CN117652237A - 一种多功能沙地播种机及其播种方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种多功能沙地播种机及其播种方法，包括底盘、翻土轮、开沟器、播种器、覆土板、浇水机构及控制器，控制器控制底盘的履带转动，实现播种机的运动，解决了播种机无法适应沙地等复杂地形的问题；翻土轮完成播种前的翻土过程，开沟器根据开出指定深度的沟槽，以适应各植物不同的种植深度；播种器将种子按粒筛选，并实现定量播种；浇水机构完成定量浇水，实现及时灌溉以及节约水资源目的；控制器利用光幕传感器，检测种子落坑状态；控制器利用陀螺仪，及时调整播种机运行轨迹，起到自校准运动状态功能；控制器利用限位开关确定各结构的运动极限位置；控制器和远程控制端无线通信，通过远程控制播种机作业，减少人工成本，提高种植效率。

Description

一种多功能沙地播种机及其播种方法

技术领域

本发明涉及一种多功能沙地播种机及其播种方法，属于植被播种装置技术领域。

背景技术

在不断地摸索中，治理沙漠最好的方法莫过于铺设草方格和种植防风固沙植物，避免土地沙化加剧。传统的播种机多为轮胎驱动，未涉及运动姿态自校准功能，地形适应能力弱，不适应用于沙地，同时其操作繁琐多为半自动化播种机，只含播种装置，需配套挖坑装置使用，缺少覆土功能，种子易流失，仍需较多的人工投入，存在效率低，成本高，强度大，播种出芽率低，且功能较少，对恶劣环境的适应性依旧不强。

经文献检索发现中国专利公布号为CN112154747A，专利名为一种农业种植用播种装置，申请日期为2020年10月19日。该种植用播种装置采用带有输料管的排种漏斗与挖坑套筒联通,配合排种隔板和挖坑钻头,在挖坑的同时排种,并将挖坑的土壤覆盖在种子上,增强播种效果，但是该播种装置无定量播种功能，无法控制播种数量，导致播种不均匀，种子成活率低。

中国发明公开号为CN212232096U，专利名为一种山坡沙地半自动播种机，申请日期为2020年4月7日。该半自动播种机结构简单，操作方便 ,有一定的地形适应能力,且体积灵活便于携带使用，可实现多沟槽播种，但其无法实现自动化作业，无法及时灌溉，播种数量不均匀，需人工协助。

中国发明公开号为CN202455787U，专利名为人工牵引半自动沙地播种机，申请日期为2012年3月15日。该半自动沙地播种机该装置解决目前沙区人工播种开沟深浅不一,种子播量不均匀,覆土厚度过厚的问题。但需人工牵引，无法自动化作业，无灌溉水箱，初种种子无法及时灌溉，将导致成活率低等问题。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种多功能沙地播种机及其播种方法，解决了播种机无法适应沙地等复杂地形的问题，通过利用播种器进行定量精准播种，实现节约成本的作用。利用翻土轮、开沟器、播种器、覆土板、浇水机构及控制器完成播种流程，实现自动化播种，减少人工投入。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种多功能沙地播种机，包括车体以及设置在车体上的控制单元；所述车体两侧安装有行走机构；所述行走机构为履带轮机构，其包括履带、编码器减速电机、主动轮以及从动轮；所述编码器减速电机与主动轮连接，其控制主动轮运动进而带动履带运动；所述从动轮与车体连接，其用于对整个行走机构的支撑与运动传递；

所述车体主体上安装有翻土机构、开沟机构、播种机构、覆土机构以及灌溉机构；

所述翻土机构包括翻土主机架以及翻土副机架；所述翻土主机架上设置有多个翻土轮；所述翻土轮通过蜗杆减速电机二带动运动；所述翻土主机架通过轴承连接翻土机升降大臂以及翻土机升降小臂；所述翻土机升降大臂以及翻土机升降小臂另一端连接在翻土副机架上；所述翻土机升降大臂一侧连接有设置在翻土副机架上的蜗杆减速电机一；所述蜗杆减速电机一带动翻土轮升降大臂转动，通过驱动翻土轮升降大臂转动进而使得翻土轮升降大臂、翻土轮升降小臂及机架所构成的平行四边形机构同步运动；

