CN117647404B - 基于转鼓台架的预见性巡航控制系统测试平台及测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于转鼓台架的预见性巡航控制系统测试平台及测试方法，所述测试平台包括有数据处理模块、GNSS信号模拟器、转鼓试验台、试验样车、试验控制设备；测试时由数据处理模块向GNSS信号模拟器和转鼓试验台发送历史轨迹数据包和历史坡度数据，转鼓试验台模拟道路行驶阻力，GNSS信号模拟器向试验样车发送模拟卫星信号，试验样车上预见性巡航控制系统和定速巡航控制系统分别进行油耗测试，然后通过对比分析出节油能力。本发明是基于现有GNSS信号模拟设备和转鼓台架的试验，解决了PCC测试不可重复问题以及转鼓试验台环境下车辆的动态定位更新问题。

Description

基于转鼓台架的预见性巡航控制系统测试平台及测试方法

技术领域

本发明涉及汽车性能测试技术领域，尤其涉及一种基于转鼓台架的预见性巡航控制系统测试平台及性能测试方法。

背景技术

重型营运货车的碳排放量占据我国公路运输领域碳排放的主要份额，控制重型营运货车节能减排对实现“双碳目标”具有重要意义。预见性巡航控制（PredictiveCruiseControl，PCC）系统综合考虑前方道路和车辆运行状态实现对车辆的节油速度规划，当车辆行驶至一定里程时可体现出较明显的节油效果。

目前各主机厂、系统供应商、科研院所等单位研发的PCC系统均通过匹配节油算法降低车辆在长途行驶过程中的燃油消耗，但技术路径有所区别，主流技术路径包括：以车速为控制目标的PCC系统，以车速和档位为控制目标的PCC系统，以车速、档位、跟车距离为控制目标、综合考虑其他车辆运动状态的车路云一体化PCC系统等。但无论何种技术路径，PCC系统功能的激活均需要依赖车辆定位系统调取ADAS地图数据，从而获得前方道路信息，用于最优经济车速或最优档位的控制。PCC系统的节油效果需要在车辆行驶里程累积到一定数值时才能凸显，而采用实车道路测试进行PCC系统性能验证易受道路交通流等干扰因素影响，导致试验难以控制变量和复现；采用封闭场地测试难以对PCC系统典型应用场景下的道路条件进行设置，且现有封闭场地里程无法达到PCC系统测试所需的上百公里，测试里程需要通过等效换算等方式进行替代，与真实道路测试存在一定差异；采用软件在环仿真、硬件在环仿真测试需对每辆被测车辆建立动力学模型、传感器模型等，普适性较差，每次模型构建需耗费较大成本，且所构建的仿真模型不能充分反映被测车辆真实搭载PCC系统的性能。

综上，在确保道路环境可复现、道路交通条件可控的前提下，还原PCC系统典型工作场景，使车辆PCC系统能够正常工作，最大限度减少对被测车辆原有软、硬件改动，亟需建立一种可满足不同技术路径PCC系统的测试平台及性能测试方法。

发明内容

本发明提出一种基于转鼓台架的预见性巡航控制系统测试平台及性能测试方法，用于解决现有PCC系统实车道路测试方法不可重复、场地测试方法试验条件难以设定、仿真测试方法软硬件开发工作量大等问题。

为实现上述目的，本发明所采取的技术方案为：

第一方面，本发明提出一种基于转鼓台架的预见性巡航控制系统测试平台，设置有数据处理模块、GNSS信号模拟器、转鼓试验台、试验样车、试验控制设备；

所述数据处理模块与GNSS信号模拟器和转鼓试验台信号连接，所述数据处理模块中存储有GNSS信号模拟器和转鼓试验台所需的数据；

所述GNSS信号模拟器与数据处理模块、试验控制设备信号连接，并通过试验控制设备与试验样车进行信号转接，向试验样车发送模拟卫星信号；

所述转鼓试验台受试验控制设备控制，与数据处理模块进行数据交互，模拟和加载车辆在真实道路行驶时的阻力，收集测试过程中的相关试验数据，所述转鼓试验台上承载试验样车；

所述试验样车上安装有GNSS信号接收模块，预见性巡航控制系统和定速巡航控制系统；

所述试验控制设备同时控制数据处理模块、GNSS信号模拟器、转鼓试验台和试验样车。

进一步地：所述数据处理模块向GNSS信号模拟器发送历史轨迹数据包，所述历史轨迹数据包是按照【经度，纬度，高度，时间戳】的格式排列，并匹配同一时间戳采集的车辆行驶速度、加速度信息构成的数据包。

