CN117657193A - 车辆预警方法、装置、系统和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆预警方法、装置、系统和计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取车辆的行驶信息和环境信息，其中，环境信息用于表征车辆周围检测到的原始对象的对象信息；基于行驶信息和环境信息，确定车辆的预警结果，其中，预警结果用于表征是否对车辆进行预警；响应于预警结果为对车辆进行预警，控制显示屏显示预警图像，其中，预警图像通过安装在车辆的A柱外侧的目标设备进行采集。本发明解决了由于车载座舱盲区大，导致驾驶员不能及时避险的技术问题。

Description

车辆预警方法、装置、系统和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能汽车领域，具体而言，涉及一种车辆预警方法、装置、系统和计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能汽车的快速发展，智能车载座舱的应用前景越来越广泛，车载屏幕、万物互联、人工智能等纷纷应用于车载座舱内，越来越多的显示屏等交互的场景应用于汽车座舱，给人们的生活带来了很大的便利。但是随着汽车行业的发展，工程师们为了更好的追求汽车车身的稳定性，座舱A柱(靠近驾驶座的支撑架)的体积也越来越大，导致驾驶员在启动汽车或转弯时的视野盲区也越来越大，而较大的盲区对汽车、行人的安全带来了很大的阻碍。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆预警方法、装置、系统和计算机可读存储介质，以至少解决由于车载座舱盲区大，导致驾驶员不能及时避险的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆预警方法，包括：获取车辆的行驶信息和环境信息，其中，环境信息用于表征车辆周围检测到的原始对象的对象信息；基于行驶信息和环境信息，确定车辆的预警结果，其中，预警结果用于表征是否对车辆进行预警；响应于预警结果为对车辆进行预警，控制显示屏显示预警图像，其中，预警图像通过安装在车辆的A柱外侧的目标设备进行采集。

可选地，基于行驶信息和环境信息，确定车辆的预警结果包括：基于行驶信息，确定车辆是否处于预警状态，其中，预警状态用于表征车辆速度小于预设速度，或车辆发生变道；基于环境信息，确定原始对象中是否存在目标对象，其中，目标对象用于表征靠近车辆的对象；响应于车辆处于预警状态，或原始对象中存在目标对象，确定预警结果为对车辆进行预警；响应于车辆未处于预警状态，且原始对象中不存在目标对象，确定预警结果为不对车辆进行预警。

可选地，行驶信息包括：车辆速度和方向盘的偏移角度，其中，基于行驶信息，确定车辆是否处于预警状态包括：响应于车辆速度小于或等于预设速度，或偏移角度大于预设角度，确定车辆处于预警状态；响应于车辆速度大于预设速度，且偏移角度小于预设角度，确定车辆未处于预警状态。

可选地，显示屏包括：折叠屏和非折叠屏，折叠屏安装在车辆的A柱内侧，其中，控制显示屏显示预警图像包括：基于行驶信息确定目标显示屏；控制目标显示屏显示预警图像。

可选地，行驶信息包括：车辆速度，其中，基于行驶信息确定目标显示屏包括：响应于车辆速度小于或等于预设速度，确定目标显示屏为折叠屏；响应于车辆速度大于预设速度，确定目标显示屏为折叠屏。

