示出)。图像采集装置100和控制器均安装在车身涂装工位上，车身涂装工位具体可包括承载车身的基座以及用于对车身进行涂装作业的机械手。

图像采集装置100安装在涂装工位以及车身的周围，图像采集装置100用于采集车门边缘点阵数据以及车身框架边缘点阵数据，并基于采集结果检测车身在涂装作业过程中是否发生偏移以及车门是否打开。控制器分别与图像采集装置100和机械手通信连接，控制器根据图像采集装置100的检测值控制机械手的工作状态，具体地，当图像采集装置100检测到车身发生偏移并且/或者车门打开时，将信号反馈至控制器，控制器接受信号并发出指令，控制机械手停止涂装作业。

本申请通过图像采集装置100对车身涂装作业过程中车身以及车门的状态进行实时监测，当图像采集装置100检测到车身发生偏移并且/或者车门打开时，控制器控制机械手停止动作，然后对系统设备进行检修，以避免机械手与车身或车门造成碰撞干涉，图像采集装置100未检测到车身发生偏移同时未检测到车门打开的状态下，机械手按照程序设定的轨迹正常运行即可。如此，通过对车身涂装作业过程进行实时监测，不仅能够避免造成财产损失，还能够提高作业过程的安全性。

作为本申请的一种实现方式，图像采集装置100在车身的每一侧至少分别设置有一个，而且图像采集装置100的采集端口所在平面呈水平布置。即，图像采集装置100可以位于车身的上方，此时其采集端口竖直朝下设置，图像采集装置100也可以位于车身的下方，此时其采集端口竖直朝上设置。采用以上两种方式，当车身发生偏移或者车门打开时，图像采集装置100均能够捕捉到车门边缘点阵数据或者车身框架边缘点阵数据，并将信号反馈至控制器，进而控制器控制机械手停止涂装作业。

可选地，参照图1，本申请中，将图像采集装置100设置在车门的上方。相对于图像采集装置100在车门下方的情况来讲，当图像采集装置100位于车门上方时，车身框架边缘点阵数据以及车门边缘点阵数据更具有标志性，更有利于图像识别，以将采集到的图像画面与云端数据库中的图像进行比对，从而能够提高安全检测系统的控制精度。

另一方面，由于车门的下边缘与涂装工位所在地面之间还具有一定高度，在该高度范围内可能会存在人员进入，当图像采集装置100设置在车门的上方时，图像采集装置100还能够检测该区域内是否存在人员侵入，当存在人员侵入时，同样将信号反馈至控制器，控制器控制机械手停止涂装作业。

在本申请的一种可选方式中，图像采集装置100对应于每个车门分别设置有一个，如此，每个图像采集装置100分别用于采集其下方车门的图像信息，图像采集装置100的位置设置为能够刚好捕捉到其下方车门打开状态时的完整边缘点阵数据，从而在与云端数据库中的图像比对时提高图像比对的精确度，也能够防止因相邻车门的边缘点阵数据相互干扰而影响图像比对的精确性，进而进一步提高控制精度。

参照图2，为本申请公开的一种基于车身涂装的安全检测系统的控制方法，其包括以下步骤：

S101：通过图像采集装置获取车身两侧的图像信息。

应当理解的是，步骤S101进行的前提是，车身已进入涂装工位，机械手已按照程序设定的动作轨迹进行涂装作业。车身两侧指的是车身的左右两侧，即车门所在侧。

S102：基于图像信息判断车身是否发生偏移以及车门是否打开。

S103：根据判断结果选择性地控制涂装工位上的机械手的工作状态。

参照图3，在步骤S101-步骤S103的基础上，当图像信息包括车门边缘点阵时，步骤S102具体包括：

S1021：判断车门边缘点阵组成的线条与基准平面的夹角是否大于等于预设角度。

参照图4，需要说明的是，当车门打开时，通过步骤S101获取的图像信息中包括车门边缘的点阵，而车门边缘的点阵组成的线条即代表车门的位置信息，当获取车门边缘点阵后需将该图像与云端数据库中存储的目标图像进行比对，当比对确定其为车门的边缘时进行步骤S1021。为了方便表示车门的打开角度，因此构建了上述基准平面200，基准平面200为一虚拟平面，其表示车身在进入涂装工位预设位置时车身的两侧表面所在的竖直平面，当车门打开后，车门自然与基准平面200形成夹角α。

