CN111142402A - 仿真场景构建方法、装置和终端 - Google Patents
仿真场景构建方法、装置和终端 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111142402A CN111142402A CN201811306654.1A CN201811306654A CN111142402A CN 111142402 A CN111142402 A CN 111142402A CN 201811306654 A CN201811306654 A CN 201811306654A CN 111142402 A CN111142402 A CN 111142402A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- real
- scene
- virtual
- operation rule
- acquiring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004088 simulation Methods 0.000 title claims abstract description 81
- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims abstract description 52
- 238000013486 operation strategy Methods 0.000 claims abstract description 46
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 29
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 abstract description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004134 energy conservation Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
- G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
Abstract
本发明提出一种仿真场景构建方法、装置和终端，所述方法包括：获取真实环境数据；利用真实环境数据构建真实基准场景；获取至少一个虚拟场景元素，并将虚拟场景元素添加至真实基准场景中；控制虚拟场景元素按照各自的运行策略在真实基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。自动驾驶的仿真场景由虚拟数据和真实数据构成，满足仿真场景的多样化需求，按照需求调整仿真场景中各个元素的行动轨迹。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种仿真场景构建方法、装置和终端。
背景技术
近年来，自动驾驶汽车和自动驾驶相关技术得到了广泛关注。自动驾驶汽车是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，能够给人类带来诸如减少交通事故、减少交通拥堵、节省能源、让人拥有更多的自由时间等等很多好处，是未来汽车的发展方向。自动驾驶系统的开发依赖于从仿真到实车测试的过程，在进行实际路测之前，需要大量的仿真场景对无人驾驶相关算法进行验证以及仿真分析。
目前，常用的仿真场景建立方法有两种：第一种，利用软件模拟仿真场景，虽然容易控制和设计障碍物的摆放情况，但是无法复现真实场景。第二种，采集真实环境数据并回放复现真实环境数据，虽然较为真实，但是无法设计更多可能的情况，仿真环境中的各种障碍物的摆放位置以及行走轨迹等无法按照需求进行调整。
发明内容
本发明实施例提供一种仿真场景构建方法、装置和终端，以至少解决现有技术中的以上技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种仿真场景构建方法，包括：
获取真实环境数据；
利用所述真实环境数据构建真实基准场景；
获取至少一个虚拟场景元素，并将所述虚拟场景元素添加至所述真实基准场景中；
控制所述虚拟场景元素按照各自的运行策略在所述真实基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。
在一种实施方式中，控制所述虚拟场景元素按照各自的运行策略在所述真实基准场景中运行之前，还包括：
获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则，并将所述预设运行规则作为所述运行策略。
在一种实施方式中，控制所述虚拟场景元素按照各自的运行策略在所述真实基准场景中运行之前，还包括：
获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则；
从所述真实环境数据中提取真实场景元素对应的真实运行规则；
根据所述虚拟场景元素的位置信息、所述真实场景元素的位置信息、所述预设运行规则以及所述真实运行规则生成所述运行策略。
第二方面，本发明实施例提供了一种仿真场景构建方法，包括：
获取多个虚拟场景元素；
利用所述虚拟场景元素构建虚拟基准场景；
从已获取的真实环境数据中提取真实场景元素，并将所述真实场景元素添加至所述虚拟基准场景中；
控制所述真实场景元素按照各自的运行策略在所述虚拟基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。
