CN116704089A - 车位渲染方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车位渲染方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取车辆当前所在目标区域的车位信息，所述车位信息为至少一个感知平台发送的信息；将所述车位信息进行空间坐标转换，得到参考空间坐标系下的目标车位信息；基于预设拓扑算法模型，对所述目标车位信息进行车位识别以及模型构建，得到与所述目标区域对应的车位分布；基于所述车位分布，对所述目标区域中的车位进行渲染。上述方案，提高了处理车位分布的精度，使车位显示更接近真实情况，且能够快速适配不同感知平台的数据，适配能力强。

Description

车位渲染方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能汽车座舱操作系统领域，特别涉及一种车位渲染方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，越来越多车厂能够提供更加智能化的服务，其中，APA(Auto Parkig Assist，自动泊车辅助系统)就是智能化的重要组成部分，能够帮助用户解决泊车难的问题。

现有技术中，启动APA功能可以实现车位的查找和车位的自动泊入，但是由于感知平台只负责进行车位的识别和自动泊车功能的完成，而不会专门针对车位显示进行优化，导致用户体验较差。

发明内容

本发明实施例提供一种车位渲染方法、装置及存储介质，实现了对车位显示的优化，提高了用户体验。

第一方面，本发明实施例提供一种车位渲染方法，包括：

获取车辆当前所在目标区域的车位信息，所述车位信息为至少一个感知平台发送的信息；

将所述车位信息进行空间坐标转换，得到参考空间坐标系下的目标车位信息；

基于预设拓扑算法模型，对所述目标车位信息进行车位识别以及模型构建，得到与所述目标区域对应的车位分布；

基于所述车位分布，对所述目标区域中的车位进行渲染。

可选地，在所述获取车辆当前所在目标区域的车位信息之前，所述方法还包括：检测所述车辆的自动泊车辅助功能是否启动；

若检测到所述车辆的自动泊车辅助功能已启动，执行所述获取车辆当前所在目标区域的车位信息的步骤。

可选地，所述获取车辆当前所在目标区域的车位信息，包括：

接收所述至少一个感知平台发送的用于表征车位位置的信息，其中，针对每个感知平台，所述车辆上均配置有与该感知平台对应的至少一个车位感知传感器，所述用于表征车位位置的信息由所述至少一个车位感知传感器采集并发送给该感知平台。

可选地，所述目标车位信息中包含所述参考空间坐标系下每个车位的顶点坐标，所述基于预设拓扑算法模型，对所述转换后的车位信息进行车位识别以及模型构建，得到与所述目标区域对应的车位分布，包括：

