CN117650732A - 一种永磁同步电机的电感检测方法、装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种永磁同步电机的电感检测方法、装置，该永磁同步电机的电感检测方法包括：在转子位置固定时，对d轴和q轴施加第一电压，并获取相应的第一d轴电流和第一q轴电流；以及在转子位置固定时，对d轴和q轴施加第二电压，并获取相应的第二d轴电流和第二q轴电流；根据第一电压的第一有效电压值、第二电压的第二有效电压值、第一d轴电流的第一有效电流值、第二d轴电流的第二有效电流值和设定频率值，确定d轴电感；以及根据第一电压的第一有效电压值、第二电压的第二有效电压值、第一q轴电流的第三有效电流值、第二q轴电流的第四有效电流值和设定频率值，确定q轴电感。通过上述方式，提高了辨识准确度。

Description

一种永磁同步电机的电感检测方法、装置

技术领域

本申请涉及电机控制技术领域，具体涉及一种永磁同步电机的电感检测方法、装置。

背景技术

永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor，简称PMSM）是一种利用永磁体产生磁场的电动机。永磁同步电机的参数检测包括定子电阻检测、交直轴电感检测、反电动势检测等等。在永磁同步电机的控制中，为了提高永磁同步电机的性能，需要进行永磁同步电机电感检测。

现有的永磁同步电机电感检测方法需要检测电流波动的峰峰值，具体软件实现的时候会由于电流采样触发和采样点数偏少的原因无法获取到正确的最大值和最小值，导致峰峰值偏差较大，辨识不准确，同时没有考虑变频器死区电压等非线性的影响。

发明内容

为解决上述问题，本申请提供一种永磁同步电机的电感检测方法、装置，能够消除变频器死区电压等非线性带来的影响，提高辨识准确度。

本申请采用的一个技术方案是：提供一种永磁同步电机的电感检测方法，该永磁同步电机的电感检测方法包括：在转子位置固定时，对d轴和q轴施加第一电压，并获取相应的第一d轴电流和第一q轴电流；以及在转子位置固定时，对d轴和q轴施加第二电压，并获取相应的第二d轴电流和第二q轴电流；其中，第一电压和第二电压为频率是设定频率值、且电压有效值不相等的交流电压；根据第一电压的第一有效电压值、第二电压的第二有效电压值、第一d轴电流的第一有效电流值、第二d轴电流的第二有效电流值和设定频率值，确定d轴电感；以及根据第一电压的第一有效电压值、第二电压的第二有效电压值、第一q轴电流的第三有效电流值、第二q轴电流的第四有效电流值和设定频率值，确定q轴电感。

在一实施例中，对d轴施加第三电压，以使转子位置固定；其中，第三电压为直流电压。

在一实施例中，对d轴和q轴施加第一电压，包括：确定dq坐标系下的d轴电压为第一电压和第三电压之和，q轴电压为第一电压；

根据d轴电压和q轴电压输出六路脉宽调制信号至驱动模块，以对d轴施加第一电压和第三电压、对q轴施加第一电压。

在一实施例中，对d轴和q轴施加第二电压，包括：确定dq坐标系下的d轴电压为第二电压和第三电压之和，q轴电压为第二电压；根据d轴电压和q轴电压输出六路脉宽调制信号至驱动模块，以对d轴施加第二电压和第三电压、对q轴施加第二电压。

在一实施例中，根据d轴电压和q轴电压输出六路脉宽调制信号至驱动模块，包括：将d轴电压和q轴电压转换为二相静止坐标系下的二相电压；将二相电压转换为三相静止坐标系下的三相电压；根据三相电压输出六路脉宽调制信号至驱动模块。

