CN117677352A - 用于医学手持式器械的可弯折的柄 - Google Patents

Abstract

一种医学手持式器械(3)的或者用于医学手持式器械的柄(1)，所述柄具有远侧柄区段(4)和近侧柄区段(2)，所述远侧柄区段和近侧柄区段具有相应的彼此相向的端侧(6、8)，所述端侧中的至少一个端侧以相对于相应的柄纵轴线不等于90°的倾角被斜置，使得根据这两个柄区段(2、4)的相对旋转位置得到不同的柄形状。

Description

用于医学手持式器械的可弯折的柄

技术领域

本公开涉及医学手持式器械的或用于医学手持式器械的柄。

在手术技术中有利的是，使柄的远侧柄区段从医学手持式器械弯折。由此可以在小的空间中执行手术，例如在脊柱上的手术中。

背景技术

从手术机器人的领域中，长期以来已知可以使远侧的尖端弯折的器械。由此实现了器械在最窄空间上的精确运动。然而，在这些器械中没有旋转工具弯折。对此的一个示例是来自Intuitive Surgical公司的手术机器人“Da Vinci”。

市场上可获得各种可弯折的医学设备。例如Human Xtensions公司已开发了可弯折的夹钳。手术医生可以使用手持机器人器械，以便将“粗略的”手部运动转换成在器械尖端处的灵敏的运动。在该器械中，器械尖端可以在延伸约20mm长度的柔性区域上弯折。柔性区域由一种类型的塑料支架支撑。调节借助于在支架外部经过的线股来进行。这里的缺点是弯曲区域的长度以及非常柔韧的尖端。柔韧性在此由塑料支架和线股决定。

此外，已经有可弯折的铣削手持件/医学手持式器械的制造商。这些主要用于在脊柱处的内窥镜手术中并且能够实现微创技术，以及能够简单地加工在该区域中难以接近的结构。这种铣削手持件的关节结构具有更开放的结构形式并且具有一定的弯折灵活性。这意味着，在铣削尖端受压力时，该角度略微改变。此外，在这些铣削手持件中只能弯折直至36°。对此的一个示例是Joimax公司的铣削手持件。

存在具有倾斜平面的可弯折的电动螺丝刀。在家庭工具设备的领域中存在具有可弯折的头部的电动螺丝刀。这些具有与下述公开内容类似的旋转关节并且具有弯折的非常好的力吸收(刚性关节)。根据旋转平面的弯折，在此可以实现直至90°的弯折。然而必须从外面调节电动螺丝刀。因此电动螺丝刀不具有内部的操控。

此外，存在具有弯折柄的高速铣削手持件/医学手持式器械。由于可更换的柄，可以在三种变型方案之间选择手持件：0°、7.5°和15°的弯折。在此较大的缺点是大的弯曲半径，通过该弯曲半径实现弯折。这消耗了大量空间并且限制了在手术区中的动作可能性。此外，该角度在手术中不可调节。通过固定的弯折，不能利用弯折的柄进行内窥镜工作，因为它们不能插入内窥镜的笔直工作通道中。此外，具有15°的最大弯折不是特别大。

从公开的DE 10 2017 010 033 A1和US10 178 998 B2中已知具有可弯折的头部的铣刀。两种解决方案都通过叉形关节实现。

发明内容

因此本公开的任务在于，克服现有技术的缺点并且提供用于医学手持式器械的柄，其中，远侧柄区段在操作中可以弯折并且远侧柄区段与近侧柄区段之间的角度即使在负载下也不改变。

根据本公开，该任务通过具有权利要求1的特征的医学手持式器械的或用于医学手持式器械的柄来解决。本公开的有利的改进方案是所附的从属权利要求的主题。

因此本公开涉及一种医学手持式器械的或用于医学手持式器械的柄，该医学手持式器械具有远侧柄区段和近侧柄区段，远侧柄区段和近侧柄区段具有相应的彼此相向的端侧，所述端侧中的至少一个端侧以相对于相应的柄纵轴线不等于90°的倾角被斜置，使得根据这两个柄区段的相对旋转位置得到不同的柄形状。