基于每个车位的顶点坐标，确定所述目标区域内的N个车位并为每个车位构建模型，N为正整数；

基于所述N个车位中任意相邻车位之间的距离，将所述N个车位进行分组，其中，同一分组中的任意相邻车位之间的距离均小于预设距离；

基于分组后的N个车位，得到与所述目标区域对应的车位分布。

可选地，所述基于分组后的N个车位，得到与所述目标区域对应的车位分布，包括：

从所述N个车位中确定出距离所述车辆最近的目标车位；

从所述转换后的车位信息中确定出所述目标车位的目标车位信息，并基于所述目标车位信息对除所述目标车位以外的车位进行修正；

基于修正后的车位，生成所述车位分布。

可选地，所述基于分组后的N个车位，得到与所述目标区域对应的车位分布，包括：

基于分组后的N个车位，生成初始车位分布；

若检测到所述初始车位分布中包含有存在重叠的车位，基于重叠车位的目标参数，对所述初始车位分布进行调整，并将调整后的车位分布作为与所述目标区域对应的车位分布。

可选地，所述若检测到所述初始车位分布中包含有存在重叠的车位，基于重叠车位的目标参数，对所述初始车位分布进行调整，包括：

从所述重叠车位中确定出最终进行显示的第一车位；

将所述重叠车位中除所述第一车位以外的车位均作为第二车位，并降低每个第二车位的显示优先级。

第二方面，本发明实施例提供一种车位渲染装置，包括：

获取模块，用于获取车辆当前所在目标区域的车位信息，所述车位信息为至少一个感知平台发送的信息；

转换模块，用于将所述车位信息进行空间坐标转换，得到参考空间坐标系下的目标车位信息；

处理模块，用于基于预设拓扑算法模型，对所述目标车位信息进行车位识别以及模型构建，得到与所述目标区域对应的车位分布；

渲染模块，用于基于所述车位分布，对所述目标区域中的车位进行渲染。

第三方面，本发明实施提供一种电子设备，包括有存储器，以及一个或者多个的程序，其中一个或者多个的程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者多个的处理器执行所述一个或者多个的程序所包含的用于执行第一方面提供的任一所述方法对应的操作指令。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面提供的任一方法的步骤。

本申请实施例中的上述一个或至少一个技术方案，至少具有如下技术效果：

本说明书实施例提供的车位渲染方法中，获取车辆当前所在的目标区域的车位信息，所述车位信息为至少一个感知平台发送的信息；将车位信息进行空间坐标转换，得到参考空间坐标系下的目标车位信息；基于预设拓扑算法模型，对目标车位信息进行车位识别以及模型构建，得到与目标区域对应的车位分布；基于车位分布，对目标区域中的车位进行渲染。上述方案，根据各个感知平台获取到的真实车位信息进行车位分析，能够准确得到车位与车位、车位与车辆之间的分布，提高了最终渲染的车位分布精度，使车位显示更接近真实情况，提高用户体验，另外，由于本方案中的车位识别和渲染是基于各个感知平台提供的数据，因此能够快速适配不同感知平台的数据，适配能力强。

附图说明

图1为本说明书实施例提供的一种车位渲染方法的流程图；

图2为本说明书实施例提供的白天车辆在行驶状态时的显示效果示意图；

图3为本说明书实施例提供的白天车辆在驻车状态时的显示效果示意图；

图4为本说明书实施例提供的夜晚车辆在行驶状态时的显示效果示意图；

图5为本说明书实施例提供的夜晚车辆在驻车状态时的显示效果示意图；

图6为本说明书实施例提供的一种现有车位渲染方式的示意图；

图7为本说明书实施例提供的另一种现有车位渲染方式的示意图；

图8为本说明书实施例提供的与自动泊车辅助功能对架构图；

图9为本说明书实施例提供的一种车位渲染装置的示意图；

图10为本说明书实施例提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

本申请实施例的技术方案总体思路如下：获取车辆当前所在目标区域的车位信息，所述车位信息为至少一个感知平台发送的信息；将所述车位信息进行空间坐标转换，得到参考空间坐标系下的目标车位信息；基于预设拓扑算法模型，对所述目标车位信息进行车位识别以及模型构建，得到与所述目标区域对应的车位分布；基于所述车位分布，对所述目标区域中的车位进行渲染。

本说明书实施例提供的方案，根据各个感知平台获取到的真实车位信息进行车位分析，能够准确得到车位与车位、车位与车辆之间的分布，提高了最终渲染的车位分布精度，使车位显示更接近真实情况，提高用户体验，另外，由于本方案中的车位识别和渲染是基于各个感知平台提供的数据，因此能够快速适配不同感知平台的数据，适配能力强。

为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本说明书实施例的技术方案做详细的说明，应当理解本说明书实施例以及实施例中的具体特征是对本说明书实施例技术方案的详细的说明，而不是对本说明书技术方案的限定，在不冲突的情况下，本说明书实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