在一实施例中，获取相应的第一d轴电流和第一q轴电流，包括：获取相应的第一三相电流；将第一三相电流转换为二相静止坐标系下的第一d轴电流和第一q轴电流。

在一实施例中，获取相应的第二d轴电流和第二q轴电流，包括：获取相应的第二三相电流；将第二三相电流转换为二相静止坐标系下的第二d轴电流和第二q轴电流。

在一实施例中，对第一d轴电流和第一q轴电流进行带通滤波处理，以分别得到第三d轴电流和第三q轴电流；根据第三d轴电流确定对应的第一有效电流值、以及根据第三q轴电流确定对应的第三有效电流值；以及对第二d轴电流和第二q轴电流进行带通滤波处理，以分别得到第四d轴电流和第四q轴电流；根据第四d轴电流确定对应的第二有效电流值、以及根据第四q轴电流确定对应的第四有效电流值。

在一实施例中，根据第三d轴电流确定对应的第一有效电流值，包括：对第三d轴电流进行采样得到多个第一电流值，确定多个第一电流值的均方根为第一有效电流值。

在一实施例中，根据第三q轴电流确定对应的第三有效电流值，包括：对第三q轴电流进行采样得到多个第二电流值，确定多个第二电流值的均方根为第三有效电流值。

在一实施例中，根据第四d轴电流确定对应的第二有效电流值，包括：对第四d轴电流进行采样得到多个第三电流值，确定多个第三电流值的均方根为第二有效电流值。

在一实施例中，根据第四q轴电流确定对应的第四有效电流值，包括：对第四q轴电流进行采样得到多个第四电流值，确定多个第四电流值的均方根为第四有效电流值。

在一实施例中，带通滤波处理的中心频率为第一d轴电流和第一q轴电流的频率或第二d轴电流和第二q轴电流的频率，频率范围是10-50Hz。

在一实施例中，设定频率值为300-500Hz。

在一实施例中，d轴电感采用以下公式确定：

q轴电感采用以下公式确定：

其中，Ld为d轴电感，为q轴电感，U_inj_rms1为第一有效电压值，U_inj_rms2为第二有效电压值，f_inj为设定频率值，Id_bpf_rms1为第一有效电流值，Id_bpf_rms2为第二有效电流值，/>为第三有效电流值，/>为第四有效电流值。

本申请还提供一种电感检测装置，该电感检测装置包括：驱动模块，连接永磁同步电机；电流采样模块，连接永磁同步电机；电感检测模块，连接驱动模块和电流采样模块。

在一实施例中，电感检测模块包括：dq-AB转换单元，将d轴电压和q轴电压转换为二相静止坐标系下的二相电压；AB-ABC转换单元，连接dq-AB转换单元，将二相电压转换为三相静止坐标系下的三相电压；SVPWM单元，连接AB-ABC转换单元，根据三相电压输出六路脉宽调制信号至驱动模块。

在一实施例中，电感检测模块还包括：ABC-dq电流转换单元，连接电流采样模块，将三相电流转换为三相静止坐标系下的d轴电流和q轴电流；滤波单元，连接ABC-dq电流转换单元，对d轴电流和q轴电流进行带通滤波处理；采样单元，连接滤波单元，对d轴电流和q轴电流进行采样得到多个电流值，确定多个电流值的均方根为有效电流值。

本申请提供的永磁同步电机的电感检测方法包括：在转子位置固定时，对d轴和q轴施加第一电压，并获取相应的第一d轴电流和第一q轴电流；以及在转子位置固定时，对d轴和q轴施加第二电压，并获取相应的第二d轴电流和第二q轴电流；其中，第一电压和第二电压为频率是设定频率值、且电压有效值不相等的交流电压；根据第一电压的第一有效电压值、第二电压的第二有效电压值、第一d轴电流的第一有效电流值、第二d轴电流的第二有效电流值和设定频率值，确定d轴电感；以及根据第一电压的第一有效电压值、第二电压的第二有效电压值、第一q轴电流的第三有效电流值、第二q轴电流的第四有效电流值和设定频率值，确定q轴电感。通过上述方式，基于dq轴电流有效值的均方根值和dq轴两次注入的有效值不同的电压信号有效值，通过差分法得到dq轴的电感参数，此方法无需采集dq轴电流的峰值，对电流采样要求低，同时利用差分法消除变频器死区电压等非线性带来的影响，提高了辨识准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请提供的永磁同步电机的电感检测方法第一实施例的流程示意图；