可选地，响应于目标显示屏为折叠屏，控制目标显示屏显示预警图像包括：通过电机控制折叠屏展开；对预警图像进行解码，得到解码图像；控制展开后的折叠屏显示解码图像。

可选地，响应于目标显示屏为非折叠屏，通过电机控制折叠屏折叠。

可选地，响应于预警结果为对车辆进行预警，控制蜂鸣器按照预设频率发声。

可选地，响应于预警结果为不对车辆进行预警，通过非折叠屏显示行驶信息。

可选地，获取车辆的环境信息包括：通过预警雷达感应环境信息，其中，预警雷达安装在目标设备的相邻位置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆预警装置，包括：获取模块，用于获取车辆的行驶信息和环境信息，其中，环境信息用于表征车辆周围检测到的原始对象的对象信息；确定模块，用于基于行驶信息和环境信息，确定车辆的预警结果，其中，预警结果用于表征是否对车辆进行预警；控制模块，用于响应于预警结果为对车辆进行预警，控制显示屏显示预警图像，其中，预警图像通过安装在车辆的A柱外侧的目标设备进行采集。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆预警系统，包括：显示屏；目标设备，安装在车辆的A柱外侧，用于采集预警图像；感应设备，用于感应车辆的行驶信息和环境信息，其中，环境信息用于表征车辆周围检测到的原始对象的对象信息；控制器，与目标设备、感应设备和显示设备连接，用于基于行驶信息和环境信息，确定车辆的预警结果，响应于预警结果为对车辆进行预警，控制显示屏显示预警图像。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述实施例中任意一项车辆预警的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，其中，程序运行时执行上述实施例中任意一项车辆预警的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，用于运行上述实施例中的车辆预警装置或车辆预警系统。

在本发明实施例中，通过对车辆行驶状态和车辆周围环境进行检测，判断是否需要预警，在需要进行预警的情况下，将预警图像实时反映到车载座舱内的屏幕上，协助扩大了驾驶员的可视区域，从而实现了汽车A柱盲区可视化的技术效果，进而解决了由于车载座舱盲区大，导致驾驶员不能及时避险的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种车辆预警的方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种确定车辆预警结果的方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的预警系统的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的一种车辆预警的装置的结构框图；

图5是根据本发明实施例的一种车辆预警的系统的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了减小盲区对驾驶员的影响，工程师设计了盲点监测系统，通常安装在座舱A柱或者车门把手附近，采用雷达或摄像头对车辆周围环境进行检测，并在座舱内的屏幕上显示车辆周围的环境信息，然而传统的盲点监测系统可视区域小，驾驶员的判断范围依旧有限，无法良好的观察车身环境进行避险。

根据本发明实施例，提供了一种车辆预警的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

为了解决由于视野盲区而导致车辆驾驶员不能及时避险的问题，可以在车辆上配置车辆预警系统，本发明实施例提供了一种车辆预警的方法，图1是根据本发明实施例的一种车辆预警的方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取车辆的行驶信息和环境信息，其中，环境信息用于表征车辆周围检测到的原始对象的对象信息。

由于A柱会给驾驶员启动、转弯时带来盲区，因此，为了准确判断是否需要对车辆进行预警，避免A柱盲区的影响，上述步骤中的车辆行驶信息可以是与车辆启动、转弯相关的信息，例如，可以包括但不限于：车辆行驶速度和方向盘偏移角度，获取车辆信息的设备包括但不限于电磁式或霍尔式车速传感器，方向盘转角传感器等传感器设备。上述步骤中的原始对象可以是车辆周围会影响到车辆启动、转弯的行人、车辆、障碍物等，但不仅限于此，对象信息可以是原始对象与车辆的相对位置、原始对象的行进方向和行进速度等，获取环境信息的设备包括但不限于摄像头、雷达等探测设备。

在一种可选地实施例中，预警系统的控制器MCU可以实时采集传感器设备感应到的信息，得到车辆信息，同时，可以接收探测设备输出的探测信号，并通过对探测信号进行处理，例如，对摄像头拍摄的图像进行图像识别，对雷达采集到的雷达信号进行识别，从而得到车辆周围的原始对象的对象信息。

步骤S104，基于行驶信息和环境信息，确定车辆的预警结果，其中，预警结果用于表征是否对车辆进行预警。

由于车辆A柱盲区对驾驶员启动、转弯的限制，预警系统可以结合车辆当前的行驶信息和环境信息来判断车辆是否启动或转弯，以及车辆附近是否有其他行人、车辆等影响车辆行驶安全的原始对象，进而确定是否需要进行预警，当车辆行驶信息表示车辆启动或者转弯，或者环境信息表示车辆周围存在影响车辆行驶安全的原始对象时，可以确定需要进行预警，保证驾驶员以及盲区内的行人的安全。

