CN117676799A - 一种定位方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种定位方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN117676799A CN202211029569.1A CN202211029569A CN117676799A CN 117676799 A CN117676799 A CN 117676799A CN 202211029569 A CN202211029569 A CN 202211029569A CN 117676799 A CN117676799 A CN 117676799A
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Abstract

本申请公开了一种定位方法、装置、设备及存储介质，该方法对车辆运行线路进行网格化划分得到多个网格，将每个网格的网格信息和射频指纹样本数据保存到数据库中；根据射频指纹数据和射频指纹样本数据对终端设备进行定位。这样，根据运行线路特征将车辆运行线路进行网格化，保存每个网格的射频指纹样本数据，结合终端设备实际采集的射频指纹数据进行定位，确定终端设备所在网格的网格信息，实现终端设备在地铁、高铁、高速等特殊移动场景下的定位功能。另外，还可以根据运行线路特征设计数据采集策略，对于定位需求低的地方降低采集频率，对于定位需求高的地方提高采集频率，保证定位需求和定位精度的基础上，减少定位带来的功耗。

Description

一种定位方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及定位技术，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
当终端位于地铁、高铁等移动车辆上时，受到周围通信环境的影响，终端接收到卫星信号较差甚至无法接收到卫星信号，通过全球定位卫星系统(例如GPS，北斗等)进行定位时面临定位精度低或者无法定位的问题。
发明内容
本申请实施例期望提供一种定位方法、装置、设备及存储介质。
本申请的技术方案是这样实现的：
第一方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：
对车辆运行线路进行网格化划分得到多个网格，其中，每个网格对应所述运行线路上一段子路线；
获取所述多个网格的网格信息和射频指纹样本数据，并保存到数据库中；
获取所述终端设备基于预设的数据采集策略采集的射频指纹数据；
根据所述射频指纹数据和所述数据库中的射频指纹样本数据对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果，其中，所述第一定位结果中包括所述终端设备所在网格的网格信息。
这样，根据运行线路特征将车辆运行线路进行网格化，保存每个网格的射频指纹样本数据，结合终端设备实际采集的射频指纹数据进行定位，确定终端设备所在网格的网格信息，实现终端设备在地铁、高铁、高速等特殊移动场景下的定位功能。另外，还可以根据运行线路特征设计数据采集策略，对于定位需求低的地方降低采集频率，对于定位需求高的地方提高采集频率，在保证定位需求和定位精度的基础上，减少定位带来的功耗。
第二方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：
对车辆运行线路进行网格化划分得到多个网格，其中，每个网格对应所述运行线路上一段子路线；
获取所述多个网格的网格信息和第一状态序列，并保存到数据库中；其中，所述第一状态序列包括车辆在不同网格内的运行时间；
获取所述终端设备基于预设的数据采集策略采集的射频指纹数据；
根据所述定位数据确定所述终端设备的第二状态序列；其中，所述第二状态序列包括所述终端设备在不同状态下的持续时间；
根据所述数据库中的第一状态序列和所述终端设备的第二状态序列对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果；其中，所述第一定位结果中包括所述终端设备所在网格的网格信息。
这样，根据运行线路特征将车辆运行线路进行网格化，将每个网格的物理空间转化为时间维度的第一状态序列，进行终端定位时，将终端的状态的变化规律转化为时间维度的第二状态序列，利用时间维度实现空间位置的估计，实现终端设备在地铁、高铁、高速等特殊移动场景下的定位功能。另外，还可以根据运行线路特征设计数据采集策略，对于定位需求低的地方降低采集频率，对于定位需求高的地方提高采集频率，在保证定位需求和定位精度的基础上，减少定位带来的功耗。
第三方面，提供了一种定位装置，所述装置包括：
划分单元，用于对车辆运行线路进行网格化划分得到多个网格，其中，每个网格对应所述运行线路上一段子路线；
第一获取单元，用于获取所述多个网格的网格信息和射频指纹样本数据，并将所述多个网格的网格信息和射频指纹样本数据保存到数据库中；
第二获取单元，用于获取所述终端设备基于预设的数据采集策略采集的射频指纹数据；
定位单元，用于根据所述射频指纹数据和所述数据库中的射频指纹样本数据对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果，其中，所述第一定位结果中包括所述终端设备所在网格的网格信息。
第四方面，提供了一种定位装置，所述装置包括：
划分单元，用于对车辆运行线路进行网格化划分得到多个网格，其中，每个网格对应所述运行线路上一段子路线；
第一获取单元，用于获取所述多个网格的网格信息和第一状态序列，并保存到数据库中；其中，所述第一状态序列包括车辆在不同网格内的运行时间；
第二获取单元，用于获取所述终端设备在预设时间段内采集的定位数据；
定位单元，用于根据所述定位数据确定所述终端设备的第二状态序列；其中，所述第二状态序列包括所述终端设备在不同状态下的持续时间；
所述定位单元，还用于根据所述数据库中的第一状态序列和所述终端设备的第二状态序列对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果；其中，所述第一定位结果中包括所述终端设备所在网格的网格信息。
第五方面，提供了一种定位设备，包括：处理器和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，
其中，所述处理器配置为运行所述计算机程序时，执行前述方法的步骤。
第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现前述方法的步骤。
附图说明
图1为本申请实施例中定位方法的第一流程示意图；
图2为本申请实施例中运行线路网格划分示意图；
图3为本申请实施例中采样参数的示意图；
图4为本申请实施例中一种采样策略的示意图；
图5为本申请实施例中确定切换时间戳的第一示意图；
图6为本申请实施例中确定切换时间戳的第二示意图；
图7为本申请实施例提供了端云协同定位方法的第一流程示意图；
图8为本申请实施例提供了端定位方法的第一流程示意图；