图2是本申请提供的永磁同步电机的电感检测方法第二实施例的流程示意图；

图3是本申请提供的永磁同步电机的电感检测方法第三实施例的流程示意图；

图4是本申请提供的永磁同步电机的电感检测方法第四实施例的流程示意图；

图5是本申请提供的永磁同步电机的电感检测方法第五实施例的流程示意图；

图6是本申请提供的永磁同步电机的电感检测方法第六实施例的流程示意图；

图7是本申请提供的永磁同步电机的电感检测方法第七实施例的流程示意图；

图8是本申请提供的永磁同步电机的电感检测方法第八实施例的流程示意图；

图9是本申请提供的电感检测装置一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下面结合图1-图8，对永磁同步电机的电感检测方法做具体描述。其中，永磁同步电机的运行原理与普通电励磁同步电机相同，但它以永磁体励磁替代励磁绕组励磁，使电动机结构更为简单，降低了加工和装配费用，同时还省去容易出现问题的集电环和电刷，提高了电动机运行的可靠性。由于无需励磁电流，没有励磁损耗，提高了电动机的工作效率。

在本申请的实施例中，该永磁同步电机的电感检测方法包括：在转子位置固定时，对d轴和q轴施加第一电压，并获取相应的第一d轴电流和第一q轴电流；以及在转子位置固定时，对d轴和q轴施加第二电压，并获取相应的第二d轴电流和第二q轴电流；其中，第一电压和第二电压为频率是设定频率值、且电压有效值不相等的交流电压；根据第一电压的第一有效电压值、第二电压的第二有效电压值、第一d轴电流的第一有效电流值、第二d轴电流的第二有效电流值和设定频率值，确定d轴电感；以及根据第一电压的第一有效电压值、第二电压的第二有效电压值、第一q轴电流的第三有效电流值、第二q轴电流的第四有效电流值和设定频率值，确定q轴电感。

如图1所示，图1是本申请提供的永磁同步电机的电感检测方法第一实施例的流程示意图，该方法包括：

步骤S11：在转子位置固定时，对d轴和q轴施加第一电压，并获取相应的第一d轴电流和第一q轴电流。

其中，d轴和q轴是用来描述电机内部磁场和电流关系的坐标轴，d轴即转子磁钢磁极所在轴线，方向是从S极指向N极，q轴与d轴垂直，方向逆时针沿d轴转过90度。d轴主要用于控制电机的转矩，q轴则主要用于控制电机的速度，通过控制d轴和q轴的电流大小和方向，可以实现电机的控制。转子是电机中由轴承支撑的旋转体，电机的电感量与电机的磁场分布密切相关，而转子的位置对磁场分布有很大的影响，将电机转子的位置固定，可以减小因转子位置不固定而导致的测量的电感值结果不准确的可能性。在一实施例中，将电机转子固定在预设角度位置（例如0度位置），可以确保测量时电机的磁场分布是稳定的，从而获得更准确的电感值。

可选地，在一实施例中，如图2所示，步骤S11可以包括：

步骤S111：对d轴施加第三电压，以使转子位置固定。

其中，第三电压为直流电压，施加的直流电压会产生d轴电流，将电机转子固定在预设角度位置（例如0度位置）。

步骤S112：确定dq坐标系下的d轴电压为第一电压和第三电压之和，q轴电压为第一电压。

步骤S113：根据d轴电压和q轴电压输出六路脉宽调制信号至驱动模块，以对d轴施加第一电压和第三电压、对q轴施加第一电压。

其中，通过脉宽调制，将三相电压分解为六路电压信号，通过六路电压信号控制电机逆变器的输出，从而对电机进行控制。

可选地，在一实施例中，如图3所示，步骤S113可以包括：

步骤S1131：将d轴电压和q轴电压转换为二相静止坐标系下的二相电压。

步骤S1132：将二相电压转换为三相静止坐标系下的三相电压。

步骤S1133：根据三相电压输出六路脉宽调制信号至驱动模块。

可以理解地，该驱动模块为三桥臂逆变电路，其具体包括六个MOS管形成两相输入和三相输出，六路脉宽调制信号分别输入至六个MOS管的控制端（栅极）以控制六个MOS管的导通或断开，从而使得对d轴施加第一电压和第三电压、以及对q轴施加第一电压。