如图1所示，为本说明书实施例提供的一种车位渲染方法流程图，该方法包括以下步骤：

步骤S101：获取车辆当前所在目标区域的车位信息，所述车位信息为至少一个感知平台发送的信息；

步骤S102：将所述车位信息进行空间坐标转换，得到参考空间坐标系下的目标车位信息；

步骤S103：基于预设拓扑算法模型，对所述目标车位信息进行车位识别以及模型构建，得到与所述目标区域对应的车位分布；

步骤S104：基于所述车位分布，对所述目标区域中的车位进行渲染。

本说明书实施例中的方法，可以应用于车辆控制器中，也可以应用于车辆对应的服务器中，还可以应用于车辆与服务器构成的系统中，这里不做限定。

步骤S101中，在对车位进行渲染的过程中，需要获取车辆当前所在目标区域的车位信息，需要说明的是，在对车位渲染的过程中，车辆的状态可以包括驻车状态和行驶状态。例如，当车辆在停车场中寻找车位时，通常处于行驶状态，那么车辆的位置是实时变化的，因此，车辆当前所在的目标区域也是实时变化的，对应的，获取得到的车位信息也会随着车辆位置的变化而变化。再如，当车辆选定车位后，通常会先停车，观察车位的方位，此时车辆处于驻车状态，驻车状态下的目标区域通常是固定的。

本说明书实施例中，目标区域为车辆上的传感器能够探测到的区域，例如，车辆上设置有摄像头，那么目标区域可以为摄像头能够检测到的停车场区域。目标区域还可以是设置好的车辆所在预设范围内的区域，例如，目标区域可以是以车辆为中心的矩形区域，其中，该矩形区域的长宽可以根据实际需要进行设置，这里不做限定。车位信息，是通过至少一个感知平台来获取的。例如，车辆可以主动向至少一个感知平台发送请求来获取车位信息，也可以是至少一个感知平台主动将车位信息发送给车辆，这里不做限定。

在具体实施过程中，步骤S101可以通过以下步骤来实现：接收所述至少一个感知平台发送的用于表征车位位置的信息，其中，针对每个感知平台，所述车辆上均配置有与该感知平台对应的至少一个车位感知传感器，所述用于表征车位位置的信息由所述至少一个车位感知传感器采集并发送给该感知平台。

具体来讲，为了实现车辆的自动泊车，车辆上通常安装有多种车位感知传感器，包括但不限于摄像头、雷达等传感器。需要说明的是，这些传感器采集的数据可以用于不同感知平台的数据处理，例如，车辆上可以搭载有多种感知平台，例如智能驾驶平台、自动泊车平台等，针对每种感知平台，都可以对应配置有各自所需的传感器，那么传感器在采集到数据后会直接将数据发送给对应的感知平台。

本说明书实施例中，在对车位进行渲染处理时，可以从不同的感应平台获取各个车位感知传感器采集到的用于表征车位位置的信息并进行整合，这些信息包括但不限于车位的图像信息、坐标信息等，还可以包括传感器本身的参数信息，例如传感器的位置信息、传感器的安装角度信息等。通过对这些数据进行处理，来实现车位的最终渲染。

本说明书实施例中，获取车辆当前所在目标区域的车位信息可以通过以下方式触发：检测所述车辆的自动泊车辅助功能是否启动；若检测到所述车辆的自动泊车辅助功能已启动，执行所述获取车辆当前所在目标区域的车位信息的步骤。

具体来讲，当用户通过案件、语音控制、手势控制等方式启动自动泊车辅助功能后，向各个感知平台发送数据请求以获取车位信息。

如上所述，由于获取到的车位信息可能是多个感知平台发送的信息，所以会存在车位信息的坐标系不同的情况，因此，本说明书实施例中，可以将各个感知平台发送的信息通过步骤S102进行空间坐标转换，转换到参考空间坐标系下，得到在同一坐标系下的目标车位信息。其中，参考空间坐标系可以根据实际需要进行设置，这里不做限定。