图9为本申请实施例提供了端云协同定位方法的第二流程示意图；
图10为本申请实施例提供了端定位方法的第二流程示意图；
图11为本申请实施例中定位方法的第二流程示意图；
图12为本申请实施例中状态序列示意图；
图13为本申请实施例中定位方法的第三流程示意图；
图14为本申请实施例中定位装置的第一组成结构示意图；
图15为本申请实施例中定位装置的第二组成结构示意图；
图16为本申请实施例中定位设备的组成结构示意图；
图17为本申请实施例中一种终端设备的硬件构架示意图；
图18为本申请实施例中定位系统的组成结构示意图。
具体实施方式
为了能够更加详尽地了解本申请实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本申请实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本申请实施例。
本申请实施例提供了一种定位方法，图1为本申请实施例中定位方法的第一流程示意图，如图1所示，该方法具体可以包括：
步骤101：对车辆运行线路进行网格化划分得到多个网格，其中，每个网格对应所述运行线路上一段子路线；
公共运营车辆一般设计有固定的运行线路，停靠站台、运行时刻表等运行特征对运行线路进行网格化，得到不同类型的网格。进一步的，还可以根据不同类型的网格定位需求设计不同的定位策略。
在一些实施例中，所述对车辆运行线路进行网格化划分得到多个网格，包括：根据所述运行线路上车辆停靠的站台位置和车辆运行的站间位置，将所述运行线路划分为站台网格和站间网格，得到多个网格。如图2所示，运行线路包括：网格1，网格2，…，网格7，阴影块为站台网格，实线为站间网格。
对于地铁和高铁这类型车辆，停靠站台位置区域较大，可以按照停靠站台和站间物理空间划分为不同网格。在一些是实施例中，结合无线环境特征，需要将站台-站间连接处部分物理空间置划分到站台网格中，以利于区分无线环境。
在一些实施例中，所述对车辆运行线路进行网格化划分得到多个网格，包括：根据标准的网格划分方式将运行线路均分为多个网格。即可以采用一种最简单的划分方式将运行线路划分为长度相等的多个网格。
步骤102：获取所述多个网格的网格信息和射频指纹样本数据，并保存到数据库中；
这里，每个网格对应运行子路线架设有射频指纹设备，终端设备位于不同网格时采集射频指纹设备发送的射频指纹数据作为样本数据，将样本数据和网格信息建立关联关系，保存到数据库中。
步骤103：获取所述终端设备基于预设的数据采集策略采集的射频指纹数据；
其中，所述射频指纹数据和所述射频指纹样本数据为射频指纹设备发送的数据。示例性的，所述射频指纹设备包括以下至少之一：基站、Wi-Fi设备、蓝牙设备、UWB设备、超声波设备。也就是说，终端设备通过接收周围射频指纹设备发送的射频信号，根据射频信号中携带的射频指纹数据进行定位。
示例性的，数据采集策略包括采样周期、采样窗口和采样频率。根据运行线路特征设计数据采集策略，对于定位需求低的地方缩短采样窗口或者降低采集频率，对于定位需求高的地方延长采样窗口或者提高采集频率，在保证定位需求和定位精度的基础上，减少定位带来的功耗。
在一些实施例中，该方法还包括：获取所述运行线路的运行信息，以及网格的历史定位结果；其中，所述运行信息包括以下至少之一：车辆在网格内的运行时间，车辆在网格内的停留时间，网格内网络的服务质量，网格所处环境，当前系统时间；根据所述运行信息和所述网格的历史定位结果确定数据采集策略，其中，所述数据采集策略包括采集周期、采集窗口和采集频率。
具体地，使用Ta(采样周期)、Tb(采样窗口)、Fk(采样频率)三个参数动态采集射频指纹数据，通过调整Ta/Tb/Fk三个参数，提升射频指纹定位性能，节省采集数据带来的功耗。
如图3所示，网格k对应的Ta和Tb受多个因素影响，主要为地铁线路信息、网路的服务质量(Quality of Service，QoS)信息、历史位置信息等。本方案可以通过这些影响因子进一步动态调整采样周期、采样窗口和采样频率，在保证定位精度的基础上，减少定位功耗。
示例性的，Ta(k)＝f(Mk,Qk,Lk,Gk,Fk,t)，
Tb(k)＝f(Mk,Qk,Lk,Gk,Fk,t)，
Mk：网格k的运行或停留时间，
Qk：网格k包含的QoS信息，
Lk：网格k是否有历史位置信息，
Gk：网格k为地上或地下路段，
Fk：可选择{1,2,3,4,5}5个等级，单位为秒，采样频率，
t：当前系统时间，区分高峰和非高峰时段。
示例性的，上述公式可以先对上述影响因子先进行归一化处理，再根据配置的权重系数影响因子进行加权运算，得到Ta和Tb。
网格k是否有历史位置信息可以为其他终端设备在网格k的历史位置信息，或者当前终端在网格k的历史位置信息。
考虑到不同网格内信号射频指纹设备分布位置，射频信号的覆盖范围的不同，为网格选择采样频率等级。例如，地铁线路地上线路的射频信号覆盖范围更大，应该设置较高的采样频率；地下线路的射频信号覆盖范围较小，应该设置较小的采样频率。
也就是说，根据历史定位结果和地铁运行规律，设计数据采集策略，可大幅缩短量测次数及频率，节省终端功耗。如图4所示，“网络1”起始位置到“开始定位”时间段内，终端设备在网格1内处于运行阶段，终端可停止数据采集和定位，减少功耗的同时且不影响定位精度。当终端移动到网格1和网格2的连接处时，即快要执行网格切换时，可以开始数据采集和定位，提供定位服务。例如，对于地铁运行线路执行网格切换表示地铁快要进站，终端向用户提供到站提醒服务。
步骤104：根据所述射频指纹数据和所述数据库中的射频指纹样本数据对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果，其中，所述第一定位结果中包括所述终端设备所在网格的网格信息。
在一些实施例中，所述根据所述射频指纹数据和所述数据库中的射频指纹样本数据对所述终端设备进行定位，包括：将所述射频指纹数据与所述数据库中的射频指纹样本数据进行匹配，确定匹配值大于第一匹配门限值的至少一个射频指纹样本数据；将所述至少一个射频指纹样本数据对应的网格信息和匹配值作为所述第一定位结果。示例性的，网格信息包括：网格标识和运行线路标识。匹配值的计算方法可以采用欧式距离，余弦距离，相似度系数等方案。
在一些实施例中，所述第一定位结果还包括定位时间戳，定位时间戳可以是射频指纹数据的采集时间戳。在一些实施例中，获取终端采集的多个时刻的射频指纹数据，将每个时刻的射频指纹数据和数据库中的射频指纹样本数据进行匹配，多个时刻的定位结果，即第一定位结果可能包括多个时刻终端所在网格的网格信息。在一些实施例中，获取终端采集的多个时刻的射频指纹数据，得到多个时刻的定位结果，根据多个时刻的定位结果进一步确定终端最近时刻的定位结果作为第一定位结果。
所述得到第一定位结果之后，所述方法还包括：所述第一定位结果为所述终端设备进入到车辆后的第一个定位结果时，从所述第一定位结果中获取所述终端设备最后一次定位到第一网格的第一定位时间戳，以及所述终端设备初次定位到第二网格的第二定位时间戳；其中，所述第一网格和第二网格为相邻网格；根据所述第一定位时间戳和所述第二定位时间戳，确定所述终端设备从所述第一网格进入到所述第二网格时的切换时间戳；将所述第二网格的切换时间戳添加到所述第一定位结果中，得到第二定位结果。