步骤S1021中所述预设角度指的是，安全检测系统预先设定的一个安全角度值，当车门打开角度范围在预设角度以内时，则表示车门的打开角度在机械手动作轨迹允许的安全范围内，机械手不会与车门造成干涉，此时无需控制机械手停止涂装作业，当车门打开角度范围在预设角度以外时，则表示车门的打开角度超出了机械手动作轨迹允许的安全范围，机械手可能与车门产生干涉，此时应控制机械手停止涂装作业。因此，可以理解的是，预设角度的大小决定了控制灵敏度，预设角度越小，灵敏度越高，所允许车门打开的角度越小，机械手与车门发生干涉的可能性也越小，当然灵敏度并不是越高越好，预设角度的实际大小应根据车身尺寸、机械手运行轨迹等各方面因素决定，具体数值应以在车门的允许打开范围内不影响机械手运行为宜，如此，不仅能够保证涂装作业的正常完成，也能够避免机械手出现频繁停止的现象。

那么，基于步骤S1021的判断结果，当车门边缘点阵组成的线条与基准平面的夹角大于等于预设角度时，确认所述车门打开。当车门边缘点阵组成的线条与基准平面的角度小于预设角度时，确认车门未打开。应当理解的是，当图像信息中不包括车门边缘点阵线条时，说明夹角为0°，同样也包含在上述车门未打开所对应的判断条件中，因此系统输出的信号自然也是车门未打开。

本申请在利用图像信息判断车门是否打开时，通过构建基准平面，并将车门边缘点阵组成的线条与基准平面形成的夹角作为车门是否打开的判断依据，不仅利用了车门边缘的特定形态进行了有效判断，而且根据实际应用需求改变预设角度的大小，还能够改变控制灵敏度，以适应不同车身的尺寸以及机械手的动作轨迹。

当图像信息包括车身框架边缘点阵时，步骤S102还包括：

S1022：判断车身框架边缘点阵中的所有点到基准平面的距离的最大值是否大于等于预设距离。

需要说明的是，当车身发生偏移时，通过步骤S101获取的图像信息中包括车身框架边缘点阵，车身框架边缘点阵代表了车身的位置信息，当获取车身框架边缘点阵后需将该图像与云端数据库中存储的目标图像进行比对，当比对确认其为车身框架边缘时进行步骤S1022。

参照图5，图中虚线为车身框架凸出于基准平面200的部分，由于车身发生偏移时可能是倾斜状态，因此车身框架边缘点阵组成的图形可能是图5中的不规则图形，因此将车身框架边缘点阵中所有点到基准平面的最大距离D作为体现车身偏移程度的指标。步骤S1022中所述预设距离指的是，安全检测系统预先设定的一个安全距离，当最大距离D在预设距离以内时，则表示车身的偏移量在机械手动作轨迹允许的安全范围内，机械手不会与车身或车门造成干涉，此时无需控制机械手停止涂装作业，当最大距离D在预设距离以上时，则表示车身的偏移量超出了机械手动作轨迹允许的安全范围，机械手可能与车身或车门发生干涉，此时应控制机械手停止涂装作业。

同样地，预设距离的大小也决定了控制灵敏度，预设距离越小，灵敏度越高，所允许的车身偏移量越小，机械手与车身或车门发生干涉的可能性也越小。预设距离的设定原则与上述步骤S1021中预设角度的设定原则类似，即，以在车身的允许偏移量范围内不影响机械手运行为宜，本申请在此不作过多赘述。

那么，基于步骤S1022的判断结果，当车身框架边缘点阵中的所有点到基准平面的距离的最大值大于等于预设距离时，确认车身发生偏移。当车身框架边缘点阵中的所有点到基准平面的距离的最大值小于预设距离时，确认车身未发生偏移。

本申请在利用图像信息判断车门是否发生偏移时，通过构建基准平面，并将车身框架边缘点阵中所有点到基准平面的最大距离作为体现车身偏移程度的指标，不仅利用了车身框架的特定形态进行了有效判断，而且根据实际应用需求改变预设距离的大小，还能够改变控制灵敏度，以适应不同车身的尺寸以及机械手的动作轨迹。

需要说明的是，在上述步骤S1021和步骤S1022中，在获取图像信息后，需将图像信息与云端数据库中存储的目标图像进行比对，云端数据库中存储的目标图像为车门边缘的图像以及车身框架边缘的图像，因此，当图像采集装置捕捉到机械手的图像时，比对结果为失败，因此，能够将机械手的运动信息进行有效过滤，避免机械手的运动轨迹对检测过程造成干扰。

基于上述步骤S1021和步骤S1022，在本申请的一种实现方式中，步骤S103具体包括：

S1031：当确认车身发生偏移并且/或者车门打开时，控制涂装工位上的机械手停止运行。

相应地，当确认车身未发生偏移并且车门未打开时，控制涂装工位上的机械手正常运行。

参照图6，在本申请的一种实现方式中，控制方法还包括以下步骤：

S1023：基于图像信息判断涂装工位的周围是否存在人员进入。

其中，上述所述涂装工位的周围指的是，车门下方的区域，在该区域内可能存在工作人员。

当图像信息包括工装外形信息和/或工装颜色信息时，步骤S1023包括：

将工装外形信息和/或工装颜色信息输入云端数据库进行信息比对，根据比对结果确认是否存在人员进入。

由于在涂装工位中，工作人员一般穿戴有特定的工装，因此上述工装外形信息例如可以是工作人员所佩戴的帽子的外形，或者工装上的特有装饰物，上述工装颜色信息可以是例如蓝色、黄色等。因此，云端数据库中应当存储有目标图像，该目标图像可以是工装的外形图，同时目标图像也可以包含有工装的颜色。如此，在步骤S1023中，当工装外形信息和/或工装颜色信息与云端数据库中的目标图像匹配时，即确定存在人员进入。