换句话说，柄具有可弯折的远侧柄区段。远侧柄区段和近侧柄区段两者都具有倾斜端部/相对于相应的柄区段轴线斜置的端侧。这意味着远侧和近侧柄区段的端部/端部区段/端侧不是笔直的，而是倾斜的/斜置的。这些倾斜部/斜置的端部区段/端侧分别具有基本相同的倾角。因此，倾斜部彼此配合，使得近侧和远侧柄区段在特定的相对旋转位置中形成笔直的柄/笔直的管。如果现在远侧柄区段相对于近侧柄区段围绕其纵轴线旋转并且近侧柄区段保持静止，那么远侧柄区段通过斜置的端侧/端部区段而不可避免地弯折。

上述解决方案具有以下优点：

-柄的远侧柄区段可以无级式地调节。

-旋转机构的操控在此完全集成到柄中并且可以通过未详细描述的旋转套筒在柄的近侧的端部区段上进行调节。

-特别构建的旋转关节非常稳定、平稳并且对外部弯曲力完全不敏感。由此实现远侧柄区段的非常精确的位置，该位置也不会由于产生的铣削力而改变。这在应用机器人控制的技术时是决定性的优点。

-高精度和低故障风险在此是最重要的论点。

医学手持式器械的远侧柄区段在操作中是可弯折的。也就是说可能的是，在手术期间弯折远侧的柄区段。由于远侧柄区段放置在近侧柄区段的倾斜部/斜置的端侧上，远侧柄区段被固定地支承。

医学手持式器械优选具有设定轮、(斜置的)近侧柄区段、可以相对于近侧柄区段弯折的远侧柄区段、柔性铣刀和轴承。近侧柄区段具有固定的外管、空心轮(具有内齿部)、偏心的固定衬套以及与空心轮啮合的小齿轮(具有与空心轮的内齿部啮合的外齿部)。相对可弯折的远侧柄区段进一步优选具有柔性传递元件、具有携动销的调节衬套和远侧柄尖端。远侧柄区段优选利用轴承支承在近侧区段上。柔性铣刀优选地被引导穿过近侧柄区段和远侧柄区段并且可以与远侧柄区段一起弯折。调节衬套优选通过柔性传递元件与小齿轮这样地连接，使得小齿轮的旋转运动被传递到调节衬套上。该调节衬套优选地将旋转通过该携动销传递到远侧柄尖端上。远侧柄区段相对于斜置的近侧柄区段的旋转使远侧柄区段弯折。

根据本公开的另外的优选特征，近侧柄区段包括具有内齿部的空心轮，该内齿部与小齿轮的外齿部啮合。近侧柄区段优选具有固定的外管，该外管具有斜置的端侧。空心轮围绕其纵轴线可旋转地支承在固定的外管中。空心轮优选从柄的近侧的端部区段出发是可操作的并且具有内齿部。内齿部与小齿轮的外齿部啮合。换句话说，内齿部与外齿部可操作地啮合。由此，空心轮的旋转被传递到小齿轮上。

根据本公开的另外的优选特征，小齿轮通过柔性传递元件传递旋转地与远侧柄区段中的调节衬套连接。柔性传递元件在此优选是旋转轴或板(条)，所述旋转轴或板(条)围绕纵轴线同心地或也摆动地(也就是说在环绕轨道上)旋转。小齿轮与柔性传递元件连接。该连接例如可以通过焊接和/或粘接或者其他可拆卸或不可拆卸的接合技术实现。优选地，调节衬套安设在柔性传递元件的背离小齿轮的侧面上。该连接也可以通过焊接或粘接实现。柔性传递元件将小齿轮的旋转/转动传递到调节衬套上。

根据本公开的另外的优选特征，该调节衬套具有携动销，该携动销形状配合地与远侧柄尖端连接并且将该调节衬套的旋转传递到该远侧柄尖端上。该调节衬套优选地通过该携动销与远侧柄尖端连接。调节衬套的旋转由此被传递到远侧柄尖端并且使远侧柄尖端旋转。在最终效果上，远侧柄尖端因此优选地与空心轮一起旋转。远侧柄尖端的旋转使远侧柄区段和近侧柄区段的斜置的端侧彼此对置，使得远侧柄区段弯折。

根据本公开的另外的优选特征，近侧柄区段包括偏心固定衬套。偏心固定衬套优选地安设在外管中。通过偏心固定衬套，小齿轮被推压到外管的与偏心固定衬套对置的侧面上。小齿轮优选地处于柄的侧面上，远侧柄区段不弯折到该侧面中。小齿轮由空心轮驱动并且在偏心固定衬套内旋转。由此小齿轮总是布置在外管的侧面上。由于小齿轮优选地布置在侧面上(远侧柄区段不弯折到该侧面中)，因此柔性传递元件进一步远离柔性铣刀。

