CN117644908A - 一种可双向行驶的车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种可双向行驶的车辆。该车辆包括：悬架轮边自动驱动装置，悬架轮边自动驱动装置包括悬挂装置，悬挂装置为至少两个，第一个悬挂装置的第一端与前车轮连接，第二个悬挂装置的第一端与后车轮连接，至少两个悬挂装置的另一端都与车辆底盘连接；自动转向装置为至少两个，第一个自动转向装置设置于车辆底盘的前端，且与第一个悬挂装置连接，第二个自动转向装置设置于车辆底盘的后端，且与第二个悬挂装置连接，第一个自动转向装置具有控制第一个悬挂装置转动的驱动状态，以使车辆沿第一方向行驶并转向，第二个自动转向装置具有控制第二个悬挂装置转动的驱动状态，以使车辆沿第二方向行驶并转向，第一方向与第二方向相反地设置。

Description

一种可双向行驶的车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种可双向行驶的车辆。

背景技术

现代车辆通常只设置了一套转向系统，这个系统是设置在前轮上的。前轮转向系统通过方向盘和转向传动机构来实现前轮的转向。当驾驶员转动方向盘时，转向传动机构会将转动力传递给前轮，从而使车辆改变方向。因此现有技术的车辆只能进行单向的行驶。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种可双向行驶的车辆，以解决现有技术中车辆只能单向行驶的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种可双向行驶的车辆。该车辆包括：悬架轮边自动驱动装置，悬架轮边自动驱动装置包括悬挂装置，悬挂装置为至少两个，第一个悬挂装置的第一端与前车轮连接，第二个悬挂装置的第一端与后车轮连接，至少两个悬挂装置的另一端都与车辆底盘连接；自动转向PP-EPS装置，自动转向PP-EPS装置与悬架轮边自动驱动装置连接，自动转向PP-EPS装置为至少两个，第一个自动转向PP-EPS装置设置于车辆底盘的前端，第一个自动转向PP-EPS装置与第一个悬挂装置连接，第二个自动转向PP-EPS装置设置于车辆底盘的后端，第二个自动转向PP-EPS装置与第二个悬挂装置连接，第一个自动转向PP-EPS装置具有控制第一个悬挂装置转动的驱动状态，以使车辆沿第一方向行驶并转向，第二个自动转向PP-EPS装置具有控制第二个悬挂装置转动的驱动状态，以使车辆沿第二方向行驶并转向，第一方向与第二方向相反地设置。

进一步地，车辆包括：制动装置，制动装置与至少两个自动转向PP-EPS装置电性连接，制动装置包括电子制动EBS装置和电子驻车制动EPB装置，电子制动EBS装置与电子驻车制动EPB装置独立地设置；自动驾驶装置，自动驾驶装置与悬架轮边自动驱动装置、自动转向PP-EPS装置、制动装置电性连接。

进一步地，自动转向PP-EPS装置包括：转向摇柄；转向管柱，转向摇柄与转向管柱连接，转向摇柄与转向管柱沿底盘的高度方向设置；丝杠驱动组件，丝杠驱动组件设置于车辆底盘上，转向管柱与丝杠驱动组件的一端连接，丝杠驱动组件的另一端与悬挂装置连接，操作转向摇柄转动，以使丝杠驱动组件驱动悬挂装置带动车轮转向；PP-EPS控制器，PP-EPS控制器与转向摇柄、丝杠驱动组件以及自动驾驶装置电性连接。

进一步地，丝杠驱动组件包括：驱动件，驱动件的输入端与转向管柱连接；丝杠，驱动件的输出端与丝杠的第一端连接；推杆球头，丝杠的第二端设置有推杆球头，推杆球头与悬挂装置连接。

进一步地，至少两个悬挂装置都包括：两个悬挂本体，两个悬挂本体的一端与底盘连接，两个悬挂本体的另一端分别与两个前车轮或两个后车轮连接；悬挂转向节臂，悬挂转向节臂连接于两个悬挂本体之间，且悬挂转向节臂与推杆球头接触连接，控制转向摇柄转动，以使驱动件驱动丝杠，以带动推杆球头推动悬挂转向节臂实现车轮转向。