步骤S106，响应于预警结果为对车辆进行预警，控制显示屏显示预警图像，其中，预警图像通过安装在车辆的A柱外侧的目标设备进行采集。

上述步骤中显示屏可以包括折叠屏和非折叠屏，其中，折叠屏可以安装在车辆A柱的内侧，可以由两块8inch柔性显示屏组成，两块柔性显示屏通过铰链铰接在一起，可以通过MOS管搭建H型全桥的形式控制电机的正反转，从而控制铰链的开合，悬停角度等；非折叠屏可以是一块5inch的显示屏，作为副屏。目标设备可以是能够实时获取图像的设备，包括但不限于摄像头，安装在车辆A柱的外侧，预警图像可以是通过摄像头检测到的车辆周围的环境图像。

在一种可选地实施例中，当目标设备获取到预警图像后，预警系统将图像结果实时显示到显示屏上反馈给驾驶员，使驾驶员基于预警图像判断周围环境是否存在异常并做出反应。

通过对车辆行驶状态和车辆周围环境进行检测，判断是否需要预警，在需要进行预警的情况下，将预警图像实时反映到车载座舱内的屏幕上，协助扩大了驾驶员的可视区域，从而实现了汽车A柱盲区可视化的技术效果，进而解决了由于车载座舱盲区大，导致驾驶员不能及时避险的技术问题。

可选地，在本发明的一个实施例中，前述步骤S104，基于行驶信息和环境信息，确定车辆的预警结果包括：基于行驶信息，确定车辆是否处于预警状态，其中，预警状态用于表征车辆速度小于预设速度，或车辆发生变道；基于环境信息，确定原始对象中是否存在目标对象，其中，目标对象用于表征靠近车辆的对象；响应于车辆处于预警状态，或原始对象中存在目标对象，确定预警结果为对车辆进行预警；响应于车辆未处于预警状态，且原始对象中不存在目标对象，确定预警结果为不对车辆进行预警。

图2是根据本发明实施例的一种确定车辆预警结果的方法的流程图，确定车辆预警结果的具体步骤如下所示：

步骤S202，基于行驶信息，确定车辆是否处于预警状态。

上述预警状态是指驾驶员需要注意车辆和人员安全的情况，一般来说，由于A柱对驾驶员视线的遮挡，驾驶员不能很好的观察到车辆左前方的环境状态，在车辆在刚启动或者车辆转弯时，会很容易发生交通事故，例如撞到行人或障碍物等，所以从安全角度出发，本申请提出对车辆刚启动和车辆转弯这两种易发生交通事故的情况进行监控，判断是否需要进行车辆预警。

在一种可选地实施例中，可以由车辆当前的行驶速度判断车辆是否刚启动，工程师可以预设一个第一速度阈值，如5km/h，若车速传感器探测到车辆当前的行驶速度小于5km/h，表示车辆刚启动，预警系统确定车辆处于预警状态，否则，表示车辆正常行驶中，预警系统确定车辆未处于预警状态；并且，可以由车辆当前方向盘的偏移角度判断车辆是否转弯变道，工程师预可以设一个方向盘偏移角度阈值，如5°，若方向盘转角传感器探测到方向盘的偏移角度大于5°时，表示车辆正在转弯变道，预警系统确定车辆处于预警状态，否则，表示车辆正常行驶中，预警系统确定车辆未处于预警状态。

步骤S204，基于环境信息，确定原始对象中是否存在目标对象。

上述目标对象是指靠近车辆的对象，例如行人、车辆、障碍物等，在前述步骤S102中获取到原始对象后，可以对原始对象进行图像识别，或者通过雷达探测的方式，判断是否有对象正在靠近车辆，雷达安装在摄像头附近，具体方法可以参见相关图像识别和雷达探测的文献。