所述翻土副机架一侧固定来连接有开沟机架；所述开沟机架一侧设置有升降开沟器；所述升降开沟器包括丝杆步进电机、步进丝杆以及与步进丝杆连接的开沟器；所述开沟机架的上下端一侧设置有连接导向轴的连接块，所述导向轴上设置有滑块；所述滑块固定连接在开沟器所在的安装架上；

所述播种机构包括储种仓、播种管道、压盖、播种步进电机一、播种步进电机二以及用于安装齿轮组件的安装槽块；所述齿轮组件包括主动齿轮一和主动齿轮二；所述主动齿轮一与筛种盘啮合连接，其下端通过连接播种步进电机一控制旋转；所述主动齿轮二与存种盘啮合连接，其下端通过连接播种步进电机二控制旋转；

所述安装槽块上端设置有用于安装压盖的凹槽；所述储种仓固定安装在安装槽块上；所述播种步进电机一与播种步进电机二设置在安装槽块下端；所述安装槽块下端还设置有播种管道，其用于种子经过筛选后下落到地面；

所述覆土机构包括覆土板；所述覆土板布置在车体底部；

所述播种机构一侧设置有灌溉机构；所述灌溉机构包括灌溉机架、水泵和储水箱；所述储水箱上设置有注水口用于水箱水位不足时进行补充；所述水泵固定在灌溉机架上；所述灌溉机架固定在车体上端面；所述储水箱通过管路连接喷淋口；

所述控制单元包括控制触摸屏，其设置在车体的车架上，其用于控制各个机构的运动并进行可视化操作。

进一步的，所述翻土副机架上设置有上下两处接近开关，位于上部的接近开关设置在翻土机升降大臂以及翻土机升降小臂之间，其一端固定在翻土副机架侧臂上，位于下部的接近开关设置在翻土机升降小臂下方的翻土副机架上。

进一步的，所述车体底部设置有用于检验是否有种子落下的[李1] 。

进一步的，所述覆土板通过螺栓固定在车体底板下方，其覆土板的底部高度与地面高度一致，用以保证覆土厚度与沟槽深度保持一致；所述覆土板采用V型设计进而使得沙土聚集覆盖至沟槽，覆土板的倾斜方向与开沟器的倾斜方向前后相反。

进一步的，所述翻土轮设置有多组，其包括组合轮片以及单项轮片；所述组合轮片包含两个轮片，其轮片折弯方向相反，两个轮片垂直连接并固定在轴上；所述组合轮片和单项轮片间隔布置

一种多功能沙地播种机的播种方法，包含以下步骤；

步骤一：开启控制触摸屏，控制蜗杆减速电机一带动翻土轮升降大臂转动，通过驱动翻土轮升降大臂转动进而使得翻土轮升降大臂、翻土轮升降小臂及机架所构成的平行四边形机构同步运动；进而带动翻土主机架上的翻土轮下降至翻土高度；翻土高度可根据现实土地场景进行实际控制；

步骤二：开启编码器减速电机控制主动轮运动进而带动履带运动；

步骤三：开启丝杆步进电机控制开沟器下降至设定高度，播种机前进时，开沟器挖出沟槽并将多余的沙土推至沟槽两侧；

步骤四：播种机构使用播种步进电机一、播种步进电机二分别驱动主动齿轮一和主动齿轮二运动，可实现指定角度转动播种；

步骤五：播种完毕后，播种机继续前进，此时覆土板将先前堆放在沟槽两侧的沙土推至沟槽内，实现播种的覆土步骤；覆土板的底部高度与地面高度一致，以保证覆土厚度与沟槽深度一致，覆土板的V型设计使得沙土聚集覆盖至沟槽，避免覆土不到位的情况；

