CN117664862A - 极耳检测系统和极耳检测方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种极耳检测系统和极耳检测方法，系统包括第一图像采集组件、控制组件、第一驱动组件、棱镜和第二图像采集组件，棱镜与第一驱动组件连接：第一图像采集组件用于采集电芯的第一目标图像；控制组件用于获取第一目标图像；根据第一目标图像中的电芯的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，确定位置偏移量；基于位置偏移量对于棱镜所要到达的目标位置进行校准；控制第一驱动组件带动棱镜移动到校准后的目标位置；第二图像采集组件与控制组件电连接，第二图像采集组件用于在棱镜移动到校准后的目标位置之后，拍摄棱镜的反射镜面获得电芯的极耳侧面的图像。本申请实施例有利于获得电芯的极耳侧面完整的图像，提高检测效果。

Description

极耳检测系统和极耳检测方法

技术领域

本申请涉及电池领域，特别是涉及一种极耳检测系统和极耳检测方法。

背景技术

动力电池的电芯设有极耳，在动力电池的生产过程中，通常需要对电芯的极耳进行检测，以识别极耳的状态。然而，目前在对电芯的极耳进行检测时，存在极耳图像拍摄不全或者棱镜容易撞伤电芯的问题。

发明内容

本申请提供一种极耳检测系统和极耳检测方法，其能解决极耳图像拍摄不全或者棱镜容易撞伤电芯的问题。

第一方面，本申请提供一种极耳检测系统，极耳检测系统包括第一图像采集组件、控制组件、第一驱动组件、棱镜和第二图像采集组件，棱镜与第一驱动组件连接：第一图像采集组件用于采集电芯的第一目标图像；控制组件与第一图像采集组件和第一驱动组件电连接，控制组件用于获取第一图像采集组件采集的第一目标图像；根据第一目标图像中的电芯的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，确定位置偏移量；基于位置偏移量对于棱镜所要到达的目标位置进行校准，得到校准后的目标位置；控制第一驱动组件带动棱镜移动到校准后的目标位置；第二图像采集组件与控制组件电连接，第二图像采集组件用于在棱镜移动到校准后的目标位置之后，通过拍摄棱镜的反射镜面获得电芯的极耳侧面的图像。

基于本申请实施例的技术方案，第一图像采集组件采集电芯的第一目标图像，控制组件根据第一目标图像中的电芯的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，实现对于棱镜所要到达的目标位置的校准，并控制第一驱动组件带动棱镜移动到校准后的目标位置；在棱镜移动到校准后的目标位置之后，第二图像采集组件拍摄棱镜的反射镜面获得电芯的极耳侧面的图像。如此，本申请实施例根据第一目标图像中的电芯的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，实现了对于棱镜所要到达的目标位置的校准，解决了棱镜伸出不到位导致的极耳图像拍摄不全的问题，有利于拍摄到电芯的极耳侧面完整的图像，提高了极耳检测的检测效果。此外，通过对于棱镜所要到达的目标位置进行校准，也有效解决了棱镜伸出过位导致的棱镜撞伤电芯的问题。

根据本申请的一些实施例，可选地，电芯包括沿第一方向相对的第一面和第二面，第一方向包括电芯的厚度方向；第一图像采集组件包括第一相机，沿第一方向，第一相机位于电芯的第一面所在的一侧，第一相机用于采集电芯的第一面的图像，第一目标图像包括电芯的第一面的图像。

根据本申请的一些实施例，可选地，电芯包括沿第一方向相对的第一面和第二面，第一方向包括电芯的厚度方向；第一图像采集组件包括第一相机和反射件，沿第一方向，第一相机位于电芯的第一面所在的一侧，反射件位于电芯的第二面所在的一侧，第一相机用于采集电芯的第一面的图像或者反射件反射的电芯的第二面的图像，第一目标图像包括电芯的第一面的图像或者电芯的第二面的图像。

根据本申请的一些实施例，可选地，极耳检测系统还包括第二驱动组件，第二驱动组件与控制组件电连接，第二驱动组件用于在第一图像采集组件采集电芯的第一目标图像之前，在控制组件的控制下沿第二方向推动电芯移动预设距离，第二方向包括电芯的高度方向。

根据本申请的一些实施例，可选地，极耳检测系统还包括传送机构，传送机构用于传输电芯依次经过第二驱动组件、第一图像采集组件、第一驱动组件和第二图像采集组件。

根据本申请的一些实施例，可选地，第一驱动组件包括第一驱动件和移动件，第一驱动件与移动件连接，移动件与棱镜连接，移动件在第一驱动件的驱动下带动棱镜移动。

根据本申请的一些实施例，可选地，电芯包括沿电芯的高度方向相对的顶面和底面，极耳凸出于顶面，第一参考点位于第一目标图像中的电芯的顶面。

根据本申请的一些实施例，可选地，第一目标图像处于第一坐标系，基准位置包括期望第一参考点到达的位置或者第一坐标系下的历史图像中的第二参考点到达的位置。

根据本申请的一些实施例，可选地，控制组件具体用于计算沿第二方向第一参考点的位置与基准位置之间的目标偏差值；根据目标偏差值和预先确定的第一目标图像中的偏差值与棱镜的移动距离之间的第一对应关系，确定目标偏差值对应的位置偏移量，第二方向包括电芯的高度方向。

根据本申请的一些实施例，可选地，目标偏差值包括沿第二方向第一参考点的位置与基准位置之间的像素数量，第一对应关系包括单位数量的像素与棱镜的移动距离之间的对应关系。

根据本申请的一些实施例，可选地，目标偏差值包括沿第二方向第一参考点的位置与基准位置之间的第一距离，第一对应关系包括第一目标图像沿第二方向的距离与棱镜的移动距离之间的对应关系。

根据本申请的一些实施例，可选地，极耳检测系统包括至少一个反射机构，每个反射机构包括至少一个第一驱动组件和至少一个棱镜；第一参考点包括至少一个第一子参考点，基准位置包括至少一个子基准位置，每个反射机构对应一个第一子参考点，每个第一子参考点对应一个子基准位置；控制组件具体用于对于任意一个第一子参考点，根据第一子参考点的位置与第一子参考点对应的子基准位置之间的位置关系，确定第一子参考点对应的反射机构中的棱镜的位置偏移量；基于第一子参考点对应的反射机构中的棱镜的位置偏移量对于第一子参考点对应的反射机构中的棱镜所要到达的目标位置进行校准，得到第一子参考点对应的反射机构中的棱镜校准后的目标位置；控制第一子参考点对应的反射机构中的第一驱动组件带动第一子参考点对应的反射机构中的棱镜移动到第一子参考点对应的反射机构中的棱镜校准后的目标位置。

根据本申请的一些实施例，可选地，极耳检测系统包括至少一个第二图像采集组件，每个第二图像采集组件对应一个第一子参考点，对于任意一个第一子参考点，第一子参考点对应的第二图像采集组件用于在第一子参考点对应的反射机构中的棱镜移动到第一子参考点对应的反射机构中的棱镜校准后的目标位置之后，通过拍摄第一子参考点对应的反射机构中的棱镜的反射镜面获得极耳侧面的图像。