在一种实施方式中，控制所述真实场景元素按照各自的运行策略在所述虚拟基准场景中运行，之前，还包括：
获取所述真实场景元素对应的真实运行规则，并将所述真实运行规则作为所述运行策略。
在一种实施方式中，控制所述真实场景元素按照各自的运行策略在所述虚拟基准场景中运行，之前，还包括：
获取所述真实场景元素对应的真实运行规则；
获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则；
根据所述虚拟场景元素的位置信息、所述真实场景元素的位置信息、所述预设运行规则以及所述真实运行规则生成所述运行策略。
第三方面，本发明实施例提供了一种仿真场景构建装置，包括：
真实环境数据获取模块，用于获取真实环境数据；
真实基准场景构建模块，用于回放所述真实环境数据以构建真实基准场景；
虚拟元素添加模块，用于获取至少一个虚拟场景元素，并将所述虚拟场景元素添加至所述真实基准场景中；
虚实场景构建模块，用于控制所述虚拟场景元素按照各自的运行策略在所述真实基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。
在一种实施方式中，所述装置还包括：
第一虚拟元素运行策略获取模块，用于获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则，并将所述预设运行规则作为所述运行策略。
在一种实施方式中，所述装置还包括：
第二虚拟元素运行策略获取模块，用于获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则，从所述真实环境数据中提取真实场景元素对应的真实运行规则，根据所述虚拟场景元素的位置信息、所述真实场景元素的位置信息、所述预设运行规则以及所述真实运行规则生成所述运行策略。
第四方面，本发明实施例提供了一种仿真场景构建装置，包括：
虚拟元素获取模块，用于获取多个虚拟场景元素；
虚拟基准场景构建模块，用于利用所述虚拟场景元素构建虚拟基准场景；
真实元素添加模块，用于从已获取的真实环境数据中提取真实场景元素，并将所述真实场景元素添加至所述虚拟基准场景中；
虚实场景构建模块，用于控制所述真实场景元素按照各自的运行策略在所述虚拟基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。
在一种实施方式中，所述装置还包括：
第一真实元素运行策略获取模块，用于获取所述真实场景元素对应的真实运行规则，并将所述真实运行规则作为所述运行策略。
在一种实施方式中，所述装置还包括：
第二真实元素运行策略获取模块，用于获取所述真实场景元素对应的真实运行规则，获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则，根据所述虚拟场景元素的位置信息、所述真实场景元素的位置信息、所述预设运行规则以及所述真实运行规则生成所述运行策略。
第五方面，本发明实施例提供了一种仿真场景构建终端，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一个可能的设计中，仿真场景构建终端的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持仿真场景构建终端执行上述第一方面和第二方面中仿真场景构建方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述仿真场景构建终端还可以包括通信接口，用于仿真场景构建终端与其他设备或通信网络通信。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储仿真场景构建装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第一方面和第二方面中仿真场景构建方法为仿真场景构建装置所涉及的程序。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：自动驾驶的仿真场景由虚拟数据和真实数据构成，满足仿真场景的多样化需求，按照需求调整仿真场景中各个元素的行动轨迹。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。
图1为本发明实施例提供的第一种仿真场景构建方法流程图；
图2为本发明实施例提供的另一种仿真场景构建方法流程图；
图3为本发明实施例提供的另一种仿真场景构建方法流程图；
图4为本发明实施例提供的第二种仿真场景构建方法流程图；
图5为本发明实施例提供的另一种仿真场景构建方法流程图；
图6为本发明实施例提供的另一种仿真场景构建方法流程图；
图7为本发明实施例提供的第一种仿真场景构建装置框图；
图8为本发明实施例提供的另一种仿真场景构建装置框图；
图9为本发明实施例提供的另一种仿真场景构建装置框图；
图10为本发明实施例提供的第二种仿真场景构建装置框图；
图11为本发明实施例提供的另一种仿真场景构建装置框图；
图12为本发明实施例提供的另一种仿真场景构建装置框图；
图13为本发明实施例提供的一种仿真场景构建终端示意图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
实施例一
在一种具体的实施方式中，如图1所示，提供了一种仿真场景构建方法，包括：
步骤S110：获取真实环境数据。
步骤S120：利用真实环境数据构建真实基准场景。
步骤S130：获取至少一个虚拟场景元素，并将虚拟场景元素添加至真实基准场景中。
步骤S140：控制虚拟场景元素按照各自的运行策略在真实基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。