步骤六：播种机行驶至播种位置的上方，待覆土完毕后，距离播种位置合适的距离自动开启水泵，喷淋器将储水箱中的水进行定量定向喷灌，进而完成单个播种位置的播种。

进一步的，所述步骤四具体播种方法为：

步骤41：储种仓内的种子通过压盖上的孔落入筛种盘，筛种的孔根据种子大小进行选择，一孔只能容纳一粒种子；初始状态，存种盘与压盖孔洞重合，筛种盘与压盖及存种盘错位；

步骤42：第一次筛种，播种步进电机一控制主动齿轮一带动筛种盘旋转，播种步进电机二控制主动齿轮二旋转，带动存种盘旋转，播种步进电机一、播种步进电机二同步转动1/10圈，种子落入筛种盘；

步骤43：存种盘静止，筛种盘转动1/10圈，此时筛种盘孔洞与压盖孔错位，与下方存种盘孔洞重合，种子落入存种盘内，存种盘孔洞与落种孔错位，种子停留在存种盘内，无法落出；

步骤44：筛种盘静止，存种盘转动1/10圈，种子从存种盘孔洞运动至落种孔，接着通过播种管道落下，播种管道上的光幕传感器确认是否有种子落下，实现一次播种；

步骤45：筛种盘静止，存种盘转动1/5圈，第二粒种子落下。重复此步骤，直至将存种盘内的种子全部播完，完成一轮播种，共播下5粒种子。

本发明的有益效果是：本发明通过控制器控制底盘的履带运动，进而实现播种机的运动，通过采用多个轮组间的配合以及了履带式结构设计，进而解决了播种机无法适应复杂环境下播种的问题；同时本发明采用可调节高度的升降降开沟器，可根据指定开出合适的沟槽，以达到适应各植物种植不同的深度；同时本发明能够做到定量播种，通过播种机构实现播种前对种子的形状以及大小进行控制，进而能够实现种植产品的质量管理；同时通过设置光幕传感器，进而检测种子是否落坑，进而确保无遗漏播种；通过设置陀螺仪传感器，及时调整播种机运行轨迹，起到自校准运动状态功能；控制器利用限位开关确定各结构的运动极限位置；控制器和远程控制端无线通信，人们通过远程控制播种机作业，减少人工成本，提高种植效率。

附图说明

图1为本发明实施例中多功能沙地播种机的三维结构示意图；

图2为本发明实施例中多功能沙地播种机的下视图；

图3为本发明实施例中运动机构三维结构示意图；

图4为本发明实施例中升降式翻土轮三维结构示意图；

图5为本发明实施例中升降开沟器三维结构示意图；

图6为本发明实施例中定量播种器三维结构示意图；

图7为本发明实施例中定量播种器爆炸图；

图8为本发明实施例中定量播种器工作步骤一示意图；

图9为本发明实施例中定量播种器工作步骤二示意图；

图10为本发明实施例中定量播种器工作步骤三示意图；

图11为本发明实施例中定量播种器工作步骤四示意图；

图12为本发明实施例中定量播种器工作步骤五示意图；

图13为本发明实施例中覆土板三维结构示意图；

图14为本发明实施例中浇水机构三维结构示意图；

图15为本发明实施例中控制系统框架图；

图中：1、车体，2、行走机构，3、翻土机构，4、开沟机构，5、播种机构，6、灌溉机构，7、覆土机构，8、控制触摸屏，9、翻土主机架，10、翻土副机架，11、覆土板，12、接近开关，13、履带，14、编码器减速电机，15、主动轮，16、从动轮，17、蜗杆减速电机一，18、翻土机升降大臂，19、轴承，20、翻土轮、201、组合轮片，202、单项轮片，21、丝杆步进电机，22、步进丝杆，23、导向轴，24、滑块，25、开沟器、251、安装架，26、储种仓，27、播种管道，28、压盖，29、播种步进电机一，30、播种步进电机二，31、主动齿轮一，32、主动齿轮二，33、筛种盘，34、存种盘，35、光幕传感器，36、安装槽块，37、灌溉机架，38、注水口，39、喷淋口，40、水泵，41、储水箱，42、蜗杆减速电机二，43、翻土机升降小臂。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术术语和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同，本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