进一步地：所述历史轨迹数据包是经过轨迹修正算法对原始数据进行预处理得到的；

所述轨迹修正算法为：取原始轨迹数据中任意相邻采样间隔两点A、B的三维经度、纬度、高度坐标分别记为（x _i，y _i，h _i）、（x _j，y _j，h _j），对应的车辆行驶至A、B两点时的合速度分别为v _i、v _j，假设车辆在A、B两点时与水平方向夹角分别为θ _i、θ _j，根据合速度方向和θ _i、θ _j大小可推断出车辆从A点至B点的轨迹；

假设原始轨迹数据相邻两点的采样间隔时间为T，以车辆行驶方向为X轴正方向建立笛卡尔坐标系，将A、B两点原始经度、纬度、高度转化为笛卡尔坐标系下的坐标为（X _i，Y _i，H _i）、（X _j，Y _j，H _j），则分别计算从A点至B点在X，Y，H三个方向上的平均速度为：,,/>；

然后将相邻两点原始数据的采样频率以某一细化级进行扩充，则第n个扩充点在笛卡尔坐标系下表示为[X _i+v _X×n×细化级，Y _i+v _Y×n×细化级，H _i+v _H×n×细化级]，其中，然后将扩充点逆向转换为三维经度、纬度、高度坐标为（x _n，y _n，h _n）。

进一步地：所述数据处理模块向转鼓试验台发送历史坡度数据包，所述历史坡度数据包为包括经度、纬度、道路信息、时间戳的数据，其中道路信息包含道路坡度、坡长度、曲率、道路最高限速。

进一步地：所述历史坡度数据包中包含将每一帧经度、纬度数据经过转化算法转化为相对于初始帧的累积行驶里程，并按照时间戳与道路信息进行匹配，构成转鼓加载所需的坡度随累积行驶里程变化曲线；

所述转化算法为：假设第1帧经纬度数据为（x ₁，y ₁），第m帧经纬度数据为（x _m，y _m），地球半径为R，则第m帧采样点相对于第1帧采样点的距离作为累积行驶里程d _m：

。

进一步地：所述GNSS信号模拟器设置有数学仿真模块、信号生成模块、时频基准模块、仿真控制模块功能模块；

数学仿真模块完成导航卫星星座仿真、大气传播仿真、载体运动轨迹仿真、载体接收端天线建模仿真；

信号生成模块根据数学仿真模块计算得到的导航数据实时生成导航信号；

时频基准模块向GNSS信号模拟器提供时间和频率基准；

仿真控制模块用于仿真参数配置、仿真状态实时监测、仿真数据存储。

第二方面，本发明提出一种基于所述测试平台的预见性巡航控制系统测试方法：

1）首先在数据处理模块中预置历史轨迹数据包和历史坡度数据包；

所述历史轨迹数据包中包含经度，纬度，高度，时间戳信息，并匹配有车辆行驶速度、加速度信息；

所述历史坡度数据包中包含经度、纬度、道路坡度、坡长度、曲率、道路最高限速、时间戳信息，并将每一帧经度、纬度数据转化为相对于初始帧的累积行驶里程，并按照时间戳与道路坡度信息进行匹配，构成坡度随累积行驶里程的变化曲线；

2）其次将历史轨迹数据包向GNSS信号模拟器加载，将历史坡度数据包向转鼓试验台加载，由试验控制设备控制GNSS信号模拟器、转鼓试验台、试验样车启动工作；

3）所述GNSS信号模拟器实时向试验样车发送定位信号，转鼓试验台模拟和加载车辆在真实道路上行驶的阻力；

4）所述试验样车上安装有预见性巡航控制系统和定速巡航控制系统，分别进行预见性巡航控制系统油耗测试和定速巡航控制系统油耗测试，当转鼓试验台的累积行驶里程信号达到预设值时，试验结束；

5）油耗仪采集试验过程车辆燃油总消耗量，通过对比预见性巡航控制系统油耗和定速巡航控制系统油耗，分析出预见性巡航控制系统节油能力。

本发明提供的技术方案带来的有益效果在于：

（1）本发明提出一种基于转鼓台架的预见性巡航控制系统测试平台及性能测试方法，是基于现有GNSS信号模拟设备和转鼓台架，无需对转鼓台架本身进行额外功能开发，解决了现有PCC性能测试方法不可重复、试验条件难以设定、开发工作量大等问题。