根据本申请的一些实施例，可选地，不同的反射机构中的棱镜分别朝向极耳不同的侧面，不同的第二图像采集组件分别用于采集极耳不同的侧面的图像。

根据本申请的一些实施例，可选地，电芯包括沿第三方向间隔设置的第一极耳和第二极耳，极耳的侧面包括第一极耳的第一侧面、第一极耳的第二侧面、第二极耳的第一侧面、第二极耳的第二侧面中的至少一者，第三方向包括电芯的长度方向；沿第三方向，第一极耳的第二侧面与第二极耳的第一侧面邻近。

根据本申请的一些实施例，可选地，第一参考点包括四个第一子参考点；沿第三方向，第一个第一子参考点位于第一极耳的第一侧面远离第一极耳的第二侧面的一侧；沿第三方向，第二个第一子参考点位于第一极耳的第二侧面远离第一极耳的第一侧面的一侧；沿第三方向，第三个第一子参考点位于第二极耳的第一侧面远离第二极耳的第二侧面的一侧；沿第三方向，第四个第一子参考点位于第二极耳的第二侧面远离第二极耳的第一侧面的一侧。

第二方面，本申请提供一种极耳检测方法，极耳检测方法包括：获取电芯的第一目标图像；根据第一目标图像中的电芯上的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，确定位置偏移量；基于位置偏移量对于棱镜 所要到达的目标位置进行校准，得到校准后的目标位置；控制第一驱动组件带动棱镜移动到校准后的目标位置；通过拍摄棱镜的反射镜面获得电芯的极耳侧面的图像。

根据本申请的一些实施例，可选地，在获取电芯的第一目标图像之前，极耳检测方法还包括：控制第二驱动组件沿第二方向推动电芯移动预设距离，第二方向包括电芯的高度方向；根据第一目标图像中的电芯上的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，确定位置偏移量，包括：根据第一目标图像中的第一参考点的位置与基准位置在第二方向上的位置关系，确定第二方向的位置偏移量。

根据本申请的一些实施例，可选地，根据第一目标图像中的第一参考点的位置与基准位置在第二方向上的位置关系，确定第二方向的位置偏移量，包括：计算沿第二方向第一参考点的位置与基准位置之间的目标偏差值；根据目标偏差值和预先确定的第一目标图像中的偏差值与棱镜的移动距离之间的第一对应关系，确定目标偏差值对应的位置偏移量。

根据本申请的一些实施例，可选地，目标偏差值包括沿第二方向第一参考点的位置与基准位置之间的像素数量，第一对应关系包括单位数量的像素与棱镜的移动距离之间的对应关系。

根据本申请的一些实施例，可选地，第一目标图像处于第一坐标系，棱镜处于第二坐标系；在根据第一目标图像中的电芯上的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，确定位置偏移量之前，极耳检测方法还包括：获取第一坐标系中的沿第二方向的第一预设距离的像素数量和第一预设距离在第二坐标系中的实际距离；根据第一预设距离的像素数量和第一预设距离在第二坐标系中的实际距离，确定单位数量的像素与棱镜的移动距离之间的对应关系。

根据本申请的一些实施例，可选地，目标偏差值包括沿第二方向第一参考点的位置与基准位置之间的第一距离，第一对应关系包括第一目标图像沿第二方向的距离与棱镜的移动距离之间的对应关系。

根据本申请的一些实施例，可选地，第一目标图像处于第一坐标系，棱镜处于第二坐标系；在根据第一目标图像中的电芯上的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，确定位置偏移量之前，极耳检测方法还包括：获取第一坐标系中的沿第二方向的第一预设距离和第一预设距离在第二坐标系中的实际距离；根据第一预设距离和第一预设距离在第二坐标系中的实际距离，确定第一目标图像沿第二方向的距离与棱镜的移动距离之间的对应关系。

根据本申请的一些实施例，可选地，第一目标图像处于第一坐标系，基准位置包括期望第一参考点到达的位置或者第一坐标系下的历史图像中的第二参考点到达的位置；第一坐标系包括沿第二方向的第一坐标轴和沿第三方向的第二坐标轴，第二方向与第三方向交叉，第二参考点在第二坐标轴的坐标与第一参考点在第二坐标轴的坐标相同。

根据本申请的一些实施例，可选地，基于位置偏移量对于棱镜所要到达的目标位置进行校准，得到校准后的目标位置，包括：在位置偏移量处于预设偏移量范围内的情况下，基于位置偏移量对于棱镜所要到达的目标位置进行校准，得到校准后的目标位置。

根据本申请的一些实施例，可选地，控制第一驱动组件带动棱镜移动到校准后的目标位置，包括：获取棱镜的当前位置与校准后的目标位置之间的第二距离；根据第二距离与预先确定的棱镜的移动距离与脉冲数之间的第二对应关系，确定第二距离对应的目标脉冲数；向第一驱动组件提供目标脉冲数的脉冲。

附图说明

下面将参考附图来描述本申请示例性实施例的特征、优点和技术效果。

图1为极耳检测的一种操作示意图；

图2为本申请实施例提供的极耳检测系统的一种俯视示意图；

图3为本申请实施例提供的极耳检测系统中的第一图像采集组件的一种主视示意图；

图4为本申请实施例提供的极耳检测系统的另一种俯视示意图；

图5为本申请实施例提供的极耳检测系统中的第一图像采集组件的另一种主视示意图；

图6为本申请实施例提供的极耳检测系统的又一种俯视示意图；

图7为本申请实施例提供的极耳检测系统的一种局部结构示意图；

图8为棱镜位置校准的一种操作示意图；

图9为电芯或者电芯模型在第一坐标系下的历史图像的一种示意图；

图10为本申请实施例提供的极耳检测系统的又一种俯视示意图；

图11为棱镜位置校准的另一种操作示意图；

图12为本申请实施例提供的极耳检测方法的一种流程示意图。

在附图中，附图未必按照实际的比例绘制。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例中，术语“电连接”可以是指两个组件直接电连接，也可以是指两个组件之间经由一个或多个其它组件电连接。

在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在本申请中能进行各种修改和变化，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。因而，本申请意在覆盖落入所对应权利要求（要求保护的技术方案）及其等同物范围内的本申请的修改和变化。需要说明的是，本申请实施例所提供的实施方式，在不矛盾的情况下可以相互组合。

在阐述本申请实施例所提供的技术方案之前，为了便于对本申请实施例理解，本申请首先对相关技术中存在的问题进行具体说明。

随着新能源汽车越来越普及，动力电池市场需求多样化，更加安全的保证电池生产工艺是对行业的迫切需求。

动力电池的电芯设有极耳，在动力电池的生产过程中，通常需要对电芯的极耳进行检测，以识别极耳的状态。然而，目前在对电芯的极耳进行检测时，存在极耳图像拍摄不全或者棱镜容易撞伤电芯的问题。

具体而言，图1为极耳检测的一种操作示意图。如图1所示，电芯10’在极耳检测装置内上料后，通常会先通过驱动组件21’沿电芯的高度方向Y’推动电芯10’，实现电芯10’的定位。然后，棱镜22’伸出到一个固定的位置，再通过相机23’拍摄棱镜22’的反射镜面获得电芯10’的极耳11’侧面的图像。但是，一方面由于电芯10’来料的差异性，不同的电芯在电芯的高度方向Y’可能会有一定的差异；另一方面，在驱动组件21’推动电芯10’之后，电芯所到达的位置可能会受到气压或者摩檫力等因素影响存在一些差异。因此，受一些因素的影响，电芯的位置存在波动。这样，可能会导致棱镜22’伸出不到位，即沿电芯的高度方向Y’，棱镜22’与电芯10’之间的距离较远，进而导致极耳图像拍摄不全。或者，可能会导致棱镜22’伸出过位，即沿电芯的高度方向Y’，棱镜22’与电芯10’之间存在交叠，导致棱镜22’撞伤电芯10’。