步骤S103中，通过预设拓扑算法模型，对目标车位信息进行车位识别以及模型构建，来得到目标区域对应的车位分布。

具体来讲，预设拓扑算法模型能够从获取到的车位信息中确定出每个车位的位置以及尺寸大小等参数。在得到每个车位的位置以及尺寸大小等参数后，可以对每个车位进行建模，由于车位通常为长方形区域，因此，可以为每个车位构建对应的二维模型，每个车位对应一个长方形区域，当然也可以根据实际需要为每个车位构建三维模型，这里不做限定。进一步的，对每个车位的模型进行排列，即可得到目标区域的车位分布。

在具体实施过程中，若目标车位信息中包含有参考空间坐标系下每个车位的顶点坐标，则可以通过以下步骤来实现车位分布的确定：基于每个车位的顶点坐标，确定所述目标区域内的N个车位并为每个车位构建模型，N为正整数；基于所述N个车位中任意相邻车位之间的距离，将所述N个车位进行分组，其中，同一分组中的任意相邻车位之间的距离均小于预设距离；基于分组后的N个车位，得到与所述目标区域对应的车位分布。

具体来讲，车位的顶点坐标可以根据多种方式来获取，例如，通过图像采集装置实时获取目标区域的图片，图片中包含有停车场地面上的车位标识线，通过图像识别确定出每个车位的四个顶点，或者确定出每个停车位前方的两个顶点，进一步可以通过世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换关系，得到顶点坐标。或者结合雷达数据，得到车辆与车位各个顶点之间的距离，再根据车辆的当前位置，计算出车位各个顶点的坐标。当然，也可以通过其他方式来确定车位的顶点坐标，这里不做限定。

本说明书实施例中，可以先计算顶点坐标，然后再进行空间坐标转换，得到参考空间坐标系下的车位顶点坐标，也可以先进行空间坐标转换，然后在参考空间坐标系下计算车位顶点坐标，这里不做限定。得到了每个车位的顶点坐标后，便可以确定出对应的车位，如，将相邻顶点进行连线，便可以得到每个车位的车位区域，通过这种方式可以确定出目标区域内的N个车位，N为正整数。针对每个车位，均构建对应的车位模型，在一些实施例中，每个车位可以对应各自的二维模型。

需要说明的是，在真实的车位空间中，对于地下停车场，由于支撑柱、车道等的分割，会导致车位之间存在割裂的情况，对于地上停车场，虽然没有支撑柱的存在，但是也会有车道、人行道的存在而导致车位被分割。因此，本说明书实施例中，可以对真实的车位之间的分割进行模拟，将距离较近的车辆划分在同一分组中。即，计算相邻车位之间的距离，如果相邻的两个车位之间的距离小于预设距离，则表明这两个车位属于同一分组，如果相邻的两个车位之间的距离大于或等于预设距离，则认为这两个车位被道路或支撑柱分隔，属于不同的两个分组。其中，预设距离可以根据实际需要进行设定，这里不做限定。通过分组处理，可以让每个车位都从属于一个分组，这样就可以方便的对每个分组进行管理。

本说明书实施例中，由于所有的车位信息都是通过摄像头等感知传感器获取的，在感知过程中距离车辆越近的车位的精准度越高，距离车辆越远的车位的精准度越低，而对于超出车辆当前探测范围的车位可以是通过历史感知数据进行推算得到的。例如，车辆在停车场的行驶过程中，会持续采集停车场的车位信息，若当前显示在车辆中控屏上的车位数量大于车辆当前实际能够探测到的车位数量时，对于中控屏上显示的之前经过的车位，可以通过历史采集到的车位信息进行位置估算，对于中控屏上显示的车辆尚未经过的车位，可以分析历史采集到的车位信息和/或当前采集到的车位进行预测，例如，通过历史采集到的车位信息，分析停车场中支撑柱和道路的分布，对停车场内的车辆区域的分组情况进行估算，通过历史采集的车位数据和/或当前采集到的车位数据为车位的大小尺寸进行计算，进一步的根据车位分组以及车位尺寸对尚未经过的车位进行预测。