在一种示例中，真实环境数据可以包括通过雷达、拍摄机器等获取的能够回放的场景。例如天气、障碍车、行人、自行车、红绿灯等。真实环境数据有些是静态数据，比如地图数据和红绿灯位置；有些是实时动态变化数据，比如障碍车实时的运动数据、红绿灯的红绿变化数据等。通过回放的方式可以展示真实环境数据，构建成真实基准场景。如果将虚拟场景元素例如障碍车、行人等添加在真实基准场景中，虚拟场景元素具有各自的运行策略，可以按照需要设置各元素的运行策略，使得虚拟场景元素在真实基准场景中进行运动，整体构成虚实结合的仿真场景。这样，不仅能满足用户对仿真场景中各个元素的行走轨迹自由设置的需求，还有真实场景的回放。
在一种实施方式中，如图2所示，步骤S140之前，还包括：
步骤S131：获取虚拟场景元素对应的预设运行规则，并将预设运行规则作为运行策略。
虚拟场景元素可以根据预设运行规则形成运动轨迹。在本实施方式提供的虚实结合的仿真场景中，突出虚拟场景元素的行走轨迹和真实场景元素的行走轨迹即可。
在一种实施方式中，如图3所示，步骤S140之前，还包括：
步骤S132：获取虚拟场景元素对应的预设运行规则。
步骤S133：从真实环境数据中提取真实场景元素对应的真实运行规则。
步骤S134：根据虚拟场景元素的位置信息、真实场景元素的位置信息、预设运行规则以及真实运行规则生成运行策略。
获取虚拟场景元素的当前位置坐标，获取真实场景元素的当前位置坐标。真实场景元素将其当前位置坐标发送至虚拟场景元素中，虚拟场景元素根据虚拟场景元素自身的当前位置坐标和预设运行规则，以及接收到的真实场景元素的当前位置坐标，生成虚拟场景元素的下一位置坐标。之后，控制虚拟场景元素运动到下一位置坐标所在位置即可。真实场景元素根据自身的当前位置坐标以及对应的真实运行规则，计算得到下一位置坐标，将下一位置坐标发送给虚拟场景元素。虚拟场景元素根据上述的下一位置坐标和预设运行规则，以及接收到的真实场景元素的下一位置坐标，生成虚拟场景元素的再下一位置坐标。重复上述步骤，直至双方到达各自的目的地。根据上述过程中虚拟场景元素和真实场景元素的运行轨迹，生成各自的运行策略。由于考虑了虚拟场景元素和真实场景元素的行走轨迹之间的相互影响，可以设计更多可能的虚实结合的仿真场景。
实施例二
在一种具体的实施方式中，如图4所示，仿真场景构建方法包括：
步骤S210：获取多个虚拟场景元素。
步骤S220：利用虚拟场景元素构建虚拟基准场景。
步骤S230：从已获取的真实环境数据中提取真实场景元素，并将真实场景元素添加至虚拟基准场景中。
步骤S240：控制真实场景元素按照各自的运行策略在虚拟基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。
获取的虚拟场景元素包括障碍车模型、行人模型等。根据需要选择不同种类的模型，同时给模型预设好行动轨迹，构建成虚拟基准场景。将真实场景元素添加至虚拟基准场景中，真实场景元素按照在原来的真实场景中的运行规则，在虚拟基准场景中运动，整体构成虚实结合的仿真场景。不仅能满足用户对仿真场景中作为背景的各个元素的行走轨迹进行自由设置的需求，还有真实场景元素的行走轨迹。
在一种实施方式中，如图5所示，步骤S240之前，还包括：
步骤S231：获取真实场景元素对应的真实运行规则，并将真实运行规则作为运行策略。
真实场景元素可以根据在原来的真实场景中的运行规则形成运动轨迹。在本实施方式提供的虚实结合的仿真场景中，突出真实场景元素的行走轨迹和背景中虚拟场景元素的行走轨迹即可。
在一种实施方式中，如图6所示，步骤S240之前，还包括：
步骤S232：获取真实场景元素对应的真实运行规则。
步骤S233：获取虚拟场景元素对应的预设运行规则。
步骤S234：根据虚拟场景元素的位置信息、真实场景元素的位置信息、预设运行规则以及真实运行规则生成运行策略。
获取真实场景元素的当前位置坐标，获取虚拟场景元素的当前位置坐标。虚拟场景元素将其当前位置坐标发送至真实场景元素中。真实场景元素根据真实场景元素自身的当前位置坐标和真实运行规则，以及接收到的虚拟场景元素的当前位置坐标，生成真实场景元素的下一位置坐标。之后，控制真实场景元素运动到下一位置坐标所在位置即可。虚拟场景元素根据自身的当前位置坐标以及对应的预设运行规则，计算得到下一位置坐标，将下一位置坐标发送给真实场景元素。真实场景元素根据上述的下一位置坐标和真实运行规则，以及接收到的虚拟场景元素的下一位置坐标，生成真实场景元素的再下一位置坐标。根据真实场景元素上述过程中的运行轨迹生成运行策略。根据上述过程中虚拟场景元素和真实场景元素的运行轨迹，生成各自的运行策略。由于考虑了虚拟场景元素和真实场景元素的行走轨迹之间的相互影响，可以设计更多可能的虚实结合的仿真场景。
实施例三
在一种具体实施方式中，如图7所示，提供一种仿真场景构建装置，包括：
真实环境数据获取模块110，用于获取真实环境数据；
真实基准场景构建模块120，用于回放真实环境数据以构建真实基准场景；
虚拟元素添加模块130，用于获取至少一个虚拟场景元素，并将虚拟场景元素添加至真实基准场景中；
虚实场景构建模块140，用于控制虚拟场景元素按照各自的运行策略在真实基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。
在一种实施方式中，如图8所示，所述装置还包括：
第一虚拟元素运行策略获取模块131，用于获取虚拟场景元素对应的预设运行规则，并将预设运行规则作为运行策略。
在一种实施方式中，如图9所示，所述装置还包括：
第二虚拟元素运行策略获取模块132，用于获取虚拟场景元素对应的预设运行规则，从真实环境数据中提取真实场景元素对应的真实运行规则，根据虚拟场景元素的位置信息、真实场景元素的位置信息、预设运行规则以及真实运行规则生成所述运行策略。