为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种极耳检测系统和极耳检测方法，其能对棱镜所要到达的位置进行校准，解决极耳图像拍摄不全或者棱镜容易撞伤电芯的问题。

下面首先对本申请实施例所提供的极耳检测系统进行介绍。

图2为本申请实施例提供的极耳检测系统的一种俯视示意图。如图2所示，本申请实施例提供的极耳检测系统20可以包括第一图像采集组件21、控制组件（图中未示出）、第一驱动组件22、棱镜23和第二图像采集组件24，棱镜23与第一驱动组件22连接。

第一图像采集组件21可以用于采集电芯10的第一目标图像。本申请对于电芯10的类型不作限定，电芯10可以为带有极耳的任意类型电芯，如方壳电芯。图3为本申请实施例提供的极耳检测系统中的第一图像采集组件的一种主视示意图。如图3所示，在一些实施例中，电芯的厚度方向为第一方向Z，沿第一方向Z，第一图像采集组件21可以位于电芯10的一侧。结合图2和图3所示，电芯10可以包括沿电芯的高度方向Y相对的顶面a和底面b，极耳11可以凸出于顶面a。第一目标图像可以包括电芯10的顶面a边缘的图像。

控制组件可以与第一图像采集组件21和第一驱动组件22电连接，控制组件可以用于获取第一图像采集组件21采集的第一目标图像；根据第一目标图像中的电芯的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，确定位置偏移量；基于位置偏移量对于棱镜所要到达的目标位置进行校准，得到校准后的目标位置；控制第一驱动组件22带动棱镜23移动到校准后的目标位置。本申请实施例对于电芯的第一参考点不作限定，第一参考点可以为电芯的任意点，用于确定电芯的位置。此外，本申请对于控制组件的类型不作限定，在一些示例中，例如控制组件可以包括可编程逻辑控制器（Programmable LogicController，PLC）或其他类型的控制器。

第二图像采集组件24可以与控制组件电连接，第二图像采集组件24可以用于在棱镜23移动到校准后的目标位置之后，通过拍摄棱镜23的反射镜面获得电芯10的极耳侧面的图像。

如此，本申请实施例提供的极耳检测系统，根据第一目标图像中的电芯的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，实现了对于棱镜所要到达的目标位置的校准，解决了棱镜伸出不到位导致的极耳图像拍摄不全的问题，有利于拍摄到电芯的极耳侧面完整的图像，提高了极耳检测的检测效果。此外，通过对于棱镜所要到达的目标位置进行校准，也有效解决了棱镜伸出过位导致的棱镜撞伤电芯的问题。

结合图2和图3所示，根据本申请的一些实施例，可选地，电芯10可以包括沿第一方向Z相对的第一面c和第二面d，第一方向Z可以包括电芯10的厚度方向。

第一图像采集组件21可以包括第一相机211。沿第一方向Z，第一相机211位于电芯10的第一面c所在的一侧，第一相机211可以用于采集电芯10的第一面c的图像。第一目标图像可以包括电芯10的第一面c的图像。

如此，一方面，电芯10的第一面c未被遮挡，因此可以获得电芯10的第一面c较为完整的图像，便于确定第一目标图像中的电芯的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置偏移量；另一方面，电芯10的第一面c的图像可以较为完整示出电芯的全部极耳11，有利于实现各个极耳11对应的棱镜所要到达的目标位置的位置校准。

在一些实施例中，第二图像采集组件24可以包括第二相机241。

图4为本申请实施例提供的极耳检测系统的另一种俯视示意图。图5为本申请实施例提供的极耳检测系统中的第一图像采集组件的另一种主视示意图。结合图4和图5所示，根据本申请的一些实施例，可选地，电芯10可以包括沿第一方向Z相对的第一面c和第二面d，第一方向Z可以包括电芯的厚度方向。

第一图像采集组件21可以包括第一相机211和反射件212，沿第一方向Z，第一相机211可以位于电芯10的第一面c所在的一侧，反射件212可以位于电芯10的第二面d所在的一侧。在一些示例中，反射件212的反射面f1可以朝向电芯10的第二面d，反射件212可以用于反射电芯10的第二面d的图像。第一相机211可以用于采集电芯10的第一面c的图像或者反射件212反射的电芯10的第二面d的图像。第一目标图像可以包括电芯10的第一面c的图像或者电芯10的第二面d的图像。

如此，通过增设反射件212可以反射电芯10的第二面d的图像，一方面，通过反射件212反射可以获得电芯10的第二面d较为完整的图像，便于确定第一目标图像中的电芯的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置偏移量；另一方面，电芯10的第二面d的图像可以较为完整示出电芯的全部极耳11，有利于实现各个极耳11对应的棱镜所要到达的目标位置的位置校准。

图6为本申请实施例提供的极耳检测系统的又一种俯视示意图。如图6所示，根据本申请的一些实施例，可选地，极耳检测系统20还可以包括第二驱动组件25，第二驱动组件25可以与控制组件（图中未示出）电连接。第二驱动组件25可以用于在第一图像采集组件21采集电芯10的第一目标图像之前，在控制组件的控制下沿第二方向Y推动电芯10移动预设距离，第二方向Y可以包括电芯的高度方向。预设距离的大小可以包括实际情况灵活调整，本申请实施例对此不作限定。

如此，通过增设第二驱动组件25在第一图像采集组件21采集电芯10的第一目标图像之前，沿第二方向Y推动电芯10，可以实现电芯10的初步定位，有利于减小不同电芯在第二方向Y的位置偏差，有利于减小棱镜所要到达的目标位置的位置校准的校准量，提高极耳检测的效率。

在一些具体的实施例中，可选地，第二驱动组件25包括但不限于气缸。

在一些具体的实施例中，可选地，第二驱动组件25也可以通过伺服电机或者步进电机驱动。

相比于气缸，伺服电机或者步进电机的控制精度更高，有利于较大程度上减小不同电芯在第二方向Y的位置偏差，进而较大程度上减小棱镜所要到达的目标位置的位置校准的校准量，提高极耳检测的效率。

如图6所示，根据本申请的一些实施例，可选地，极耳检测系统10还可以包括传送机构26，传送机构26可以用于传输电芯10依次经过第二驱动组件25、第一图像采集组件21、第一驱动组件22和第二图像采集组件24。电芯10在上料后，通过传送机构26可以传输电芯10先经过第二驱动组件25，第二驱动组件25可以沿第二方向Y推动电芯10移动预设距离。接下来，传送机构26可以传输电芯10经过第一图像采集组件21，第一图像采集组件21采集电芯10的第一目标图像，并将采集的电芯10的第一目标图像传输给控制组件。控制组件可以根据第一目标图像中的电芯的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，实现对于棱镜所要到达的目标位置的校准。再接下来，传送机构26可以传输电芯10经过第一驱动组件22，第一驱动组件22可以带动棱镜23移动到校准后的目标位置。在一些实施例中，第二图像采集组件24和第一驱动组件22可以位于同一工位。第二图像采集组件24可以在棱镜23移动到校准后的目标位置之后，通过拍摄棱镜23的反射镜面获得电芯10的极耳侧面的图像。

