CN117685985A - 用于规划车辆泊车路径的方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于规划车辆泊车路径的方法、电子设备及存储介质，用于规划车辆泊车路径的方法包括利用里程计数据、目标车位数据和障碍物数据点，构建并更新第一栅格地图；利用里程计数据和障碍物数据点，构建并更新第二栅格地图，其中，第二栅格地图的更新速度与第一栅格地图的更新速度不同；从第一栅格地图中获取障碍物第一坐标数据，并从第二栅格地图中获取障碍物第二坐标数据，执行泊车路径规划；本申请的方案利用目标车位数据构建并更新第一栅格地图，且第一栅格地图的更新速度与第二栅格地图的更新速度不同，从而获取到的障碍物第一坐标数据更加准确，并且障碍物第一坐标数据和障碍物第二坐标数据有助于全局路径规划。

Description

用于规划车辆泊车路径的方法、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种用于规划车辆泊车路径的方法、电子设备及存储介质。

背景技术

在自动泊车(APA)场景中，感知系统依靠相机，如鱼眼相机，感知图像，并将图像传输至下游规划输出视觉车位和障碍物，其中障碍物坐标的稳定性非常重要。

一些现有方案得到的是障碍物在世界坐标系中的障碍物坐标，下游规划时需要将障碍物坐标转换至车辆坐标系中进行使用，但是转换过程中可能会引入误差，造成障碍物位置跳动，导致不必要的重规划甚至停止规划，影响车辆泊车。

发明内容

本申请至少提供一种用于规划车辆泊车路径的方法、电子设备及存储介质，以解决上述问题。

本申请第一方面提供了一种用于规划车辆泊车路径的方法，包括：获取图像数据和里程计数据；对所述图像数据进行处理，以得到目标车位数据以及所述车辆周围的障碍物数据点；利用所述里程计数据、所述目标车位数据和所述障碍物数据点，构建并更新第一栅格地图；利用所述里程计数据和所述障碍物数据点，构建并更新第二栅格地图，其中，所述第二栅格地图的更新速度与所述第一栅格地图的更新速度不同；从所述第一栅格地图中获取障碍物第一坐标数据，并从所述第二栅格地图中获取障碍物第二坐标数据，利用所述障碍物第一坐标数据和所述障碍物第二坐标数据，执行泊车路径规划。

在一些实施例中，利用所述里程计数据、所述目标车位数据和所述障碍物数据点，构建第一栅格地图，包括：利用所述目标车位数据，构建目标局部坐标系；对所述障碍物数据点进行投影处理，以得到障碍物对应的投影数据；利用所述里程计数据和所述目标车位数据，将所述投影数据转换到所述目标局部坐标系中，以得到所述障碍物数据点在所述目标局部坐标系下的障碍物局部坐标，其中所述障碍物局部坐标用于构建所述第一栅格地图。

在一些实施例中，所述目标车位数据包括目标车位角点坐标；利用所述目标车位数据，构建目标局部坐标系，包括：对所述目标车位角点坐标进行处理，以得到目标车位中心点坐标；以所述目标车位中心点坐标为原点，以平行所述目标车位的长边方向为横轴，构建所述目标局部坐标系。

在一些实施例中，构建第一栅格地图，进一步包括：将所述目标局部坐标系的原点作为所述第一栅格地图的中心点。

在一些实施例中，所述第一栅格地图的更新速度低于所述第二栅格地图的更新速度。

在一些实施例中，所述第一栅格地图对应的概率增量小于所述第二栅格地图对应的概率增量，从而所述第一栅格地图的更新速度低于所述第二栅格地图的更新速度。

在一些实施例中，所述更新第一栅格地图，包括：对所述第一栅格地图中的障碍物局部坐标进行如下操作中的至少一个，以得到所述第一栅格地图对应的概率增量：对所述第一栅格地图中的障碍物局部坐标进行增加概率；对所述第一栅格地图中的障碍物局部坐标与相机之间的射线进行减少概率；对所述障碍物局部坐标中位于所述相机的不可见区域的坐标增加全局衰减；所述更新第二栅格地图，包括：对所述障碍物数据点进行如下操作中的至少一个，以得到所述第二栅格地图对应的概率增量：对所述障碍物数据点进行增加概率；对所述障碍物数据点与所述相机之间的射线进行减少概率；对所述障碍物数据点中位于所述相机的不可见区域的数据点增加全局衰减。