进一步地，悬架轮边自动驱动装置还包括：轮边驱动件，轮边驱动件与悬挂本体电性连接；驱动件控制器，驱动件控制器与轮边驱动件、自动驾驶装置电性连接。

进一步地，电子刹车制动EBS装置包括：刹车储气筒总成，刹车储气筒总成设置于车辆底盘上，刹车储气筒总成用于存储制动气压；EBS制动总泵，EBS制动总泵与刹车储气筒总成连通；双通道EBS阀，双通道EBS阀设置于连接EBS制动总泵的管道上；单通道压力控制模块，单通道压力控制模块用于检测控制电子刹车制动EBS装置的压力；EBS控制器，EBS控制器与双通道EBS阀、单通道压力控制模块以及自动驾驶装置电性连接。

进一步地，电子驻车制动EPB装置包括：EPB控制器、手动驻车制动装置和电控驻车制动装置，EPB控制器与手动驻车制动装置和电控驻车制动装置电性连接，手动驻车制动装置和电控驻车制动装置独立地设置。

进一步地，电控驻车制动装置包括：EPB开关，EPB开关与EPB控制器电性连接；电动气泵，EPB开关与电动气泵电性连接。

进一步地，手动驻车制动装置包括：两个双向驻车制动手柄，两个双向驻车制动手柄与转向摇柄连接；常规制动总泵，常规制动总泵与转向管柱连通地设置；EPB记忆阀，EPB记忆阀设置于连接常规制动总泵的管道上。

进一步地，自动驾驶装置包括：自动驾驶域控制器，自动驾驶域控制器与PP-EPS控制器、驱动件控制器、EBS控制器，EPB控制器电性连接；组合惯导，组合惯导与自动驾驶域控制器电性连接；至少两个组合惯导RTK天线，至少两个组合惯导RTK天线设置于车辆外壳上的前端和后端，组合惯导与至少两个组合惯导电性连接；数据记录器，数据记录器与自动驾驶域控制器电性连接。

进一步地，自动驾驶装置还包括：至少两个前视摄像头，至少两个前视摄像头分别设置于车辆外壳的前端和后端；至少两个雷达组件，至少两个雷达组件设置于车辆外壳的前端和后端，至少两个雷达组件都包括：固态激光雷达，固态激光雷达位于前视摄像头的下方，固态激光雷达与前视摄像头电性连接；补盲激光雷达，补盲激光雷达位于前视摄像头的上方，补盲激光雷达与前视摄像头电性连接；多线激光雷达，多线激光雷达与组合惯导RTK天线相邻地设置。

应用本发明的技术方案，通过设置悬架轮边自动驱动装置的悬挂装置为至少两个，设置自动转向PP-EPS装置为至少两个，其中一个自动转向PP-EPS装置与其中一个悬挂装置靠近车辆前轮设置，另一个自动转向PP-EPS装置与另一个悬挂装置靠近车辆后轮设置，这样设置使得车辆前车轮和后车轮都能够实现转向，且操作第一个自动转向PP-EPS装置实现车辆沿第一方向行驶转向，操作第二个自动转向PP-EPS装置实现车辆沿第二方向行驶转向，从而使得该车辆具有双向行驶的功能，可满足特定运营区域的使用需求。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的可双向行驶的车辆的第一实施例的结构示意图；

图2示出了根据本发明的可双向行驶的车辆的第二实施例的结构示意图；

图3示出了根据本发明的可双向行驶的车辆的悬挂装置的结构示意图；

图4示出了根据本发明的可双向行驶的车辆的自动转向PP-EPS装置的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、转向摇柄；2、转向管柱；3、驱动件；

4、丝杠；5、推杆球头；6、PP-EPS控制器；

7、悬挂装置；8、轮边驱动件；71、悬挂本体；

9、悬挂转向节臂；10、驱动件控制器；11、电动气泵；

12、刹车储气筒总成；13、常规制动总泵；

14、EBS制动总泵；15、单通道压力控制模块；

16、双通道EBS阀；17、EPB开关；

18、EPB记忆阀；19、双向驻车制动手柄；

20、EBS控制器；21、EPB控制器；22、组合惯导；

23、自动驾驶域控制器；24、数据记录器；25、固态激光雷达；

26、前视摄像头；27、补盲激光雷达；28、多线激光雷达；

29、组合惯导RTK天线。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，有可能扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。