实施例四
在一种具体实施方式中，如图10所示，提供一种仿真场景构建装置，包括：
虚拟元素获取模块210，用于获取多个虚拟场景元素；
虚拟基准场景构建模块220，用于利用所述虚拟场景元素构建虚拟基准场景；
真实元素添加模块230，用于从已获取的真实环境数据中提取真实场景元素，并将所述真实场景元素添加至所述虚拟基准场景中；
虚实场景构建模块240，用于控制真实场景元素按照各自的运行策略在虚拟基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。
在一种实施方式中，如图11所示，所述装置还包括：
第一真实元素运行策略获取模块231，用于获取真实场景元素对应的真实运行规则，并将真实运行规则作为运行策略。
在一种实施方式中，如图12所示，所述装置还包括：
第二真实元素运行策略获取模块232，用于获取真实场景元素对应的真实运行规则，获取虚拟场景元素对应的预设运行规则，根据虚拟场景元素的位置信息、真实场景元素的位置信息、预设运行规则以及真实运行规则生成运行策略。
实施例五
本发明实施例提供了一种仿真场景构建终端，如图13所示，包括：
存储器400和处理器500，存储器400内存储有可在处理器500上运行的计算机程序。处理器500执行所述计算机程序时实现上述实施例中的仿真场景构建方法。存储器400和处理器500的数量可以为一个或多个。
通信接口600，用于存储器400和处理器500与外部进行通信。
存储器400可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器400、处理器500以及通信接口600独立实现，则存储器400、处理器500以及通信接口600可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry StandardComponent)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图13中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器400、处理器500以及通信接口600集成在一块芯片上，则存储器400、处理器500及通信接口600可以通过内部接口完成相互间的通信。
实施例四
一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如实施例一和实施例二包括的任一所述的仿真场景构建方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (14)
1.一种仿真场景构建方法，其特征在于，包括：
获取真实环境数据；
利用所述真实环境数据构建真实基准场景；
获取至少一个虚拟场景元素，并将所述虚拟场景元素添加至所述真实基准场景中；
控制所述虚拟场景元素按照各自的运行策略在所述真实基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述虚拟场景元素按照各自的运行策略在所述真实基准场景中运行之前，还包括：
获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则，并将所述预设运行规则作为所述运行策略。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述虚拟场景元素按照各自的运行策略在所述真实基准场景中运行之前，还包括：
获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则；
从所述真实环境数据中提取真实场景元素对应的真实运行规则；
根据所述虚拟场景元素的位置信息、所述真实场景元素的位置信息、所述预设运行规则以及所述真实运行规则生成所述运行策略。
4.一种仿真场景构建方法，其特征在于，包括：
获取多个虚拟场景元素；
利用所述虚拟场景元素构建虚拟基准场景；
从已获取的真实环境数据中提取真实场景元素，并将所述真实场景元素添加至所述虚拟基准场景中；
控制所述真实场景元素按照各自的运行策略在所述虚拟基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述真实场景元素按照各自的运行策略在所述虚拟基准场景中运行之前，还包括：
获取所述真实场景元素对应的真实运行规则，并将所述真实运行规则作为所述运行策略。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述真实场景元素按照各自的运行策略在所述虚拟基准场景中运行之前，还包括：
获取所述真实场景元素对应的真实运行规则；
获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则；
根据所述虚拟场景元素的位置信息、所述真实场景元素的位置信息、所述预设运行规则以及所述真实运行规则生成所述运行策略。
7.一种仿真场景构建装置，其特征在于，包括：
真实环境数据获取模块，用于获取真实环境数据；
真实基准场景构建模块，用于回放所述真实环境数据以构建真实基准场景；
虚拟元素添加模块，用于获取至少一个虚拟场景元素，并将所述虚拟场景元素添加至所述真实基准场景中；
虚实场景构建模块，用于控制所述虚拟场景元素按照各自的运行策略在所述真实基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
第一虚拟元素运行策略获取模块，用于获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则，并将所述预设运行规则作为所述运行策略。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