根据本公开的另外的优选特征，柔性传递元件是优选地具有侧向安设的球的柔性弹簧板。柔性传递元件能够实施为摆动的/在圆形轨道上环绕的板。当弹簧板随着小齿轮旋转时，该弹簧板不绕其自身的纵轴线旋转，而是围绕小齿轮的纵轴线旋转。因此，在该以45°弯折的位置中，该弹簧板离该柔性铣刀最远。由此，碰撞的风险被最小化并且柄区段的结构可以更小地实施。

根据本公开的另外的优选特征，柔性弹簧板的球容纳在小齿轮中的球形容纳槽中并且弹簧板的与球对置的侧面优选与调节衬套连接。

根据本公开的另外的优选特征，柔性弹簧板的球容纳在小齿轮中的球形容纳槽中并且柔性弹簧板的与球对置的侧面优选与小齿轮连接。

球优选可运动地容纳在容纳槽中。球优选形状配合地紧固在容纳槽中。但是在此，球可以在容纳槽的纵向方向上运动。容纳槽可以安设在小齿轮中或调节衬套中。在弹簧板的与球对置的侧面上，弹簧板与相应的构件优选焊接或粘接。

根据本公开的另外的优选特征，柔性传递元件是硅树脂软管。优选地，硅树脂软管同样与调节衬套和小齿轮连接。该硅树脂软管优选地通过粘接而被紧固到该调节衬套和该小齿轮上。

根据本公开的另外的优选特征，柔性传递元件是柔性金属波纹管。柔性金属波纹管具有类似于手风琴或者风箱的褶皱。由此，金属波纹管是柔性的并且是可拉伸的。

根据本公开的另外的优选特征，柔性传递元件是柔性金属管。金属管优选具有使金属管变得柔性的留空部或缝隙几何形状。

使用金属管作为基部的两种解决方案具有以下优点：

-金属管在良好的可弯曲性的同时是非常抗扭转的。由此可以实现远侧柄区段的非常精确的调节或稳定的位置。

-在缝隙几何形状的情况下，通过缝隙的特殊布置实现扭转刚性。

-在旋转方向上不存在轮廓的中断并且由此不存在逆转间隙。

-具有金属管作为基部的两种解决方案可以与调节衬套或小齿轮焊接或粘接。

根据本公开的另外的优选特征，近侧柄区段与远侧柄区段之间的弯折角是斜置的端侧的倾角的两倍那么大。在弯折的状态下，所斜置的端侧这样彼此贴靠，使得倾角累加。因为两个端侧具有相同的倾角，所以弯折角是倾角的两倍那么大。通过加倍得到大的弯折角，而不要求大的倾角。

根据本公开的另外的优选特征，近侧柄区段和远侧柄区段之间的弯折角具有最大值，并且随着远侧柄区段的进一步旋转，倾角再次变得更小。如果远侧柄区段进一步旋转，则斜置的端侧不再直接彼此重叠。因此，在进一步旋转时，弯折角再次减小。

根据本公开的另外的优选特征，调节衬套由滑动轴承材料、优选PTFE或POM制成和/或具有带有PTFE的涂层。调节衬套优选在外管的容纳孔中旋转。优选地，在容纳孔中不布置另外的轴承。因此该调节衬套必须滑动。通过由滑动轴承材料制造，调节衬套关于容纳孔具有较小的摩擦。

根据本公开的另外的优选特征，远侧柄尖端由具有良好滑动特性的塑料、优选PTFE或POM制成。如果没有轴承安设在外管与远侧柄尖端之间，远侧柄尖端必须相对于外管可旋转。这通过远侧柄尖端的材料选择来确保。

根据本公开的另外的优选特征，远侧柄尖端由柔性塑料制成。远侧柄尖端被制造成使得该远侧柄尖端是可弯曲的。因此远侧柄尖端可以与外管构成后部卡锁/侧凹，该后部卡锁/侧凹将远侧柄尖端固定在近侧柄区段上。为了安装，远侧柄尖端向上弯曲并且与外管卡锁。

根据本公开的另外的优选特征，通过所述设定轮手动地或机动地设定所希望的角度位置。设定轮优选处于手持式器械的近侧端部上。由此，用户能够设定期望角度。用户可以例如转动代表设定元件的滚轮，或者用户可以在杠杆、操纵杆等上设定期望角度。