步骤S206，响应于车辆处于预警状态，或原始对象中存在目标对象，确定预警结果为对车辆进行预警。

若车辆当前处于预警状态，或者基于环境信息判断出有目标对象正在靠近车辆时，整个预警系统确定发出警报，同时，预警系统将通过摄像头、雷达等监控探测设备实时获取到的车辆周围的环境图像信息显示在车舱内的显示屏上，以提醒驾驶员及时避险。预警方法可以包括但不限于：蜂鸣器按照一定的频率发声，在显示屏上发出闪烁信号等，例如车辆启动时的提示音，转弯时的滴答声，或者显示屏上显示的信号灯等。

可选地，在本实施例中，工程师还可以预设一个目标对象距离阈值，当系统判断出有目标对象正在靠近车辆时，可以利用雷达探测上述目标对象与车辆的距离是否小于目标对象距离阈值，若上述距离小于该阈值，则发出预警，若上述距离不小于该阈值，则不发出预警，在保证车辆和目标对象安全的同时，增加车辆的机动性。

可选地，在本实施例中，工程师还可以设置当目标对象与车辆的距离越近，蜂鸣器的发生频率越高，显示屏上的闪烁信号频率越快，提醒用户及时避险。

与上述步骤S1046相对应的，还包括：响应于车辆未处于预警状态，且原始对象中不存在目标对象，确定预警结果为不对车辆进行预警。

若车辆当前未处于预警状态，即当车辆在正常行驶且不进行转弯变道，同时摄像头或者雷达等探测设备未探测到有目标对象正在靠近车辆时，整个预警系统确定不进行预警。

可选地，若工程师预设一个目标对象距离阈值，当车辆当前未处于预警状态，存在目标对象正在靠近车辆，但是目标对象与车辆之间的距离不小于对象距离阈值时，整个预警系统也不进行预警。

通过上述方法，结合车辆的行驶信息和环境信息，判断车辆是否需要进入预警，在进入预警后，预警系统发出警报提醒驾驶员注意及时避险，能够在保证车辆与行人安全的同时，提高预警系统对多样化环境的应变适应能力，增加车辆的机动性。

为了更清晰的表现出预警系统的结构，如图3所示，图3是根据本发明实施例的预警系统的结构示意图。

图3中的第1部分是环境信息获取部分，由摄像头和预警雷达组成，用来获取车辆A柱盲区的预警图像；第2部分是预警结果确定部分，由一个域控制器控制，控制器用来确定预警状态，并根据预警状态做出预警响应；第3部分是预警响应部分，包括蜂鸣器和显示屏，第3部分所示，显示屏由两块，一块是尺寸较大的可折叠显示屏，由电机和铰链控制，一块是较小的非折叠显示屏，作为可折叠显示屏的副屏使用。

可选地，在本发明的一个实施例中，预警系统还可以自适应的选择显示屏来显示车辆周围的环境信息，如前述步骤S106所示，显示屏包括：折叠屏和非折叠屏，折叠屏安装在车辆的A柱内侧，其中，控制显示屏显示预警图像包括：基于行驶信息确定目标显示屏；控制目标显示屏显示预警图像。

具体的，当预警系统确定车辆当前未处于预警状态时，为避免大面积的车辆环境信息图像对驾驶员产生影响，系统打开非折叠屏，将摄像头拍摄到的图像显示在显示屏上；当预警系统确定车辆当前处于预警状态时，为了使驾驶员能够清晰的了解到A柱盲区的图像，系统展开显示屏，将摄像头拍摄到的图像显示在显示屏上，并提醒驾驶员提高注意力。

如图3所示，上述显示屏包括两种，折叠屏和非折叠屏，折叠屏的尺寸一般大于非折叠屏，考虑驾驶员的观感以及舒适度，通常选取两块8inch的柔性显示屏组合成一块折叠屏，5inch的普通显示屏作为非折叠屏，一般情况下，显示屏都处于关闭状态。显示屏可以同时使用，也可以基于车辆信息选择其中一块使用，具体的，基于行驶信息确定目标显示屏包括：响应于车辆速度小于或等于预设速度，确定目标显示屏为折叠屏；响应于车辆速度大于预设速度，确定目标显示屏为折叠屏。