在一些实施例中，利用所述里程计数据和所述障碍物数据点，构建第二栅格地图，包括：对所述障碍物数据点进行投影处理，以得到障碍物对应的投影数据；利用所述里程计数据，将所述投影数据添加至世界坐标系中，以得到所述障碍物数据点在所述世界坐标系下的障碍物世界坐标；获取所述车辆的中心点在所述世界坐标系中的车辆中心点坐标；利用所述障碍物世界坐标，并以所述车辆中心点坐标为中心，构建所述第二栅格地图。

本申请第二方面提供了一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现上述第一方面中的用于规划车辆泊车路径的方法。

本申请第三方面提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令在被处理器执行时，用于实现上述第一方面中的用于规划车辆泊车路径的方法。

上述方案，获取图像数据和里程计数据，对图像数据进行处理，得到目标车位数据以及车辆周围的障碍物数据点；利用里程计数据、目标车位数据和障碍物数据点，构建并更新第一栅格地图；利用里程计数据和障碍物数据点，构建并更新第二栅格地图；其中，第一栅格地图的更新速度与第二栅格地图的更新速度不同；从第一栅格地图中获取障碍物第一坐标数据并从第二栅格地图中获取障碍物第二坐标数据，利用障碍物第一坐标数据和障碍物第二坐标数据，执行泊车路径规划。本申请的方案利用目标车位数据构建并更新第一栅格地图，且第一栅格地图的更新速度与第二栅格地图的更新速度不同，其中第一栅格地图是基于目标车位数据构建得到的，在更新过程中能够减少累积误差，并且第一栅格地图的尺寸较小，增加的计算量较小，且第一栅格地图衰减系数较小，从而获取到的障碍物第一坐标数据更加准确，并且障碍物第一坐标数据和障碍物第二坐标数据有助于全局路径规划。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。

图1是本申请用于规划车辆泊车路径的方法的流程示意图；

图2是本申请电子设备一实施例的结构示意图；

图3是本申请非易失性计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本申请作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本申请，但不对本申请的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本申请的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。另外，本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

如上述，在自动泊车(APA)场景中，感知系统依靠相机，如鱼眼相机，感知图像，并将图像传输至下游规划输出视觉车位和障碍物，其中障碍物坐标的稳定性非常重要。一些现有方案得到的是障碍物在世界坐标系中的障碍物坐标，下游规划时需要将障碍物坐标转换至车辆坐标系中进行使用，但是转换过程中可能会引入误差，造成障碍物位置跳动，导致不必要的重规划甚至停止规划，影响车辆泊车。

为此，本申请提供一种用于规划车辆泊车路径的方法、电子设备及存储介质。

请参阅图1，图1是本申请用于规划车辆泊车路径的方法的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本申请的方法并不以图1所示的流程顺序为限。本方法可以应用于具有计算等功能的电子设备，电子设备可通过接收传感器设备采集的信息，执行本方法，传感器设备可以是自动驾驶车辆装备的毫米波雷达、激光雷达或摄像头，传感器设备在自动驾驶车辆行驶过程中感知车辆周边真实物理世界动态场景，场景中包括道路、交通灯、行人、周围的车辆、道路周边的树木、路灯、建筑等。例如，电子设备可以是装配于自动驾驶车辆的车载设备。其中，本申请的电子设备可以为服务器，也可以为由服务器和终端设备相互配合的系统。进一步地，上述服务器可以是硬件，也可以是软件，在此不做具体限定。在一些可能的实现方式中，本申请实施例的用于规划车辆泊车路径的方法可以通过电子设备中的处理器调用存储器中存储的计算机程序指令的方式来实现。如图1所示，用于规划车辆泊车路径的方法包括如下步骤：

S1、获取图像数据和里程计数据。

传感器包括图像传感器和里程计传感器，可以利用图像传感器对图像数据进行采集，利用里程计传感器感知得到里程计数据。例如，将图像传感器和里程计传感器安装于一可移动的设备上。其中，该可移动的设备可以是自动移动设备，如机器人、自动驾驶车辆等。

在一些实施例中，图像传感器可以是相机。里程计传感器根据获取到的车辆运动数据输出车辆随时间变化的位置数据，如，获取车辆的车轮周长以及车轮所转圈数，里程计传感器可以输出车辆的位置数据。

