CN117658013A - 一种大型粮仓清理设备用升降台车的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明是提供一种可以自动移动至目标粮仓的大型粮仓清理设备用升降台车的控制方法，以降低粮仓清理的人工成本，涉及大型粮仓清理技术领域。一种大型粮仓清理设备用升降台车的控制方法，包括所述升降台车上设有由升降机构控制的升降台，所述升降台车为AGV升降台车；敷设依次连接各个粮仓的仓门位置且可被所述信息采集装置识别的路径识别带；将升降台车沿所述路径识别带运行一次，构建粮仓清理路线地图；通过人机界面向导航控制器输入清理目标粮仓，导航控制器根据信息采集装置从当前位置的所述路径识别带采集的导航信息以及所述粮仓清理路线地图确定到达目标粮仓仓门位置的导航路径。本发明降低了粮仓清理的人工成本。
Description
技术领域
本发明涉及大型粮仓清理技术领域，具体涉及一种大型粮仓清理设备用升降台车的控制方法。
背景技术
在大型粮仓库(包括多个粮仓)需进行仓内清仓等作业时，特别是立筒仓，要将所用清理设备(装载机)运送至仓内。现有的方式是通过人工的方式将装载机拖运到仓前，然后搭建斜坡，装载机从斜坡开上二层平台处，也可使用起重机将装载机吊至二层平台处。这在实际工作过程经常出现因为定位不准确而导致的反复挪移操作，也常出现提升中的“倾斜”现象而无法满足进入仓门平台的要求。这些问题出现后都需要人工经验尝试修改完成，操作比较繁琐，准确性和稳定性不高，并且容易对机械本体造成损害，影响粮大型仓清理效率以及成本。
利用含有升降台的升降台车将清理设备提升至要求高度是容易想到的，但现有的升降台车一般由人工驾驶移动到待清理的目标粮仓位置，需要专业的驾驶人员，粮仓的清理成本也较高。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种可以自动移动至目标粮仓的大型粮仓清理设备用升降台车的控制方法，以降低粮仓清理的人工成本。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种大型粮仓清理设备用升降台车的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
所述升降台车上设有由升降机构控制的升降台，所述升降台车为AGV升降台车，所述升降台车上设有信息采集装置、导航控制器以及人机界面，所述信息采集装置以及人机界面分别与导航控制器连接，所述导航控制器与升降台车的驱动机构以及转向驱动机构连接；
敷设依次连接各个粮仓的仓门位置且可被所述信息采集装置识别的路径识别带；
将升降台车沿所述路径识别带运行一次，构建粮仓清理路线地图；
通过人机界面向导航控制器输入清理目标粮仓，导航控制器根据信息采集装置从当前位置的所述路径识别带采集的导航信息以及所述粮仓清理路线地图确定到达目标粮仓仓门位置的导航路径；
所述导航控制器通过控制升降台车的驱动机构以及转向驱动机构，使升降台车沿所述导航路径行走，直至到达目标粮仓的仓门位置，其中，升降台车在行走过程中，信息采集装置实时获取升降台车当前位置的所述路径识别带的导航信息，并将获取的导航信息发送到导航控制器，导航控制器根据上述导航信息判断出升降台车的运行状态，并通过升降台车的驱动机构以及转向驱动机构实时调整升降台车的速度和转向；
当升降台车到达目标粮仓仓门位置后，将清理设备行驶至升降台上，控制升降机构将升降台提升至要求高度。
进一步地，所述路径识别带为色带或者磁带。
进一步地，控制升降机构将升降台提升至要求高度是由升降控制器控制完成，所述升降控制器与导航控制器连接，所述升降控制器与人机界面连接；
所述升降控制器根据人机界面输入的目标粮仓，得出该目标粮仓的升降台的提升高度值H，当升降台车到达目标粮仓仓门位置后，所述导航控制器向所述升降控制器发送可启动升降机构信号，当清理设备行驶至升降台上完成后，所述升降控制器控制升降机构动作，将升降台自动提升至高度值H。
进一步地，所述升降机构为液压缸，所述液压缸为四个并分别设置在升降台的四角，所述升降控制器控制所述液压缸动作的过程中，通过压力传感器适时检测所述液压缸的压力值p，当该压力值p超过目标粮仓对应设置的压力限定最大值，所述升降控制器控制所述液压缸停止动作。