如图1、图2所示，一种多功能沙地播种机，包括车体1以及设置在车体1上的控制单元；所述车体1两侧安装有行走机构2；所述车体1主体上安装有翻土机构3、开沟机构、播种机构、覆土机构以及灌溉机构；

参照图3，所述行走机构2为履带轮机构，其包括履带13、编码器减速电机14、主动轮15以及从动轮16；所述编码器减速电机14与主动轮15连接，其控制主动轮15运动进而带动履带13运动；所述从动轮16与车体1连接，其用于对整个行走机构的支撑与运动传递；

参照图4，所述翻土机构3包括翻土主机架以及翻土副机架；所述翻土主机架上设置有多个翻土轮20；所述翻土轮20通过蜗杆减速电机二42带动运动；所述翻土主机架通过轴承19连接翻土机升降大臂18以及翻土机升降小臂43；所述翻土机升降大臂18以及翻土机升降小臂43另一端连接在翻土副机架上；所述翻土机升降大臂18一侧连接有设置在翻土副机架上的蜗杆减速电机一17；所述蜗杆减速电机一17带动翻土轮升降大臂18转动，通过驱动翻土轮升降大臂18转动进而使得翻土轮升降大臂18、翻土轮升降小臂43及机架所构成的平行四边形机构同步运动；

翻土轮（20）使用蜗杆减速电机（17）带动丝杆转动，从而使翻土轮在导向轴（18）上做升降运动，实现升降功能，接近开关（36）限制运动范围，保护部件，使用轴承（19）使得部件运动更加流畅，翻土轮（20）由蜗杆减速电机（17）带动，具有较大扭矩，以应对沙地中的石块等物体。

参照图5，所述翻土副机架一侧固定来连接有开沟机架；所述开沟机架一侧设置有升降开沟器；所述升降开沟器包括丝杆步进电机21、步进丝杆22以及与步进丝杆22连接的开沟器25；所述开沟机架的上下端一侧设置有连接导向轴23的连接块231，所述导向轴23上设置有滑块24；所述滑块24固定连接在开沟器25所在的安装架251上；

参照图6和图7，所述播种机构包括储种仓26、播种管道27、压盖28、播种步进电机一29、播种步进电机二30以及用于安装齿轮组件的安装槽块36；所述齿轮组件包括主动齿轮一31和主动齿轮二32；所述主动齿轮一31与筛种盘33啮合连接，其下端通过连接播种步进电机一29控制旋转；所述主动齿轮二32与存种盘34啮合连接，其下端通过连接播种步进电机二30控制旋转；

所述安装槽块36上端设置有用于安装压盖28的凹槽；所述储种仓26固定安装在安装槽块36上；所述播种步进电机一29与播种步进电机二30设置在安装槽块36下端；所述安装槽块36下端还设置有播种管道27，其用于种子经过筛选后下落到地面；

参照图13，所述覆土机构包括覆土板11；所述覆土板11布置在车体1底部；

参照图14，所述播种机构一侧设置有灌溉机构；所述灌溉机构包括灌溉机架、水泵40和储水箱41；所述储水箱41上设置有注水口38用于水箱水位不足时进行补充；所述水泵4固定在灌溉机架上；所述灌溉机架固定在车体1上端面；所述储水箱41通过管路连接喷淋口39；

所述控制单元包括控制触摸屏8，其设置在车体1的车架上，其用于控制各个机构的运动并进行可视化操作，具体控制如图15所示。

本实施例优选的，翻土副机架上设置有上下两处接近开关12，位于上部的接近开关12设置在翻土机升降大臂18以及翻土机升降小臂43之间，其一端固定在翻土副机架侧臂上，位于下部的接近开关12设置在翻土机升降小臂43下方的翻土副机架上。