为了获取较为准确的车位分布，本说明书实施例中，可以通过距离车辆最近的车位，对其他车位进行修正。具体可以通过以下步骤实现：从所述N个车位中确定出距离所述车辆最近的目标车位；从所述转换后的车位信息中确定出所述目标车位的目标车位信息，并基于所述目标车位信息对除所述目标车位以外的车位进行修正；基于修正后的车位，生成所述车位分布。

具体来讲，从已经识别出的N个车位中确定出当前距离车辆最近的目标车位，并获取参考空间坐标系下目标车位的目标车位信息，其中，目标车位信息可以包括但不限于车位的尺寸(如车位的长、宽)、车位的顶点坐标。进一步的，将该车位作为参考车位对其他车位进行修正，例如，基于目标车位的尺寸对其他车位的尺寸进行修正，以确保车位尺寸的统一，基于目标车位的顶点坐标，对其他车位的顶点坐标进行修正，通过对顶点坐标的位置进行修正，可以确保不会出现车位之间的错位，例如有的车位凸出于其他车位，通过对顶点坐标的修正使得车位对齐。

本说明书实施例中，通过目标车位信息对其他车位进行修正，可以是对目标车位所在一侧的全部车位进行修正，也可以是基于目标车位对目标车位处于同一分组中的车位进行修正，这里不做限定。另外，当车辆两侧均存在车位时，可以在车辆两侧各确定出距离车辆最近的车辆，以对车辆两侧的车位进行修正。

进一步的，基于修正后的车位，生成车位分布，其中，车位分布中包括每个车位的位置、车位的分组情况等。在一些实施例中，车位分布可以通过以下步骤来确定：基于分组后的N个车位，生成初始车位分布；若检测到所述初始车位分布中包含有存在重叠的车位，基于重叠车位的目标参数，对所述初始车位分布进行调整，并将调整后的车位分布作为与所述目标区域对应的车位分布。

具体来讲，初始车位分布可以是通过目标车位信息生成的车位分布，也可以是通过上述车位修正后得到的车位分布，这里不做限定。考虑到有些车位对应的原始数据质量较差导致车位之间出现空间问题，在车位调整后有可能导致车位出现重叠的情况，此时需要基于重叠车位的目标参数，对初始车位分布进行调整，目标参数可以包括但不限于重叠比例、车位属性等参数，这不做限定。

下面，对初始车位分布的调整的两种方式进行说明。

第一种方式

初始车位分布的调整可以通过以下步骤实现：确定所述重叠车位中每个车位的开口方向；若所述重叠车位中存在开口方向误差大于阈值的重叠车位，将开口方向误差大于所述阈值的重叠车位进行分割，其中，开口方向误差大于所述阈值的车位属于不同分组；针对所述重叠车位中开口方向误差小于或等于所述阈值的重叠车位，确定任意两个车位之间的距离误差，若所述距离误差满足预设误差范围，将对应的两个车位进行分割，并根据分割后的车位对所述初始车位分布进行调整。

具体来讲，车位的开口方向可以为倒车时车辆进入车位的方向，对于矩形车位来讲，车位的长边方向可以作为开口方向。当存在重叠车位时，首先可以判断重叠的车位的开口方向误差是否大于阈值，其中，开口方向误差可以是两个车位开口方向之间形成的夹角，阈值可以根据实际需要进行设定，例如，阈值可以为5°、10°等，这里不做限定。若开口方向误差大于阈值，则可以判定车位属于不同的分组。举例来讲，当车辆在拐弯的过程中，车辆两侧的车位开口方向可能会存在开口方向不同的车位，如车辆左侧的车位开口方向是南北方向，而车辆右侧车位的开口方向为东西方向，由于数据质量问题，有可能导致开口方向不同的车位重叠在一起，此时就需要把开口方向不同的车位进行分割，将开口方向误差大于阈值的车位划分到不同的分组中。