进一步地，所述升降控制器为PLC控制器。
进一步地，所述液压缸的顶端安装有链轮，所述升降台通过绕设在链轮上的链条吊设在液压缸的顶端。
本发明的有益效果是：本发明的一种大型粮仓清理设备用升降台车的控制方法，升降台车采用AGV升降台车，并在粮仓场地上铺设依次连接各个粮仓仓门位置的路径识别带，然后利用所述路径识别带自动导航升降台车至目标粮仓仓门位置，以便于将清理设备提升至要求高度，升降台车在清理转移过程中不需要人工驾驶，自动化水平高，降低了粮仓清理的人工成本。
附图说明
图1是AGV小车的结构示意图；
图2是路径识别带的设置示意图；
图3是升降台车控制系统结构图；
图中所示：升降台车1，升降台2，升降机构3，粮仓4，路径识别带5，链轮6，链条7，信息采集装置11，导航控制器12，升降控制器13，人机界面14。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
如图1、图2所示，本发明的一种大型粮仓清理设备用升降台车的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、所述升降台车1上设有由升降机构3控制的升降台2，所述升降台车1为AGV(Automated Guided Vehicle)升降台车，所述升降台车1上设有信息采集装置11、导航控制器12以及人机界面14，所述信息采集装置11以及人机界面14分别与导航控制器12连接，所述导航控制器12与升降台车1的驱动机构以及转向驱动机构连接；
步骤二、敷设依次连接各个粮仓4仓门位置且可被所述信息采集装置11识别的路径识别带5；
步骤三、将升降台车1沿所述路径识别带5运行一次，构建粮仓清理路线地图；
步骤四、通过人机界面14向导航控制器12输入清理目标粮仓4，导航控制器12根据信息采集装置11从当前位置的所述路径识别带5采集的导航信息以及所述粮仓清理路线地图确定到达目标粮仓1仓门位置的具体导航路径；
步骤五、所述导航控制器11通过控制升降台车1的驱动机构以及转向驱动机构，使升降台车1沿所述导航路径行走，直至到达目标粮仓4的仓门位置，其中，升降台车1在行走过程中，信息采集装置11实时获取升降台车1当前位置的所述路径识别带5的导航信息，并将获取的导航信息发送到导航控制器11，导航控制器11根据上述导航信息判断出升降台车1的运行状态，以及通过升降台车1的驱动机构以及转向驱动机构实时调整升降台车1的速度和转向；
步骤六、当升降台车1到达目标粮仓4仓门位置后，将清理设备行驶至升降台2上，控制升降机构3将升降台2提升至要求高度。
清理时将清理设备从所述升降台2移动至目标粮仓的二层平台上，对目标粮仓进行清理，直至清理完成。
当进行下一目标粮仓4的清理时，重复步骤四至步骤六即可。
路径识别带可以是色带、磁带、二维码带等。与现有技术一样，信息采集装置11可以是摄图传感器、磁导航传感器等，具体根据路径识别带的种类相应选择。本发明实施例中，路径识别带为色带，信息采集装置11为摄图传感器。
本发明的升降台车1采用AGV升降台车，并在粮仓场地上铺设依次连接各个粮仓仓门位置的路径识别带，然后利用所述路径识别带自动导航升降台车至目标粮仓仓门位置，以便于将清理设备提升至要求高度，升降台车在清理转移过程中不需要人工驾驶，自动化水平高，降低了粮仓清理的人工成本。
控制升降机构3将升降台2提升至要求高度可以由人工手动完成。为了提高提升准确性以及粮仓清理效率，本发明中，控制升降机构3将升降台2提升至要求高度是由升降控制器13控制完成，所述升降控制器13与导航控制器11连接，所述升降控制器113与人机界面14连接。由于粮仓不同，不同的粮仓其对应的升降台2的提升高度值H不同，因此，可将各粮仓对应的升降台2的提升高度值H存储在升降控制器13中，工作时，所述升降控制器13根据人机界面13输入的目标粮仓4，得出该目标粮仓4的升降台2的提升高度值H，当升降台车1到达目标粮仓4仓门位置后，所述导航控制器12向所述升降控制器13发送可启动升降机构3的信号，当清理设备行驶至升降台2上完成后，可通过提升按钮手动向升降控制器13输入一启动升降机构3的信号，使所述升降控制器13控制升降机构3动作，将升降台2自动提升至高度值H。可以理解的是，升降台2提升至高度值H可以通过位移传感器反馈至升降控制器13。本发明实施例中，升降控制器13采用PLC控制器。