本实施例优选的，车体1底部设置有用于检验是否有种子落下的光幕传感器35。

本实施例优选的，覆土板11通过螺栓固定在车体1底板下方，其覆土板11的底部高度与地面高度一致，用以保证覆土厚度与沟槽深度保持一致；所述覆土板11采用V型设计进而使得沙土聚集覆盖至沟槽，覆土板11的倾斜方向与开沟器25的倾斜方向前后相反。

本实施例优选的，翻土轮20设置有多组，其包括组合轮片201以及单项轮片202；所述组合轮片201包含两个轮片，其轮片折弯方向相反，两个轮片垂直连接并固定在轴上；所述组合轮片201和单项轮片202间隔布置

基于上述机构的一种多功能沙地播种机的播种方法，包含以下步骤；

步骤一：开启控制触摸屏8，控制蜗杆减速电机一17带动翻土轮升降大臂18转动，通过驱动翻土轮升降大臂18转动进而使得翻土轮升降大臂18、翻土轮升降小臂43及机架所构成的平行四边形机构同步运动；进而带动翻土主机架上的翻土轮20下降至翻土高度；翻土高度可根据现实土地场景进行实际控制；

步骤二：开启编码器减速电机14控制主动轮15运动进而带动履带13运动；

步骤三：开启丝杆步进电机21控制开沟器25下降至设定高度，播种机前进时，开沟器25挖出沟槽并将多余的沙土推至沟槽两侧；

步骤四：播种机构使用播种步进电机一29、播种步进电机二30分别驱动主动齿轮一31和主动齿轮二32运动，可实现指定角度转动播种；

步骤五：播种完毕后，播种机继续前进，此时覆土板11将先前堆放在沟槽两侧的沙土推至沟槽内，实现播种的覆土步骤；覆土板11的底部高度与地面高度一致，以保证覆土厚度与沟槽深度一致，覆土板11的V型设计使得沙土聚集覆盖至沟槽，避免覆土不到位的情况；

步骤六：播种机行驶至播种位置的上方，待覆土完毕后，距离播种位置合适的距离自动开启水泵40，喷淋器39将储水箱41中的水进行定量定向喷灌，进而完成单个播种位置的播种。

本实施例优选的，参照图8-图12，步骤四具体播种方法为：

步骤41：储种仓(26)内的种子通过压盖(28)上的孔落入筛种盘(33)，筛种的孔根据种子大小进行选择，一孔只能容纳一粒种子；初始状态，存种盘34与压盖28孔洞重合，筛种盘33与压盖28及存种盘34错位；

步骤42：第一次筛种，播种步进电机一29控制主动齿轮一31带动筛种盘33旋转，播种步进电机二30控制主动齿轮二32旋转，带动存种盘34旋转，播种步进电机一29、播种步进电机二30同步转动1/10圈，种子落入筛种盘33；

步骤43：存种盘34静止，筛种盘33转动1/10圈，此时筛种盘33孔洞与压盖28孔错位，与下方存种盘34孔洞重合，种子落入存种盘34内，存种盘34孔洞与落种孔错位，种子停留在存种盘34内，无法落出；

步骤44：筛种盘33静止，存种盘34转动1/10圈，种子从存种盘34孔洞运动至落种孔，接着通过播种管道27落下，播种管道27上的光幕传感器35确认是否有种子落下，实现一次播种；