根据本公开的另外的优选特征，轴承是满滚珠轴承。通过满滚珠轴承减少了轴承中的摩擦。由此在设定角度时存在较少的损失。同样地，由此可以使对于平稳可调节性所必需的间隙最小化并且由此提高远侧尖端的精度。

根据本公开的另外的优选特征，滚动轴承是具有至少三个、优选地恰好三个滚珠的滚珠轴承。通过使用三个或者更多个滚珠，提高了滚动轴承中的摩擦。但有利的是，滚动轴承的安装更快，因为必须填入更少的滚珠，并且滚动轴承是更成本有利的。

附图说明

图1示出根据第一实施方式的以笔直的柄形状的柄；

图2示出根据第一实施方式的柄，其中，远侧柄区段相比于近侧柄区段弯折22.5°；

图3示出根据第一实施方式的柄，其中，远侧柄区段相比于近侧柄区段弯折45°；

图4示出穿过笔直柄的纵向截面；

图5示出以22.5°弯折的柄的纵向截面；

图6示出以45°弯折的柄的纵向截面；

图7示出近侧柄区段的横截面；

图8示出布置在近侧柄区段和远侧柄区段之间的滚动轴承的横截面；

图9示出具有球的弹簧板的等距视图；

图10示出弹簧板的侧视图；

图11示出在笔直柄中的弹簧板；

图12示出在以45°弯折的柄中的弹簧板；

图13示出在以22.5°弯折的柄中的弹簧板的俯视图；

图14示出在以22.5°弯折的柄中的扭转的弹簧板；

图15示出近侧柄区段的横截面；

图16示出根据第一实施方式的柔性硅树脂软管的等距视图；

图17示出根据第一实施方式的柔性硅树脂软管的侧视图；

图18示出根据第三实施方式的柔性金属波纹管的等距视图；

图19示出根据第三实施方式的柔性金属波纹管的侧视图；

图20示出根据第四实施方式的柔性金属管的等距视图；

图21示出根据第四实施方式的柔性金属管的侧视图；

图22示出根据第五实施方式的具有滚动轴承的笔直柄的纵向截面；

图23示出根据第五实施方式的滚动轴承的横截面；

图24示出根据第六实施方式的笔直柄的纵向截面；

图25示出根据第六实施方式的远侧柄区段的横截面；

图26示出根据第七实施方式的柄；并且

图27示出具有根据本公开的可弯折柄的手持式器械。

具体实施方式

下面基于附图对本公开的优选实施方式进行描述。

第一实施方式

图1示出笔直柄形状的医学手持式器械的或用于医学手持式器械的柄1。也就是说，柄1的近侧柄区段2和柄1的远侧柄区段4布置在一条线上或者彼此具有0°的角度。近侧柄区段2在此基本是管状的并且在其远侧的端部区段上具有沿着柄纵轴线斜置的端侧6。远侧柄区段4也是近似管状的。管朝向远侧端部会聚成尖端。远侧柄区段4在其近侧的端部区段上具有沿着柄纵轴线斜置的端侧8。柔性铣刀10在远侧端部上从柄1伸出。柔性铣刀10沿着柄纵轴线延伸。显然，代替柔性铣刀10，钻头或其他医学工具可以从柄1伸出。

这些斜置的端侧6、8分别具有相对于柄纵轴线的法平面的优选22.5°的倾角。当柄1以笔直的柄形状或者说伸展时，两个斜置的端侧6、8彼此错开，使得斜置的端侧6、8的长端部关于纵轴线对置。斜置的端侧彼此叠置。斜置的端侧不必强制地具有22.5°的倾角。例如10°、18°、30°、45°的倾角或任何其他倾角也是可能的。

图2示出柄1，其中，远侧柄区段4相对于近侧柄区段2弯折22.5°。远侧柄区段4相比于图1中的位置围绕自身的纵轴线相对于近侧柄区段2旋转90°。在此，斜置的端侧6、8不完全/平面地彼此叠置。斜置的端侧8与远侧柄区段4相对于近侧柄区段2的斜置的端侧6旋转90°，因此斜置的端侧8的长端部伸出超过斜置的端侧6。通过斜置的端侧6的倾角，远侧柄区段4相对于近侧柄区段2向上竖起。柔性铣刀10与远侧柄区段4一起弯折。