（2）考虑到PCC系统需依赖车辆定位信号正常工作，本发明提出的测试方法采用GNSS信号模拟的方式激活PCC系统工作，在不改变被测车辆原有硬件构成基础上，解决了转鼓试验台环境下车辆的动态定位更新问题，适用于对所有技术路径的PCC系统产品性能进行测试。

（3）本发明提出的测试平台可对满足转鼓试验台相关参数要求的多种车型、不同最大设计总质量的试验样车进行PCC性能测试，同时支持导入实车道路采集的不同场景数据，从而复现相应测试工况，可根据需求进行多次不同场景的试验和多次相同场景的重复试验，相比于实际道路测试安全性更高、成本更低、操作更简易高效。

附图说明

图1为本发明提出的基于转鼓台架的预见性巡航控制系统测试平台示意图。

图2为场景一使用本发明提出的轨迹修正算法确定相邻两点参考轨迹的示意图。

图3为场景二使用本发明提出的轨迹修正算法确定相邻两点参考轨迹的示意图。

图4为场景三使用本发明提出的轨迹修正算法确定相邻两点参考轨迹的示意图。

具体实施方式

为了更清晰地说明本发明的技术方案，下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式进行描述。

如图1所示，第一方面，本发明提出一种基于转鼓台架的预见性巡航控制系统测试平台，该平测试台包括如下几个模块：数据处理模块101、GNSS信号模拟器102、转鼓试验台103、试验样车104、试验控制设备105。

一、数据处理模块

所述数据处理模块101一方面与GNSS信号模拟器102信号连接，另一方面与转鼓试验台103信号连接。数据处理模块101用于存储实车道路采集的PCC系统应用效果明显的道路历史数据，并将历史数据采用任何可行的方法进行预处理，分别转化为GNSS信号模拟器102、转鼓试验台103所需数据类型的历史轨迹数据包和历史坡度数据包。其中，历史轨迹数据包的每帧历史数据包括经度、纬度、高度、时间戳；历史坡度数据包的每帧历史数据包括经度、纬度、道路信息、时间戳，其中道路信息包含道路坡度、坡长度、曲率、道路最高限速。

进一步地，实车采集的道路历史数据，包括：（1）实车在试验所需路段行驶全过程由外接GPS数据采集设备采集的经度、纬度、高度、时间戳，或试验结束后由车载GPS导航模块导出的经度、纬度、高度、时间戳；（2）由车载传感器采集的前方道路坡度、坡长度、曲率、道路最高限速、车辆行驶速度、加速度，或由ADAS地图模块结合GPS定位信息得到的前方道路坡度、坡长度、曲率、道路最高限速，或通过车载坡度传感器采集的坡度信息和ADAS地图模块反馈的坡度信息融合得到前方道路坡度、坡长度和曲率。

在一种可能的实现方式中，上述试验所需路段的道路类型、道路交通拥堵度、道路里程、道路纵坡特点应满足相应要求，详见表1描述。

表1

进一步地，数据处理模块进行的数据预处理，包括：

（1）面向GNSS信号模拟器102的数据预处理：将包含经度、纬度、高度、时间戳的每一帧原始数据按照【经度，纬度，高度，时间戳】的格式排列，并匹配上同一时间戳采集的车辆行驶速度、加速度信息，并采用轨迹修正算法对原始数据进行填充，构成历史轨迹数据包；

（2）面向转鼓试验台103的数据预处理：将每一帧经度、纬度数据经转化算法转化为任意一点相对于初始有效数据的累积行驶里程，并按照时间戳与道路坡度信息进行匹配，构成转鼓加载所需的坡度随累积行驶里程变化曲线。

进一步地，所述轨迹修正算法为：如图2、图3、图4所示为车辆可能的三种行驶轨迹，取原始轨迹数据中任意相邻采样间隔两点A、B的三维经度、纬度、高度坐标分别为（x _i，y _i，h _i）、（x _j，y _j，h _j），对应的车辆（即GNSS信号接收器安装载体）行驶至A、B两点时在各个方向上的合速度分别为v _i、v _j，假设车辆在A、B两点时与水平方向夹角分别为θ _i、θ _j，根据合速度方向和θ _i、θ _j大小可推断出车辆从A点至B点的轨迹。假设原始轨迹数据采样相邻两点的采样间隔时间为T，以车辆行驶方向为X轴正方向建立笛卡尔坐标系，将A、B两点原始经度、纬度、高度转化为笛卡尔坐标系下的坐标（X _i，Y _i，H _i）、（X _j，Y _j，H _j），分别计算从A点至B点在X，Y，H三个方向上的平均速度v _X 、v _Y 、v _H ，其中，/>，/>。