在一应用场景中，自动驾驶车辆在道路上行驶，通过设置于该自动驾驶车辆上的相机采集图像数据；利用里程计传感器感知得到里程计数据。

S2、对图像数据进行处理，以得到目标车位数据以及车辆周围的障碍物数据点。

可以理解的，目标车位，即车辆待停泊的车位，车辆与目标车位之间可能存在各种障碍物，如静态障碍物或动态障碍物。车辆在泊车过程中，装配于车辆上的图像传感器可以感知图像数据，其中，感知的到的图像数据中包括目标车位以及障碍物。对获取到的图像数据进行处理，以得到目标车位数据以及车辆周围的障碍物数据点，其中，通过数据点表征车辆周围的障碍物。

S3、利用里程计数据、目标车位数据和障碍物数据点，构建并更新第一栅格地图。

利用获取到的里程计数据以及处理图像数据得到的目标车位数据和障碍物数据点，构建第一栅格地图并对构建的第一栅格地图进行更新。

S4、利用里程计数据和障碍物数据点，构建并更新第二栅格地图，其中，第二栅格地图的更新速度与第一栅格地图的更新速度不同。

利用获取到的里程计数据以及处理图像数据得到的障碍物数据点，构建第二栅格地图并对构建的第二栅格地图进行更新。其中，第一栅格地图的更新速度与第二栅格地图的更新速度不同。

S5、从第一栅格地图中获取障碍物第一坐标数据，并从第二栅格地图中获取障碍物第二坐标数据，利用障碍物第一坐标数据和障碍物第二坐标数据，执行泊车路径规划。

从构建并更新后的第一栅格地图中获取障碍物第一坐标数据，从构建并更新后的第二栅格地图中获取障碍物第二坐标数据，利用障碍物第一坐标数据和障碍物第二坐标数据，执行泊车路径规划。

上述方案，获取图像数据和里程计数据，对图像数据进行处理，得到目标车位数据以及车辆周围的障碍物数据点；利用里程计数据、目标车位数据和障碍物数据点，构建并更新第一栅格地图；利用里程计数据和障碍物数据点，构建并更新第二栅格地图；其中，第一栅格地图的更新速度与第二栅格地图的更新速度不同；从第一栅格地图中获取障碍物第一坐标数据并从第二栅格地图中获取障碍物第二坐标数据，利用障碍物第一坐标数据和障碍物第二坐标数据，执行泊车路径规划。本申请的方案利用目标车位数据构建并更新第一栅格地图，且第一栅格地图的更新速度与第二栅格地图的更新速度不同，其中第一栅格地图是基于目标车位数据构建得到的，在更新过程中能够减少累积误差，并且第一栅格地图的尺寸较小，增加的计算量较小，且第一栅格地图衰减系数较小，从而获取到的障碍物第一坐标数据更加准确，并且障碍物第一坐标数据和障碍物第二坐标数据有助于全局路径规划。

在本申请一实施例中，利用里程计数据、目标车位数据和障碍物数据点，构建第一栅格地图，包括：利用目标车位数据，构建目标局部坐标系；对障碍物数据点进行投影处理，以得到障碍物对应的投影数据；利用里程计数据和目标车位数据，将投影数据转换到目标局部坐标系中，以得到障碍物数据点在目标局部坐标系下的障碍物局部坐标，其中障碍物局部坐标用于构建第一栅格地图。

可以理解的，障碍物数据点是对相机感知到的图像数据进行处理得到的，进而障碍物数据点对应的是相机坐标系。对障碍物数据点进行投影处理，如，将障碍物数据点投影至车辆坐标系中，以得到障碍物对应的投影数据。利用目标车位数据，构建目标局部坐标系。利用里程计数据和目标车位数据，将投影数据转换到目标局部坐标系中，从而得到障碍物数据点在目标局部坐标系下的障碍物局部坐标，并利用障碍物局部坐标构建第一栅格地图。

如上述，利用目标车位数据，构建目标局部坐标系。在本申请一实施例中，目标车位数据包括目标车位角点坐标；利用目标车位数据，构建目标局部坐标系，包括：对目标车位角点坐标进行处理，以得到目标车位中心点坐标；以目标车位中心点坐标为原点，以平行目标车位的长边方向为横轴，构建目标局部坐标系。