图3示出柄1，其中，远侧柄区段4相对于近侧柄区段2在两个端侧的各22.5°倾角的情况下因此以45°弯折。远侧柄区段4相比于图1中的位置围绕其自身的纵轴线旋转180°。在该位置中，斜置的端侧6、8又完全/平面地彼此重叠。然而，通过远侧柄区段4的旋转，斜置的端侧6、8的长端部彼此并排地定位。因此斜置的端侧6、8的倾角累加。由此远侧柄区段4相比于近侧柄区段2以斜置的端侧6、8的两倍的倾角弯折。

图4示出伸展的(笔直的)柄1穿过纵轴线的横截面。近侧柄区段2具有固定的外管12、带有内齿部16的空心轮14、带有外齿部20的小齿轮18和偏心的固定衬套22。空心轮14定位在外管12内并且外管12的纵轴线对应于空心轮14的纵轴线。外管12和空心轮14同心地布置。空心轮14与近侧的调节轮(未示出)连接并且与设定轮一起旋转。用户可以在设定轮上设定所希望的角度位置。角度位置可以要么手动地要么由马达辅助地设定。同样，近侧设定轮可以具有锁定件(未示出)(例如，球推块、夹紧螺钉或卡锁环)，锁定件阻止远侧柄区段4的调节。因此确保了，仅通过主动的有意的处理实现调节。外管12不运动。外管12的远侧端部具有斜置的端侧6。外管12的远侧端部还具有用于滚动轴承26的容纳孔24和容纳销。外管具有用于滚动轴承26的滚珠的沟槽/槽。远侧柄区段4支承在滚动轴承26上。

内齿部16与小齿轮18的外齿部20啮合。由此，由设定轮控制的空心轮14的旋转被传递到小齿轮18上。小齿轮18的旋转方向在此与空心轮14的旋转方向相反。小齿轮18由空心轮14驱动，但小齿轮在偏心固定衬套22内旋转。固定衬套22相对于空心轮14偏心地布置。也就是说，偏心的固定衬套22的纵轴线虽然平行于空心轮14的纵轴线，但纵轴线不彼此重叠。

远侧柄区段4具有带有携动销30的调节衬套28和远侧柄尖端32。远侧柄尖端32被支承在滚动轴承26上。调节衬套28支承在近侧柄区段2的容纳孔24中。调节衬套28的携动销30形状配合地嵌入远侧柄尖端32中。调节衬套28通过柔性的硅树脂软管34与小齿轮18这样连接，使得小齿轮18的旋转传递到调节衬套28上。在此，柔性的硅树脂软管34是根据权利要求所述的柔性传递元件。柔性的硅树脂软管34例如通过焊接或粘接紧固在调节衬套28和小齿轮18上。因为调节衬套28通过携动销30与远侧柄尖端32形状配合地连接，所以调节衬套28的旋转被传递到远侧柄尖端32上。

柔性铣刀10延伸穿过近侧柄区段2和远侧柄区段4。柔性铣刀10分别通过滚动轴承35、36支承在近侧柄区段2和远侧柄区段4中。柔性铣刀10可以通过远侧柄区段4弯折。

通过这种布置，可以实现在0度和45度之间对远侧柄区段4的无级调节。满滚珠的滚动轴承26确保的是，即使在器械尖端受载时也可以平稳且平滑地(无粘滑效应)调节。

为了安装柄1，首先将固定衬套16引入外管12中。接着将空心轮14与小齿轮18插到外管中。然后，用于柔性铣刀10的轴承34被安装并且与固定环被紧固。带有柔性传递元件34的调节衬套28被插入到容纳孔24中。滚动轴承26套设在外管12上。远侧柄尖端32被套设在滚动轴承26上。调节衬套28的携动销30形状配合地嵌入远侧柄尖端32中。

图5示出以22.5°角弯折的柄1的横截面。在此，远侧柄区段4相比于近侧柄区段2弯折22.5°。应当注意，在这个横截面视图中不能看到携动销30，这是因为携动销30与调节衬套28一起旋转并且在这个视图中被调节衬套28遮盖。柔性铣刀10随着近侧柄区段2扭转。远侧柄区段4在圆形轨道上运动到22.5度位置中。空心轮14和小齿轮18分别在相反的方向上旋转。

支承调节衬套28的容纳孔24的小的摩擦是有利的。这可以通过滑动轴承材料(例如PTFE、POM)或通过调节衬套28的涂层(例如PTFE)实现。

图6示出具有45°角度的弯折柄1的横截面。携动销30在该位置中相对于固定衬套22布置。也就是说，具有携动销30的调节衬套28从伸展位置向最大弯折旋转180°。

对于这种结构，45°位置代表反转点。调节衬套28在该位置中旋转180°。在空心轮14进一步旋转时，远侧柄区段4再次旋转回到初始位置(0°位置)。根据应用，这可能是有利的或不必要的。在第二种情况下，结果是旋转方向反转以返回到初始位置。由于器械可以在内窥镜的工作通道中围绕其自身轴线旋转360度，因此仍可到达每个位置。