进一步地，将相邻两点原始数据的采样频率细化至毫秒级以扩充数据采样点密集度，则相邻两原始采样点间的数据扩充量为个，以A点和B点两个初始采样点为基础进行扩充，则第n个扩充点在笛卡尔坐标系下表示为[X _i+v _X×n×10^-3，Y _i+v _Y×n×10^-3，H _i+v _H×n×10^-3]，其中/>，同时将扩充点转换为三维经度、纬度、高度坐标（x _n，y _n，h _n），以满足车载GNSS信号接收器的原始数据接收格式。

进一步地，面向转鼓试验台103经转换算法构成历史坡度数据包。

所述转换算法为：假设数据扩充后的第1帧经纬度数据为（x ₁，y ₁），第m帧经纬度数据为（x _m，y _m），地球半径为R，则将第m帧采样点相对于起始采样点的距离，作为累积行驶里程d _m，作为转鼓试验台的加载信号，任意采样点m对应的累积行驶里程计算方法如下：

二、GNSS信号模拟器

所述GNSS信号模拟器102与数据处理模块101、试验控制设备105信号连接，并与试验样车104通过试验控制设备105进行信号转接。

所述GNSS信号模拟器102对车辆运动轨迹进行建模、对卫星轨道进行建模、对信号传输过程中的各种误差进行建模，实现在转鼓台架试验环境下的GNSS信号模拟。

进一步地，所述GNSS信号模拟器102对卫星轨道进行建模，是指按照车载GNSS信号接收器支持的导航系统类型分别配置相应的仿真参数，包括北斗卫星导航系统（BeiDouSatellite Navgation,BDS）、全球定位系统（Global Positioning System,GPS）、全球卫星导航系统（Global NavgationSatelliteSystem,GLONASS）等。对导航系统对应的卫星星座进行建模，如：卫星位置、卫星与车载GNSS信号接收器间的相对速度、卫星星历等，并将模型参数转化为信号参数，按照一定的更新频率生成导航电文，根据误差仿真模型输出的误差结果和信号发射时刻生成载波码，最终将各种信号参数以射频信号的形式发出，模拟产生车载GNSS信号接收模块可接收的卫星信号；通过数据处理模块101的轨迹修正算法，结合试验时车速变化对卫星信号进行修正，实现对所选测试场景卫星信号收、发过程信号仿真。

进一步地，所述GNSS信号模拟器102由数学仿真模块、信号生成模块、时频基准模块、仿真控制模块等功能模块组成。其中：

数学仿真模块用于完成BDS/GPS/GLONASS等导航卫星星座仿真、大气传播仿真、载体运动轨迹仿真、载体接收端天线建模仿真、误差仿真等功能；

信号生成模块根据数学仿真模块计算得到的导航数据实时生成导航信号；

时频基准模块用于向GNSS信号模拟器提供时间和频率基准；

仿真控制模块用于仿真参数配置、仿真状态实时监测、仿真数据存储等功能。

三、转鼓试验台

所述转鼓试验台103受试验控制设备105控制，与数据处理模块101进行数据交互，试验台上承载试验样车104。

转鼓试验台103用于模拟和加载车辆在真实道路行驶时的阻力，收集测试过程中的相关试验数据。其中，阻力包括道路坡度阻力、滚动阻力、空气阻力和加速阻力；相关试验数据包括道路谱累积加载里程和车速。

四、试验样车

所述试验样车104安装于转鼓试验台103上，所述试验样车104安装有GNSS信号接收模块，具有与GNSS信号模拟器102通信的功能。

所述试验样车104应为满足转鼓试验台最大轴载质量、轴数、轴距等参数适用范围的载货汽车或牵引车，同时安装有预见性巡航控制（PCC）系统和定速巡航控制（CCC）系统，且能保证在开启PCC或CCC系统功能时其他纵向辅助驾驶系统功能如自动紧急制动系统（AEBS）、自适应巡航控制（ACC）系统等功能处于关闭状态或不介入纵向控制。