可以理解的，目标车位数据可以包括目标车位中每个点的坐标数据，如，目标车位的角点对应的目标车位角点坐标，其中，目标车位的角点的数量为四个，从而具有相应的四个目标车位角点坐标。对四个目标车位角点坐标进行处理，以得到目标车位中心点坐标，如，计算四个目标车位角点坐标的平均值，以得到目标车位中心点坐标。计算得到目标车位中心点坐标后，以目标车位中心点坐标为原点，以平行目标车位的长边方向为横轴，构建目标局部坐标系。

如上述，得到障碍物数据点在目标局部坐标系下的障碍物局部坐标，其中障碍物局部坐标用于构建第一栅格地图。在本申请一实施例中，构建第一栅格地图，进一步包括：将目标局部坐标系的原点作为第一栅格地图的中心点。

可以理解的，在构建第一栅格地图时，将目标局部坐标系的原点作为第一栅格地图的中心点，也即，将目标车位中心点坐标作为第一栅格地图的中心点。

在本申请一实施例中，第一栅格地图的更新速度低于第二栅格地图的更新速度。

可以理解的，利用里程计数据、障碍物数据点以及目标车位数据，构建并更新第一栅格地图；并利用里程计数据和障碍物数据点，构建并更新第二栅格地图；第一栅格地图的更新速度低于第二栅格地图的更新速度。

在本申请一实施例中，第一栅格地图对应的概率增量小于第二栅格地图对应的概率增量，从而第一栅格地图的更新速度低于第二栅格地图的更新速度。

可以理解的，通过设置不同的概率增量，可以实现第一栅格地图的更新速度与第二栅格地图的更新速度不同。例如，第一栅格地图对应的概率增量小于第二栅格地图对应的概率增量，能够使得第一栅格地图的更新速度低于第二栅格地图的更新速度。

如上述，第一栅格地图对应的概率增量小于第二栅格地图对应的概率增量。在本申请一实施例中，更新第一栅格地图，包括：对第一栅格地图中的障碍物局部坐标进行如下操作中的至少一个，以得到第一栅格地图对应的概率增量：对第一栅格地图中的障碍物局部坐标进行增加概率；对第一栅格地图中的障碍物局部坐标与相机之间的射线进行减少概率；对障碍物局部坐标中位于相机的不可见区域的坐标增加全局衰减。更新第二栅格地图，包括：对障碍物数据点进行如下操作中的至少一个，以得到第二栅格地图对应的概率增量：对障碍物数据点进行增加概率；对障碍物数据点与相机之间的射线进行减少概率；对障碍物数据点中位于相机的不可见区域的数据点增加全局衰减。

可以理解的，相机的可以感知的区域为可见区域，相机无法感知的区域为不可见区域。

执行对第一栅格地图中的障碍物局部坐标进行增加概率、对第一栅格地图中的障碍物局部坐标与相机之间的射线进行减少概率、对障碍物局部坐标中位于相机的不可见区域的坐标增加全局衰减中的至少一个，以得到第一栅格地图对应的概率增量。

执行对障碍物数据点进行增加概率、对障碍物数据点与相机之间的射线进行减少概率、对障碍物数据点中位于相机的不可见区域的数据点增加全局衰减中的至少一个，以得到第二栅格地图对应的概率增量。

进而，第一栅格地图对应的概率增量小于第二栅格地图对应的概率增量，使得第一栅格地图的更新速度低于第二栅格地图的更新速度。

如上述，利用里程计数据和障碍物数据点，构建第二栅格地图。在本申请一实施例中，利用里程计数据和障碍物数据点，构建第二栅格地图，包括：对障碍物数据点进行投影处理，以得到障碍物对应的投影数据；利用里程计数据，将投影数据添加至世界坐标系中，以得到障碍物数据点在世界坐标系下的障碍物世界坐标；获取车辆的中心点在世界坐标系中的车辆中心点坐标；利用障碍物世界坐标，并以车辆中心点坐标为中心，构建第二栅格地图。

可以理解的，障碍物数据点是对相机感知到的图像数据进行处理得到的，进而障碍物数据点对应的是相机坐标系。对障碍物数据点进行投影处理，如，将障碍物数据点投影至车辆坐标系中，以得到障碍物对应的投影数据。利用里程计数据，将投影数据添加至世界坐标系中，以得到障碍物数据点在世界坐标系下的障碍物世界坐标。获取车辆的中心点在世界坐标系中的车辆中心点坐标，并以车辆中心点坐标作为第二栅格地图的中心，利用障碍物世界坐标，构建第二栅格地图。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