进一步的，针对开口方向误差小于或等于阈值的重叠车辆，可以先将开口方向小于或等于阈值的车辆划分在同一分组中，然后再进行进一步分析。具体的，针对开口方向小于或等于阈值的重叠车辆，确定任意两个车位之间的距离误差，其中，距离误差可以是车位重叠区域所对应的宽度，若距离误差满足预设误差范围，则认为这两个车位为相邻的两个车位，需要对两个车位进行重新排布，其中，预设误差范围可以根据实际需要进行设置，这里不做限定。

需要说明的是，如果车位之间的重叠比例过大，则有可能时预设拓扑算法模型导致的数据处理问题，也有可能是传感器采集的数据本身问题，此时，可以生成报错信息并对数据进行保存，以使开发人员后续对问题进行定位和解决。

第二种方式

初始车位分布的调整可以通过以下步骤实现：若所述重叠车位为存在包含关系的多个车位，从所述重叠车位中筛选出最终进行显示的第一车位，其中，所述第一车位内包含有其他车位；基于所述第一车位，对所述初始车位分布进行调整。

具体来讲，车位之间存在包含关系，即一个车位中包含有其他车位，举例来讲，一个大车位中包含了一个小车位，这有可能是车位识别错误导致的，因此，可以根据预设拓扑算法模型来确定车位间的包含关系，例如，针对上面的例子，面积大的车位内包含有面积小的车位，则可以将面积大的车位作为第一车位，并进行最终显示。

本说明书实施例中，在确定了第一车位之后，还可以将区域重叠的多个车位中除第一车位以外的车位均作为第二车位，并降低每个第二车位的显示优先级。仍沿用上面的例子，可以将包含在大车位中的小车位作为第二车位，并降低第二车位的显示优先级，这样就可以确保在最终的显示界面上不会对第二车位进行显示。

为了对车位的分布进行更好的展示和管理，本说明书实施例中，还可以对车位进行排序，例如，在显示的车位中，可以按照由上到下由左到右的顺序依次为每个车位进行编号，例如，一个分组包含有4个车位，从上到下依次编号为1、2、3、4，通过对车位编号可以得到车位之间的关系，如哪些车位为同一分组，哪些车位是相邻车位等，便于对车位进行管理。

步骤S104中，得到车位分布之后，便可以对目标区域中的车位进行渲染。具体来讲，渲染包括对目标区域中的车位分布、车辆在目标区域中的位置的渲染，另外，根据车辆状态的不同、时段的不同还可以对应有不同的显示模式。

如图2～5所示，图2为白天车辆在行驶状态时的显示效果示意图，图3为白天车辆在驻车状态时的显示效果示意图，图4为夜间车辆在行驶状态下的示意图，图5为夜间车辆在驻车状态下的示意图。其中，在行驶状态和驻车状态下的显示视角不同。

为了更加直观的感知本说明书实施例提供的方法的优势，请参考图6和图7，图6和图7为现有的两种车位渲染方式。图6所对应的方式中，对显示车位不进行处理，直接使用识别出来的车位信息会到导致车位显示不整齐、有重叠，和真实车位有差别，用户观感较差。图7所对应的方式中，车位显示使用默认的固定位置和顺序，即无法随具体的场景来对应调整车位，导致车位位置失真，驾驶员无法准确确认需要泊车的车位位置，且针对特殊车位无法进行有效处理。而本说明书实施例提供的方法，如图2～5所示，能够使最终得到的车位渲染效果中车位之间整齐排布，在行驶状态和驻车状态下都能呈现整齐对齐，且在车辆行驶转弯过程中也能进行车位平滑移动，车位信息与实际信息保持一致。