示例性的，将第一定位时间戳和第二定位时间戳的中间时间作为从第一网格进入到第二网格时的切换时间戳。如图5所示，t1时刻为最后一次定位到网格1的时间戳，t2时刻为初定位到网格2的时间戳，若无历史网格切换定位结果，则可以将t1时刻和t2时刻的中间时刻ts2＝(t1+t2)/2，作为首次网格切换定位结果中网格2的切换时间戳，也可以理解称为进入网格2的时间戳。
或者，所述得到第一定位结果之后，所述方法还包括：所述第一定位结果不为所述终端设备进入到车辆后的第一个定位结果时，获取所述终端设备的历史定位结果；从所述历史定位结果，获取第一网格的切换时间戳、平均运行时间、最大运行时间和最小运行时间；从所述第一定位结果中获取所述终端设备初次定位到第二网格的第二定位时间戳；根据所述第一网格的切换时间戳、平均运行时间、最大运行时间和最小运行时间，以及所述第二网格的第二定位时间戳，确定所述终端设备从所述第一网格进入到所述第二网格时的切换时间戳；将所述第二网格时的切换时间戳添加到所述第一定位结果中，得到第二定位结果。
示例性的，如图6所示，若有历史定位结果，记进入网格1的切换时间戳为ts1，记网格1的平均运行时间为Tavg1，网格1的最大运行时间为Tmax1，网格1的最小运行时间为Tmin1，则进入网格2的切换时间戳为：ts2＝f(Tavg1,Tmax1,Tmin1,t1,t2)，通过该优化算法，可使ts2更逼近真实网格切换时间戳。示例性的，根据ts1和Tavg1出离开网格1的时间戳t1，得到t1时刻和t2时刻的中间时刻ts2＝(t1+t2)/2，利用Tmax1和Tmin1对中间时刻进行约束，得到更准确的网格2的切换时间戳。
本申请实施例中，为了提高定位精度，在得到第一定位结果之后，还可以进行二次定位，得到第二定位结果。
进一步地，该方法还包括：根据车辆运行时间规律和第二定位结果中网格的切换时间戳，确定终端设备所在网格的网格信息。可以理解的是，当终端设备的网格切换时间符合车辆运行时间规律时，表明定位结果准确，车辆运行时间规律对定位结果进行约束，能够筛选掉干扰定位结果，确定终端实际所在网格。
在一些实施例中，所述根据所述射频指纹数据和所述数据库中的射频指纹样本数据对所述终端设备进行定位，包括：将所述终端设备本次采集的射频指纹数据和上一次采集的射频指纹数据进行匹配，得到匹配值；所述匹配值大于或者等于第二匹配门限值，忽略本次采集的射频指纹数据；所述匹配值小于所述第二匹配门限值，根据所述射频指纹数据和所述数据库中的射频指纹样本数据对所述终端设备进行定位。
可以理解的是，在利用射频指纹数据进行定位之前，可以先判断射频指纹数据的有效性，即将本次采集的射频指纹数据和上一次采集的射频指纹数据的进行匹配，得到表征二者相似性的匹配值。当匹配值大于或者等于第二匹配门限值时，表明终端位置不变，可以忽略本次采集的射频指纹数据；当匹配值小于第二匹配门限值时，表明终端位置变化，可以利对本次采集的射频指纹数据进行定位处理。从而删除容易数据，提高数据处理效率。
在一些实施例中，本申请实施例提供的定位方法应用于终端设备或云端设备。当应用于终端设备时，所述根据所述射频指纹数据和所述数据库中的射频指纹样本数据对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果，包括：发送所述射频指纹数据给云端设备，以使所述云端设备根据所述射频指纹数据和所述数据库中的射频指纹样本数据对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果；接收所述云端设备发送的所述第一定位结果。
在上述实施例中，对本申请实施例进一步地的举例说明。
图7为本申请实施例中端云协同定位方法的第一流程示意图，如图7所示，该方法包括：
S1：获取地铁关联信息；
这里，以地铁定位为例进行举例说明，地铁关联信息用于调整采集策略。示例性的，地铁关联信息包括地铁运行时刻表，地铁车站位置，车站停靠时间，站间运行时间，运行线路位置等。
S2：调整采集策略，基于采集策略采集射频指纹数据；
S3：射频指纹数据相似度判断，匹配值大于第二匹配门限值；如果是，执行S4；如果否，返回S2；
这里，将本次采集的射频指纹数据和上一次采集的射频指纹数据进行匹配，得到表征二者相似性的匹配值。当匹配值大于或者等于第二匹配门限值时，表明终端位置不变，可以忽略本次采集的射频指纹数据；当匹配值小于第二匹配门限值时，表明终端位置变化，可以利对本次采集的射频指纹数据进行定位处理。从而删除容易数据，提高数据处理效率。
S4：发送射频指纹数据给云端设备，请求云端设备使用分类算法进行定位并返回第一定位结果；
具体地，基于分类算法将射频指纹数据和数据库中的射频指纹样本数据进行匹配，确定匹配值大于第一匹配门限值的至少一个射频指纹样本数据；将所述至少一个射频指纹样本数据对应的网格信息和匹配值作为所述第一定位结果。
示例性的，第一定位结果包括：网格标识(网格ID)，运行线路标识(运行线路)和匹配值等。
在另一些实施例中，图8为本申请实施例中端定位方法的第一流程示意图，如图8所示，终端设备使用分类算法将基于分类算法将射频指纹数据和数据库中的射频指纹样本数据进行匹配，确定匹配值大于第一匹配门限值的至少一个射频指纹样本数据；将所述至少一个射频指纹样本数据对应的网格信息和匹配值作为所述第一定位结果。也就是说，可以采用端云协同定位方案实现定位，也可以采用端定位方案实现定位。
S5：终端设备进行二次定位并得到第二定位结果；
示例性的，第二定位结果包括：网格标识(网格ID)，网格切换时间戳Ts，运行线路标识(运行线路)和匹配值等。
S6：是否结束定位流程；如果是，结束；如果否，返回S2。
示例性的，当检测到终端设备下车后确定结束定位流程，或者，当终端设备接收到地铁定位功能关闭指令时确定结束定位流程。
实际应用中，终端设备进入车辆之后该方法还包括根据定位结果确定终端行进方向。
图9为本申请实施例中端云协同定位方法的第二流程示意图，如图9所示，该方法包括：
S1：获取地铁关联信息；
S2：调整采集策略，基于采集策略采集射频指纹数据；
S3：射频指纹数据相似度判断，匹配值大于第二匹配门限值；如果是，执行S4；如果否，返回S2；
S4：发送射频指纹数据给云端设备，请求云端设备使用分类算法进行定位并返回第一定位结果；
S5：终端设备进行二次定位并得到第二定位结果；
S6：利用定位结果判断行进方向是否成功；如果是，得到行进方向；如果否，返回S2。
示例性的，终端设备判断行进方向需要统计历史定位结果，如果历史定位结果中包含连续3个网格，则视为行进方向判定成功，且根据连续3个网格的时间戳信息确定终端设备的行进方向是从A到B，还是从B到A。通过该方案可以有效判断终端是否在行进的列车上，筛选掉其它异常终端设备，比如：1)长时间停留在地铁的终端设备；2)在站台等待列车的终端设备；3)地铁沿线的终端设备。
相应的，图10为本申请实施例中端定位方法的第二流程示意图。如图10所示，完全由终端设备自身实现定位和行进方向判断。