第二虚拟元素运行策略获取模块，用于获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则，从所述真实环境数据中提取真实场景元素对应的真实运行规则，根据所述虚拟场景元素的位置信息、所述真实场景元素的位置信息、所述预设运行规则以及所述真实运行规则生成所述运行策略。
10.一种仿真场景构建装置，其特征在于，包括：
虚拟元素获取模块，用于获取多个虚拟场景元素；
虚拟基准场景构建模块，用于利用所述虚拟场景元素构建虚拟基准场景；
真实元素添加模块，用于从已获取的真实环境数据中提取真实场景元素，并将所述真实场景元素添加至所述虚拟基准场景中；
虚实场景构建模块，用于控制真实场景元素按照各自的运行策略在虚拟基准场景中运行，构建虚实结合的仿真场景。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：
第一真实元素运行策略获取模块，用于获取所述真实场景元素对应的真实运行规则，并将所述真实运行规则作为所述运行策略。
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：
第二真实元素运行策略获取模块，用于获取所述真实场景元素对应的真实运行规则，获取所述虚拟场景元素对应的预设运行规则，根据所述虚拟场景元素的位置信息、所述真实场景元素的位置信息、所述预设运行规则以及所述真实运行规则生成所述运行策略。
13.一种仿真场景构建终端，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811306654.1A CN111142402B (zh) | 2018-11-05 | 2018-11-05 | 仿真场景构建方法、装置和终端 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811306654.1A CN111142402B (zh) | 2018-11-05 | 2018-11-05 | 仿真场景构建方法、装置和终端 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111142402A true CN111142402A (zh) | 2020-05-12 |
| CN111142402B CN111142402B (zh) | 2023-12-15 |
Family
ID=70515637
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811306654.1A Active CN111142402B (zh) | 2018-11-05 | 2018-11-05 | 仿真场景构建方法、装置和终端 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111142402B (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112926224A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-06-08 | 深圳裹动智驾科技有限公司 | 基于事件的仿真方法及计算机设备 |
| CN112965466A (zh) * | 2021-02-18 | 2021-06-15 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动驾驶系统的还原测试方法、装置、设备及程序产品 |
| CN113342704A (zh) * | 2021-08-06 | 2021-09-03 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种数据处理方法、设备以及计算机可读存储介质 |
| WO2022227910A1 (zh) * | 2021-04-28 | 2022-11-03 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 虚拟场景生成方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| WO2024159821A1 (zh) * | 2023-02-03 | 2024-08-08 | 华为云计算技术有限公司 | 决策方法及相关设备 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130218542A1 (en) * | 2012-02-16 | 2013-08-22 | Crytek Gmbh | Method and system for driving simulated virtual environments with real data |
| CN104740869A (zh) * | 2015-03-26 | 2015-07-01 | 北京小小牛创意科技有限公司 | 一种融合真实环境的虚实结合的交互方法及系统 |
| CN105045649A (zh) * | 2015-07-07 | 2015-11-11 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种智能汽车仿真方法及装置 |
| CN106951627A (zh) * | 2017-03-15 | 2017-07-14 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车辆自动驾驶的仿真测试方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