需要说明的是，本发明的车辆是适用于特定运营区域的智能驾驶车辆，本发明应用于的车型型号为12米纯电动仿古铛铛车，是适用于旅游观光体验的智能车辆。

结合图1至图4所示，根据本发明的具体实施例，提供了一种可双向行驶的车辆。

具体地，如图1、图2所示，可双向行驶的车辆，包括：悬架轮边自动驱动装置，悬架轮边自动驱动装置包括悬挂装置7，悬挂装置7为至少两个，第一个悬挂装置7的第一端与前车轮连接，第二个悬挂装置7的第一端与后车轮连接，至少两个悬挂装置7的另一端都与车辆底盘连接；自动转向PP-EPS装置，自动转向PP-EPS装置与悬架轮边自动驱动装置连接，自动转向PP-EPS装置为至少两个，第一个自动转向PP-EPS装置设置于车辆底盘的前端，第一个自动转向PP-EPS装置与第一个悬挂装置7连接，第二个自动转向PP-EPS装置设置于车辆底盘的后端，第二个自动转向PP-EPS装置与第二个悬挂装置7连接，第一个自动转向PP-EPS装置具有控制第一个悬挂装置7转动的驱动状态，以使车辆沿第一方向行驶并转向，第二个自动转向PP-EPS装置具有控制第二个悬挂装置7转动的驱动状态，以使车辆沿第二方向行驶并转向，第一方向与第二方向相反地设置。

本实施例中，通过设置悬架轮边自动驱动装置的悬挂装置7为至少两个，设置自动转向PP-EPS装置为至少两个，其中一个自动转向PP-EPS装置与其中一个悬挂装置7靠近车辆前轮设置，另一个自动转向PP-EPS装置与另一个悬挂装置7靠近车辆后轮设置，这样设置使得车辆前车轮和后车轮都能够实现转向，且操作第一个自动转向PP-EPS装置实现车辆沿第一方向行驶转向，操作第二个自动转向PP-EPS装置实现车辆沿第二方向行驶转向，从而使得该车辆具有双向行驶的功能，可满足特定运营区域的使用需求。

需要说明的是，PP-EPS系统是一种电动助力转向系统，它使用电动机来辅助转向系统，从而减轻驾驶员的转向力量。这种系统通常使用传感器来监测驾驶员的转向输入，并根据车速和转向角度来调整助力的大小。PP-EPS系统可以提供更轻便的转向操作和更好的燃油经济性，适用于普通乘用车和城市驾驶。

进一步地，车辆包括：制动装置，制动装置与至少两个自动转向PP-EPS装置电性连接，制动装置包括电子制动EBS装置和电子驻车制动EPB装置，电子制动EBS装置与电子驻车制动EPB装置独立地设置；自动驾驶装置，自动驾驶装置与悬架轮边自动驱动装置、自动转向PP-EPS装置、制动装置电性连接。

具体地，电子制动EBS(Electronic Braking System)装置是一种电子控制的刹车制动系统，它通过传感器监测车辆的速度、重量和其他因素，并根据这些信息来调节制动力度，提供更加精准和高效的制动效果。EBS系统还可以与车辆的其他电子系统进行通信，以确保在紧急情况下能够快速响应并提供最佳的制动性能。

电子驻车制动EPB(Electronic Parking Brake)装置是一种电子控制的驻车制动系统，它取代了传统的手刹和脚踏制动器。EPB系统通过一个电子开关或按钮来激活和释放制动器，而不再需要拉动手柄或踩下脚踏。EPB系统还可以与车辆的其他电子系统进行集成，以提供更多的功能，比如在坡道上自动激活制动器等。