这样，根据运行线路特征将车辆运行线路进行网格化，保存每个网格的射频指纹样本数据，结合终端设备实际采集的射频指纹数据进行定位，确定终端设备所在网格的网格信息，实现终端设备在地铁、高铁、高速等特殊移动场景下的定位功能。另外，还可以根据运行线路特征设计数据采集策略，对于定位需求低的地方降低采集频率，对于定位需求高的地方提高采集频率，在保证定位需求和定位精度的基础上，减少定位带来的功耗。
本申请实施例还提供了另一种定位方法，图11为本申请实施例中定位方法的第二流程示意图，如图11所示，该方法具体可以包括：
步骤1101：对车辆运行线路进行网格化划分得到多个网格，其中，每个网格对应所述运行线路上一段子路线；
公共运营车辆一般设计有固定的运行线路，停靠站台、运行时刻表等运行特征对运行线路进行网格化，得到不同类型的网格。进一步的，还可以根据不同类型的网格定位需求设计不同的定位策略。
在一些实施例中，所述对车辆运行线路进行网格化划分得到多个网格，包括：根据所述运行线路上车辆停靠的站台位置和车辆运行的站间位置，将所述运行线路划分为站台网格和站间网格，得到多个网格。如图2所示，运行线路包括：网格1，网格2，…，网格7，阴影块为站台网格，实线为站间网格。
对于地铁和高铁这类型车辆，停靠站台位置区域较大，可以按照停靠站台和站间物理空间划分为不同网格。在一些是实施例中，结合无线环境特征，需要将站台-站间连接处部分物理空间置划分到站台网格中，以利于区分无线环境。
在一些实施例中，所述对车辆运行线路进行网格化划分得到多个网格，包括：根据标准的网格划分方式将运行线路均分为多个网格。即可以采用一种最简单的划分方式将运行线路划分为长度相等的多个网格。
步骤1102：获取所述多个网格的网格信息和第一状态序列，并保存到数据库中；其中，所述第一状态序列包括车辆在不同网格内的运行时间；
实际应用中，网格划分后根据车辆的运行时刻表和历史运行规律等信息，可以确定车辆在不同网格内的运行时间。这里，运行时间具体为车辆处于静止状态时的停靠时间或者车辆处于运行状态时的运行时间。示例性的，网格1停靠时间为T1，网格2运行时间为T2，网格3停靠时间为T3，网格4运行时间为T4，…，第一状态序列记为【s：T1，m：T2，s：T3，m：T4，…】。
步骤1103：获取所述终端设备基于预设的数据采集策略采集的定位数据；
其中，所述射频指纹数据和所述射频指纹样本数据为射频指纹设备发送的数据。示例性的，所述射频指纹设备包括以下至少之一：基站、Wi-Fi设备、蓝牙设备、UWB设备、超声波设备。也就是说，终端设备通过接收周围射频指纹设备发送的射频信号，根据射频信号中携带的射频指纹数据进行定位。
示例性的，数据采集策略包括采样周期、采样窗口和采样频率。根据运行线路特征设计数据采集策略，对于定位需求低的地方缩短采样窗口或者降低采集频率，对于定位需求高的地方延长采样窗口或者提高采集频率，在保证定位需求和定位精度的基础上，减少定位带来的功耗。
在一些实施例中，该方法还包括：获取所述运行线路的运行信息，以及网格的历史定位结果；其中，所述运行信息包括以下至少之一：车辆在网格内的运行时间，车辆在网格内的停留时间，网格内网络的服务质量，网格所处环境，当前系统时间；根据所述运行信息和所述网格的历史定位结果确定数据采集策略，其中，所述数据采集策略包括采集周期、采集窗口和采集频率。
具体地，使用Ta(采样周期)、Tb(采样窗口)、Fk(采样频率)三个参数动态采集射频指纹数据，通过调整Ta/Tb/Fk三个参数，提升射频指纹定位性能，节省采集数据带来的功耗。
如图3所示，网格k对应的Ta和Tb受多个因素影响，主要为地铁线路信息、网路的服务质量(Quality of Service，QoS)信息、历史位置信息等。本方案可以通过这些影响因子进一步动态调整采样周期、采样窗口和采样频率，在保证定位精度的基础上，减少定位功耗。
示例性的，Ta(k)＝f(Mk,Qk,Lk,Gk,Fk,t)，
Tb(k)＝f(Mk,Qk,Lk,Gk,Fk,t)，
Mk：网格k的运行或停留时间，
Qk：网格k包含的QoS信息，
Lk：网格k是否有历史位置信息，
Gk：网格k为地上或地下路段，
Fk：可选择{1,2,3,4,5}5个等级，单位为秒，采样频率，
t：当前系统时间，区分高峰和非高峰时段。
示例性的，上述公式可以先对上述影响因子先进行归一化处理，再根据配置的权重系数影响因子进行加权运算，得到Ta和Tb。
网格k是否有历史位置信息可以为其他终端设备在网格k的历史位置信息，或者当前终端在网格k的历史位置信息。
考虑到不同网格内信号射频指纹设备分布位置，射频信号的覆盖范围的不同，为网格选择采样频率等级。例如，地铁线路地上线路的射频信号覆盖范围更大，应该设置较高的采样频率；地下线路的射频信号覆盖范围较小，应该设置较小的采样频率。
也就是说，根据历史定位结果和地铁运行规律，设计数据采集策略，可大幅缩短量测次数及频率，节省终端功耗。如图4所示，“网络1”起始位置到“开始定位”时间段内，终端设备在网格1内处于运行阶段，终端可停止数据采集和定位，减少功耗的同时且不影响定位精度。当终端移动到网格1和网格2的连接处时，即快要执行网格切换时，可以开始数据采集和定位，提供定位服务。例如，对于地铁运行线路执行网格切换表示地铁快要进站，终端向用户提供到站提醒服务。
步骤1104：根据所述定位数据确定所述终端设备的第二状态序列；其中，所述第二状态序列包括所述终端设备在不同状态下的持续时间；
这里，终端设备的状态包括静止状态和运行状态。所述定位数据用于判断终端设备处于静止状态以及处于静止状态的持续时间，或用于判断终端设备处于移动状态以及处于移动状态的持续时间。
在一些实施例中，所述根据所述定位数据确定所述终端设备的第二状态序列，包括：第一时刻的定位数据满足静止条件时，确定所述终端设备在所述第一时刻处于静止状态；所述第一时刻的定位数据不满足静止条件时，确定所述终端设备在所述第一时刻处于移动状态；统计所述预设时间段内不同时刻所述终端设备的状态信息，确定所述第二状态序列。
示例性的，终端设备在预设时间段内采集多个时刻的定位数据，根据多个时刻的定位数据，确定每个时刻对应的终端状态，进一步统计预设时间段内终端设备的在静止状态和/或移动状态的持续时间。
在一些实施例中，所述定位数据包括射频指纹设备发送的射频指纹数据，其中，所述射频指纹数据包括射频指纹设备标识和射频信号强度；
所述静止条件包括：所述第一时刻的射频指纹设备标识和前一时刻的射频指纹设备标识相同，且所述第一时刻的射频信号强度和前一时刻射频信号强度的差值小于强度门限值。
示例性的，射频指纹数据包括：服务小区的小区标识(Cell ID，cid)、物理小区标识(physical cell id，pci)、频点和参考信号接收功率(Reference Signal ReceivingPower，RSRP)。第一时刻和前一时刻的服务小区的cid、pci和频点不变，且RSRP差值小于30dB。
在一些实施例中，所述定位数据包括加速度；所述静止条件包括：所述第一时刻的加速度小于加速度门限值。
在一些实施例中，所述定位数据包括射频指纹数据和加速度；所述静止条件包括：第一条件和第二条件；