图7示出近侧柄区段2的横截面。图7示出具有在外管12中的内齿部16的空心轮14。带有外齿部20的小齿轮18与内齿部16啮合。偏心固定衬套22安设在外管12的上侧上并且与小齿轮18接触。由此，小齿轮18即使在空心轮14旋转时也保持在外管12的下侧上。在此，外管12的下侧是与偏心固定衬套22对置的侧面。也就是说，偏心固定衬套22将小齿轮18推向外管12的下侧。

图8示出穿过远侧柄区段4和滚动轴承26的横截面。滚动轴承26优选是满滚珠轴承。通过将滚动轴承26设计为满滚珠轴承，确保了滚动轴承26中的最小摩擦。为了安装滚动轴承26，滚珠38通过填充开口40被引入到槽轨道中。1至2个滚珠的计算的间隙空间有利于滚动体的平稳运转。填充开口40可以用圆柱销封闭并且该圆柱销不可拆卸地焊接。

第二实施方式

在第二实施方式中，柔性传递元件通过具有侧向安设的球44的弹簧板42实现。图9以等轴视图的形式示出弹簧板42。弹簧板42被实施成柔性的并且具有侧向的销46，球44安设在该销上。销46要么固定地与弹簧板42焊接，要么销46围绕其自身的纵轴线可旋转地与弹簧板42连接。

在优选的实施例中示出柔性传递元件。这可以以不同的形式实现。优选的变型方案是具有侧向安设的球44的弹簧板42。该弹簧板是特别位置稳定的并且具有高的重复精度。此外，弹簧板42由于其侧向安设而仅需要很少的空间并且因此提供了更多的空间以用于柔性铣刀10的穿过。柔性传递元件是柔性弹簧板42，具有侧向安设的具有球形顶的销46。图10示出弹簧板42的侧视图。弹簧板42是柔性的。在此，弹簧板42不仅可围绕垂直于弹簧板42的纵轴线延伸的轴线弯曲，而且可围绕弹簧板42的纵轴线弯曲。

图11示出在笔直柄1中的弹簧板42。在此示出，弹簧板42的球44装入到小齿轮18中的长形的容纳槽48中。容纳槽48在柄1的纵向方向上延伸并且球44形状配合地与容纳槽48连接。因此，球44随着小齿轮18的旋转而运动并且还在容纳槽48的纵向方向上运动。弹簧板42的与球44对置的侧面紧固在调节衬套28上。小齿轮18的旋转因此由弹簧板42传递到调节衬套28上。调节衬套28与弹簧板42一起旋转。弹簧板42例如通过焊接或粘接与调节衬套28连接。要注意的是，容纳槽48也能够在调节衬套28中准备。在这种情况下，球44与调节衬套28连接并且弹簧板42与小齿轮18焊接或者粘接。

球44在小齿轮18中的球形容纳槽48中在容纳槽48的纵向方向上运动。在调节衬套28中的远侧固定借助于粘接或焊接实现。省去了近侧固定。通过球44在容纳槽48中的形状配合，旋转运动通过弹簧板42传递到调节衬套28上。

图12示出在以45°弯折的柄1中的弹簧板42。在此，小齿轮18相比于笔直柄1围绕其纵轴线旋转180°。当然，带有球44的容纳槽48也一起旋转180°。调节衬套28也通过弹簧板42一起旋转。携动销30携动远侧柄尖端32，远侧柄尖端也旋转180°。在此清楚的是，弹簧板42在弯折状态下与柔性铣刀10具有比在伸展状态下更大的距离。

在图11和图12中示出球44的位置和弹簧板42的在两个端部位置中的弯折。在45°位置，弹簧板42处于底部。在此，连同该调节衬套28中的偏心孔以及该小齿轮18上的偏心倒棱，该柔性铣刀10的间隙空间最大的。这是与下面所列举的变型方案的主要区别并且可以在结构的小型化方面是决定性的。