如此，通过增设传送机构26，有利于使得电芯10的初步定位、棱镜所要到达的目标位置的校准和获得电芯10的极耳侧面的图像有序进行。此外，通过传送机构26平稳的传输电芯10，有利于使得电芯10在经过第一图像采集组件21时的位置与电芯10在经过第一驱动组件22时的位置在第二方向Y上波动较小，即电芯10在第二方向Y上的位置不发生变化或者变化很小，进而有利于提高棱镜位置校准的准确性。

在一些具体的实施例中，可选地，传送机构26可以包括传送带。

图7为本申请实施例提供的极耳检测系统的一种局部结构示意图。如图7所示，根据本申请的一些实施例，可选地，第一驱动组件22可以包括第一驱动件221和移动件222，第一驱动件221可以与移动件222连接，移动件222可以与棱镜23连接，移动件222可以在第一驱动件221的驱动下带动棱镜23移动。移动件222可以将第一驱动件221输出的旋转运动转换为移动，在第一驱动件221的驱动下，移动件222可以带动棱镜23移动。

在一些具体的实施例中，可选地，第一驱动件221可以包括伺服电机或者步进电机。伺服电机或者步进电机的控制精度较高，从而可以更加精准的控制棱镜23移动的位置，进一步解决棱镜伸出不到位导致的极耳图像拍摄不全的问题或者解决棱镜伸出过位导致的棱镜撞伤电芯的问题。

图8为棱镜位置校准的一种操作示意图。结合图3和图8所示，根据本申请的一些实施例，可选地，电芯10包括沿电芯的高度方向Y相对的顶面a和底面（图8未示出），极耳11凸出于顶面a。第一参考点D1可以位于第一目标图像中的电芯10的顶面a。

如此，通过选用第一目标图像中的电芯10的顶面a的点作为第一参考点D1，第一参考点D1不易被遮挡，可以便于第一参考点D1与基准位置P进行位置对比，确定位置偏移量。

根据本申请的一些实施例，可选地，第一目标图像可以处于第一坐标系81。例如第一坐标系81可以包括图像坐标系。图像坐标系即以第一图像采集组件21采集的图像为基准建立的坐标系。图像坐标系可以为平面直角坐标系，本申请实施例对此不作限定。例如，在一些示例中，第一坐标系81可以包括第一坐标轴y1和第二坐标轴x1，本申请对于第一坐标轴y1和第二坐标轴x1的延伸方向不作限定。例如，在一些示例中，第一坐标轴y1可以沿第二方向Y延伸，第二坐标轴x1可以沿第三方向X延伸。第二方向Y可以为电芯10的高度方向，第三方向X可以为电芯10的长度方向。

在一些示例中，基准位置P可以包括期望第一参考点D1到达的位置，即预设的期望第一参考点D1到达的位置。

在另一些示例中，基准位置P可以包括第一坐标系下的历史图像中的第二参考点D2到达的位置。

例如，在一些具体的实施例中，可以获取电芯或者电芯模型在第一坐标系下的历史图像（以下简称历史图像）。电芯模型可以为与电芯的形状和尺寸相同的模型。图9为电芯或者电芯模型在第一坐标系下的历史图像的一种示意图。如图9所示，在得到电芯或者电芯模型在第一坐标系下的历史图像之后，可以在历史图像中的电芯（或者电芯模型）的极耳11所在的顶面a拟合一条基准线L。然后，从基准线L上选取至少一个第二参考点D2的位置作为基准位置P。需要说明的是，第一目标图像中的电芯与历史图像中的电芯可以为同一规格的不同电芯。

如图8所示，根据本申请的一些实施例，可选地，控制组件具体可以用于计算沿第二方向Y第一参考点D1的位置与基准位置P之间的目标偏差值Δy1。需要说明的是，目标偏差值Δy1可以为正数，也可以为0或者负数。图8例如以沿第二方向Y基准位置P位于第一参考点D1远离电芯10的底面b的一侧为例进行示出，当沿第二方向Y基准位置P位于第一参考点D1远离电芯10的底面b的一侧时，例如目标偏差值Δy1可以为正数。而当沿第二方向Y基准位置P位于第一参考点D1靠近电芯10的底面b的一侧时，例如目标偏差值Δy1可以为负数。正数和负数只是相对的，两者也可以调换，本申请对此不作限定。

如图8所示，在一些实施例中，基准位置P（如第二参考点D2）在第二坐标轴x1的坐标与第一参考点D1在第二坐标轴x2的坐标可以相同。如此，由于基准位置P在第二坐标轴x1的坐标与第一参考点D1在第二坐标轴x2的坐标相同，所以可以便于确定沿第二方向Y第一参考点D1的位置与基准位置P之间的目标偏差值Δy1。

控制组件还可以用于根据目标偏差值Δy1和预先确定的第一目标图像中的偏差值与棱镜的移动距离之间的第一对应关系（以下简称第一对应关系），确定目标偏差值Δy1对应的位置偏移量Δy2。第一对应关系可以理解为目标偏差值Δy1与位置偏移量Δy2之间的换算关系。考虑到第一目标图像中的距离与实际空间中的棱镜的移动距离可能不同，因此，可以预先确定第一目标图像中的偏差值与棱镜的移动距离之间的第一对应关系。通过第一对应关系可以实现目标偏差值Δy1与位置偏移量Δy2之间的换算。这样，可以得到实际空间中的棱镜需要补偿的位置偏移量Δy2，再利用位置偏移量Δy2对棱镜所要到达的目标位置进行校准，从而可以提高棱镜位置校准的准确性。

根据本申请的一些实施例，可选地，目标偏差值Δy1可以包括沿第二方向Y第一参考点D1的位置与基准位置P之间的像素数量。相应地，第一对应关系可以包括单位数量的像素与棱镜的移动距离之间的对应关系。

可以理解的是，第一目标图像包括多个像素。例如，沿第二方向Y，第一目标图像中相隔1个像素对应实际空间中的距离为Δy，第一目标图像中相隔10个像素对应实际空间中的距离为10*Δy。因此，在获得沿第二方向Y第一参考点D1的位置与基准位置P之间的像素数量之后，通过第一对应关系可以得到实际空间中的棱镜需要补偿的位置偏移量Δy2。

根据本申请的一些实施例，可选地，可以预先确定单位数量的像素与棱镜的移动距离之间的对应关系，即第一对应关系。

例如，在一些具体的实施例中，第一目标图像可以处于第一坐标系81，棱镜可以处于第二坐标系（图中未示出）。在一些示例中，第二坐标系可以为大地坐标系（或称世界坐标系），即反映实际空间中的距离的坐标系。

控制组件可以用于获取第一坐标系中的沿第二方向Y的第一预设距离的像素数量和第一预设距离在第二坐标系中的实际距离。第一预设距离的大小可以根据实际情况灵活调整，本申请对此不作限定。第一预设距离可以为图像（如第一目标图像）中的沿第二方向Y的一段距离。