举例来说，工程师可以预设一个第二速度阈值，以40km/h为例，当车辆的速度小于40km/h时，选取尺寸较大的折叠屏显示车辆环境信息图像，使驾驶员能够清晰的观察A柱盲区信息，及时的对突发事件做出反应；当车辆的速度不小于40km/h时，选取尺寸较小的非折叠屏显示车辆环境信息图像，避免在车辆在高速行驶中，影响驾驶员视角，进一步避免因显示屏图像分神导致的交通事故的发生。

由于折叠屏的材质一般是柔性材料，所以当响应于目标显示屏为折叠屏，控制目标显示屏显示预警图像包括：通过电机控制折叠屏展开；对预警图像进行解码，得到解码图像；控制展开后的折叠屏显示解码图像。

如图3所示，控制器通过MOS管搭建H型全桥的形式控制电机的正反转，从而控制铰链的开合，进而控制折叠屏的开合，当车辆处于预警状态，且车速小于速度阈值40km/h时，控制器下发指令至电机，电机正转，控制铰链打开，进而打开折叠屏，对摄像头等监控设备拍摄到的预警图像进行解码显示，非折叠屏保持关闭；当车辆处于预警状态，且车速不小于速度阈值40km/h时，若折叠屏当前是打开状态，则控制器下发指令至电机，电机发转，控制铰链闭合，进而闭合折叠屏，同时打开非折叠屏，并对摄像头等监控设备拍摄到的预警图像进行解码显示。

通过设置两块显示屏，可以有效的帮助驾驶员获取不同状态时的车辆环境信息，当车速较慢时，选择尺寸较大的折叠屏，保证驾驶员能够清晰的获取到环境信息；当车速较快时，选择尺寸较小的非折叠屏，保证驾驶员不受大屏幕影响，进而保证驾驶员的安全，当不使用尺寸较大的折叠屏时，将折叠屏闭合，减少对驾驶员影响的同时，又节省了车内的空间。

根据本发明实施例的另一方面，与前述车辆预警方法的实施例相对应，本说明书还提供了一种车辆预警的装置，请参考图4，图4是根据本发明实施例的一种车辆预警的装置的结构框图，该装置包括：

获取模块402，用于获取车辆的行驶信息和环境信息，其中，环境信息用于表征车辆周围检测到的原始对象的对象信息；

确定模块404，用于基于行驶信息和环境信息，确定车辆的预警结果，其中，预警结果用于表征是否对车辆进行预警；

控制模块406，用于响应于预警结果为对车辆进行预警，控制显示屏显示预警图像，其中，预警图像通过安装在车辆的A柱外侧的目标设备进行采集。

上述装置中各模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

可选地，该装置的确定模块404包括：状态确定单元，用于基于行驶信息，确定车辆是否处于预警状态，其中，预警状态用于表征车辆速度小于预设速度，或车辆发生变道；对象确定单元，用于基于环境信息，确定原始对象中是否存在目标对象，其中，目标对象用于表征靠近车辆的对象；预警响应单元，用于响应于车辆处于预警状态，或原始对象中存在目标对象，确定预警结果为对车辆进行预警；响应于车辆未处于预警状态，且原始对象中不存在目标对象，确定预警结果为不对车辆进行预警。

可选地，该装置还包括显示屏选择模块，用于控制显示屏显示预警图像，包括：基于行驶信息确定目标显示屏；控制目标显示屏显示预警图像。显示屏包括：折叠屏和非折叠屏，折叠屏安装在车辆的A柱内侧。

可选地，显示屏选择模块还包括：目标显示屏确定单元，用于响应于车辆速度小于或等于预设速度，确定目标显示屏为折叠屏；响应于车辆速度大于预设速度，确定目标显示屏为折叠屏。