本说明书实施例中的方案，通过预设拓扑算法模型对车位进行处理，实际上是基于采集到的车位信息对车位进行处理，并不依赖于感知平台，因此，可以降低车位处理对感知平台的依赖，快速适应其他平台。且在适配时，只需要对感知平台传入的数据(例如角度信息，每个平台的坐标系不一致，导致角度的范围和基准点不一致)进行转换就可以实现车位的处理，保证UI层显示的一致，使用户体会不到平台切换带来的感官上的差异。

为了更好的对本说明书实施例提供的方法进行说明，请参考图8，为车辆配置有APA功能时的应用架构图。具体来讲，当APA应用(图8中的APA Application)被触发启动后，可以调用APA插件(图8中的APA Plugin)，以获取各个感知平台上的数据来进行车位渲染。由于最终车位与车位之间的关系、车位与车辆之间的关系是恒定的，所以即使更换了感知平台，也能进行快速适配。

综上所述，本说明书实施例提供的方法，采用预设拓扑算法模型对感知平台提供的数据进行处理，分析车位之间以及车位与车辆之间的关系，得到它们的空间分布，通过车位之间的关系得到车位的显示情况，通过车位与车辆之间的关系得到位置关系，这样，通过显示情况和位置情况就能快速对每个车位进行修正，得到较为准确的显示信息，实现UI车位显示与实际车位一致。另外，本说明书实施例提供的方法可以快速适配不同感知平台数据，不依赖具体的感知平台，实现框架化以及通用化能力。

基于同一发明构思，本说明书实施例还提供一种车位渲染装置，如图9所示，包括：

获取模块901，用于获取车辆当前所在目标区域的车位信息，所述车位信息为至少一个感知平台发送的信息；

转换模块902，用于将所述车位信息进行空间坐标转换，得到参考空间坐标系下的目标车位信息；

处理模块903，用于基于预设拓扑算法模型，对所述目标车位信息进行车位识别以及模型构建，得到与所述目标区域对应的车位分布；

渲染模块904，用于基于所述车位分布，对所述目标区域中的车位进行渲染。

可选地，所述装置还包括：

检测模块，用于检测所述车辆的自动泊车辅助功能是否启动；

获取模块901，用于在检测到所述车辆的自动泊车辅助功能已启动时，执行所述获取车辆当前所在目标区域的车位信息的步骤。

可选地，获取模块901，用于：

接收所述至少一个感知平台发送的用于表征车位位置的信息，其中，针对每个感知平台，所述车辆上均配置有与该感知平台对应的至少一个车位感知传感器，所述用于表征车位位置的信息由所述至少一个车位感知传感器采集并发送给该感知平台。

可选地，所述目标车位信息中包含所述参考空间坐标系下每个车位的顶点坐标，处理模块903，用于：

基于每个车位的顶点坐标，确定所述目标区域内的N个车位并为每个车位构建模型，N为正整数；

基于所述N个车位中任意相邻车位之间的距离，将所述N个车位进行分组，其中，同一分组中的任意相邻车位之间的距离均小于预设距离；

基于分组后的N个车位，得到与所述目标区域对应的车位分布。

可选地，处理模块903，用于：

从所述N个车位中确定出距离所述车辆最近的目标车位；

从所述转换后的车位信息中确定出所述目标车位的目标车位信息，并基于所述目标车位信息对除所述目标车位以外的车位进行修正；

基于修正后的车位，生成所述车位分布。

可选地，处理模块903，用于：

基于分组后的N个车位，生成初始车位分布；

若检测到所述初始车位分布中包含有存在重叠的车位，基于重叠车位的目标参数，对所述初始车位分布进行调整，并将调整后的车位分布作为与所述目标区域对应的车位分布。

可选地，处理模块903，用于：

从所述重叠车位中确定出最终进行显示的第一车位；

将所述重叠车位中除所述第一车位以外的车位均作为第二车位，并降低每个第二车位的显示优先级。

关于上述装置，其中各个部分的具体功能已经在本说明书实施例提供的车位渲染方法中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种电子设备，参考图10所示，包括存储器1004、处理器1002及存储在存储器1004上并可在处理器1002上运行的计算机程序，处理器1002执行程序时实现车位渲染方法实施例中任一种实施方式。