因此，EBS系统的作用是提供更加精准和高效的制动效果，而EPB系统的作用是提供更加方便和智能的驻车制动功能。

如图4所示，自动转向PP-EPS装置包括：转向摇柄1；转向管柱2，转向摇柄1与转向管柱2连接，转向摇柄1与转向管柱2沿底盘的高度方向设置；丝杠驱动组件，丝杠驱动组件设置于车辆底盘上，转向管柱2与丝杠驱动组件的一端连接，丝杠驱动组件的另一端与悬挂装置7连接，操作转向摇柄1转动，以使丝杠驱动组件驱动悬挂装置带动车轮转向；PP-EPS控制器6，PP-EPS控制器6与转向摇柄1、丝杠驱动组件以及自动驾驶装置电性连接。具体的，系统由PP-EPS控制器6控制通过CAN通讯连通转向执行机构和上层控制器。执行机构包括转向摇柄1、丝杠驱动组件，转向摇柄1通过花键连接在转向管柱2上，转向管柱2通过花键连接在丝杠驱动组件上，通过转向摇柄1与转向管柱2的连接，驾驶员可以通过操作转向摇柄来控制车辆的转向，同时丝杠驱动组件的设置可以通过转向摇柄1的操作来驱动悬挂装置，从而实现车轮的转向。而PP-EPS控制器6的电性连接则可以实现自动驾驶装置与转向系统的连接，实现车辆的自动转向功能，提高了驾驶的舒适性和安全性。

进一步地，丝杠驱动组件包括：驱动件3，驱动件3的输入端与转向管柱2连接；丝杠4，驱动件3的输出端与丝杠4的第一端连接；推杆球头5，丝杠4的第二端设置有推杆球头5，推杆球头5与悬挂装置7连接。推动丝杠上的推杆球头5作用在悬挂装置7上，进而推动车轮转向，可以通过调整丝杠4的行程和安装位置控制左右轮胎极限转角为18°，满足客户特定线路的要求。

如图3所示，至少两个悬挂装置7都包括：两个悬挂本体71，两个悬挂本体71的一端与底盘连接，两个悬挂本体71的另一端分别与两个前车轮或两个后车轮连接；悬挂转向节臂9，悬挂转向节臂9连接于两个悬挂本体71之间，且悬挂转向节臂9与推杆球头5接触连接，控制转向摇柄1转动，以使驱动件驱动丝杠，以带动推杆球头5推动悬挂转向节臂9实现车轮转向。

进一步地，悬架轮边自动驱动装置还包括：轮边驱动件8，轮边驱动件8与悬挂本体71电性连接；驱动件控制器10，驱动件控制器10与轮边驱动件8、自动驾驶装置电性连接。轮边驱动件8可以驱动悬挂装置7，本实施例中，轮边驱动件8为电机。在其他实施例中，轮边驱动件8可以采用液压驱动、气压驱动。通过控制电机的转速和扭矩，可以调整悬挂本体71的压缩和释放，从而改变车辆的悬挂高度和硬度，提高车辆的稳定性和舒适性。因此，轮边驱动电机可以有效地驱动悬挂本体71。

如图1、图2所示，电子刹车制动EBS装置包括：刹车储气筒总成12，刹车储气筒总成12设置于车辆底盘上，刹车储气筒总成12用于存储制动气压；EBS制动总泵14，EBS制动总泵14与刹车储气筒总成12连通；双通道EBS阀16，双通道EBS阀16设置于连接EBS制动总泵14的管道上；单通道压力控制模块15，单通道压力控制模块15用于检测控制电子刹车制动EBS装置的压力；EBS控制器20，EBS控制器20与双通道EBS阀16、单通道压力控制模块15以及自动驾驶装置电性连接。通过EBS控制器与双通道EBS阀、单通道压力控制模块和自动驾驶装置的连接，可以实现对制动系统的精准控制和实时监测，提高了制动系统的安全性和稳定性。同时，EBS装置的电子化控制还可以实现对制动力的精细调节，提高了车辆的制动效率，减少了制动磨损和能耗。

需要说明的是，由EBS控制器20通过CAN通讯连接刹车执行机构与上层控制器，控制刹车的启停和转换为人工操作。本发明的车辆具有自动驾驶控制刹车模式，具体为上层控制器与EBS控制器20通过CAN通讯控制双通道EBS阀16执行刹车动作，人工操作模式可使驾驶人员在特定情况相爱采取常规的踩踏EBS制动踏板进行常规制动，自动刹车模式在人工操作时候主动退出。