可选地，当显示屏为折叠屏时，该装置还包括预警图像显示模块，用于通过电机控制折叠屏展开；对预警图像进行解码，得到解码图像；控制展开后的折叠屏显示解码图像。

可选地，当显示屏为非折叠屏时，该装置还包括显示屏切换模块，用于响应于目标显示屏为非折叠屏，通过电机控制折叠屏折叠。

可选地，该装置还包括预警提醒模块，用于响应于预警结果为对车辆进行预警，控制蜂鸣器按照预设频率发声。

可选地，该装置还包括响应于预警结果为不对车辆进行预警，通过非折叠屏显示行驶信息。

可选地，该装置获取模块402还用于通过预警雷达感应环境信息，其中，预警雷达安装在目标设备的相邻位置。

根据本发明实施例的另一方面，与前述车辆预警方法的实施例相对应，本说明书还提供了一种车辆预警的系统，请参考图5，图5是根据本发明实施例的一种车辆预警的系统的结构框图，该系统包括：

显示屏502；目标设备，安装在车辆的A柱外侧，用于采集预警图像；

感应设备504，用于感应车辆的行驶信息和环境信息，其中，环境信息用于表征车辆周围检测到的原始对象的对象信息；

控制器506，与目标设备、感应设备和显示设备连接，用于基于行驶信息和环境信息，确定车辆的预警结果，响应于预警结果为对车辆进行预警，控制显示屏显示预警图像。

上述系统中各设备的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

可选地，该系统的控制器506在基于行使信息和环境信息确定车辆的预警结果中，包括基于行驶信息，确定车辆是否处于预警状态，其中，预警状态用于表征车辆速度小于预设速度，或车辆发生变道；基于环境信息，确定原始对象中是否存在目标对象，其中，目标对象用于表征靠近车辆的对象；响应于车辆处于预警状态，或原始对象中存在目标对象，确定预警结果为对车辆进行预警；响应于车辆未处于预警状态，且原始对象中不存在目标对象，确定预警结果为不对车辆进行预警。

可选地，该系统的感应设备504获取到的行驶信息包括：车辆速度和方向盘的偏移角度，控制器506基于行使信息确定车辆是否处于预警状态包括：响应于车辆速度小于或等于预设速度，或偏移角度大于预设角度，确定车辆处于预警状态；响应于车辆速度大于预设速度，且偏移角度小于预设角度，确定车辆未处于预警状态。

可选地，该系统的显示屏502包括：折叠屏和非折叠屏，折叠屏安装在车辆的A柱内侧，其中，控制显示屏显示预警图像包括：基于行驶信息确定目标显示屏；控制目标显示屏显示预警图像。

可选地，该系统的控制器506基于车辆速度确定目标显示屏包括：响应于车辆速度小于或等于预设速度，确定目标显示屏为折叠屏；响应于车辆速度大于预设速度，确定目标显示屏为折叠屏。

可选地，该系统控制器506还包括：响应于目标显示屏为折叠屏，控制目标显示屏显示预警图像包括：通过电机控制折叠屏展开；对预警图像进行解码，得到解码图像；控制展开后的折叠屏显示解码图像。

可选地，该系统控制器506还包括：响应于目标显示屏为非折叠屏，通过电机控制折叠屏折叠。可选地，该系统还包括蜂鸣器，响应于预警结果为对车辆进行预警，控制蜂鸣器按照预设频率发声。

可选地，该系统的控制器506还包括：响应于预警结果为不对车辆进行预警，通过非折叠屏显示行驶信息。

可选地，该系统的感应设备504还包括预警雷达，用于通过预警雷达感应环境信息，其中，预警雷达安装在目标设备的相邻位置。

根据本发明实施例的另一方面，与前述车辆预警的方法的实施例相对应，本说明书还提供了一种车辆，用于上述实施例中的车辆预警装置或车辆预警系统。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述方法实施例的车辆预警的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述方法实施例的车辆预警的方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种车辆预警方法，其特征在于，包括：