五、试验控制设备

所述试验控制设备105同时可控制数据处理模块101、GNSS信号模拟器102、转鼓试验台103、试验样车104。

试验控制设备105包含两种工作模式：

（1）用于PCC性能试验时，控制GNSS信号模拟器102、转鼓试验台103、试验样车104相关功能同步开启，或用于向GNSS信号模拟器102、转鼓试验台103、试验样车104发送工作信号；

（2）用于CCC对比油耗试验时，控制转鼓试验台103、试验样车104相关功能同步开启，或用于向转鼓试验台103、试验样车104发送工作信号。

第二方面，在上述平台基础上，本发明提出一种基于转鼓台架的预见性巡航控制系统性能测试方法，包括：PCC油耗测试和CCC对比油耗测试，进而可以对比出PCC节油能力。

（一）PCC油耗试验

S1：试验预准备：在做PCC油耗测试时，将试验样车放置于转鼓试验台上，连接油耗仪，按照最大设计总质量进行加载，按照相关规定对试验样车进行热车；GNSS信号模拟器预置存储历史轨迹数据包，并与试验样车GNSS信号接收模块调试连通，同时保证能动态接收试验样车速度信号；转鼓试验台配置为道路模拟模式，一次性输入预处理好的坡度随累积行驶里程变化曲线，调试校准其累积行驶里程信号生成功能。上述历史轨迹数据包和坡度随累积行驶里程变化曲线是经数据处理模块预处理后的数据。

S2：PCC油耗试验与数据采集：由试验控制设备控制GNSS信号模拟器、转鼓试验台、试验样车相关功能同步开启，或向GNSS信号模拟器、转鼓试验台、试验样车发送开始工作信号后由人工操作等方式同步开启相关功能；当转鼓试验台的累积行驶里程信号达到预设值时，试验结束，记录油耗仪采集的试验过程车辆燃油总消耗量。

（二）CCC对比油耗试验

S1：试验预准备：将试验样车放置于转鼓试验台上，连接油耗仪，按照最大设计总质量进行加载，按照相关规定对试验样车进行热车；转鼓试验台配置为道路模拟模式，一次性输入预处理好的坡度随累积行驶里程变化曲线，调试校准其累积行驶里程信号生成功能。

S2：CCC对比油耗试验与数据采集：由试验控制设备控制转鼓试验台、试验样车相关功能同步开启，或向转鼓试验台、试验样车发送开始工作信号后由人工操作等方式同步开启相关功能；当转鼓试验台的累积行驶里程信号达到预设值时，试验结束；记录油耗仪采集的试验过程车辆燃油总消耗量。

（三）PCC节油能力计算

在每次试验结束后，将试验相关参数、计算出的PCC相对于CCC的综合节油率

R _s，。可以按表2方式记录，由此可分析PCC系统的节油效果。

表2

由此可见，本发明设计这样一种测试平台用于预见性巡航控制系统的节油性能测试，无需改变现有转鼓台架试验台的通用模式，只需利用GNSS定位功能，加载道路模拟信号，复现车辆行驶场景，解决了现有PCC性能测试方法不可重复、试验条件难以设定、开发工作量大等问题，用GNSS信号模拟的方式激活PCC系统工作，在不改变被测车辆原有硬件构成基础上，解决了转鼓试验台环境下车辆的定位动态更新问题，适用于对所有技术路径的PCC系统产品性能进行测试。

Claims (3)

1.一种基于转鼓台架的预见性巡航控制系统测试平台，其特征在于：设置有数据处理模块、GNSS信号模拟器、转鼓试验台、试验样车、试验控制设备；

所述数据处理模块与GNSS信号模拟器和转鼓试验台信号连接，所述数据处理模块中存储有GNSS信号模拟器和转鼓试验台所需的数据；

所述GNSS信号模拟器与数据处理模块、试验控制设备信号连接，并通过试验控制设备与试验样车进行信号转接，向试验样车发送模拟卫星信号；

所述转鼓试验台受试验控制设备控制，与数据处理模块进行数据交互，模拟和加载车辆在真实道路行驶时的阻力，收集测试过程中的相关试验数据，所述转鼓试验台上承载试验样车；

所述试验样车上安装有GNSS信号接收模块，预见性巡航控制系统和定速巡航控制系统；

所述试验控制设备同时控制数据处理模块、GNSS信号模拟器、转鼓试验台和试验样车；

所述数据处理模块向GNSS信号模拟器发送历史轨迹数据包，所述历史轨迹数据包是按照【经度，纬度，高度，时间戳】的格式排列，并匹配同一时间戳采集的车辆行驶速度、加速度信息构成的数据包；