进一步地，电子驻车制动EPB装置包括：EPB控制器21、手动驻车制动装置和电控驻车制动装置，EPB控制器21与手动驻车制动装置和电控驻车制动装置电性连接，手动驻车制动装置和电控驻车制动装置独立地设置。手动驻车制动装置提供了传统的物理操作方式，而电控驻车制动装置则提供了更加智能和自动化的驻车功能。这样既能够满足不同驾驶者的习惯和需求，也提高了EPB装置的安全性和可靠性。

进一步地，电控驻车制动装置包括：EPB开关17，EPB开关17与EPB控制器21电性连接；电动气泵11，EPB开关17与电动气泵11电性连接。这样实现了电子控制的驻车制动系统，EPB开关可以方便地进行手动操作，而电动气泵可以快速响应并施加足够的制动力，确保车辆在停车时的稳定性和安全性。同时，电性连接也减少了传统机械制动系统的零部件和维护成本。

进一步地，手动驻车制动装置包括：两个双向驻车制动手柄19，两个双向驻车制动手柄19与转向摇柄1连接；常规制动总泵13，常规制动总泵13与转向管柱2连通地设置；EPB记忆阀18，EPB记忆阀18设置于连接常规制动总泵13的管道上。

需要说明的是，由EPB控制器21通过CAN通讯连接驻车执行机构与上层控制器，控制驻车的启停和转换为人工操作。本发明的车辆具有自动驻车控制模式，具体为上层控制器与EPB控制器21通过CAN通讯控制EPB记忆阀18执行驻车动作，人工操作模式可由驾驶人员在特定情况下摆动常规的双向驻车制动手柄19进行驻车工作，自动驻车模式在人工操作时候主动退出。

进一步地，自动驾驶装置包括：自动驾驶域控制器23，自动驾驶域控制器23与PP-EPS控制器6、驱动件控制器10、EBS控制器20、EPB控制器21电性连接；组合惯导22，组合惯导22与自动驾驶域控制器23电性连接；至少两个组合惯导RTK天线29，至少两个组合惯导RTK天线29设置于车辆外壳上的前端和后端，组合惯导22与至少两个组合惯导22电性连接；数据记录器24，数据记录器24与自动驾驶域控制器23电性连接。这样设置能够实现车辆的自动驾驶功能，并确保车辆在运行过程中能够准确地感知和控制周围环境。自动驾驶域控制器23负责整合和处理来自PP-EPS控制器6、驱动件控制器10、EBS控制器20、EPB控制器21的信号，以及来自组合惯导22和组合惯导RTK天线29的定位和导航信息，从而实现精准的车辆控制和导航。组合惯导RTK天线29和高精度组合惯导22实现厘米级高精度定位，配合低成本、低功耗的自动驾驶域控制器23完成整车控制。数据记录器24则可以记录车辆运行过程中的各种数据，用于后续的分析和改进，提升自动驾驶系统的性能和可靠性。

需要说明的是，自动驾驶域控制器23为上述的上层控制器，用于与PP-EPS控制器6、驱动件控制器10、EBS控制器20、EPB控制器21通过CAN通讯连接。

进一步地，自动驾驶装置还包括：至少两个前视摄像头26，至少两个前视摄像头26分别设置于车辆外壳的前端和后端；至少两个雷达组件，至少两个雷达组件设置于车辆外壳的前端和后端，至少两个雷达组件都包括：固态激光雷达25，固态激光雷达25位于前视摄像头26的下方，固态激光雷达25与前视摄像头26电性连接；补盲激光雷达27，补盲激光雷达27位于前视摄像头26的上方，补盲激光雷达27与前视摄像头26电性连接；多线激光雷达28，多线激光雷达28与组合惯导RTK天线相邻地设置。具体地，车辆前后采用高线数固态激光雷达25搭配前视摄像头26，远距离识别15CM以上的障碍物。四角布置补盲激光雷达27，确保车身周围360无死角识别近距离障碍物。