第一条件为：所述第一时刻的射频指纹设备标识和前一时刻的射频指纹设备标识相同，且所述第一时刻的射频信号强度和前一时刻射频信号强度的差值小于强度门限值；
第二条件为：所述第一时刻的加速度小于加速度门限值。
也就是说，还可以通过射频指纹数据和/或加速度来同时判断终端设备的状态(静止状态或者移动状态)，记录一段时间内终端不同状态的持续时间；比如移动50s，静止60s，移动100s，静止70s,移动125s,静止55s，移动90s,静止62s，则终端的第二状态序列可以标记为:【m:50，s：60，m:100，s:70，m:125，s:55，m:90，s:62】，其中m表示运动，s表示静止。
图12为本申请实施例中状态序列示意图，如图12所示，车辆在不同网格的运动规律为，网格1停靠时间为T1，网格2运行时间为T2，网格3停靠时间为T3，…，第一状态序列记为【s：T1，m：T2，s：T3，…】。
终端设备在不同状态的持续时间为，静止时间为t1，运动时间为t2，静止时间为t3，第二状态序列记为【s：t1，m：t2，s：t3，…】。
步骤1105：根据所述数据库中的第一状态序列和所述终端设备的第二状态序列对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果；其中，所述第一定位结果中包括所述终端设备所在网格的网格信息。
在一些实施例中，所述根据所述数据库中的第一状态序列和所述终端设备的第二状态序列对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果，包括：将所述第一状态序列和所述第二状态序列进行匹配，确定最大匹配值；所述最大匹配值大于匹配门限值，确定所述最大匹配值对应的第一状态序列的运行线路为所述终端设备所在目标运行线路；根据所述第二状态序列在所述目标运行线路的第一状态序列中的位置，确定所述目标运行线路上所述终端设备所在网格；获取所述终端设备所在网格的网格信息作为所述第一定位结果。
也就是说，将终端设备的第一状态序列和数据库中车辆的不同运行线路上第二状态序列进行序列匹配，筛选出最大匹配值的运行线路，同时检查最大匹配值是否大于门限，只有大于门限的匹配路线才是终端最终定位的路段。示例性的，将第二状态序列末端在第一状态序列中对应的网格作为终端所在网格。
在一些实施例中，所述根据所述数据库中的第一状态序列和所述终端设备的第二状态序列对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果，包括：所述第一状态序列满足预设的判断条件时，根据所述数据库中的第一状态序列和所述终端设备的第二状态序列对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果；
其中，所述判断条件包括以下至少之一：
所述第一状态序列中移动状态和静止状态交替出现；
所述第一状态序列中任意两个静止状态的持续时间之差小于第一时间门限值；
所述第一状态序列中移动状态的最大持续时间小于第二时间门限值；
所述第一状态序列中静止状态的最大持续时间小于第三时间门限值。
也就是说，在进行序列匹配之前，先分析终端第二状态序列，如果在某个时间段内(比如半个小时)，第二状态序列满足以下条件，则认为终端处于地铁上：
a.序列中移动状态和静止状态交叉出现，至少出现2次移动和静止状态；
b.每个静止状态的持续时间相差不超过第一时间门限值(默认50s，可以基于不同城市统计信息进行修改)，可以筛选掉下车的终端设备；
c.移动状态最大值不超过第二时间门限值(默认300s，可以基于不同城市不同运行线路的运行时间而定)；
d.静止状态最大值不超过第三时间门限值(默认300s，可以基于不同城市不同运行线路的停靠时间而定)。
进一步地，识别出终端处于列车上后，将终端的第二状态序列和车辆不同线路的第一状态序列进行匹配，计算匹配值。示例性的，匹配值的计算方法可以采用欧式距离，余弦距离，相似度系数等方案。
在上述实施例中，对本申请实施例进一步地的举例说明。
图13为本申请实施例提供中定位方法的第三流程示意图，如图13所示，该方法包括：
S1：获取地铁关联信息；
S2：调整采集策略，基于采集策略采集射频指纹数据和传感器数据；
S3：根据射频指纹数据和传感器数据识别终端设备状态，确定终端设备的第二状态序列；
S4：匹配分析终端第二状态序列与车辆第一状态序列，得到第一定位结果。
采用上述技术方案，根据运行线路特征将车辆运行线路进行网格化，将每个网格的物理空间转化为时间维度的第一状态序列，进行终端定位时，将终端的状态的变化规律转化为时间维度的第二状态序列，利用时间维度实现空间位置的估计，实现终端设备在地铁、高铁、高速等特殊移动场景下的定位功能。另外，还可以根据运行线路特征设计数据采集策略，对于定位需求低的地方降低采集频率，对于定位需求高的地方提高采集频率，在保证定位需求和定位精度的基础上，减少定位带来的功耗。
为实现本申请实施例的方法，基于同一发明构思本申请实施例还提供了一种定位装置，如图14所示，该定位装置140包括：
划分单元1401，用于对车辆运行线路进行网格化划分得到多个网格，其中，每个网格对应所述运行线路上一段子路线；
第一获取单元1402，用于获取所述多个网格的网格信息和射频指纹样本数据，并将所述多个网格的网格信息和射频指纹样本数据保存到数据库中；
第二获取单元1403，用于获取所述终端设备基于预设的数据采集策略采集的射频指纹数据；
定位单元1404，用于根据所述射频指纹数据和所述数据库中的射频指纹样本数据对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果，其中，所述第一定位结果中包括所述终端设备所在网格的网格信息。
在一些实施例中，定位单元1404，用于将所述射频指纹数据与所述数据库中的射频指纹样本数据进行匹配，确定匹配值大于第一匹配门限值的至少一个射频指纹样本数据；将所述至少一个射频指纹样本数据对应的网格信息和匹配值作为所述第一定位结果。
在一些实施例中，所述第一定位结果还包括定位时间戳；
所述得到第一定位结果之后，定位单元1404，用于所述第一定位结果为所述终端设备进入到车辆后的第一个定位结果时，从所述第一定位结果中获取所述终端设备最后一次定位到第一网格的第一定位时间戳，以及所述终端设备初次定位到第二网格的第二定位时间戳；其中，所述第一网格和第二网格为相邻网格；根据所述第一定位时间戳和所述第二定位时间戳，确定所述终端设备从所述第一网格进入到所述第二网格时的切换时间戳；将所述第二网格的切换时间戳添加到所述第一定位结果中，得到第二定位结果；
或者，
所述得到第一定位结果之后，定位单元1404，用于所述第一定位结果不为所述终端设备进入到车辆后的第一个定位结果时，获取所述终端设备的历史定位结果；从所述历史定位结果，获取第一网格的切换时间戳、平均运行时间、最大运行时间和最小运行时间；从所述第一定位结果中获取所述终端设备初次定位到第二网格的第二定位时间戳；根据所述第一网格的切换时间戳、平均运行时间、最大运行时间和最小运行时间，以及所述第二网格的第二定位时间戳，确定所述终端设备从所述第一网格进入到所述第二网格时的切换时间戳；将所述第二网格时的切换时间戳添加到所述第一定位结果中，得到第二定位结果。