所述历史轨迹数据包是经过轨迹修正算法对原始数据进行预处理得到的；

所述轨迹修正算法为：取原始轨迹数据中任意相邻采样间隔两点A、B的三维经度、纬度、高度坐标分别记为（x _i，y _i，h _i）、（x _j，y _j，h _j），对应的车辆行驶至A、B两点时的合速度分别为v _i、v _j，假设车辆在A、B两点时与水平方向夹角分别为θ _i、θ _j，根据合速度方向和θ _i、θ _j大小可推断出车辆从A点至B点的轨迹；

假设原始轨迹数据相邻两点的采样间隔时间为T，以车辆行驶方向为X轴正方向建立笛卡尔坐标系，将A、B两点原始经度、纬度、高度转化为笛卡尔坐标系下的坐标为（X _i，Y _i，H _i）、（X _j，Y _j，H _j），则分别计算从A点至B点在X，Y，H三个方向上的平均速度为，，/>；

然后将相邻两点原始数据的采样频率以某一细化级进行扩充，则第n个扩充点在笛卡尔坐标系下表示为[X _i+v _X×n×细化级，Y _i+v _Y×n×细化级，H _i+v _H×n×细化级]，其中，然后将扩充点逆向转换为三维经度、纬度、高度坐标为（x _n，y _n，h _n）；

所述数据处理模块向转鼓试验台发送历史坡度数据包，所述历史坡度数据包为包括经度、纬度、道路信息、时间戳的数据，其中道路信息包含道路坡度、坡长度、曲率、道路最高限速；

所述历史坡度数据包中包含将每一帧经度、纬度数据经过转化算法转化为相对于初始帧的累积行驶里程，并按照时间戳与道路信息进行匹配，构成转鼓加载所需的坡度随累积行驶里程变化曲线；

所述转化算法为：假设第1帧经纬度数据为（x ₁，y ₁），第m帧经纬度数据为（x _m，y _m），地球半径为R，则第m帧采样点相对于第1帧采样点的距离作为累积行驶里程d _m：。

2.根据权利要求1所述的基于转鼓台架的预见性巡航控制系统测试平台，其特征在于：所述GNSS信号模拟器设置有数学仿真模块、信号生成模块、时频基准模块、仿真控制模块功能模块；

数学仿真模块完成导航卫星星座仿真、大气传播仿真、载体运动轨迹仿真、载体接收端天线建模仿真；

信号生成模块根据数学仿真模块计算得到的导航数据实时生成导航信号；

时频基准模块向GNSS信号模拟器提供时间和频率基准；

仿真控制模块用于仿真参数配置、仿真状态实时监测、仿真数据存储。

3.一种基于权利要求1-2任一所述测试平台的预见性巡航控制系统测试方法，其特征在于：

1）首先在数据处理模块中预置历史轨迹数据包和历史坡度数据包；

所述历史轨迹数据包中包含经度，纬度，高度，时间戳信息，并匹配有车辆行驶速度、加速度信息；

所述历史坡度数据包中包含经度、纬度、道路坡度、坡长度、曲率、道路最高限速、时间戳信息，并将每一帧经度、纬度数据转化为相对于初始帧的累积行驶里程，并按照时间戳与道路坡度信息进行匹配，构成坡度随累积行驶里程的变化曲线；

2）其次将历史轨迹数据包向GNSS信号模拟器加载，将历史坡度数据包向转鼓试验台加载，由试验控制设备控制GNSS信号模拟器、转鼓试验台、试验样车启动工作；

3）所述GNSS信号模拟器实时向试验样车发送定位信号，转鼓试验台模拟和加载车辆在真实道路上行驶的阻力；

4）所述试验样车上安装有预见性巡航控制系统和定速巡航控制系统，分别进行预见性巡航控制系统油耗测试和定速巡航控制系统油耗测试，当转鼓试验台的累积行驶里程信号达到预设值时，试验结束；

5）油耗仪采集试验过程车辆燃油总消耗量，通过对比预见性巡航控制系统油耗和定速巡航控制系统油耗，分析出预见性巡航控制系统节油能力。