步骤45：筛种盘33静止，存种盘34转动1/5圈，第二粒种子落下。重复此步骤，直至将存种盘34内的种子全部播完，完成一轮播种，共播下5粒种子。

本发明通过控制器控制底盘的履带运动，进而实现播种机的运动，通过采用多个轮组间的配合以及了履带式结构设计，进而解决了播种机无法适应复杂环境下播种的问题；同时本发明采用可调节高度的升降降开沟器，可根据指定开出合适的沟槽，以达到适应各植物种植不同的深度；同时本发明能够做到定量播种，通过播种机构实现播种前对种子的形状以及大小进行控制，进而能够实现种植产品的质量管理；同时通过设置光幕传感器，进而检测种子是否落坑，进而确保无遗漏播种；通过设置陀螺仪传感器，及时调整播种机运行轨迹，起到自校准运动状态功能；控制器利用限位开关确定各结构的运动极限位置；控制器和远程控制端无线通信，人们通过远程控制播种机作业，减少人工成本，提高种植效率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种多功能沙地播种机，其特征在于，包括车体（1）以及设置在车体（1）上的控制单元；所述车体（1）两侧安装有行走机构（2）；所述行走机构（2）为履带轮机构，其包括履带（13）、编码器减速电机（14）、主动轮（15）以及从动轮（16）；所述编码器减速电机（14）与主动轮（15）连接，其控制主动轮（15）运动进而带动履带（13）运动；所述从动轮（16）与车体（1）连接，其用于对整个行走机构的支撑与运动传递；

所述车体（1）主体上安装有翻土机构（3）、开沟机构（4）、播种机构（5）、覆土机构（7）以及灌溉机构（6）；

所述翻土机构（3）包括翻土主机架（9）以及翻土副机架（10）；所述翻土主机架上设置有多个翻土轮（20）；所述翻土轮（20）通过蜗杆减速电机二（42）带动运动；所述翻土主机架通过轴承（19）连接翻土机升降大臂（18）以及翻土机升降小臂（43）；所述翻土机升降大臂（18）以及翻土机升降小臂（43）另一端连接在翻土副机架上；所述翻土机升降大臂（18）一侧连接有设置在翻土副机架上的蜗杆减速电机一（17）；

所述翻土副机架一侧固定来连接有开沟机架；所述开沟机架一侧设置有升降开沟器；所述升降开沟器包括丝杆步进电机（21）、步进丝杆（22）以及与步进丝杆（22）连接的开沟器（25）；所述开沟机架的上下端一侧设置有连接导向轴（23）的连接块（231），所述导向轴（23）上设置有滑块（24）；所述滑块（24）固定连接在开沟器（25）所在的安装架（251）上；

所述播种机构包括储种仓（26）、播种管道(27)、压盖(28)、播种步进电机一（29）、播种步进电机二（30）以及用于安装齿轮组件的安装槽块（36）；所述齿轮组件包括主动齿轮一（31）和主动齿轮二（32）；所述主动齿轮一（31）与筛种盘（33）啮合连接，其下端通过连接播种步进电机一（29）控制旋转；所述主动齿轮二（32）与存种盘（34）啮合连接，其下端通过连接播种步进电机二（30）控制旋转；

所述安装槽块（36）上端设置有用于安装压盖(28)的凹槽；所述储种仓（26）固定安装在安装槽块（36）上；所述播种步进电机一（29）与播种步进电机二（30）设置在安装槽块（36）下端；所述安装槽块（36）下端还设置有播种管道(27)，其用于种子经过筛选后下落到地面；

所述覆土机构包括覆土板（11）；所述覆土板（11）布置在车体（1）底部；

所述播种机构一侧设置有灌溉机构；所述灌溉机构包括灌溉机架（37）、水泵（40）和储水箱（41）；所述储水箱（41）上设置有注水口（38）用于水箱水位不足时进行补充；所述水泵（40）固定在灌溉机架上；所述灌溉机架固定在车体（1）上端面；所述储水箱（41）通过管路连接水泵（40）所述水泵（40）通过管路连接喷淋口（39）；所述喷淋口（39）竖直向下布置；

所述控制单元包括控制触摸屏（8），其设置在车体（1）的车架上，其用于控制各个机构的运动并进行可视化操作。

2.根据权利要求1所述的一种多功能沙地播种机，其特征在于，所述翻土副机架上设置有上下两处接近开关（12），位于上部的接近开关（12）设置在翻土机升降大臂（18）以及翻土机升降小臂（43）之间，其一端固定在翻土副机架侧臂上，位于下部的接近开关（12）设置在翻土机升降小臂（43）下方的翻土副机架上。