获取车辆的行驶信息和环境信息，其中，所述环境信息用于表征所述车辆周围检测到的原始对象的对象信息；

基于所述行驶信息和所述环境信息，确定所述车辆的预警结果，其中，所述预警结果用于表征是否对所述车辆进行预警；

响应于所述预警结果为对所述车辆进行预警，控制显示屏显示预警图像，其中，所述预警图像通过安装在所述车辆的A柱外侧的目标设备进行采集。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述行驶信息和所述环境信息，确定所述车辆的预警结果包括：

基于所述行驶信息，确定所述车辆是否处于预警状态，其中，所述预警状态用于表征所述车辆速度小于预设速度，或所述车辆发生变道；

基于所述环境信息，确定所述原始对象中是否存在目标对象，其中，所述目标对象用于表征靠近所述车辆的对象；

响应于所述车辆处于所述预警状态，或所述原始对象中存在所述目标对象，确定所述预警结果为对所述车辆进行预警；

响应于所述车辆未处于所述预警状态，且所述原始对象中不存在所述目标对象，确定所述预警结果为不对所述车辆进行预警。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括：车辆速度和方向盘的偏移角度，其中，基于所述行驶信息，确定所述车辆是否处于预警状态包括：

响应于所述车辆速度小于或等于预设速度，或所述偏移角度大于预设角度，确定所述车辆处于所述预警状态；

响应于所述车辆速度大于所述预设速度，且所述偏移角度小于所述预设角度，确定所述车辆未处于所述预警状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示屏包括：折叠屏和非折叠屏，所述折叠屏安装在所述车辆的A柱内侧，其中，控制显示屏显示预警图像包括：

基于所述行驶信息确定目标显示屏；

控制所述目标显示屏显示所述预警图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括：车辆速度，其中，基于所述行驶信息确定目标显示屏包括：

响应于所述车辆速度小于或等于预设速度，确定所述目标显示屏为所述折叠屏；

响应于所述车辆速度大于所述预设速度，确定所述目标显示屏为所述折叠屏。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，响应于所述目标显示屏为所述折叠屏，控制所述目标显示屏显示所述预警图像包括：

通过电机控制所述折叠屏展开；

对所述预警图像进行解码，得到解码图像；

控制展开后的折叠屏显示所述解码图像。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，响应于所述目标显示屏为所述非折叠屏，通过电机控制所述折叠屏折叠。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于所述预警结果为对所述车辆进行预警，控制蜂鸣器按照预设频率发声。

9.根据权利要求1至8中任意一项所述的方法，其特征在于，响应于所述预警结果为不对所述车辆进行预警，通过非折叠屏显示所述行驶信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，获取车辆的环境信息包括：

通过预警雷达感应所述环境信息，其中，所述预警雷达安装在所述目标设备的相邻位置。

11.一种车辆预警装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的行驶信息和环境信息，其中，所述环境信息用于表征所述车辆周围检测到的原始对象的对象信息；

确定模块，用于基于所述行驶信息和所述环境信息，确定所述车辆的预警结果，其中，所述预警结果用于表征是否对所述车辆进行预警；

控制模块，用于响应于所述预警结果为对所述车辆进行预警，控制显示屏显示预警图像，其中，所述预警图像通过安装在所述车辆的A柱外侧的目标设备进行采集。

12.一种车辆预警系统，其特征在于，包括：

显示屏；

目标设备，安装在车辆的A柱外侧，用于采集预警图像；

感应设备，用于感应车辆的行驶信息和环境信息，其中，所述环境信息用于表征所述车辆周围检测到的原始对象的对象信息；

控制器，与所述目标设备、感应设备和显示设备连接，用于基于所述行驶信息和所述环境信息，确定所述车辆的预警结果，响应于所述预警结果为对所述车辆进行预警，控制所述显示屏显示所述预警图像。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至10中任意一项所述的车辆预警方法。

14.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求11所述的车辆预警装置或权利要求12所述的车辆预警系统。