在一些实施例中，定位单元1404，用于将所述终端设备本次采集的射频指纹数据和上一次采集的射频指纹数据进行匹配，得到匹配值；所述匹配值大于或者等于第二匹配门限值，忽略本次采集的射频指纹数据；所述匹配值小于所述第二匹配门限值，根据所述射频指纹数据和所述数据库中的射频指纹样本数据对所述终端设备进行定位。
在一些实施例中，第二获取单元1403，用于获取所述运行线路的运行信息，以及网格的历史定位结果；其中，所述运行信息包括以下至少之一：车辆在网格内的运行时间，车辆在网格内的停留时间，网格内网络的服务质量，网格所处环境，当前系统时间；根据所述运行信息和所述网格的历史定位结果确定数据采集策略，其中，所述数据采集策略包括采集周期、采集窗口和采集频率。
在一些实施例中，划分单元1401，用于根据所述运行线路上车辆停靠的站台位置和车辆运行的站间位置，将所述运行线路划分为站台网格和站间网格，得到多个网格。
为实现本申请实施例的方法，基于同一发明构思本申请实施例还提供了另一种定位装置，如图15所示，该定位装置150包括：
划分单元1501，用于对车辆运行线路进行网格化划分得到多个网格，其中，每个网格对应所述运行线路上一段子路线；
第一获取单元1502，用于获取所述多个网格的网格信息和第一状态序列，并保存到数据库中；其中，所述第一状态序列包括车辆在不同网格内的运行时间；
第二获取单元1503，用于获取所述终端设备在预设时间段内采集的定位数据；
定位单元1504，用于根据所述定位数据确定所述终端设备的第二状态序列；其中，所述第二状态序列包括所述终端设备在不同状态下的持续时间；
所述定位单元1504，还用于根据所述数据库中的第一状态序列和所述终端设备的第二状态序列对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果；其中，所述第一定位结果中包括所述终端设备所在网格的网格信息。
在一些实施例中，定位单元1504，用于第一时刻的定位数据满足静止条件时，确定所述终端设备在所述第一时刻处于静止状态；所述第一时刻的定位数据不满足静止条件时，确定所述终端设备在所述第一时刻处于移动状态；统计所述预设时间段内不同时刻所述终端设备的状态信息，确定所述第二状态序列。
在一些实施例中，所述定位数据包括射频指纹设备发送的射频指纹数据，其中，所述射频指纹数据包括射频指纹设备标识和射频信号强度；
所述静止条件包括：所述第一时刻的射频指纹设备标识和前一时刻的射频指纹设备标识相同，且所述第一时刻的射频信号强度和前一时刻射频信号强度的差值小于强度门限值。
在一些实施例中，所述定位数据包括加速度；所述静止条件包括：所述第一时刻的加速度小于加速度门限值。
在一些实施例中，所述定位数据包括射频指纹设备发送的射频指纹数据和加速度，所述静止条件包括：所述第一时刻的射频指纹设备标识和前一时刻的射频指纹设备标识相同，且所述第一时刻的射频信号强度和前一时刻射频信号强度的差值小于强度门限值；所述第一时刻的加速度小于加速度门限值。
在一些实施例中，定位单元1504，用于将所述第一状态序列和所述第二状态序列进行匹配，确定最大匹配值；所述最大匹配值大于匹配门限值，确定所述最大匹配值对应的第一状态序列的运行线路为所述终端设备所在目标运行线路；根据所述第二状态序列在所述目标运行线路的第一状态序列中的位置，确定所述目标运行线路上所述终端设备所在网格；获取所述终端设备所在网格的网格信息作为所述第一定位结果。
在一些实施例中，定位单元1504，用于所述根据所述数据库中的第一状态序列和所述终端设备的第二状态序列对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果，包括：所述第一状态序列满足预设的判断条件时，根据所述数据库中的第一状态序列和所述终端设备的第二状态序列对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果；
其中，所述判断条件包括以下至少之一：
所述第一状态序列中移动状态和静止状态交替出现；
所述第一状态序列中任意两个静止状态的持续时间之差小于第一时间门限值；
所述第一状态序列中移动状态的最大持续时间小于第二时间门限值；
所述第一状态序列中静止状态的最大持续时间小于第三时间门限值。
在一些实施例中，第二获取单元1503，用于获取所述运行线路的运行信息，以及网格的历史定位结果；其中，所述运行信息包括以下至少之一：车辆在网格内的运行时间，车辆在网格内的停留时间，网格内网络的服务质量，网格所处环境，当前系统时间；根据所述运行信息和所述网格的历史定位结果确定数据采集策略，其中，所述数据采集策略包括采集周期、采集窗口和采集频率。
在一些实施例中，划分单元1501，用于根据所述运行线路上车辆停靠的站台位置和车辆运行的站间位置，将所述运行线路划分为站台网格和站间网格，得到多个网格。
基于上述定位装置中各单元的硬件实现，本申请实施例还提供了一种定位设备，如图16所示，该定位设备160包括：处理器1601和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器1602；
其中，处理器1601配置为运行计算机程序时，执行前述实施例中的方法步骤。
当然，实际应用时，如图16所示，该定位设备中的各个组件通过总线系统1603耦合在一起。可理解，总线系统1603用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统1603除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统1603。
在一些实施例中，该定位设备160可以为终端设备，图17为本申请实施例中一种终端设备的硬件构架示意图，如图17所示，终端设备170硬件架构主要包含处理器、存储器(内外存储器)、总线、外围设备，其中外围设备主要包含I/0设备、传感器组设备、Modem子系统。Modem子系统提供网络通信功能和无线射频指纹数据采集功能。传感器组设备提供如重力、加速度和陀螺仪等类型传感器。
在一些实施例中，该定位设备160可以为云端设备，云端设备硬件架构主要包含处理器、存储器(内外存储器)、总线、通信设备，通信设备用于获取端侧采集的射频指纹数据和传感器数据。
示例性的，图18为本申请实施例中定位系统的组成结构示意图，定位系统包括终端设备1801和云端设备1802，终端设备主要包含以下几个功能模块：
1)定位服务模块：通过采集服务获取射频指纹数据和传感器数据，与云定位服务器交互获取定位结果，结合地铁运行规律统计输出最终定位结果。
2)采集服务模块：提供采集量测射频指纹数据和传感器数据的能力。
3)Sensor HAL：提供获取传感器数据的接口。
4)Modem HAL：提供获取射频指纹数据的接口。
在一些实施例中，终端设备也包括数据库：保存网格内的射频指纹数据，或者车辆的第一状态序列。
云端设备主要包含以下几个功能模块：
1)云定位服务：基于射频指纹定位技术，提供车辆运行线路上的网格定位能力。