步骤S114：获取相应的第一三相电流。

可以理解地，根据上述步骤S1133的介绍，三桥臂逆变电路包括三相输出，该三相电流即为三相输出线路上对应的电流。

步骤S115：将第一三相电流转换为二相静止坐标系下的第一d轴电流和第一q轴电流。

其中，三相电流是电机控制的重要参数，通过控制三相电流的相位和大小，可以控制电机的转速和转矩，实现电机的调速和启动，通过三相-二相电流变换器可以将三相电流转化为二相的dq轴电流，便于dq轴电感的计算。

步骤S12：在转子位置固定时，对d轴和q轴施加第二电压，并获取相应的第二d轴电流和第二q轴电流。

其中，第一电压和第二电压为频率是设定频率值、且电压有效值不相等的交流电压，在一实施例中，第一电压和第二电压可以是设定频率值范围为300Hz-500Hz的高频正弦电压信号。

可选地，在一实施例中，如图4所示，步骤S12可以包括：

步骤S121：对d轴施加第三电压，以使转子位置固定。

其中，第三电压为直流电压，施加的直流电压会产生d轴电流，将电机转子固定在预设角度位置（例如0度位置）。

步骤S122：确定dq坐标系下的d轴电压为第二电压和第三电压之和，q轴电压为第二电压。

步骤S123：根据d轴电压和q轴电压输出六路脉宽调制信号至驱动模块，以对d轴施加第二电压和第三电压、对q轴施加第二电压。

可以理解地，该驱动模块为三桥臂逆变电路，其具体包括六个MOS管形成两相输入和三相输出，六路脉宽调制信号分别输入至六个MOS管的控制端（栅极）以控制六个MOS管的导通或断开，从而使得对d轴施加第二电压和第三电压、以及对q轴施加第二电压。

其中，步骤S123的具体步骤可以参见图3所示，在此不再赘述。

步骤S124：获取相应的第二三相电流。

可以理解地，根据上述步骤S123的介绍，三桥臂逆变电路包括三相输出，该三相电流即为三相输出线路上对应的电流。

步骤S125：将第二三相电流转换为二相静止坐标系下的第二d轴电流和第二q轴电流。

步骤S13：根据第一电压的第一有效电压值、第二电压的第二有效电压值、第一d轴电流的第一有效电流值、第二d轴电流的第二有效电流值和设定频率值，确定d轴电感。

在相同的电阻上分别通过直流电流和交流电流，经过一个交流周期的时间，如果它们在电阻上所消耗的电能相等的话，则把该直流电流（电压）的大小作为交流电流（电压）的有效值，正弦电流（电压）的有效值等于其最大值（幅值）的，约0.707倍。在正弦交流电流中根据热等效原理，定义电流和电压的有效值为其瞬时值在一个周期内的均方根值。

可选地，在一实施例中，如图5所示，步骤S13可以包括：

步骤S131：对第一d轴电流和第一q轴电流进行带通滤波处理，以分别得到第三d轴电流和第三q轴电流。

步骤S132：对第二d轴电流和第二q轴电流进行带通滤波处理，以分别得到第四d轴电流和第四q轴电流。

其中，带通滤波处理是指对信号进行滤波，保留特定频率范围内的信号，同时过滤掉其他频率的信号，在通带内，信号可以顺利通过，而在通带外，信号将被滤除或大幅度衰减。在一实施例中，带通滤波处理的中心频率为为第一d轴电流和第一q轴电流的频率或第二d轴电流和第二q轴电流的频率，频率范围是10-50Hz，例如，第一d轴电流的频率为400Hz，则带通滤波处理的中心频率为400Hz，频率范围宽度设置为20Hz，则带通滤波处理的频率范围是380-420Hz，即保留频率范围是380-420Hz的电流信号，滤除其余频率的电流信号。