请参阅图2，图2是本申请电子设备一实施例的结构示意图。电子设备200包括相互耦接的存储器201和处理器202，处理器202用于执行存储器201中存储的程序指令，以实现上述的用于规划车辆泊车路径的方法实施例中的步骤。在一个具体的实施场景中，电子设备200可以包括但不限于：微型计算机、服务器，在此不做限定。

具体而言，处理器202用于控制其自身以及存储器201以实现上述的用于规划车辆泊车路径的方法实施例中的步骤。处理器202还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)，处理器202可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器202还可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit,ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器202可以由集成电路芯片共同实现。

请参阅图3，图3为本申请非易失性计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。计算机可读存储介质300用于存储程序指令301，程序指令301在被处理器202执行时，用于实现上述的用于规划车辆泊车路径的方法实施例中的步骤。

上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和相关设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的相关设备实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信断开连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信断开连接，可以是电性、机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种用于规划车辆泊车路径的方法，其特征在于，包括：

获取图像数据和里程计数据；

对所述图像数据进行处理，以得到目标车位数据以及所述车辆周围的障碍物数据点；

利用所述里程计数据、所述目标车位数据和所述障碍物数据点，构建并更新第一栅格地图；

利用所述里程计数据和所述障碍物数据点，构建并更新第二栅格地图，其中，所述第二栅格地图的更新速度与所述第一栅格地图的更新速度不同；

从所述第一栅格地图中获取障碍物第一坐标数据，并从所述第二栅格地图中获取障碍物第二坐标数据，利用所述障碍物第一坐标数据和所述障碍物第二坐标数据，执行泊车路径规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述里程计数据、所述目标车位数据和所述障碍物数据点，构建第一栅格地图，包括：

利用所述目标车位数据，构建目标局部坐标系；

对所述障碍物数据点进行投影处理，以得到障碍物对应的投影数据；

利用所述里程计数据和所述目标车位数据，将所述投影数据转换到所述目标局部坐标系中，以得到所述障碍物数据点在所述目标局部坐标系下的障碍物局部坐标，其中所述障碍物局部坐标用于构建所述第一栅格地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标车位数据包括目标车位角点坐标；

利用所述目标车位数据，构建目标局部坐标系，包括：

对所述目标车位角点坐标进行处理，以得到目标车位中心点坐标；

以所述目标车位中心点坐标为原点，以平行所述目标车位的长边方向为横轴，构建所述目标局部坐标系。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，构建第一栅格地图，进一步包括：

将所述目标局部坐标系的原点作为所述第一栅格地图的中心点。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一栅格地图的更新速度低于所述第二栅格地图的更新速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一栅格地图对应的概率增量小于所述第二栅格地图对应的概率增量，从而所述第一栅格地图的更新速度低于所述第二栅格地图的更新速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述更新第一栅格地图，包括：

对所述第一栅格地图中的障碍物局部坐标进行如下操作中的至少一个，以得到所述第一栅格地图对应的概率增量：

对所述第一栅格地图中的障碍物局部坐标进行增加概率；

对所述第一栅格地图中的障碍物局部坐标与相机之间的射线进行减少概率；

对所述障碍物局部坐标中位于所述相机的不可见区域的坐标增加全局衰减；

所述更新第二栅格地图，包括：

对所述障碍物数据点进行如下操作中的至少一个，以得到所述第二栅格地图对应的概率增量：

对所述障碍物数据点进行增加概率；

对所述障碍物数据点与所述相机之间的射线进行减少概率；

对所述障碍物数据点中位于所述相机的不可见区域的数据点增加全局衰减。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述里程计数据和所述障碍物数据点，构建第二栅格地图，包括：

对所述障碍物数据点进行投影处理，以得到障碍物对应的投影数据；

利用所述里程计数据，将所述投影数据添加至世界坐标系中，以得到所述障碍物数据点在所述世界坐标系下的障碍物世界坐标；

获取所述车辆的中心点在所述世界坐标系中的车辆中心点坐标；

利用所述障碍物世界坐标，并以所述车辆中心点坐标为中心，构建所述第二栅格地图。

9.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现如权利要求1-8中任一项所述的用于规划车辆泊车路径的方法。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令在被处理器执行时，用于实现如权利要求1-8中任一项所述的用于规划车辆泊车路径的方法。