2)云采集服务：获取端侧采集的射频指纹数据，经数据处理后保存在数据库中，例如，对数据进行特征提取，归一化等处理。
3)数据库：保存网格内的射频指纹数据，或者车辆的第一状态序列。
在实际应用中，上述处理器可以为特定用途集成电路(ASIC，ApplicationSpecific Integrated Circuit)、数字信号处理装置(DSPD，Digital Signal ProcessingDevice)、可编程逻辑装置(PLD，Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本申请实施例不作具体限定。
上述存储器可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(RAM，Random-Access Memory)；或者非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器(ROM，Read-Only Memory)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(HDD，Hard Disk Drive)或固态硬盘(SSD，Solid-State Drive)；或者上述种类的存储器的组合，并向处理器提供指令和数据。
实际应用中，上述装置可以是定位设备，也可以是应用于定位设备的芯片。在本申请中，该装置可以通过或软件、或硬件、或软件与硬件相结合的方式，实现多个单元的功能，使该装置可以执行如上述任一实施例所提供的定位方法。且该装置的各技术方案的技术效果可以参考定位方法中相应的技术方案的技术效果，本申请对此不再一一赘述。
上述定位设备可以为终端设备或者云端设备，终端设备可以为任一种移动终端，例如，手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、便捷式媒体播放器(Portable Media Player，PMP)、导航装置、可穿戴设备、智能手环、相机等。云端设备可以为服务器。
在示例性实施例中，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括计算机程序的存储器，计算机程序可由定位设备的处理器执行，以完成前述方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序指令。
可选的，该计算机程序产品可应用于本申请实施例中的定位设备，并且该计算机程序指令使得计算机执行本申请实施例的各个方法中由定位设备实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机程序。
可选的，该计算机程序可应用于本申请实施例中的定位设备，当该计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行本申请实施例的各个方法中由定位设备实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
应当理解，在本申请实施例中，涉及到终端设备的定位数据，当本申请实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
应当理解，在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。本申请中表述“具有”、“可以具有”、“包括”和“包含”、或者“可以包括”和“可以包含”在本文中可以用于指示存在对应的特征(例如，诸如数值、功能、操作或组件等元素)，但不排除附加特征的存在。
应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开，不必用于描述特定的顺序或先后次序。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。
本申请实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
对车辆运行线路进行网格化划分得到多个网格，其中，每个网格对应所述运行线路上一段子路线；
获取所述多个网格的网格信息和射频指纹样本数据，并保存到数据库中；
获取所述终端设备基于预设的数据采集策略采集的射频指纹数据；
根据所述射频指纹数据和所述数据库中的射频指纹样本数据对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果，其中，所述第一定位结果中包括所述终端设备所在网格的网格信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述射频指纹数据和所述数据库中的射频指纹样本数据对所述终端设备进行定位，包括：
将所述射频指纹数据与所述数据库中的射频指纹样本数据进行匹配，确定匹配值大于第一匹配门限值的至少一个射频指纹样本数据；
将所述至少一个射频指纹样本数据对应的网格信息和匹配值作为所述第一定位结果。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一定位结果还包括定位时间戳；
所述得到第一定位结果之后，所述方法还包括：
所述第一定位结果为所述终端设备进入到车辆后的第一个定位结果时，从所述第一定位结果中获取所述终端设备最后一次定位到第一网格的第一定位时间戳，以及所述终端设备初次定位到第二网格的第二定位时间戳；其中，所述第一网格和第二网格为相邻网格；
根据所述第一定位时间戳和所述第二定位时间戳，确定所述终端设备从所述第一网格进入到所述第二网格时的切换时间戳；
将所述第二网格的切换时间戳添加到所述第一定位结果中，得到第二定位结果；或者，
所述第一定位结果不为所述终端设备进入到车辆后的第一个定位结果时，获取所述终端设备的历史定位结果；
从所述历史定位结果，获取第一网格的切换时间戳、平均运行时间、最大运行时间和最小运行时间；
从所述第一定位结果中获取所述终端设备初次定位到第二网格的第二定位时间戳；
根据所述第一网格的切换时间戳、平均运行时间、最大运行时间和最小运行时间，以及所述第二网格的第二定位时间戳，确定所述终端设备从所述第一网格进入到所述第二网格时的切换时间戳；
将所述第二网格时的切换时间戳添加到所述第一定位结果中，得到第二定位结果。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，
所述根据所述射频指纹数据和所述数据库中的射频指纹样本数据对所述终端设备进行定位，包括：
将所述终端设备本次采集的射频指纹数据和上一次采集的射频指纹数据进行匹配，得到匹配值；
所述匹配值大于或者等于第二匹配门限值，忽略本次采集的射频指纹数据；
所述匹配值小于所述第二匹配门限值，根据所述射频指纹数据和所述数据库中的射频指纹样本数据对所述终端设备进行定位。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述运行线路的运行信息，以及网格的历史定位结果；其中，所述运行信息包括以下至少之一：车辆在网格内的运行时间，车辆在网格内的停留时间，网格内网络的服务质量，网格所处环境，当前系统时间；