3.根据权利要求1所述的一种多功能沙地播种机，其特征在于，所述车体（1）底部设置有用于检验是否有种子落下的光幕传感器(35)。

4.根据权利要求1所述的一种多功能沙地播种机，其特征在于，所述覆土板（11）通过螺栓固定在车体（1）底板下方，其覆土板（11）的底部高度与地面高度一致，用以保证覆土厚度与沟槽深度保持一致；所述覆土板（11）采用V型设计进而使得沙土聚集覆盖至沟槽，覆土板（11）的倾斜方向与开沟器（25）的倾斜方向前后相反。

5.根据权利要求1所述的一种多功能沙地播种机，其特征在于，所述翻土轮（20）设置有多组，其包括组合轮片（201）以及单项轮片（202）；所述组合轮片（201）包含两个轮片，其轮片折弯方向相反，两个轮片垂直连接并固定在轴上；所述组合轮片（201）和单项轮片（202）间隔布置。

6.根据权利要求1所述的一种多功能沙地播种机，其特征在于，所述车体（1）内设置有陀螺仪传感器，其用于及时调整播种机运行轨迹，进而实现自校准运动状态功能；控制单元采用无线通信连接，其可实现远程端口控制播种机自动播种。

7.一种多功能沙地播种机的播种方法，其特征在于，包含以下步骤；

步骤一：开启控制触摸屏（8），控制蜗杆减速电机一（17）带动翻土轮升降大臂（18）转动，通过驱动翻土轮升降大臂（18）转动进而使得翻土轮升降大臂（18）、翻土轮升降小臂（43）及机架所构成的平行四边形机构同步运动；进而带动翻土主机架上的翻土轮（20）下降至翻土高度；翻土高度可根据现实土地场景进行实际控制；

步骤二：开启编码器减速电机（14）控制主动轮（15）运动进而带动履带（13）运动；

步骤三：开启丝杆步进电机（21）控制开沟器（25）下降至设定高度，播种机前进时，开沟器（25）挖出沟槽并将多余的沙土推至沟槽两侧；

步骤四：播种机构使用播种步进电机一（29）、播种步进电机二（30）分别驱动主动齿轮一（31）和主动齿轮二（32）运动，可实现指定角度转动播种；

步骤五：播种完毕后，播种机继续前进，此时覆土板（11）将先前堆放在沟槽两侧的沙土推至沟槽内，实现播种的覆土步骤；覆土板（11）的底部高度与地面高度一致，以保证覆土厚度与沟槽深度一致，覆土板（11）的V型设计使得沙土聚集覆盖至沟槽，避免覆土不到位的情况；

步骤六：播种机行驶至播种位置的上方，待覆土完毕后，距离播种位置合适的距离自动开启水泵（40），喷淋器（39）将储水箱（41）中的水进行定量定向喷灌，进而完成单个播种位置的播种。

8.根据权利要求7所述的一种多功能沙地播种机的播种方法，其特征在于，所述步骤四具体播种方法为：

步骤41：储种仓(26)内的种子通过压盖(28)上的孔落入筛种盘(33)，筛种的孔根据种子大小进行选择，一孔只能容纳一粒种子；初始状态，存种盘（34）与压盖（28）孔洞重合，筛种盘（33）与压盖（28）及存种盘（34）错位；

步骤42：第一次筛种，播种步进电机一（29）控制主动齿轮一（31）带动筛种盘（33）旋转，播种步进电机二（30）控制主动齿轮二（32）旋转，带动存种盘（34）旋转，播种步进电机一（29）、播种步进电机二（30）同步转动1/10圈，种子落入筛种盘（33）；

步骤43：筛种盘（33）转动1/10圈，将筛种盘（33）孔洞转至压盖（28）无孔处后，同时种子落入下方的存种盘(34)孔内；

步骤44：存种盘(34)将种子转至箱体下方的落种孔，种子通过播种管道(27)落下，播种管道上的光幕传感器(35)确认是否有种子落下，实现一次筛种；

步骤45：筛种盘（33）每转动1/5圈，共转5次，完成一轮播种，完成5次筛种并播下5粒种子，进而完成一轮播种。