在步骤S1021、步骤S1022以及步骤S1023的基础上，上述步骤S103还包括：

S1032：当确认车身发生偏移并且/或者车门打开并且/或者涂装工位的周围存在人员进入时，控制涂装工位上的机械手停止运行。

相应地，当确认车身未发生偏移并且车门未打开并且涂装工位的周围未存在人员进入时，控制涂装工位上的机械手正常运行。

本申请根据人员所穿戴的工作的外形和/或颜色信息来进行图像比对，从而确定是否存在人员进入，进而控制机械手作出相应的动作，避免机械手碰撞到工作人员，能够在车身涂装作业的过程中保证工作人员的安全性。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本申请的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本申请的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本申请的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于车身涂装的安全检测系统，其安装于车身涂装工位上，其特征在于，所述安全检测系统包括：

图像采集装置，其在所述车身的每一侧至少分别设置有一个，所述图像采集装置用于采集车门边缘点阵数据以及车身框架边缘点阵数据，并基于采集结果检测车身是否发生偏移以及车门是否打开；

控制器，其分别与所述图像采集装置和所述车身涂装工位上的机械手通信连接，所述控制器根据所述图像采集装置的检测值控制所述机械手的工作状态。

2.根据权利要求1所述的安全检测系统，其特征在于，所述图像采集装置的采集端口所在平面呈水平布置。

3.根据权利要求2所述的安全检测系统，其特征在于，所述图像采集装置位于所述车门的上方，且所述图像采集装置的采集端口竖直向下设置。

4.根据权利要求2或3所述的安全检测系统，其特征在于，所述图像采集装置对应于每个所述车门分别设置有一个。

5.一种基于车身涂装的安全检测系统的控制方法，其特征在于，所述安全检测系统包括图像采集装置；

所述控制方法包括：

通过所述图像采集装置获取所述车身两侧的图像信息；

基于所述图像信息判断所述车身是否发生偏移以及车门是否打开；

根据判断结果选择性地控制所述涂装工位上的机械手的工作状态。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，“基于所述图像信息判断所述车身是否发生偏移以及车门是否打开”的步骤包括：

当所述图像信息包括车门边缘点阵，且所述车门边缘点阵组成的线条与基准平面的夹角大于等于预设角度时，确认所述车门打开；并且/或者

当所述图像信息包括车门边缘点阵，但所述车门边缘点阵组成的线条与基准平面的角度小于预设角度时，或者当所述图像信息未包括车门边缘点阵线条时，确认所述车门未打开。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，“基于所述图像信息判断所述车身是否发生偏移以及车门是否打开”的步骤包括：

当所述图像信息包括车身框架边缘点阵，且所述车身框架边缘点阵中的所有点到基准平面的距离的最大值大于等于预设距离时，确认所述车身发生偏移；并且/或者

当所述图像信息包括车身框架边缘点阵，且所述车身框架边缘点阵中的所有点到基准平面的距离的最大值小于预设距离时，或者当所述图像信息未包括车身框架边缘点阵时，确认所述车身未发生偏移。

8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，“根据判断结果选择性地控制所述涂装工位上的机械手的工作状态”的步骤包括：

当确认所述车身发生偏移并且/或者所述车门打开时，控制所述涂装工位上的机械手停止运行；

当确认所述车身未发生偏移并且车门未打开时，控制所述涂装工位上的机械手正常运行。

9.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

基于所述图像信息判断所述涂装工位的周围是否存在人员进入；

“根据判断结果选择性地控制所述涂装工位上的机械手的工作状态”的步骤包括：

当确认所述车身发生偏移并且/或者所述车门打开并且/或者所述涂装工位的周围存在人员进入时，控制所述涂装工位上的机械手停止运行；

当确认所述车身未发生偏移并且所述车门未打开并且所述涂装工位的周围未存在人员进入时，控制所述涂装工位上的机械手正常运行。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，“基于所述图像信息判断所述涂装工位的周围是否存在人员进入”的步骤包括：

当所述图像信息包括工装外形信息和/或工装颜色信息时，将所述工装外形信息和/或工装颜色信息输入云端数据库进行信息比对，根据比对结果确认是否存在人员进入。