步骤S133：根据第三d轴电流确定对应的第一有效电流值以及根据第四d轴电流确定对应的第二有效电流值。

可选地，在一实施例中，如图6所示，步骤S133可以包括：

步骤S1331：对第三d轴电流进行采样得到多个第一电流值，确定多个第一电流值的均方根为第一有效电流值。

步骤S1332：对第四d轴电流进行采样得到多个第三电流值，确定多个第三电流值的均方根为第二有效电流值。

其中，对电流进行采样得到多个采样值，计算多个采样值的均方根值可以消除高频正弦信号的直流分量，只保留交流分量，从而得到电流的有效值，均方根值的计算公式为：

步骤S134：确定d轴电感：

其中，Ld为d轴电感，U_inj_rms1为第一有效电压值，U_inj_rms2为第二有效电压值，f_inj为设定频率值，Id_bpf_rms1为第一有效电流值，Id_bpf_rms2为第二有效电流值。

步骤S14：根据第一电压的第一有效电压值、第二电压的第二有效电压值、第一q轴电流的第三有效电流值、第二q轴电流的第四有效电流值和设定频率值，确定q轴电感。

其中，d轴电感和q轴电感是指电机在dq坐标系下的电感，由于变频器存在死区时间、开关管压降以及采样误差等影响，会降低辨识精度，为了消除误差，获得更准确的测量结果，采用差分法计算d轴电感和q轴电感，消除变频器死区电压等非线性带来的影响。

可选地，在一实施例中，如图7所示，步骤S14可以包括：

步骤S141：根据第三q轴电流确定对应的第三有效电流值以及根据第四q轴电流确定对应的第四有效电流值。

可选地，在一实施例中，如图8所示，步骤S141可以包括：

步骤S1411：对第三q轴电流进行采样得到多个第二电流值，确定多个第二电流值的均方根为第三有效电流值。

步骤S1412：对第四q轴电流进行采样得到多个第四电流值，确定多个第四电流值的均方根为第四有效电流值。

步骤S142：确定q轴电感：

其中，为q轴电感，U_inj_rms1为第一有效电压值，U_inj_rms2为第二有效电压值，f_inj为设定频率值，/>为第三有效电流值，/>为第四有效电流值。

本实施例提供的永磁同步电机的电感检测方法包括：在转子位置固定时，对d轴和q轴施加第一电压，并获取相应的第一d轴电流和第一q轴电流；以及在转子位置固定时，对d轴和q轴施加第二电压，并获取相应的第二d轴电流和第二q轴电流；其中，第一电压和第二电压为频率是设定频率值、且电压有效值不相等的交流电压；根据第一电压的第一有效电压值、第二电压的第二有效电压值、第一d轴电流的第一有效电流值、第二d轴电流的第二有效电流值和设定频率值，确定d轴电感；以及根据第一电压的第一有效电压值、第二电压的第二有效电压值、第一q轴电流的第三有效电流值、第二q轴电流的第四有效电流值和设定频率值，确定q轴电感。通过上述方式，基于dq轴电流有效值的均方根值和dq轴两次注入的有效值不同的电压信号有效值，通过差分法得到dq轴的电感参数，此方法无需采集dq轴电流的峰值，对电流采样要求低，同时利用差分法消除变频器死区电压等非线性带来的影响，提高了辨识准确度。

本实施例的永磁同步电机的电感检测方法应用于电感检测时，通过dq轴电流有效值的均方根值和dq轴两次注入的有效值不同的电压信号有效值，通过差分法得到dq轴的电感参数，此方法无需采集dq轴电流的峰值，对电流采样要求低，同时利用差分法消除变频器死区电压等非线性带来的影响，提高了辨识准确度。