本发明实施例中，所述升降机构3为液压缸，所述液压缸为四个并分别设置在升降台2的四角。为了防止在提升过程中出现升降台2卡住等意外情况，所述升降控制器13控制所述液压缸动作的过程中，通过压力传感器适时检测所述液压缸的压力值p，当该压力值p超过目标粮仓4对应的压力限定最大值，不够升降台2是否升降到位，升降控制器13均控制液压缸停止动作。
当升降机构3为液压缸时，为了方便将升降台2下降至更低高度以便于清理设备行驶到升降台2上，优选地，所述液压缸的顶端安装有链轮6，所述升降台2通过绕设在链轮6上的链条7吊设在液压缸的顶端。链条7的一端需要固定在升降台车的车架上。
Claims (6)
1.一种大型粮仓清理设备用升降台车的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
所述升降台车(1)上设有由升降机构(3)控制的升降台(2)，所述升降台车(1)为AGV升降台车，所述升降台车(1)上设有信息采集装置(11)、导航控制器(12)以及人机界面(14)，所述信息采集装置(11)以及人机界面(14)分别与导航控制器(12)连接，所述导航控制器(12)与升降台车(1)的驱动机构以及转向驱动机构连接；
敷设依次连接各个粮仓(4)仓门位置且可被所述信息采集装置(11)识别的路径识别带(5)；
将升降台车(1)沿所述路径识别带(5)运行一次，构建粮仓清理路线地图；
通过人机界面(14)向导航控制器(12)输入清理目标粮仓(4)，导航控制器(12)根据信息采集装置(11)从当前位置的所述路径识别带(5)采集的导航信息以及所述粮仓清理路线地图确定到达目标粮仓(1)仓门位置的导航路径；
所述导航控制器(11)通过控制升降台车(1)的驱动机构以及转向驱动机构，使升降台车(1)沿所述导航路径行走，直至到达目标粮仓(4)的仓门位置，其中，升降台车(1)在行走过程中，信息采集装置(11)实时获取升降台车(1)当前位置的所述路径识别带(5)的导航信息，并将获取的导航信息发送到导航控制器(11)，导航控制器(11)根据上述导航信息判断出升降台车(1)的运行状态，并通过升降台车(1)的驱动机构以及转向驱动机构实时调整升降台车(1)的速度和转向；
当升降台车(1)到达目标粮仓(4)仓门位置后，将清理设备行驶至升降台(2)上，控制升降机构(3)将升降台(2)提升至要求高度。
2.如权利要求1所述的一种大型粮仓清理设备用升降台车的控制方法，其特征在于，所述路径识别带(5)为色带或者磁带。
3.如权利要求1所述的一种大型粮仓清理设备用升降台车的控制方法，其特征在于，控制升降机构(3)将升降台(2)提升至要求高度是由升降控制器(13)控制完成，所述升降控制器(13)与导航控制器(11)连接，所述升降控制器(113)与人机界面(14)连接；
所述升降控制器(13)根据人机界面(13)输入的目标粮仓(4)，得出该目标粮仓(4)的升降台(2)的提升高度值H，当升降台车(1)到达目标粮仓(4)仓门位置后，所述导航控制器(12)向所述升降控制器(13)发送可启动升降机构(3)信号，当清理设备行驶至升降台(2)上完成后，所述升降控制器(13)控制升降机构(3)动作，将升降台(2)自动提升至高度值H。
4.如权利要求3所述的一种大型粮仓清理设备用升降台车的控制方法，其特征在于，所述升降机构(3)为液压缸，所述液压缸为四个并分别设置在升降台(2)的四角，所述升降控制器(13)控制所述液压缸动作的过程中，通过压力传感器适时检测所述液压缸的压力值p，当该压力值p超过目标粮仓(4)对应设置的压力限定最大值，所述升降控制器(13)控制所述液压缸停止动作。
5.如权利要求3所述的一种大型粮仓清理设备用升降台车的控制方法，其特征在于，所述升降控制器(13)为PLC控制器。
6.如权利要求4所述的一种大型粮仓清理设备用升降台车的控制方法，其特征在于，所述液压缸的顶端安装有链轮(6)，所述升降台(2)通过绕设在链轮(6)上的链条(7)吊设在液压缸的顶端。
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