本发明采用独创的PP-EPS线控转向方案，可满足大吨位商用车前轴满载载荷≥7吨的要求，相比普通的电液EPS方案采用的零部件更少，能耗更低，效率更高。采用线控独立悬挂轮边驱动系统方案，配合PP-EPS方案，可自动行驶驱动和转向。开发线控双向智能EBS-EPB制动系统，双向驾驶方案，可满足特定景区线路方案，减少运营费用，确保运营安全。开发双向行驶低速线控底盘自动驾驶方案，结合独创的线控转向系统、线控驱动系统方案和线控制动系统，解决车辆在复杂场景下的平稳运行，且采用组合惯导的定位方式，为车辆后期转换运营区域时于布置运行路线提供方便。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

除上述以外，还需要说明的是在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本发明的范围内。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种可双向行驶的车辆，其特征在于，包括：

悬架轮边自动驱动装置，所述悬架轮边自动驱动装置包括悬挂装置(7)，所述悬挂装置(7)为至少两个，第一个所述悬挂装置(7)的第一端与前车轮连接，第二个所述悬挂装置(7)的第一端与后车轮连接，至少两个所述悬挂装置(7)的另一端都与车辆底盘连接；

自动转向PP-EPS装置，所述自动转向PP-EPS装置与所述悬架轮边自动驱动装置连接，所述自动转向PP-EPS装置为至少两个，第一个所述自动转向PP-EPS装置设置于所述车辆底盘的前端，第一个所述自动转向PP-EPS装置与第一个所述悬挂装置(7)连接，第二个所述自动转向PP-EPS装置设置于所述车辆底盘的后端，第二个所述自动转向PP-EPS装置与第二个所述悬挂装置(7)连接，第一个所述自动转向PP-EPS装置具有控制第一个所述悬挂装置(7)转动的驱动状态，以使所述车辆沿第一方向行驶并转向，第二个所述自动转向PP-EPS装置具有控制第二个所述悬挂装置(7)转动的驱动状态，以使所述车辆沿第二方向行驶并转向，所述第一方向与所述第二方向相反地设置。

2.根据权利要求1所述的可双向行驶的车辆，其特征在于，所述车辆包括：

制动装置，所述制动装置与至少两个所述自动转向PP-EPS装置电性连接，所述制动装置包括电子刹车制动EBS装置和电子驻车制动EPB装置，所述电子刹车制动EBS装置与电子驻车制动EPB装置独立地设置；

自动驾驶装置，所述自动驾驶装置与所述悬架轮边自动驱动装置、所述自动转向PP-EPS装置、所述制动装置电性连接。

3.根据权利要求2所述的可双向行驶的车辆，其特征在于，所述自动转向PP-EPS装置包括：

转向摇柄(1)；

转向管柱(2)，所述转向摇柄(1)与所述转向管柱(2)连接，所述转向摇柄(1)与所述转向管柱(2)沿底盘的高度方向设置；

丝杠驱动组件，所述丝杠驱动组件设置于所述车辆底盘上，所述转向管柱(2)与所述丝杠驱动组件的一端连接，所述丝杠驱动组件的另一端与所述悬挂装置(7)连接，操作所述转向摇柄(1)转动，以使所述丝杠驱动组件驱动所述悬挂装置带动所述车轮转向；PP-EPS控制器(6)，所述PP-EPS控制器(6)与所述转向摇柄(1)、所述丝杠驱动组件以及所述自动驾驶装置电性连接。

4.根据权利要求3所述的可双向行驶的车辆，其特征在于，所述丝杠驱动组件包括：

驱动件(3)，所述驱动件(3)的输入端与所述转向管柱(2)连接；

丝杠(4)，所述驱动件(3)的输出端与所述丝杠(4)的第一端连接；

推杆球头(5)，所述丝杠(4)的第二端设置有推杆球头(5)，所述推杆球头(5)与所述悬挂装置(7)连接。

5.根据权利要求4所述的可双向行驶的车辆，其特征在于，至少两个所述悬挂装置(7)都包括：

两个悬挂本体(71)，两个所述悬挂本体(71)的一端与所述底盘连接，两个所述悬挂本体(71)的另一端分别与两个所述前车轮或两个所述后车轮连接；

悬挂转向节臂(9)，所述悬挂转向节臂(9)连接于两个所述悬挂本体(71)之间，且所述悬挂转向节臂(9)与所述推杆球头(5)接触连接，控制所述转向摇柄(1)转动，以使所述驱动件驱动丝杠，以带动所述推杆球头(5)推动所述悬挂转向节臂(9)实现车轮转向。