如图9所示，图9是本申请提供的电感检测装置一实施例的结构示意图，该电感检测装置100包括：驱动模块10，连接永磁同步电机；电流采样模块20，连接永磁同步电机；电感检测模块30，连接驱动模块10和电流采样模块20，电感检测模块30被配置为执行如上述的电感检测方法。

可选的，电感检测模块30包括：dq-AB转换单元31、AB-ABC转换单元32和SVPWM单元33。

具体地，dq-AB转换单元31被配置为将d轴电压和q轴电压转换为二相静止坐标系下的二相电压；AB-ABC转换单元32连接dq-AB转换单元31，被配置为将二相电压转换为三相静止坐标系下的三相电压；SVPWM单元33连接AB-ABC转换单元32，被配置为根据三相电压输出六路脉宽调制信号至驱动模块10。

其中，SVPWM（Space Vector Pulse Width Modulation，即空间矢量脉宽调制），是一种电机控制方法，是由三相功率逆变器的六个功率开关元件组成的特定开关模式产生的脉宽调制波，将三相电压转化为六路脉宽调制信号，从而由电流采样模块20产生三相电流。

可选的，电感检测模块30还包括：ABC-dq电流转换单元34、滤波单元35和采样单元36。

具体地，ABC-dq电流转换单元34连接电流采样模块20，被配置为将三相电流转换为三相静止坐标系下的d轴电流和q轴电流；滤波单元35连接ABC-dq电流转换单元34，被配置为对d轴电流和q轴电流进行带通滤波处理；采样单元36连接滤波单元35，被配置为对d轴电流和q轴电流进行采样得到多个电流值，确定多个电流值的均方根为有效电流值。

其中，滤波单元35包括带通滤波器，带通滤波器是将指定频率范围内的信号放大或保留，同时过滤掉其他频率信号，滤波频率的范围由带通滤波器的中心频率和其通带频率决定。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (13)

1.一种永磁同步电机的电感检测方法，其特征在于，所述电感检测方法包括：

在转子位置固定时，对d轴和q轴施加第一电压，并获取相应的第一d轴电流和第一q轴电流；以及

在转子位置固定时，对d轴和q轴施加第二电压，并获取相应的第二d轴电流和第二q轴电流；其中，所述第一电压和所述第二电压为频率是设定频率值、且电压有效值不相等的交流电压；

根据所述第一电压的第一有效电压值、所述第二电压的第二有效电压值、所述第一d轴电流的第一有效电流值、所述第二d轴电流的第二有效电流值和所述设定频率值，确定d轴电感；以及

根据所述第一电压的第一有效电压值、所述第二电压的第二有效电压值、所述第一q轴电流的第三有效电流值、所述第二q轴电流的第四有效电流值和所述设定频率值，确定q轴电感。

2.根据权利要求1所述的电感检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

对d轴施加第三电压，以使转子位置固定；其中，所述第三电压为直流电压。

3.根据权利要求2所述的电感检测方法，其特征在于，所述对d轴和q轴施加第一电压，包括：

确定dq坐标系下的d轴电压为第一电压和第三电压之和，q轴电压为第一电压；

根据所述d轴电压和所述q轴电压输出六路脉宽调制信号至驱动模块，以对d轴施加第一电压和第三电压、对q轴施加第一电压；

所述对d轴和q轴施加第二电压，包括：

确定dq坐标系下的d轴电压为第二电压和第三电压之和，q轴电压为第二电压；

根据所述d轴电压和所述q轴电压输出六路脉宽调制信号至驱动模块，以对d轴施加第二电压和第三电压、对q轴施加第二电压。

4.根据权利要求3所述的电感检测方法，其特征在于，所述根据所述d轴电压和所述q轴电压输出六路脉宽调制信号至驱动模块，包括：

将所述d轴电压和所述q轴电压转换为二相静止坐标系下的二相电压；

将所述二相电压转换为三相静止坐标系下的三相电压；

根据所述三相电压输出六路脉宽调制信号至驱动模块。

5.根据权利要求1所述的电感检测方法，其特征在于，所述获取相应的第一d轴电流和第一q轴电流，包括：

获取相应的第一三相电流；

将所述第一三相电流转换为二相静止坐标系下的第一d轴电流和第一q轴电流；

所述获取相应的第二d轴电流和第二q轴电流，包括：

获取相应的第二三相电流；

将所述第二三相电流转换为二相静止坐标系下的第二d轴电流和第二q轴电流。

6.根据权利要求1所述的电感检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述第一d轴电流和所述第一q轴电流进行带通滤波处理，以分别得到第三d轴电流和第三q轴电流；