其中，在图10中，总线架构(用总线1000来代表)，总线1000可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线1000将包括由处理器1002代表的一个或多个处理器和存储器1004代表的存储器的各种电路链接在一起。总线1000还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口1005在总线1000和接收器1001和发送器1003之间提供接口。接收器1001和发送器1003可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器1002负责管理总线1000和通常的处理，而存储器1004可以被用于存储处理器1002在执行操作时所使用的数据。

本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车位渲染方法，其特征在于，包括：

获取车辆当前所在目标区域的车位信息，所述车位信息为至少一个感知平台发送的信息；

将所述车位信息进行空间坐标转换，得到参考空间坐标系下的目标车位信息；

基于预设拓扑算法模型，对所述目标车位信息进行车位识别以及模型构建，得到与所述目标区域对应的车位分布；

基于所述车位分布，对所述目标区域中的车位进行渲染。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆当前所在目标区域的车位信息之前，所述方法还包括：检测所述车辆的自动泊车辅助功能是否启动；

若检测到所述车辆的自动泊车辅助功能已启动，执行所述获取车辆当前所在目标区域的车位信息的步骤。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆当前所在目标区域的车位信息，包括：

接收所述至少一个感知平台发送的用于表征车位位置的信息，其中，针对每个感知平台，所述车辆上均配置有与该感知平台对应的至少一个车位感知传感器，所述用于表征车位位置的信息由所述至少一个车位感知传感器采集并发送给该感知平台。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车位信息中包含所述参考空间坐标系下每个车位的顶点坐标，所述基于预设拓扑算法模型，对所述转换后的车位信息进行车位识别以及模型构建，得到与所述目标区域对应的车位分布，包括：

基于每个车位的顶点坐标，确定所述目标区域内的N个车位并为每个车位构建模型，N为正整数；

基于所述N个车位中任意相邻车位之间的距离，将所述N个车位进行分组，其中，同一分组中的任意相邻车位之间的距离均小于预设距离；

基于分组后的N个车位，得到与所述目标区域对应的车位分布。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于分组后的N个车位，得到与所述目标区域对应的车位分布，包括：

从所述N个车位中确定出距离所述车辆最近的目标车位；

从所述转换后的车位信息中确定出所述目标车位的目标车位信息，并基于所述目标车位信息对除所述目标车位以外的车位进行修正；

基于修正后的车位，生成所述车位分布。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于分组后的N个车位，得到与所述目标区域对应的车位分布，包括：

基于分组后的N个车位，生成初始车位分布；

若检测到所述初始车位分布中包含有存在重叠的车位，基于重叠车位的目标参数，对所述初始车位分布进行调整，并将调整后的车位分布作为与所述目标区域对应的车位分布。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若检测到所述初始车位分布中包含有存在重叠的车位，基于重叠车位的目标参数，对所述初始车位分布进行调整，包括：

从所述重叠车位中确定出最终进行显示的第一车位；

将所述重叠车位中除所述第一车位以外的车位均作为第二车位，并降低每个第二车位的显示优先级。

8.一种车位渲染装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆当前所在目标区域的车位信息，所述车位信息为至少一个感知平台发送的信息；

转换模块，用于将所述车位信息进行空间坐标转换，得到参考空间坐标系下的目标车位信息；

处理模块，用于基于预设拓扑算法模型，对所述目标车位信息进行车位识别以及模型构建，得到与所述目标区域对应的车位分布；

渲染模块，用于基于所述车位分布，对所述目标区域中的车位进行渲染。

9.一种电子设备，其特征在于，包括有存储器，以及一个或者多个的程序，其中一个或者多个的程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者多个的处理器执行所述一个或者多个的程序所包含的用于进行如权利要求1～9任一所述方法对应的操作指令。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一项所述方法的步骤。