控制组件还可以用于根据第一预设距离的像素数量和第一预设距离在第二坐标系中的实际距离，确定单位数量的像素与棱镜的移动距离之间的对应关系。

在得到第一坐标系中的沿第二方向Y的第一预设距离的像素数量和第一预设距离在第二坐标系中的实际距离之后，即可得到单位数量的像素与棱镜的移动距离之间的对应关系。例如，在一些示例中，可以将第一预设距离在第二坐标系中的实际距离与第一坐标系中的沿第二方向Y的第一预设距离的像素数量作商，从而得到单位数量的像素与棱镜的移动距离之间的对应关系。例如，单位数量可以为1。

根据本申请的另一些实施例，可选地，目标偏差值Δy1可以包括沿第二方向Y第一参考点D1的位置与基准位置P之间的第一距离（以下简称第一距离）。相应地，第一对应关系可以包括第一目标图像沿第二方向的距离与棱镜的移动距离之间的对应关系。

第一目标图像沿第二方向的距离与棱镜的移动距离之间的对应关系可以预先确定。在获得沿第二方向Y第一参考点D1的位置与基准位置P之间的第一距离之后，通过第一目标图像沿第二方向的距离与棱镜的移动距离之间的对应关系，即可得到与第一距离对应的实际空间中的棱镜需要补偿的位置偏移量Δy2。

根据本申请的一些实施例，可选地，可以预先确定第一目标图像沿第二方向的距离与棱镜的移动距离之间的对应关系，即第一对应关系。

例如，在一些具体的实施例中，第一目标图像可以处于第一坐标系81，棱镜可以处于第二坐标系（图中未示出）。在一些示例中，第二坐标系可以为大地坐标系（或称世界坐标系），即反映实际空间中的距离的坐标系。

控制组件可以用于获取第一坐标系中的沿第二方向Y的第一预设距离和第一预设距离在第二坐标系中的实际距离。第一预设距离的大小可以根据实际情况灵活调整，本申请对此不作限定。第一预设距离可以为图像（如第一目标图像）中的沿第二方向Y的一段距离。

控制组件还可以用于根据第一坐标系中的沿第二方向Y的第一预设距离和第一预设距离在第二坐标系中的实际距离，确定第一目标图像沿第二方向的距离与棱镜的移动距离之间的对应关系。

在得到第一坐标系中的沿第二方向Y的第一预设距离和第一预设距离在第二坐标系中的实际距离之后，即可得到第一目标图像沿第二方向的距离与棱镜的移动距离之间的对应关系。例如，在一些示例中，可以将第一预设距离在第二坐标系中的实际距离与第一坐标系中的沿第二方向Y的第一预设距离作商，从而得到第一坐标系中的沿第二方向的距离与棱镜的移动距离之间的对应关系。

图10为本申请实施例提供的极耳检测系统的又一种俯视示意图。如图10所示，根据本申请的一些实施例，可选地，极耳检测系统20可以包括至少一个反射机构210，每个反射机构210可以包括至少一个第一驱动组件22和至少一个棱镜23。图10例如以极耳检测系统20包括4个反射机构210，每个反射机构210包括一个第一驱动组件22和一个棱镜23为例进行示出。

图11为棱镜位置校准的另一种操作示意图。结合图10和图11所示，第一参考点D1可以包括至少一个第一子参考点D11~D1n，n为正整数。基准位置P可以包括至少一个子基准位置P1~Pn。每个反射机构210可以对应一个第一子参考点，每个第一子参考点可以对应一个子基准位置。图11以n=4为例进行示出。例如，第一子参考点D11可以对应子基准位置P1，第一子参考点D12可以对应子基准位置P2，第一子参考点D13可以对应子基准位置P3，第一子参考点D14可以对应子基准位置P4。

控制组件具体可以用于对于任意一个第一子参考点，根据第一子参考点的位置与第一子参考点对应的子基准位置之间的位置关系，确定第一子参考点对应的反射机构中的棱镜的位置偏移量；基于第一子参考点对应的反射机构中的棱镜的位置偏移量对于第一子参考点对应的反射机构中的棱镜所要到达的目标位置进行校准，得到第一子参考点对应的反射机构中的棱镜校准后的目标位置；控制第一子参考点对应的反射机构中的第一驱动组件带动第一子参考点对应的反射机构中的棱镜移动到第一子参考点对应的反射机构中的棱镜校准后的目标位置。

举例而言，以第一子参考点D11为例，控制组件可以用于根据第一子参考点D11的位置与第一子参考点D11对应的子基准位置P1之间的位置关系，确定第一子参考点D11对应的反射机构210中的棱镜23的位置偏移量；基于第一子参考点D11对应的反射机构210中的棱镜23的位置偏移量对于第一子参考点D11对应的反射机构210中的棱镜23所要到达的目标位置进行校准，得到第一子参考点D11对应的反射机构210中的棱镜23校准后的目标位置。控制组件可以用于控制第一子参考点D11对应的反射机构210中的第一驱动组件22带动第一子参考点D11对应的反射机构210中的棱镜23移动到第一子参考点D11对应的反射机构210中的棱镜23校准后的目标位置。其他第一子参考点的过程与第一子参考点D11的过程类似，在此不再赘述。

需要说明的是，第一子参考点D11对应的反射机构210中的棱镜23的位置校准过程请参见上文中的第一参考点D1对应的棱镜23的位置校准过程的说明，上文已详细描述，在此不再赘述。

结合图10和图11所示，根据本申请的一些实施例，可选地，极耳检测系统20可以包括至少一个第二图像采集组件24，每个第二图像采集组件24对应一个第一子参考点。图10例如以极耳检测系统20包括4个第二图像采集组件24为例进行示出。

对于任意一个第一子参考点，第一子参考点对应的第二图像采集组件24用于在第一子参考点对应的反射机构210中的棱镜23移动到第一子参考点对应的反射机构210中的棱镜23校准后的目标位置之后，通过拍摄第一子参考点对应的反射机构210中的棱镜23的反射镜面获得极耳侧面的图像。

如图10所示，根据本申请的一些实施例，可选地，不同的反射机构210中的棱镜23可以分别朝向极耳11不同的侧面，不同的第二图像采集组件24可以分别用于采集极耳11不同的侧面的图像。

如此，通过对多个反射机构210中的棱镜23各自所要到达的目标位置进行校准，再通过多个第二图像采集组件24分别拍摄各自对应的反射机构210中的棱镜23的反射镜面，可以获得极耳11不同的侧面完整的图像。解决了各个反射机构210中的棱镜23伸出不到位导致的极耳图像拍摄不全的问题，提高了极耳检测的检测效果。此外，通过对于各个反射机构210中的棱镜23所要到达的目标位置进行校准，也有效解决了棱镜伸出过位导致的棱镜撞伤电芯的问题。

根据本申请的一些实施例，可选地，电芯10的极耳11可以包括沿第三方向X间隔设置的第一极耳111和第二极耳112，第三方向X可以包括电芯10的长度方向。极耳11的侧面包括第一极耳111的第一侧面m1、第一极耳111的第二侧面m2、第二极耳112的第一侧面m3、第二极耳112的第二侧面m4中的至少一者。沿第三方向X，第一极耳111的第二侧面m2与第二极耳112的第一侧面m3邻近。