| CN107185245A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-09-22 | 武汉秀宝软件有限公司 | 一种基于slam技术的虚实同步显示方法及系统 |
| CA3023488A1 (en) * | 2016-04-14 | 2017-10-19 | The Research Foundation For The State University Of New York | System and method for generating a progressive representation associated with surjectively mapped virtual and physical reality image data |
| CN107944091A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-04-20 | 同济大学 | 一种虚实结合的车联网应用场景测试系统及方法 |
| CN107992016A (zh) * | 2016-10-26 | 2018-05-04 | 法乐第(北京)网络科技有限公司 | 一种无人驾驶车辆模拟测试方法 |
| CN108334055A (zh) * | 2018-01-30 | 2018-07-27 | 赵兴华 | 车辆自动驾驶算法的检验方法、装置、设备及存储介质 |
| CN108376198A (zh) * | 2018-02-27 | 2018-08-07 | 山东师范大学 | 一种基于虚拟现实的人群仿真方法及系统 |
| CN108597033A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-09-28 | 深圳市零度智控科技有限公司 | Vr游戏中现实障碍物的规避方法、vr设备及存储介质 |
-
2018
- 2018-11-05 CN CN201811306654.1A patent/CN111142402B/zh active Active
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130218542A1 (en) * | 2012-02-16 | 2013-08-22 | Crytek Gmbh | Method and system for driving simulated virtual environments with real data |
| CN104740869A (zh) * | 2015-03-26 | 2015-07-01 | 北京小小牛创意科技有限公司 | 一种融合真实环境的虚实结合的交互方法及系统 |
| CN105045649A (zh) * | 2015-07-07 | 2015-11-11 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种智能汽车仿真方法及装置 |
| CA3023488A1 (en) * | 2016-04-14 | 2017-10-19 | The Research Foundation For The State University Of New York | System and method for generating a progressive representation associated with surjectively mapped virtual and physical reality image data |
| CN107992016A (zh) * | 2016-10-26 | 2018-05-04 | 法乐第(北京)网络科技有限公司 | 一种无人驾驶车辆模拟测试方法 |
| CN106951627A (zh) * | 2017-03-15 | 2017-07-14 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车辆自动驾驶的仿真测试方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
| CN107185245A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-09-22 | 武汉秀宝软件有限公司 | 一种基于slam技术的虚实同步显示方法及系统 |
| CN107944091A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-04-20 | 同济大学 | 一种虚实结合的车联网应用场景测试系统及方法 |
| CN108334055A (zh) * | 2018-01-30 | 2018-07-27 | 赵兴华 | 车辆自动驾驶算法的检验方法、装置、设备及存储介质 |
| CN108376198A (zh) * | 2018-02-27 | 2018-08-07 | 山东师范大学 | 一种基于虚拟现实的人群仿真方法及系统 |
| CN108597033A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-09-28 | 深圳市零度智控科技有限公司 | Vr游戏中现实障碍物的规避方法、vr设备及存储介质 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 刘成: "虚拟驾驶场景以及车辆物理系统的研究", 《中国新通信》 * |