图13示出弹簧板42的俯视图。在此，柄1弯折22.5°。通过小齿轮18的旋转，弹簧板42一起旋转并且调节衬套28一起旋转。由此使弹簧板42扭转。示出的是，球44在小齿轮18旋转时在容纳槽48中沿容纳槽48的纵向方向运动。图14示出弹簧板42。在此明显的是，在旋转时或从小齿轮18向调节衬套28传递旋转运动时，弹簧板42围绕其自身的纵轴线转动。在22.5°位置中可看出，弹簧板42朝向容纳槽48扭转并且也围绕其纵轴线转动。弹簧板42的相应的柔性是功能的基本前提。

图15示出具有偏心固定衬套22和小齿轮18的近侧柄区段2的横截面。球44形状配合地置入到容纳槽48中并且跟随容纳槽48的旋转。在横截面中可看到，具有球形状的特殊的容纳槽48负责使弹簧板42的球44通过形状配合来抓住并且因此必须跟随小齿轮18的旋转运动。

图16示出根据第一实施方式的硅树脂软管34。硅树脂软管34是实现柔性传递元件的可行方案。硅树脂软管34分别以一个端部粘接在小齿轮18和调节衬套28上。图17示出硅树脂软管34的侧视图。

第三实施方式

图18示出根据第三实施方式的柔性传递元件。传递元件是柔性的金属波纹管50。金属波纹管50基本是中空的长形金属管。在中间，金属管具有类似于风箱或手风琴的褶皱的褶皱。通过褶皱，金属波纹管50是可弯曲的或者柔性的。金属波纹管50可以通过粘接或焊接紧固到小齿轮18和调节衬套28上。图19示出金属波纹管50的侧视图。

第四实施方式

图20示出根据第四实施方式的柔性传递元件。传递元件是柔性的金属管52。金属管52实质上是细长形的金属管。金属管52具有在金属管52的径向方向上延伸的狭缝/留空部。这意味着金属管52具有缝隙几何形状。留空部使金属管52柔性。金属管52可以通过粘接或焊接紧固到小齿轮18和调节衬套28上。图21示出金属管52的侧视图。

第五实施方式

图22示出根据第五实施方式的伸展的柄1。根据第五实施方式，滚动轴承26不是满滚珠轴承，而是仅具有三个或者还更多个滚珠38。外管12的容纳销25具有三个球孔54。远侧柄尖端32具有环绕的沟槽56。滚珠38在安装时通过填充开口40分别插入到相应的球孔54中。封闭类似于第一实施方式地实现。滚珠38在它们各自的球孔54中旋转。这导致了稍高的摩擦，因为滚动运动仅在远侧柄尖端32的沟槽56上是可能的。然而需要明显更少的滚珠38并且安装更快。图23示出穿过远侧柄区段4和滚动轴承26的横截面。球孔54在环周方向上等距地间隔。

第六实施方式

图24示出根据第六实施方式的伸展的柄1。在第六实施方式中，在外管12和远侧柄尖端32之间没有滚动轴承。相反，在外管12和远侧柄尖端32之间构造滑动配合。远侧柄尖端32通过后部卡锁58与外管12固定在一起。为了能够实现后部卡锁58，远侧柄尖端32必须由柔性材料、例如塑料制成。远侧柄尖端32为了安装而被向上弯曲并且卡锁到外管12的凸起中。旋转传递通过侧面的携动销60实现，因为由于缺失的滚珠产生了空间。携动销60从调节衬套28中伸出并且与调节衬套28一起旋转。外管12具有留空部61，携动销60可以在该留空部中运动。携动销60延伸穿过留空部61并且与远侧的柄尖端32的隆起形状配合地连接。

在使用具有良好滑动特性的塑料(例如PTFE、POM)时，也可以在没有滚动轴承的情况下实现平稳的调节。这种变型方案特别适合于成本低廉的一次性使用器械。

图25示出通过远侧柄尖端32的横截面。调节衬套28具有突出的携动销60，该携动销嵌接到远侧柄尖端32中。携动销60通过留空部61穿过外管12。留空部61包括外管12的圆周的一半。携动销60将调节衬套28的旋转传递到远侧柄尖端32上。

第七实施方式

图26示出根据第七实施方式的弯折柄1。在此，柄1不具有铣刀，而是具有从远侧柄区段伸出的钳口部分或剪叉片62。用户可以利用钳口部分62抓取或固定对象。

在具有可弯折尖端的内窥镜器械中，柔性操控部的摩擦力起次要作用，因为通常不会达到用于钳口部分或剪叉片62的运动的高频率(<每分钟100次操纵)。

在此也可以实现更大的弯折，而不会出现不允许的柄的升温。通过45度的倾斜切割(代替22.5度)，可以实现90度的最大弯折(未示出)。然而，通过切面的更强的椭圆形造型，柄棱边的侧向突出在旋转关节的区域中(尤其是在调节范围的一半的中间位置中)增大。通过专门的倒圆角可以使突出变得柔和。

理论上，也可想到逆行性的(弯折>90度)作用的器械，但由于平坦的切割角度和非常大的突出，该结构是没有意义的。

角头的特殊方案实现了特别抗弯折的器械，这些器械即使在高负荷的情况下也可以保持其位置。

柔性铣刀10对于弯折区域可以具有特殊区段，该特殊区段一方面能够经受器械尖端的运动并且另一方面能够传递扭矩。这例如可以是细线、编织的绞线或万向节等等。

图27示出具有医学手持式器械3的柄1。所有实施方式的柄都适用于医学手持式器械3并且可以与医学手持式器械3连接。

附图标记列表

1 柄

2 近侧柄区段

3 医学手持式器械

4 远侧柄区段

6、8 斜置的端侧

10 柔性铣刀

12 外管

14 空心轮

16 内齿部

18 小齿轮

20 外齿部

22 偏心固定衬套

26 滚动轴承

28 调节衬套

30、60 携动销

32 远侧柄尖端

34 柔性传递元件

38 滚珠

42 弹簧板

48 容纳槽。

Claims (15)

1.一种医学手持式器械(3)的或者用于医学手持式器械的柄(1)，所述柄具有远侧柄区段(4)和近侧柄区段(2)，所述远侧柄区段和近侧柄区段具有相应的彼此相向的端侧(6、8)，所述端侧中的至少一个端侧以相对于相应的柄纵轴线不等于90°的倾角被斜置，使得根据这两个柄区段(2、4)的相对旋转位置得到不同的柄形状。

2.根据权利要求1所述的柄(1)，其特征在于，所述倾角相等并且根据所述两个柄区段(2、4)的相对旋转位置得出笔直的或弯折的柄形状。

3.根据权利要求1或2所述的柄(1)，其特征在于，所述近侧柄(2)具有带有内齿部(16)的空心轮(14)，所述内齿部与小齿轮(18)的外齿部(20)啮合。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的柄(1)，其特征在于，所述小齿轮(18)通过柔性传递元件(34；42；50；52)传递旋转地与所述远侧柄区段(4)中的调节衬套(28)连接。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的柄(1)，其特征在于，所述调节衬套(28)具有携动销(30、60)，所述携动销形状配合地与远侧柄尖端(32)连接并且将所述调节衬套(28)的旋转传递到所述远侧柄尖端(32)上。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的柄(1)，其特征在于，所述近侧柄区段(2)具有偏心的固定衬套(22)。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的柄(1)，其特征在于，所述柔性传递元件是具有侧向安设的球(44)的柔性的弹簧板(42)。

8.根据权利要求7所述的柄(1)，其特征在于，柔性的所述弹簧板(42)的球(44)容纳在所述小齿轮(18)的球形容纳槽(48)中并且所述弹簧板(42)的与所述球(44)对置的侧面与所述调节衬套(28)连接。

9.根据权利要求7所述的柄(1)，其特征在于，柔性的所述弹簧板(42)的球(44)容纳在所述调节衬套(28)中的球形的容纳槽(48)中并且柔性的所述弹簧板(42)的与所述球(44)对置的侧面与所述小齿轮(18)连接。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的柄(1)，其特征在于，所述柔性传递元件是硅树脂软管(34)。

11.根据权利要求1至6中任一项所述的柄(1)，其特征在于，所述柔性传递元件是柔性金属波纹管(50)。

12.根据权利要求1至6中任一项所述的柄(1)，其特征在于，所述柔性传递元件是柔性金属管(52)。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的柄(1)，其特征在于，所述近侧柄区段(2)与所述远侧柄区段(4)之间的弯折角是斜置的端侧(6、8)的倾角的两倍大。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的柄(1)，其特征在于，所述近侧柄区段(2)与远侧柄区段(4)之间的弯折角具有最大值并且在所述远侧柄区段(4)进一步旋转时所述倾角又变小。

15.根据权利要求1至14中任一项所述的柄(1)，其特征在于，所述调节衬套(28)由滑动轴承材料、优选PTFE或POM制成和/或具有带有PTFE的涂层。