结合图10和图11所示，在一些具体的实施例中，可选地，第一参考点D1可以包括四个第一子参考点D11~D14，基准位置P可以包括4个子基准位置P1~P4。沿第三方向X，第一个第一子参考点D11可以位于第一极耳111的第一侧面m1远离第一极耳111的第二侧面m2的一侧。第一个第一子参考点D11对应的反射机构210和第一个第一子参考点D11对应的第二图像采集组件24相互配合，可以获取第一极耳111的第一侧面m1的图像。

沿第三方向X，第二个第一子参考点D12可以位于第一极耳111的第二侧面m2远离第一极耳111的第一侧面m1的一侧。第二个第一子参考点D12对应的反射机构210和第二个第一子参考点D12对应的第二图像采集组件24相互配合，可以获取第一极耳111的第二侧面m2的图像。

沿第三方向X，第三个第一子参考点D13可以位于第二极耳112的第一侧面m3远离第二极耳112的第二侧面m4的一侧。第三个第一子参考点D13对应的反射机构210和第三个第一子参考点D13对应的第二图像采集组件24相互配合，可以获取第二极耳112的第一侧面m3的图像。

沿第三方向X，第四个第一子参考点D14可以位于第二极耳112的第二侧面m4远离第二极耳112的第一侧面m3的一侧。第四个第一子参考点D14对应的反射机构210和第四个第一子参考点D14对应的第二图像采集组件24相互配合，可以获取第二极耳112的第二侧面m4的图像。

如此，通过对4个反射机构210中的棱镜23各自所要到达的目标位置进行校准，再通过4个第二图像采集组件24分别拍摄各自对应的反射机构210中的棱镜23的反射镜面，可以获得第一极耳111和第二极耳112不同的侧面完整的图像。解决了各个反射机构210中的棱镜23伸出不到位导致的极耳图像拍摄不全的问题，提高了极耳检测的检测效果。此外，通过对于各个反射机构210中的棱镜23所要到达的目标位置进行校准，也有效解决了棱镜伸出过位导致的棱镜撞伤电芯的问题。

根据本申请的一些实施例，可选地，控制组件还可以用于对于棱镜所要补偿的位置偏移量进行安全判断。具体而言，控制组件还可以用于在位置偏移量未处于预设偏移量范围内的情况下，即位置偏移量超出预设偏移量范围时，可以控制第一驱动组件不工作，即不带动棱镜到达校准后的目标位置，同时可以输出报警信息和/或输出数据异常结果。

控制组件还可以用于在位置偏移量处于预设偏移量范围内的情况下，即位置偏移量未超出预设偏移量范围时，可以基于位置偏移量对于棱镜所要到达的目标位置进行校准，得到校准后的目标位置，并控制第一驱动组件带动棱镜到达校准后的目标位置，实现棱镜位置校准。

如此，通过对于棱镜所要补偿的位置偏移量进行安全判断，可以有效防止棱镜伸出过位撞伤电芯。

如图7所示，根据本申请的一些实施例，可选地，第一驱动组件22可以包括第一驱动件221和移动件222，第一驱动件221可以与移动件222连接，移动件222可以与棱镜23连接，移动件222可以在第一驱动件221的驱动下带动棱镜23移动。第一驱动件221可以包括伺服电机或者步进电机。

控制组件可以用于获取棱镜的当前位置与校准后的目标位置之间的第二距离；根据第二距离与预先确定的棱镜的移动距离与脉冲数之间的第二对应关系，确定第二距离对应的目标脉冲数；向第一驱动组件提供目标脉冲数的脉冲。

在一些实施例中，第一驱动件221可以受脉冲控制，在第一驱动件221接收到1个脉冲时，通过移动件222带动棱镜23移动的距离可以确定。即，棱镜的移动距离与脉冲数之间的第二对应关系可以确定。在获得棱镜的当前位置与校准后的目标位置之间的第二距离之后，根据第二对应关系，可以得到与第二距离对应的目标脉冲数。然后，向第一驱动件221提供目标脉冲数的脉冲，在第一驱动件221的驱动下可以使得移动件222带动棱镜23移动到校准后的目标位置。

基于与上述实施例提供的极耳检测系统20相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种极耳检测方法。该极耳检测方法例如可以应用于上述实施例提供的极耳检测系统20。请参见以下实施例。

图12为本申请实施例提供的极耳检测方法的一种流程示意图。如图12所示，本申请实施例提供的极耳检测方法可以包括以下步骤：

S1201、获取电芯的第一目标图像；

S1202、根据第一目标图像中的电芯上的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，确定位置偏移量；

S1203、基于位置偏移量对于棱镜所要到达的目标位置进行校准，得到校准后的目标位置；

S1204、控制第一驱动组件带动棱镜移动到校准后的目标位置；

S1205、通过拍摄棱镜的反射镜面获得电芯的极耳侧面的图像。

上述S1201至S1205的具体过程已在上述详细描述，在此不再赘述。

本申请实施例提供的极耳检测方法，根据第一目标图像中的电芯的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，实现了对于棱镜所要到达的目标位置的校准，解决了棱镜伸出不到位导致的极耳图像拍摄不全的问题，有利于拍摄到电芯的极耳侧面完整的图像，提高了极耳检测的检测效果。此外，通过对于棱镜所要到达的目标位置进行校准，也有效解决了棱镜伸出过位导致的棱镜撞伤电芯的问题。

根据本申请的一些实施例，可选地，在S1201、获取电芯的第一目标图像之前，极耳检测方法还可以包括以下步骤：

控制第二驱动组件沿第二方向推动电芯移动预设距离，第二方向包括电芯的高度方向。

如此，通过增设第二驱动组件在第一图像采集组件采集电芯的第一目标图像之前，沿第二方向推动电芯，可以实现电芯的初步定位，有利于减小不同电芯在第二方向的位置偏差，有利于减小棱镜所要到达的目标位置的位置校准的校准量，提高极耳检测的效率。

相应地，S1202、根据第一目标图像中的电芯上的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，确定位置偏移量，可以包括以下步骤：

根据第一目标图像中的第一参考点的位置与基准位置在第二方向上的位置关系，确定第二方向的位置偏移量。

根据本申请的一些实施例，可选地，根据第一目标图像中的第一参考点的位置与基准位置在第二方向上的位置关系，确定第二方向的位置偏移量，可以包括以下步骤：

计算沿第二方向第一参考点的位置与基准位置之间的目标偏差值；

根据目标偏差值和预先确定的第一目标图像中的偏差值与棱镜的移动距离之间的第一对应关系，确定目标偏差值对应的位置偏移量。

根据本申请的一些实施例，可选地，目标偏差值可以包括沿第二方向第一参考点的位置与基准位置之间的像素数量，第一对应关系可以包括单位数量的像素与棱镜的移动距离之间的对应关系。

根据本申请的一些实施例，可选地，第一目标图像处于第一坐标系，棱镜处于第二坐标系。在S1202、根据第一目标图像中的电芯上的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，确定位置偏移量之前，极耳检测方法还可以包括以下步骤：