| 刘成: "虚拟驾驶场景以及车辆物理系统的研究", 《中国新通信》, no. 01, 15 January 2016 (2016-01-15), pages 160 * |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112965466A (zh) * | 2021-02-18 | 2021-06-15 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动驾驶系统的还原测试方法、装置、设备及程序产品 |
| US11893800B2 (en) | 2021-02-18 | 2024-02-06 | Apollo Intelligent Connectivity (Beijing) Technology Co., Ltd. | Scene reproduction test method, apparatus, device and program product of autonomous driving system |
| CN112926224A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-06-08 | 深圳裹动智驾科技有限公司 | 基于事件的仿真方法及计算机设备 |
| CN112926224B (zh) * | 2021-03-30 | 2024-02-02 | 深圳安途智行科技有限公司 | 基于事件的仿真方法及计算机设备 |
| WO2022227910A1 (zh) * | 2021-04-28 | 2022-11-03 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 虚拟场景生成方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN113342704A (zh) * | 2021-08-06 | 2021-09-03 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种数据处理方法、设备以及计算机可读存储介质 |
| WO2024159821A1 (zh) * | 2023-02-03 | 2024-08-08 | 华为云计算技术有限公司 | 决策方法及相关设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111142402B (zh) | 2023-12-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111142402B (zh) | 仿真场景构建方法、装置和终端 | |
| CN110471058A (zh) | 用于拖车属性的自动检测的系统和方法 | |
| CN112249032B (zh) | 一种自动驾驶决策方法、系统、设备及计算机存储介质 | |
| CN111127931B (zh) | 一种智能网联汽车的车路云协同方法、装置及系统 | |
| CN110910657B (zh) | 一种路口通行权分配方法、装置及电子设备 | |
| CN110210280A (zh) | 一种超视距感知方法、系统、终端和存储介质 | |
| WO2021097845A1 (zh) | 一种仿真场景的图像生成方法、电子设备和存储介质 | |
| CN109255181B (zh) | 一种基于多模型的障碍物分布仿真方法、装置以及终端 | |
| CN111091739B (zh) | 自动驾驶场景的生成方法、装置和存储介质 | |
| CN111199087B (zh) | 场景识别方法和装置 | |
| CN112257542A (zh) | 障碍物感知方法、存储介质及电子设备 | |
| CN112363511A (zh) | 车辆路径规划方法、装置、车载装置及存储介质 | |
| CN111553242B (zh) | 用于预测驾驶行为的生成对抗网络的训练方法和电子设备 | |
| CN113160272A (zh) | 目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN116403174A (zh) | 一种端到端自动驾驶方法、系统、仿真系统及存储介质 | |
| CN116153083B (zh) | 一种应用于地下停车场的车辆召唤方法及系统 | |
| CN112765302B (zh) | 位置信息的处理方法、装置及计算机可读介质 | |
| CN109544981A (zh) | 图像处理方法、装置、设备和介质 | |
| CN115830562B (zh) | 车道信息的确定方法、计算机设备及介质 | |
| CN111310660A (zh) | 用于adas场景的目标检测虚警抑制方法及装置 | |
| CN115871674A (zh) | 智能驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN117445901A (zh) | 泊车路径规划方法和路径节点预测模型的训练方法 | |
| CN112394918B (zh) | 一种自动驾驶应用的开发方法及处理方法、系统 | |
| CN115346184A (zh) | 一种车道信息检测方法、终端及计算机存储介质 | |
| CN110550025B (zh) | 一种自动泊车的方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |