CN117677572A - 机械处理装置 - Google Patents

Abstract

夹紧装置或停靠处被配置为在装载构架通过自动构架装载系统装载容器时接收装载构架。夹紧装置包括第一臂和第二臂，其中接合装置接收在两个臂之间。接合装置可以被激活，以与嵌入的装载构架接合。

Description

机械处理装置

技术领域

本发明大体上涉及机械处理装置的领域，更具体地说，涉及可以用来限制接收存储容器的构架的移动的夹紧装置。

背景技术

在线杂货商和超市等销售多条产品线的在线零售企业需要能够存储数万甚至数十万条不同产品线的系统。在这种情况下，使用单一产品堆垛可能是不切实际的，因为这需要非常大的地板面积来容纳所有所需的堆垛。此外，可能只需要存储少量的某些货物（例如易腐烂或不常订购的货品），这使得单一产品堆垛成为一种低效的解决方案。

国际专利申请WO98/049075A（Autostore）描述了一种多产品容器堆垛被布置在构架结构内的系统。PCT第WO2015/185628A（Ocado）号专利进一步描述了一种已知的存储和履行系统，其中箱或容器的堆垛被布置在框架结构内。箱或容器通过在位于构架结构顶部的轨道上运行的装载处理设备进行访问。装载处理设备将箱或容器从堆垛中提升出来，多个装载处理设备协作以访问位于堆垛最低位置的箱或容器。附图中的图1至4示意性地图示了这一类型的系统。

如图1和2所示，可堆叠容器（称为箱10）堆叠在彼此顶部以形成堆垛12。堆垛12被布置在仓储或制造环境中的网格框架结构14中。图1是框架结构14的示意性立体图，而图2是示出了布置在框架结构14中的箱10的堆垛12的俯视图。每个箱10通常放有复数个产品货物(未示出)，并且箱10内的产品货物可以是相同的产品类型，或者是不同的产品类型，这取决于其应用。

框架结构14包括支撑水平构件18、20的复数个直立构件16。第一组平行水平构件18被布置为垂直于第二组平行水平构件20，以形成由直立构件16支撑的复数个水平网格结构。构件16、18、20通常是由金属制成。箱10被堆叠在框架结构14的构件16、18、20之间，使得框架结构14防止箱10的堆垛12的水平移动，并引导箱10的竖直移动。

构架结构14的顶层包括按网格图形布置且横跨堆垛12顶部的轨路22。此外再参照图3和4，轨路22支撑复数个机器人装载处理设备30。第一组22a平行轨路22引导装载处理设备30横跨构架结构14的顶部沿第一方向（X）的移动，而布置为垂直于第一组22a的第二组22b平行轨路22引导装载处理设备30沿垂直于第一方向的第二方向（Y）的移动。以此种方式，轨路22允许装载处理设备30在水平的X-Y平面内二维横向移动，使得装载处理设备30可以被移动至任一堆垛12上方的位置。

挪威专利号317366进一步描述了装载处理设备30的一种形式，此申请的内容通过引用并入本文作为参考。图3（a）和3（b）是存放箱10的装载处理设备30的示意性横截面图，而图3（c）是提升箱10的装载处理设备30的示意性前视立体图。然而，存在可以与本申请所述系统结合使用的其他形式的装载处理设备。例如，PCT专利公开第WO2015/019055号（Ocado）描述了另一种形式的机器人装载处理设备，其中每个机器人装载处理器仅覆盖构架结构的一个网格空间，因此允许更高密度的装载处理器并进而让给定大小的系统拥有更高的吞吐量，此申请的内容通过引用并入本文作为参考。

每个装载处理设备30包括载具32，载具32被布置成沿X和Y方向在堆垛12上方的构架结构14的轨路22上行进。由载具32正面的成对轮子34和载具32背面的成对轮子34组成的第一组轮子34被布置成与第一组22a轨路22的两条相邻轨路接合。类似地，由载具32每侧的成对轮子36组成的第二组轮子36被布置成与第二组22b轨路22的两条相邻轨路接合。每一组轮子34、36可以被提升和降低，使得第一组轮子34或第二组轮子36在任何时间与各自组的轨路22a、22b接合。

当第一组轮子34与第一组轨路22a接合，并且第二组轮子36从轨路22被抬离时，轮子34可通过容纳在载具32中的驱动机构（未示出）被驱动并沿X方向移动装载处理设备30。为了沿Y方向移动装载处理设备30，第一组轮子34被抬离轨路22，而第二组轮子36被降低至与第二组轨路22a接合。然后，驱动机构可以被用于驱动第二组轮子36，以实现沿Y方向的移动。

装载处理设备30配备有升降设备。升降设备40包括通过四根缆绳38从装载处理设备32的主体悬吊下来的夹持板39。缆绳38被连接到容纳在载具32内的卷绕机构（未示出）。缆绳38可以缠绕在装载处理设备32中或者从装载处理设备32外缠绕，以便可以沿Z方向调整夹持板39相对于载具32的位置。

夹持板39适配于与箱10的顶部接合。例如，夹持板39可包括与对应孔（未示出）配合的销（未示出）以及可与边沿接合以夹持箱10的滑动夹钳（未示出），对应孔位于形成箱10顶部表面的边沿中。通过容纳在夹持板39内的合适的驱动机构，夹钳被驱动以与箱10接合，其中驱动机构通过信号供以动力并进行控制，而信号通过缆绳38本身或通过单独的控制电缆（未示出）来进行传输。

为了从堆垛12的顶部移除箱10，装载处理设备30根据需要沿X和Y方向被移动，使得夹持板39被放置于堆垛12上方。夹持板39随后沿Z方向被竖直降低至与堆垛12顶部的箱10接合，如图3（c）所示。夹持板39夹持箱10，并随后同附接的箱10一起随着缆绳38被向上拉。在其竖直行进的顶部，箱10被容纳在载具主体32内并被放在轨路22的层面上方。以这种方式，装载处理设备30可被移动到X-Y平面中的不同位置，连同箱10一起运送箱10并将箱10运输到另一地点。缆绳38足够长，使得允许装载处理设备30能够从堆垛12的任何层面（包括地板层面）取回和放置箱。载具32的重量可包含部分电池中，电池被用来为轮子34、36的驱动机构提供动力。

如图4所示，设置了复数个相同的装载处理设备30，以便每个装载处理设备30可以同时操作以提高系统的吞吐量。图4所示的系统可以包括特定地点（称为端口），而箱10可在该地点被转运到系统中或从系统中转运出来。附加的输送机系统（未示出）与每个端口相关联，使得由装载处理设备30运输到端口的箱10可以被输送机系统转运到另一地点，例如转运到拣选站（未示出）。类似地，箱10可从外部地点通过输送机系统被移动到端口，例如移动到箱填充站（未示出），并由装载处理设备30运输到堆垛12以补充系统中的存货。

每个装载处理设备30一次可以提升和移动一个箱10。如果需要取回不在堆垛12顶部的箱10b（“目标箱”），则必须首先移动叠在上面的箱10a（“非目标箱”）以允许访问目标箱10b。这是在下文称为“挖掘”的操作中实现的。

参考图4，在挖掘操作期间，装载处理设备30的一个装载处理设备按顺序从含有目标箱10b的堆垛12中提升每个非目标箱10a，并将其放置在另一堆垛12内的空置位置。然后，目标箱10b可以由装载处理设备30访问并移动到端口以进行进一步运输。

每个装载处理设备30都处于中央计算机的控制下。系统中的每个单独的箱10被跟踪，使得恰当的箱10可根据需要被取回、运输和更换。例如，在挖掘操作期间，对每个非目标箱10a的地点进行记录，从而可以跟踪非目标箱10a。

参考图1至4描述的系统具有许多优点并且适用于范围广泛的存储和取回操作。具体地，它允许非常密集地存储产品，并且能够提供一种非常经济的方式来将大量不同的货物存储在箱10中，同时允许在需要拣选时合理经济地访问所有的箱10。

发明内容

概括而言，本发明介绍了一种能够在自动构架装载系统用来将容器装进装载构架的同时紧固装载构架的停靠或夹紧装置。

根据第一方面，提供了一种布置成夹紧装载构架的夹紧装置，夹紧装置包括：第一臂和第二臂，第一臂被布置成使得它基本平行于第二臂；包括第一部分和第二部分的接合装置，其中第一部分被固定且第二部分被配置为可从第一位置移动到第二位置，接合装置被接收在第一臂和第二臂之间；以及一个或多个接近传感器，一个或多个接近传感器被配置为检测接收在第一臂和第二臂内的装载构架的存在，以便在使用中，当一个或多个接近传感器检测到装载构架的存在时，接合装置的第二部分从第一位置被移动到第二位置。

夹紧装置可以包括布置成将第一臂与第二臂连接的构架构件，使得构架构件基本垂直于第一臂和第二臂。第一臂和第二臂可以被连接至地板。接合装置可以被连接至地板和/或构架构件。

接合装置的第二部分在被从第一位置移动到第二位置时可以向前移动。接合装置的第二部分在被从第一位置移动到第二位置时可以向上移动。接合装置的第二部分从第一位置到第二位置的移动可以导致接合装置的第二部分与装载构架接合。接合装置的第二部分从第一位置到第二位置的移动可以导致装载构架向前被移动。

夹紧装置可以进一步包括一个或多个限制件。一个或多个限制件可以限制装载构架的向前移动。这些或每个限制件可以包括限制器部分。限制件（一个或多个）的限制器部分可以限制装载构架的竖直移动和/或旋转。

第一臂和第二臂的每个可以包括第一复数个轮子，第一复数个轮子被布置成当装载构架被嵌入到夹紧装置中时在第一臂和第二臂之间引导装载构架。第一臂和第二臂的每个可以包括第二复数个轮子，第二复数个轮子被布置成当装载构架被嵌入到夹紧装置中时支撑装载构架。

接合装置可以包括电机，电机被耦接至接合装置的第二部分并且可操作以将接合装置从第一位置移动到第二位置。电机可以位于与接合装置的第二部分分离的壳体内。

第一臂和第二臂可以被连接至水平构件。此外，第一和第二限制件和/或接合装置可以被连接至水平构件。水平构件可以包括容器装载装置的局部。

根据第二方面，提供了一种存储系统，存储系统包括：配置为接收复数个容器的一个或多个分支；配置为从分支接收容器的容器处理装置；以及一个或多个装载构架，其中在使用中，容器处理装置被配置为将容器移动到预定地点，使得容器能被装到装载构架中，其中装载构架如上所述被紧固地接收在夹紧装置内。

存储系统可以进一步包括沿X方向延伸的第一组平行轨路或轨道以及沿Y方向延伸的第二组平行轨路或轨道，第二组平行轨路或轨道在基本水平的平面内横向于第一组以形成包括复数个网格空间的网格图形；复数个容器堆垛，复数个容器堆垛位于轨路下方并且被布置成使得每个堆垛位于单个网格空间的覆盖区内；至少一个运输设备，至少一个运输设备被布置成在轨路上的堆垛上方选择性地沿X和/或Y方向移动并被布置成运输容器；以及拣选站，拣选站被布置成接收由至少一个运输设备运输的容器。

附图说明

现在仅参考附图以实施例的方式来描述本发明的具体实施方式，其中相似的附图标记表示相同或相应的部分，并且其中：

图1是根据已知系统的框架结构的示意图；

图2是示出了布置在图1框架结构内的箱堆垛的俯视图的示意图；

图3（a）和3（b）是存放箱的装载处理设备的示意性立体图，而图3（c）是提升箱的装载处理设备的示意性前视立体图；

图4是系统的示意图，示出了在框架结构上操作的装载处理设备；

图5是货品处理系统的示意图；

图6是进一步的货品处理系统的示意图；

图7示出了接收在夹紧装置内的装载构架的示意性描绘；

图8示出了没有装载构架存在的夹紧装置的示意性描绘；

图9示出了第一和第二限制件以及接合装置的示意性描绘；

图10示出了当可移动耦接件在第二位置时接合装置的示意性描绘；以及

图11示出了当可移动耦接件在升高位置时装载构架的示意性描绘。

具体实施方式

图5是货品处理系统100的示意图，货品处理系统100包括龙门架构架200以及受到龙门架构架200支撑的箱子处理器300。货品处理系统进一步包括一个或多个分支500以及一个或多个装载构架600。在使用中，箱子400或运送容器将在拣选站被填满货物，例如上文参照图1至图4所述。当箱子在拣选站被填满后，它们可以按照特定路线前往分支，以便它们能被装进载具内，使得箱子的内容物能够被交付给客户。应该理解的是，通常的订单可以包括复数个箱子，而包装系统将协调一致，以便包括订单的箱子的每个（例如，可以包括来自第一包装环境的第一组箱子（例如，冷藏产品）和来自第二包装环境的第二组箱子（例如，常温产品））被送到一起，以便它们能够以能有效卸载并交付每个订单的方式被装到相同的载具上。货品处理系统100让箱子400能够自动从分支500被接收并被装到箱子处理器300中。箱子处理器随后可在龙门架构架上被移动以让自身与装载构架600中一个装载构架的恰当孔口对齐，以便箱子能被装到装载构架上。装好的装载构架随后可被装到载具中，或被存储以用于后续装到载具中。

图6是进一步的货品处理系统100的示意图，货品处理系统100也包括龙门架构架200以及受到龙门架构架支撑的箱子处理器300，使得容器可以从分支500被接收并随后装到装载构架600中。龙门架构架200包括底座204、顶部202以及支撑构件206。优选地，底座204描述为矩形形状，并具有和顶部202一样的大小和形状，支撑构件的每个垂直于底座和顶部，限定出箱子处理器可在其中被操纵的立体空间。

接下来的论述将假设龙门架构架被安装在基本水平的地板上，并且关于“向上”和“向下”的移动应该被理解成平行于Z轴的移动，而关于箱子“向左”和“向右”移动应该被理解成平行于X轴的移动，正如图6所示。对于龙门架构架和箱子处理器，提及“正面”时指的是面向龙门架构架的装载构架的一侧。提及“后面”则指的是背对着龙门架构架的装载构架的一侧。

图7示出了接收在夹紧装置700内的装载构架600的示意性描绘，其中紧固装置被连接至龙门架构架的底座204的较长侧。龙门架构架包括底座610、复数个搁板602以及复数个支撑件603。底座以及复数个搁板的每个具有基本呈矩形的形状。底座和每个搁板的拐角可以修圆。每个搁板之间的竖直间隔以及底座与最低搁板之间的竖直间隔基本相等。底座以及复数个搁板的每个被布置成基本水平。装载构架可以包括6个支撑件603：一类支撑件位于装载构架两个较长侧上装载构架的每个拐角附近，一类支撑件位于装载构架两个较长侧的中部附近。复数个支撑件的每个可以基本竖直。装载构架可以进一步包括四个轮子620，复数个轮子被可枢转地连接至装载构架的底座610。优选地，一个轮子可以位于底座的每个拐角附近。优选地，每个轮子位于装载构架的底座的较长侧上。底座610可以进一步包括两个支撑撑杆612，其中每个支撑撑杆将底座的第一较长侧连接至底座的第二较长侧，进而增加装载构架的刚度。设置在夹紧装置后面的是激光屏幕800。如果激光屏幕在存储容器被装进构架中时被阻断，则可启动紧急停止以避免受伤的风险。

底座以及复数个搁板中的每个包括两个外引导件607以及中心引导件604。每个外引导件沿着各自底座或搁板的长边的基本全长延伸。中心引导件沿着各自底座或搁板中间的基本全长延伸，以便它基本平行于位于各自底座或搁板上的两个外引导件。每个外引导件包括倾斜部分608和水平部分609。水平部分被布置为接收位于装载构架中的箱子的部分。倾斜部分被布置为朝着中心引导件向下倾斜。每个中心引导件604包括接收在两个水平部分606之间的中心部分605。每个水平部分被布置为接收位于装载构架中的箱子的部分。中心引导件将各自的底座或搁板分成两个部分，其中每个部分的尺寸被设计成接收箱子。中心引导件的中心部分基本平行于围绕中心部分的水平位置。如果箱子逐渐变窄（即，箱子底座的尺寸小于箱子顶部的尺寸，使得第一箱子可以被堆叠在第二箱子内），则中心引导件的中心部分的宽度应该足够，以便存储在底座或搁板上的第一箱子不会妨碍存储在底座或搁板上的第二箱子。

装载构架600的每个包括底座和四个搁板，其中每个底座或搁板包括能够接收箱子的四个地点。每个搁板具有正面，即离龙门架构架最近的一面，以及背面（即最远离龙门架构架的一面）。每个搁板还具有右侧和左侧，其中右侧和左侧从正面侧确定，以便每个搁板包括正右、正左、背右和背左地点。放在装载构架中的每个箱子由各自中心引导件和外引导件的水平部分支撑。

箱子将通过箱子处理器300被自动装进装载构架中。为了协助自动装载过程，装载构架可以被接收在夹紧装置700内。图7示出了接收在夹紧装置700内的装载构架600的示意性描绘，而图8示出了没有装载构架的夹紧装置700的示意性描绘。夹紧装置包括第一和第二臂720、第一复数个轮子722、第二复数个轮子724、第一传感器布置726、第二传感器布置728、第一和第二限制件730以及接合装置750。第一和第二臂的每个被连接至货品处理系统所在的设施的地板。第一和第二臂的每个还被连接至龙门架构架的底座204。第一和第二臂可以被配置使得第一臂基本平行于第二臂。第一臂和第二臂可以被连接至龙门架构架的底座，使得每个臂基本垂直于龙门架构架的底座。接合装置还被连接至地板，并可以进一步被连接至龙门架构架的底座。第一和第二限制件都被连接至龙门架构架的底座。第一和第二臂的每个包括第一复数个轮子722和第二复数个轮子724各自的子集。第一复数个轮子722位于它们被接收的臂的顶边上或顶边附近，并被布置为在基本平行于地板平面的平面中旋转。第二复数个轮子724位于臂的内侧上，并被布置为在垂直于地板平面的平面中旋转，内侧即面向夹紧装置的其他臂的一侧。第一传感器布置726和第二传感器布置728位于第一和第二臂中每个的内面上。

图9更详细地示出了第一和第二限制件730以及接合装置750的示意性描绘。第一和第二限制件的每个包括基本呈L形的构件，此构件包括被紧固附接至龙门架构架底座的第一面732。每个限制件进一步包括端面734，端面734基本垂直于限制件的第一面。端面734的区域进一步延伸远离龙门架构架的底座，并包括基本平行于第一面732的限制器部分736。接合装置750包括底座部分751、可移动部分752、接收在电机壳体754内的电机753以及可移动耦接件755。可移动耦接件被连接至电机753。在被激活时（见下文），电机可导致可移动耦接件从第一位置移动到第二位置。图9示出了当可移动耦接件在第一位置时的接合装置。从中可见，接合装置的可移动部分752处于降低位置，降低位置可以处于或低于龙门架构架底座的层面。

图10示出了当可移动耦接件755在第二位置时接合装置的示意性描绘。可移动耦接件的移动导致接合装置的可移动部分752朝着龙门架构架的底座被向上移动，并进入升高位置。当可移动部分处于升高位置时，可移动部分的顶部表面可以被抬高至龙门架构架底座的顶部表面上方。应理解的是，可移动部分可以在较低位置与升高位置之间反复被移动。

在使用中，操作人员可以在夹紧装置的第一和第二臂之间手动移动装载构架。第一复数个轮子和第二复数个轮子在第一和第二臂之间引导装载构架的移动。装载构架的嵌入导致构架从地面被提升，使得装载构架的底座在装载构架被嵌入到夹紧装置中时由第二复数个轮子724进行支撑。第一复数个轮子722有助于将嵌入的装载构架放在第一臂和第二臂的中心，并在装载构架向着夹紧装置的正面被嵌入时协助装载构架的移动。

一个或多个接近传感器（未示出）可以对装载构架已经被完全嵌入到夹紧装置中进行检测。一个或多个接近传感器可以位于龙门架构架的底座上。此外，或作为替代性方案，一个或多个接近传感器可以位于接合装置上，例如可移动部分752的上面、可移动部分的侧面、底座部分751的侧面和一个臂或两个臂的内面上等。例如，这些接近传感器或每个传感器可以包括对构架已被完全嵌入到夹紧装置中进行检测的机械开关。替代地，一个或多个接近传感器可以包括电感式传感器，或者适合于检测装载构架的嵌入情况的其他形式的传感器或检测器。

当装载构架被完全嵌入到夹紧装置中时，底座的中心引导件的正面部分将位于接合装置的可移动部分之上。来自一个或多个接近传感器的关于装载构架已被完全嵌入的信号的接收将导致电机将可移动耦接件从第一位置移动到第二位置。这将导致接合装置的可移动部分从其降低位置移动到其升高位置。

图11示出了当可移动部分处于其升高位置时装载构架的示意性描绘。可移动部分的移动导致可移动部分与装载构架的底座的中心引导件发生接触。装载构架朝着龙门架构架的底座被移动。第一限制件和第二限制件的端面将限制装载构架的底座朝着龙门架构架的移动。接合装置的可移动部分可被锁定在当前位置，以便箱子到装载构架中的装载不会导致装载构架发生远离龙门架构架的明显移动。第一限制件和第二限制件的限制器部分将减少装载构架的任何旋转，旋转可能由箱子进入装载构架的移动所导致。

一旦装载构架已被装载，并且装载构架已准备好被装入递送载具中或已准备好被移动至存储地点以用于后续装载，则控制信号可以被发送至电机以释放装载构架。替代地，这个控制信号也可以提示操作人员激活物理控制，例如开关或按钮。控制信号和物理控制的结合可以导致装载构架的释放。装载构架的释放导致接合装置的可移动部分从其升高位置移动到其降低位置。这会导致装置构架被移动远离龙门架构架。当接合装置的可移动部分已经返回到其降低位置时，它便不再与装载构架接触，而装载构架可以从夹紧装置中被移除以便装入到载具中或在装到载具中前被移动到存储地点。

尽管装载构架通过货品处理系统被自动装载，但是，应理解的是，需要手工劳动来嵌入装载构架以及将装载构架从夹紧装置移除。如果工作人员在嵌入箱子时，在装载构架的体积内有肢体，这可能会导致受伤。

第一传感器布置726和第二传感器布置728被布置为防止人员或四肢出现在构架停靠区域，同时仍然允许构架在不触发紧急停止的情况下进入和离开这一区域。第一传感器布置726和第二传感器布置728可以包括电感式传感器，因为它们将检测嵌入构架的金属构造，而不会检测例如四肢的闯入。使用空间上间隔的第一传感器布置726和第二传感器布置728应防止意外检测到任何金属物品，例如防止安全显示内的加固物被检测为构架。

当构架被嵌入到夹紧装置中时，第二电感式传感器布置728将即将到来的货物识别为构架并屏蔽（mute）激光传感器800，以免发生受控的紧急停止。第二传感器布置728与激光屏幕800之间的距离足够接近，使得人员无法待在传感器之间。当构架被进一步嵌入到夹紧装置中时，构架将通过第一电感式传感器726来检测。激光传感器800将保持屏蔽，使得构架能够被完全嵌入到夹紧装置中而不会启动紧急停止。在这时，构架在夹紧装置中的物理存在确保没有人能够进入构架停靠区域或龙门架区域。一旦构架已被完全嵌入，锁定机构被自动激活。一旦锁定机构被接合，激光传感器800在一小段暂停时间后被再次取消屏蔽，并且可以开始构架的装载。在这一状态下，系统在箱子正被装载时会检测到构架区域内的任何四肢闯入。任何闯入将导致系统的紧急停止。

一旦装载完成，便激活按钮让操作员按下。按下这一按钮会解锁构架并让传感器800屏蔽，以允许操作员取回装载的构架。一旦第一和第二电感式传感器布置726、728都指示构架已经从夹紧装置中被移除，则传感器800被再次激活。这一配置禁止人员或四肢闯入到空构架停靠区域或龙门架区域中。

可以设置类似布置的激光传感器来检测从装载构架的侧边到装载构架的侵入，或者如图6所示，可以将物理屏幕或其他装备设在装载构架的侧边以防止进入。为协助安全操作，夹紧装置可以提供可听信号和/或可视信号，以指示装载构架已被完全嵌入到夹紧装置中（并因此不会被移动），或指示装载构架的装载已经完成且装载构架已准备好从夹紧装置中被移除。

修改和改变

在不脱离本发明的范围的情况下，可以对上述具体实施方式进行多种修改和改变。应理解的是，接合装置可以采用不同的形式或形状。图8所示的接合装置被设计为与图7中的装载构架接合，而且，应理解的是，装载构架的设计改变可以导致接合装置的设计改变。作为替代性方案，接合装置可包括可被激活以夹持装载构架并随后朝着夹紧装置的正面将装载构架移动的钳口或类似虎钳的元件。也可以考虑其他形式的接合装置。装载构架可以包括能够与接合装置的互补特征接合的特征。

尽管优选的是接合装置位于夹紧装置的正面，但是，应理解的是，接合装置也可以位于夹紧装置的其他地方，例如朝向夹紧装置的后面，使得接合装置能够与装载构架的底座610的后面接合。替代地，接合装置可以被设置在夹紧装置内，使得接合装置与装载构架底座的支撑撑杆612中的一个接合。在替代性方案中，可以设置多个接合装置。

图9和图10示出了电机被接收在与接合装置分离的电机壳体内。应理解的是，电机可被融入在接合装置内。电机于接合装置中的分离可以减少装载构架的嵌入和/或移除对电机产生的任何机械冲击。电机与接合装置之间的耦接件的特性可采用与上文所述以及图8和图9所示不同的形式。

出于说明和描述的目的，上文已经呈现了本发明的数种具体实施方式。这并不是想详尽无遗或者将本发明局限于所公开的精确形式。

根据一个方面，本发明提供了被配置为在装载构架通过自动构架装载系统装载容器时接收装载构架的夹紧装置或停靠处。夹紧装置包括第一臂和第二臂，其中接合装置接收在两个臂之间。接合装置可以被激活，以与嵌入的装载构架接合。

Claims (22)

1.夹紧装置，被布置为夹紧装载构架，所述夹紧装置包括：

第一臂和第二臂，所述第一臂被布置为基本平行于所述第二臂；

接合装置，所述接合装置包括第一部分和第二部分，其中所述第一部分被固定而所述第二部分被配置为可从第一位置移动到第二位置，所述接合装置被接收在所述第一臂和所述第二臂之间；以及

一个或多个接近传感器，所述一个或多个接近传感器被配置为检测接收在所述第一臂和所述第二臂内的装载构架的存在，使得在使用中，所述接合装置的所述第二部分在所述一个或多个接近传感器检测到所述装载构架的存在时从所述第一位置被移动到所述第二位置。

2.根据权利要求1所述的夹紧装置，其中，所述夹紧装置包括布置成将所述第一臂与所述第二臂连接的构架构件，使得所述构架构件基本垂直于所述第一臂和所述第二臂。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的夹紧装置，其中，所述第一臂和所述第二臂被连接至所述地板。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的夹紧装置，其中，所述接合装置被连接至所述地板。

5.根据权利要求2至4任意一项所述的夹紧装置，其中，所述接合装置被连接至所述构架构件。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的夹紧装置，其中，所述接合装置的所述第二部分在它从所述第一位置被移动到所述第二位置时向前移动。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的夹紧装置，其中，所述接合装置的所述第二部分在它从所述第一位置被移动到所述第二位置时向上移动。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的夹紧装置，其中，所述接合装置的所述第二部分从所述第一位置到所述第二位置的移动导致所述接合装置的所述第二部分与所述装载构架接合。

9.根据权利要求8所述的夹紧装置，其中，所述接合装置的所述第二部分从所述第一位置到所述第二位置的移动导致所述装载构架被向前移动。

10.根据权利要求1至9任意一项所述的夹紧装置，其中，所述夹紧装置进一步包括一个或多个限制件。

11.根据权利要求10所述且从属于权利要求9的夹紧装置，其中，所述一个或多个限制件约束所述装载构架的向前移动。

12.根据权利要求10或权利要求11所述的夹紧装置，其中，所述限制件或每个限制件包括限制器部分。

13.根据从属于权利要求11的权利要求12所述的夹紧装置，其中，所述一个或多个限制件的所述限制器部分约束所述装载构架的竖直移动或旋转。

14.根据权利要求1至13任意一项所述的夹紧装置，其中，所述第一和第二臂的每个包括第一复数个轮子，所述第一复数个轮子被布置为当装载构架被嵌入所述夹紧装置时在所述第一和第二臂之间引导所述装载构架。

15.根据权利要求1至14任意一项所述的夹紧装置，其中，所述第一和第二臂的每个包括第二复数个轮子，所述第二复数个轮子被布置为当装载构架被嵌入所述夹紧装置时支撑所述装载构架。

16.根据权利要求1至15任意一项所述的夹紧装置，其中，所述接合装置包括电机，所述电机耦接至所述接合装置的所述第二部分并且可操作以将所述接合装置从所述第一位置移动到所述第二位置。

17.根据权利要求16所述的夹紧装置，其中，所述电机位于与所述接合装置的所述第二部分分离的壳体中。

18.根据权利要求1至17任意一项所述的夹紧装置，其中，所述第一臂和所述第二臂被连接至水平构件。

19.根据权利要求1至18任意一项所述的夹紧装置，其中，所述第一和第二限制件和/或所述接合装置被连接至所述水平构件。

20.根据权利要求1至19任意一项所述的夹紧装置，其中，所述水平构件包括容器装载装置的局部。

21.一种存储系统，所述存储系统包括：

一个或多个分支，所述一个或多个分支被配置为接收复数个容器；

容器处理装置，所述容器处理装置被配置为从分支接收容器；

以及一个或多个装载构架，其中，在使用中，所述容器处理装置被配置为将所述容器移动到预定地点，以便所述容器能够被装到装载构架中，其中所述装载构架被紧固地接收在根据权利要求1至20任意一项所述的夹紧装置内。

22.根据权利要求21所述的存储系统，所述存储系统进一步包括沿X方向延伸的第一组平行轨路或轨道以及沿Y方向延伸的第二组平行轨路或轨道，所述第二组平行轨路或轨道在基本水平的平面内横向于所述第一组以形成包括复数个网格空间的网格图形；

复数个容器堆垛，所述复数个容器堆垛位于所述轨路下方并被布置使得每个堆垛位于单个网格空间的覆盖区内；

至少一个运输设备，所述至少一个运输设备被布置成在所述轨路上的所述堆垛上方选择性地沿所述X和/或Y方向移动，并被布置成运输容器；以及

拣选站，所述拣选站被布置成接收由所述至少一个运输设备运输的容器。