根据所述运行信息和所述网格的历史定位结果确定所述数据采集策略，其中，所述数据采集策略包括采集周期、采集窗口和采集频率。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对车辆运行线路进行网格化划分得到多个网格，包括：
根据所述运行线路上车辆停靠的站台位置和车辆运行的站间位置，将所述运行线路划分为站台网格和站间网格，得到多个网格。
7.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
对车辆运行线路进行网格化划分得到多个网格，其中，每个网格对应所述运行线路上一段子路线；
获取所述多个网格的网格信息和第一状态序列，并保存到数据库中；其中，所述第一状态序列包括车辆在不同网格内的运行时间；
获取所述终端设备基于预设的数据采集策略采集的定位数据；
根据所述定位数据确定所述终端设备的第二状态序列；其中，所述第二状态序列包括所述终端设备在不同状态下的持续时间；
根据所述数据库中的第一状态序列和所述终端设备的第二状态序列对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果；其中，所述第一定位结果中包括所述终端设备所在网格的网格信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位数据确定所述终端设备的第二状态序列，包括：
第一时刻的定位数据满足静止条件时，确定所述终端设备在所述第一时刻处于静止状态；
所述第一时刻的定位数据不满足静止条件时，确定所述终端设备在所述第一时刻处于移动状态；
统计所述预设时间段内不同时刻所述终端设备的状态信息，确定所述第二状态序列。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述定位数据包括射频指纹设备发送的射频指纹数据，其中，所述射频指纹数据包括射频指纹设备标识和射频信号强度；
所述静止条件包括：所述第一时刻的射频指纹设备标识和前一时刻的射频指纹设备标识相同，且所述第一时刻的射频信号强度和前一时刻射频信号强度的差值小于强度门限值。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述定位数据包括加速度；
所述静止条件包括：所述第一时刻的加速度小于加速度门限值。
11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述数据库中的第一状态序列和所述终端设备的第二状态序列对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果，包括：
将所述第一状态序列和所述第二状态序列进行匹配，确定最大匹配值；
所述最大匹配值大于匹配门限值，确定所述最大匹配值对应的第一状态序列的运行线路为所述终端设备所在目标运行线路；
根据所述第二状态序列在所述目标运行线路的第一状态序列中的位置，确定所述目标运行线路上所述终端设备所在网格；
获取所述终端设备所在网格的网格信息作为所述第一定位结果。
12.根据权利要求7或11所述的方法，其特征在于，所述根据所述数据库中的第一状态序列和所述终端设备的第二状态序列对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果，包括：
所述第一状态序列满足预设的判断条件时，根据所述数据库中的第一状态序列和所述终端设备的第二状态序列对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果；
其中，所述判断条件包括以下至少之一：
所述第一状态序列中移动状态和静止状态交替出现；
所述第一状态序列中任意两个静止状态的持续时间之差小于第一时间门限值；
所述第一状态序列中移动状态的最大持续时间小于第二时间门限值；
所述第一状态序列中静止状态的最大持续时间小于第三时间门限值。
13.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述运行线路的运行信息，以及网格的历史定位结果；其中，所述运行信息包括以下至少之一：车辆在网格内的运行时间，车辆在网格内的停留时间，网格内网络的服务质量，网格所处环境，当前系统时间；
根据所述运行信息和所述网格的历史定位结果确定数据采集策略，其中，所述数据采集策略包括采集周期、采集窗口和采集频率。
14.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对车辆运行线路进行网格化划分得到多个网格，包括：
根据所述运行线路上车辆停靠的站台位置和车辆运行的站间位置，将所述运行线路划分为站台网格和站间网格，得到多个网格。
15.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：
划分单元，用于对车辆运行线路进行网格化划分得到多个网格，其中，每个网格对应所述运行线路上一段子路线；
第一获取单元，用于获取所述多个网格的网格信息和射频指纹样本数据，并将所述多个网格的网格信息和射频指纹样本数据保存到数据库中；
第二获取单元，用于获取所述终端设备基于预设的数据采集策略采集的射频指纹数据；
定位单元，用于根据所述射频指纹数据和所述数据库中的射频指纹样本数据对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果，其中，所述第一定位结果中包括所述终端设备所在网格的网格信息。
16.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：
划分单元，用于对车辆运行线路进行网格化划分得到多个网格，其中，每个网格对应所述运行线路上一段子路线；
第一获取单元，用于获取所述多个网格的网格信息和第一状态序列，并保存到数据库中；其中，所述第一状态序列包括车辆在不同网格内的运行时间；
第二获取单元，用于获取所述终端设备在预设时间段内采集的定位数据；
定位单元，用于根据所述定位数据确定所述终端设备的第二状态序列；其中，所述第二状态序列包括所述终端设备在不同状态下的持续时间；
所述定位单元，还用于根据所述数据库中的第一状态序列和所述终端设备的第二状态序列对所述终端设备进行定位，得到第一定位结果；其中，所述第一定位结果中包括所述终端设备所在网格的网格信息。
17.一种定位设备，其特征在于，所述定位设备包括：处理器和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，
其中，所述处理器配置为运行所述计算机程序时，执行权利要求1至14任一项所述方法的步骤。
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至14任一项所述方法的步骤。
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