6.根据权利要求5所述的可双向行驶的车辆，其特征在于，所述悬架轮边自动驱动装置还包括：

轮边驱动件(8)，所述轮边驱动件(8)与所述悬挂本体(71)电性连接；

驱动件控制器(10)，所述驱动件控制器(10)与所述轮边驱动件(8)、所述自动驾驶装置电性连接。

7.根据权利要求6所述的可双向行驶的车辆，其特征在于，所述电子刹车制动EBS装置包括：

刹车储气筒总成(12)，所述刹车储气筒总成(12)设置于所述车辆底盘上，所述刹车储气筒总成(12)用于存储制动气压；

EBS制动总泵(14)，所述EBS制动总泵(14)与所述刹车储气筒总成(12)连通；

双通道EBS阀(16)，所述双通道EBS阀(16)设置于连接所述EBS制动总泵(14)的管道上；

单通道压力控制模块(15)，所述单通道压力控制模块(15)用于检测控制电子刹车制动EBS装置的压力；

EBS控制器(20)，所述EBS控制器(20)与所述双通道EBS阀(16)、单通道压力控制模块(15)以及所述自动驾驶装置电性连接。

8.根据权利要求7所述的可双向行驶的车辆，其特征在于，所述电子驻车制动EPB装置包括：EPB控制器(21)、手动驻车制动装置和电控驻车制动装置，所述EPB控制器(21)与所述手动驻车制动装置和所述电控驻车制动装置电性连接，所述手动驻车制动装置和电控驻车制动装置独立地设置。

9.根据权利要求8所述的可双向行驶的车辆，其特征在于，所述电控驻车制动装置包括：

EPB开关(17)，所述EPB开关(17)与所述EPB控制器(21)电性连接；

电动气泵(11)，所述EPB开关(17)与所述电动气泵(11)电性连接。

10.根据权利要求8所述的可双向行驶的车辆，其特征在于，所述手动驻车制动装置包括：

两个双向驻车制动手柄(19)，两个所述双向驻车制动手柄(19)与所述转向摇柄(1)连接；

常规制动总泵(13)，所述常规制动总泵(13)与所述转向管柱(2)连通地设置；

EPB记忆阀(18)，所述EPB记忆阀(18)设置于连接所述常规制动总泵(13)的管道上。

11.根据权利要求8所述的可双向行驶的车辆，其特征在于，所述自动驾驶装置包括：

自动驾驶域控制器(23)，所述自动驾驶域控制器(23)与所述PP-EPS控制器(6)、所述驱动件控制器(10)、所述EBS控制器(20)，EPB控制器(21)电性连接；

组合惯导(22)，所述组合惯导(22)与所述自动驾驶域控制器(23)电性连接；

至少两个组合惯导RTK天线(29)，至少两个所述组合惯导RTK天线(29)设置于车辆外壳上的前端和后端，所述组合惯导(22)与至少两个所述组合惯导(22)电性连接；

数据记录器(24)，所述数据记录器(24)与所述自动驾驶域控制器(23)电性连接。

12.根据权利要求11所述的可双向行驶的车辆，其特征在于，所述自动驾驶装置还包括：

至少两个前视摄像头(26)，至少两个所述前视摄像头(26)分别设置于所述车辆外壳的前端和后端；

至少两个雷达组件，至少两个所述雷达组件设置于所述车辆外壳的前端和后端，至少两个所述雷达组件都包括：

固态激光雷达(25)，所述固态激光雷达(25)位于所述前视摄像头(26)的下方，所述固态激光雷达(25)与所述前视摄像头(26)电性连接；

补盲激光雷达(27)，所述补盲激光雷达(27)位于所述前视摄像头(26)的上方，所述补盲激光雷达(27)与所述前视摄像头(26)电性连接；

多线激光雷达(28)，所述多线激光雷达(28)与所述组合惯导RTK天线(29)相邻地设置。