获取第一坐标系中的沿第二方向的第一预设距离的像素数量和第一预设距离在第二坐标系中的实际距离；

根据第一预设距离的像素数量和第一预设距离在第二坐标系中的实际距离，确定单位数量的像素与棱镜的移动距离之间的对应关系。

根据本申请的一些实施例，可选地，目标偏差值可以包括沿第二方向第一参考点的位置与基准位置之间的第一距离，第一对应关系可以包括第一目标图像沿第二方向的距离与棱镜的移动距离之间的对应关系。

根据本申请的一些实施例，可选地，第一目标图像处于第一坐标系，棱镜处于第二坐标系。

在S1202、根据第一目标图像中的电芯上的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，确定位置偏移量之前，极耳检测方法还可以包括以下步骤：

获取第一坐标系中的沿第二方向的第一预设距离和第一预设距离在第二坐标系中的实际距离；

根据第一预设距离和第一预设距离在第二坐标系中的实际距离，确定第一目标图像沿第二方向的距离与棱镜的移动距离之间的对应关系。

根据本申请的一些实施例，可选地，第一目标图像处于第一坐标系，基准位置可以包括期望第一参考点到达的位置或者第一坐标系下的历史图像中的第二参考点到达的位置。第一坐标系可以包括沿第二方向的第一坐标轴和沿第三方向的第二坐标轴，第二方向与第三方向交叉，第二参考点在第二坐标轴的坐标与第一参考点在第二坐标轴的坐标相同。

根据本申请的一些实施例，可选地，S1203、基于位置偏移量对于棱镜所要到达的目标位置进行校准，得到校准后的目标位置，可以包括以下步骤：

在位置偏移量处于预设偏移量范围内的情况下，基于位置偏移量对于棱镜所要到达的目标位置进行校准，得到校准后的目标位置。

根据本申请的一些实施例，可选地，S1204、控制第一驱动组件带动棱镜移动到校准后的目标位置，可以包括以下步骤：

获取棱镜的当前位置与校准后的目标位置之间的第二距离；

根据第二距离与预先确定的棱镜的移动距离与脉冲数之间的第二对应关系，确定第二距离对应的目标脉冲数；

向第一驱动组件提供目标脉冲数的脉冲。

根据本申请的一些实施例，可选地，极耳检测方法还可以包括以下步骤：在位置偏移量未处于预设偏移量范围内的情况下，即位置偏移量超出预设偏移量范围时，可以控制第一驱动组件不工作，即不带动棱镜到达校准后的目标位置，同时可以输出报警信息和/或输出数据异常结果。

需要说明的是，上文的极耳检测系统20中的各个实施例均可以适用于本申请实施例提供的极耳检测方法，极耳检测方法的各个步骤的具体过程已在上文介绍极耳检测系统20时详细说明，在此不再赘述。

虽然已经参考优选实施例对本申请进行了描述，但在不脱离本申请的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件，尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (26)

1.一种极耳检测系统，其特征在于，包括第一图像采集组件、控制组件、第一驱动组件、棱镜和第二图像采集组件，所述棱镜与所述第一驱动组件连接：

所述第一图像采集组件用于采集电芯的第一目标图像；

所述控制组件与所述第一图像采集组件和所述第一驱动组件电连接，所述控制组件用于获取所述第一图像采集组件采集的所述第一目标图像；根据所述第一目标图像中的所述电芯的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，确定位置偏移量；基于所述位置偏移量对于所述棱镜所要到达的目标位置进行校准，得到校准后的所述目标位置；控制所述第一驱动组件带动所述棱镜移动到校准后的所述目标位置；

所述第二图像采集组件与所述控制组件电连接，所述第二图像采集组件用于在所述棱镜移动到校准后的所述目标位置之后，通过拍摄所述棱镜的反射镜面获得所述电芯的极耳侧面的图像。

2.根据权利要求1所述的极耳检测系统，其特征在于，所述电芯包括沿第一方向相对的第一面和第二面，所述第一方向包括所述电芯的厚度方向；

所述第一图像采集组件包括第一相机，沿所述第一方向，所述第一相机位于所述电芯的第一面所在的一侧，所述第一相机用于采集所述电芯的第一面的图像，所述第一目标图像包括所述电芯的第一面的图像。

3.根据权利要求1所述的极耳检测系统，其特征在于，所述电芯包括沿第一方向相对的第一面和第二面，所述第一方向包括所述电芯的厚度方向；

所述第一图像采集组件包括第一相机和反射件，沿所述第一方向，所述第一相机位于所述电芯的第一面所在的一侧，所述反射件位于所述电芯的第二面所在的一侧，所述第一相机用于采集所述电芯的第一面的图像或者所述反射件反射的所述电芯的第二面的图像，所述第一目标图像包括所述电芯的第一面的图像或者所述电芯的第二面的图像。

4.根据权利要求1所述的极耳检测系统，其特征在于，所述极耳检测系统还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件与所述控制组件电连接，所述第二驱动组件用于在所述第一图像采集组件采集所述电芯的所述第一目标图像之前，在所述控制组件的控制下沿第二方向推动所述电芯移动预设距离，所述第二方向包括所述电芯的高度方向。

5.根据权利要求4所述的极耳检测系统，其特征在于，所述极耳检测系统还包括传送机构，所述传送机构用于传输所述电芯依次经过所述第二驱动组件、所述第一图像采集组件、所述第一驱动组件和所述第二图像采集组件。

6.根据权利要求1所述的极耳检测系统，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一驱动件和移动件，所述第一驱动件与所述移动件连接，所述移动件与所述棱镜连接，所述移动件在所述第一驱动件的驱动下带动所述棱镜移动。

7.根据权利要求1所述的极耳检测系统，其特征在于，所述电芯包括沿所述电芯的高度方向相对的顶面和底面，所述极耳凸出于所述顶面，所述第一参考点位于所述第一目标图像中的所述电芯的顶面。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的极耳检测系统，其特征在于，所述第一目标图像处于第一坐标系，所述基准位置包括期望所述第一参考点到达的位置或者所述第一坐标系下的历史图像中的第二参考点到达的位置。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的极耳检测系统，其特征在于，所述控制组件具体用于计算沿第二方向所述第一参考点的位置与所述基准位置之间的目标偏差值；根据所述目标偏差值和预先确定的所述第一目标图像中的偏差值与所述棱镜的移动距离之间的第一对应关系，确定所述目标偏差值对应的所述位置偏移量，所述第二方向包括所述电芯的高度方向。

10.根据权利要求9所述的极耳检测系统，其特征在于，所述目标偏差值包括沿所述第二方向所述第一参考点的位置与所述基准位置之间的像素数量，所述第一对应关系包括单位数量的像素与所述棱镜的移动距离之间的对应关系。

11.根据权利要求9所述的极耳检测系统，其特征在于，所述目标偏差值包括沿所述第二方向所述第一参考点的位置与所述基准位置之间的第一距离，所述第一对应关系包括所述第一目标图像沿所述第二方向的距离与所述棱镜的移动距离之间的对应关系。

12.根据权利要求1至7中任一项所述的极耳检测系统，其特征在于，所述极耳检测系统包括至少一个反射机构，每个所述反射机构包括至少一个所述第一驱动组件和至少一个所述棱镜；

所述第一参考点包括至少一个第一子参考点，所述基准位置包括至少一个子基准位置，每个所述反射机构对应一个所述第一子参考点，每个所述第一子参考点对应一个所述子基准位置；