根据所述第三d轴电流确定对应的第一有效电流值、以及根据所述第三q轴电流确定对应的第三有效电流值；以及

对所述第二d轴电流和所述第二q轴电流进行带通滤波处理，以分别得到第四d轴电流和第四q轴电流；

根据所述第四d轴电流确定对应的第二有效电流值、以及根据所述第四q轴电流确定对应的第四有效电流值。

7.根据权利要求6所述的电感检测方法，其特征在于，所述根据所述第三d轴电流确定对应的第一有效电流值，包括：对所述第三d轴电流进行采样得到多个第一电流值，确定多个所述第一电流值的均方根为第一有效电流值；

所述根据所述第三q轴电流确定对应的第三有效电流值，包括：对所述第三q轴电流进行采样得到多个第二电流值，确定多个所述第二电流值的均方根为第三有效电流值；

所述根据所述第四d轴电流确定对应的第二有效电流值，包括：对所述第四d轴电流进行采样得到多个第三电流值，确定多个所述第三电流值的均方根为第二有效电流值；

所述根据所述第四q轴电流确定对应的第四有效电流值，包括：对所述第四q轴电流进行采样得到多个第四电流值，确定多个所述第四电流值的均方根为第四有效电流值。

8.根据权利要求6所述的电感检测方法，其特征在于，所述带通滤波处理的中心频率为所述第一d轴电流和所述第一q轴电流的频率或所述第二d轴电流和所述第二q轴电流的频率，频率范围是10-50Hz。

9.根据权利要求1所述的电感检测方法，其特征在于，所述设定频率值为300-500Hz。

10.根据权利要求1所述的电感检测方法，其特征在于，所述d轴电感采用以下公式确定：

所述q轴电感采用以下公式确定：

其中，Ld为d轴电感，为q轴电感，U_inj_rms1为第一有效电压值，U_inj_rms2为第二有效电压值，f_inj为设定频率值，Id_bpf_rms1为第一有效电流值，Id_bpf_rms2为第二有效电流值，/>为第三有效电流值，/>为第四有效电流值。

11.一种永磁同步电机的电感检测装置，其特征在于，所述电感检测装置包括：

驱动模块，连接永磁同步电机；

电流采样模块，连接所述永磁同步电机；

电感检测模块，连接所述驱动模块和所述电流采样模块，所述电感检测模块被配置为执行如权利要求1-10任一项所述的电感检测方法。

12.根据权利要求11所述的电感检测装置，其特征在于，所述电感检测模块包括：

dq-AB转换单元，被配置为将d轴电压和q轴电压转换为二相静止坐标系下的二相电压；

AB-ABC转换单元，连接所述dq-AB转换单元，被配置为将所述二相电压转换为三相静止坐标系下的三相电压；

SVPWM单元，连接所述AB-ABC转换单元，被配置为根据所述三相电压输出六路脉宽调制信号至所述驱动模块。

13.根据权利要求12所述的电感检测装置，其特征在于，所述电感检测模块包括：

ABC-dq电流转换单元，连接所述电流采样模块，被配置为将三相电流转换为三相静止坐标系下的d轴电流和q轴电流；

滤波单元，连接所述ABC-dq电流转换单元，被配置为对所述d轴电流和所述q轴电流进行带通滤波处理；

采样单元，连接所述滤波单元，被配置为对所述d轴电流和所述q轴电流进行采样得到多个电流值，确定多个所述电流值的均方根为有效电流值。