所述控制组件具体用于对于任意一个所述第一子参考点，根据所述第一子参考点的位置与所述第一子参考点对应的所述子基准位置之间的位置关系，确定所述第一子参考点对应的所述反射机构中的棱镜的位置偏移量；基于所述第一子参考点对应的所述反射机构中的棱镜的所述位置偏移量对于所述第一子参考点对应的所述反射机构中的棱镜所要到达的目标位置进行校准，得到所述第一子参考点对应的所述反射机构中的棱镜校准后的所述目标位置；控制所述第一子参考点对应的所述反射机构中的所述第一驱动组件带动所述第一子参考点对应的所述反射机构中的棱镜移动到所述第一子参考点对应的所述反射机构中的棱镜校准后的所述目标位置。

13.根据权利要求12所述的极耳检测系统，其特征在于，所述极耳检测系统包括至少一个所述第二图像采集组件，每个所述第二图像采集组件对应一个所述第一子参考点，对于任意一个所述第一子参考点，所述第一子参考点对应的所述第二图像采集组件用于在所述第一子参考点对应的所述反射机构中的棱镜移动到所述第一子参考点对应的所述反射机构中的棱镜校准后的所述目标位置之后，通过拍摄所述第一子参考点对应的所述反射机构中的棱镜的反射镜面获得所述极耳侧面的图像。

14.根据权利要求13所述的极耳检测系统，其特征在于，不同的所述反射机构中的棱镜分别朝向所述极耳不同的侧面，不同的所述第二图像采集组件分别用于采集所述极耳不同的侧面的图像。

15.根据权利要求14所述的极耳检测系统，其特征在于，所述电芯包括沿第三方向间隔设置的第一极耳和第二极耳，所述极耳的侧面包括所述第一极耳的第一侧面、所述第一极耳的第二侧面、所述第二极耳的第一侧面、所述第二极耳的第二侧面中的至少一者，所述第三方向包括所述电芯的长度方向；

沿所述第三方向，所述第一极耳的第二侧面与所述第二极耳的第一侧面邻近。

16.根据权利要求15所述的极耳检测系统，其特征在于，所述第一参考点包括四个所述第一子参考点；

沿所述第三方向，第一个所述第一子参考点位于所述第一极耳的第一侧面远离所述第一极耳的第二侧面的一侧；

沿所述第三方向，第二个所述第一子参考点位于所述第一极耳的第二侧面远离所述第一极耳的第一侧面的一侧；

沿所述第三方向，第三个所述第一子参考点位于所述第二极耳的第一侧面远离所述第二极耳的第二侧面的一侧；

沿所述第三方向，第四个所述第一子参考点位于所述第二极耳的第二侧面远离所述第二极耳的第一侧面的一侧。

17.一种极耳检测方法，其特征在于，包括：

获取电芯的第一目标图像；

根据所述第一目标图像中的所述电芯上的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，确定位置偏移量；

基于所述位置偏移量对于棱镜所要到达的目标位置进行校准，得到校准后的所述目标位置；

控制第一驱动组件带动所述棱镜移动到校准后的所述目标位置；

通过拍摄所述棱镜的反射镜面获得所述电芯的极耳侧面的图像。

18.根据权利要求17所述的极耳检测方法，其特征在于，在所述获取电芯的第一目标图像之前，所述极耳检测方法还包括：

控制第二驱动组件沿第二方向推动所述电芯移动预设距离，所述第二方向包括所述电芯的高度方向；

所述根据所述第一目标图像中的所述电芯上的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，确定位置偏移量，包括：

根据所述第一目标图像中的所述第一参考点的位置与所述基准位置在所述第二方向上的位置关系，确定所述第二方向的位置偏移量。

19.根据权利要求18所述的极耳检测方法，其特征在于，所述根据所述第一目标图像中的所述第一参考点的位置与所述基准位置在所述第二方向上的位置关系，确定所述第二方向的位置偏移量，包括：

计算沿所述第二方向所述第一参考点的位置与所述基准位置之间的目标偏差值；

根据所述目标偏差值和预先确定的所述第一目标图像中的偏差值与所述棱镜的移动距离之间的第一对应关系，确定所述目标偏差值对应的所述位置偏移量。

20.根据权利要求19所述的极耳检测方法，其特征在于，所述目标偏差值包括沿所述第二方向所述第一参考点的位置与所述基准位置之间的像素数量，所述第一对应关系包括单位数量的像素与所述棱镜的移动距离之间的对应关系。

21.根据权利要求20所述的极耳检测方法，其特征在于，所述第一目标图像处于第一坐标系，所述棱镜处于第二坐标系；

在根据所述第一目标图像中的所述电芯上的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，确定位置偏移量之前，所述极耳检测方法还包括：

获取所述第一坐标系中的沿所述第二方向的第一预设距离的像素数量和所述第一预设距离在所述第二坐标系中的实际距离；

根据所述第一预设距离的像素数量和所述第一预设距离在所述第二坐标系中的实际距离，确定所述单位数量的像素与所述棱镜的移动距离之间的对应关系。

22.根据权利要求19所述的极耳检测方法，其特征在于，所述目标偏差值包括沿所述第二方向所述第一参考点的位置与所述基准位置之间的第一距离，所述第一对应关系包括所述第一目标图像沿所述第二方向的距离与所述棱镜的移动距离之间的对应关系。

23.根据权利要求22所述的极耳检测方法，其特征在于，所述第一目标图像处于第一坐标系，所述棱镜处于第二坐标系；

在根据所述第一目标图像中的所述电芯上的第一参考点的位置与预设的基准位置之间的位置关系，确定位置偏移量之前，所述极耳检测方法还包括：

获取所述第一坐标系中的沿所述第二方向的第一预设距离和所述第一预设距离在所述第二坐标系中的实际距离；

根据所述第一预设距离和所述第一预设距离在所述第二坐标系中的实际距离，确定所述第一目标图像沿所述第二方向的距离与所述棱镜的移动距离之间的对应关系。

24.根据权利要求18至23中任一项所述的极耳检测方法，其特征在于，所述第一目标图像处于第一坐标系，所述基准位置包括期望所述第一参考点到达的位置或者所述第一坐标系下的历史图像中的第二参考点到达的位置；

所述第一坐标系包括沿所述第二方向的第一坐标轴和沿第三方向的第二坐标轴，所述第二方向与所述第三方向交叉，所述第二参考点在所述第二坐标轴的坐标与所述第一参考点在所述第二坐标轴的坐标相同。

25.根据权利要求18至23中任一项所述的极耳检测方法，其特征在于，基于所述位置偏移量对于棱镜所要到达的目标位置进行校准，得到校准后的所述目标位置，包括：

在所述位置偏移量处于预设偏移量范围内的情况下，基于所述位置偏移量对于棱镜所要到达的目标位置进行校准，得到校准后的所述目标位置。

26.根据权利要求18至23中任一项所述的极耳检测方法，其特征在于，所述控制第一驱动组件带动所述棱镜移动到校准后的所述目标位置，包括：

获取所述棱镜的当前位置与校准后的所述目标位置之间的第二距离；

根据所述第二距离与预先确定的所述棱镜的移动距离与脉冲数之间的第二对应关系，确定所述第二距离对应的目标脉冲数；

向所述第一驱动组件提供所述目标脉冲数的脉冲。