CN117639568A - 用于检测电机的转子的初始位置的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了一种用于检测电机的转子的初始位置的方法和装置。所述方法包括：接通或断开与所述电机的各相绕组相连的各连接支路中的开关，以便实现能够支持所述电机的不同相状态的不同开关状态组合，其中不同开关状态组合支持向所述电机输入不同相的电压。在每一个开关状态组合下，执行以下操作：注入电压并记录开始时间；监测所述电机的各相电流，其中所述监测包括：在所述注入期间，响应于确定所述各相电流中的至少一个相电流大于电流阈值，停止所述注入；且在停止所述注入之后，响应于确定所述各相电流衰减至零，记录结束时间；以及计算结束时间与开始时间之间的时间差。基于在不同开关状态组合下的不同时间差，确定所述转子的初始位置。

Description

用于检测电机的转子的初始位置的方法和装置
技术领域
本发明涉及压缩机领域，具体地，涉及一种用于检测电机的转子的初始位置的方法和装置。
背景技术
永磁同步电机由于具有较高的能效和较高的功率密度而被广泛应用于压缩机领域。为了能使永磁同步电机顺利启动，就需要知道当前转子位置，特别是当压缩机转子和涡旋的转动惯量较大时，精确的转子的初始位置是启动成功的关键所在。
目前，通常有两种方法来获取电机的转子的初始位置角。
一种方法在于：在启动前，通过对电机注入直流，将电机的转子定位到预设位置，以从该预设位置启动。但是，该方法会使压缩机出现随机方向的转动，且在电机残存的背压较大的情况下，无法将转子定位到预设位置。
另一方法在于：根据电机的饱和凸极效应原理，向电机注入具有一定时间的脉冲电压，检测各相电流，通过各相电流幅值大小关系来估算转子位置。然而，由于该方法采用注入脉冲电压的方式，因此其往往不能控制电流幅值大小，且无法根据不同电机而自动切换脉冲电压信号，导致对于一些电机会出现转子位置估算不准确或无法估算转子位置的情况。
因此，需要一种能够准确检测电机的转子的初始位置的方法和装置，其中该方法和装置能够广泛地适用于具有不同参数的多种不同电机。
发明内容
本公开的目的在于至少解决上述问题中的一部分或全部。
本公开的一个方面提供了一种用于检测电机的转子的初始位置的方法。所述方法可以包括：
接通或断开与所述电机的各相绕组相连的各连接支路中的开关，以便实现能够支持所述电机的不同相状态的不同开关状态组合，其中不同开关状态组合支持向所述电机输入不同相的电压；
在每一个开关状态组合下，执行以下操作：注入电压并记录开始时间；监测所述电机的各相电流，其中所述监测包括：在所述注入期间，响应于确定所述各相电流中的至少一个相电流大于电流阈值，停止所述注入；且在停止所述注入之后，响应于确定所述各相电流衰减至零，记录结束时间；以及计算结束时间与开始时间之间的时间差；以及
基于在不同开关状态组合下的不同时间差，确定所述转子的初始位置。
在一个示例中，所述电流阈值是所述电机的额定电流值的100％至120％。
在另一示例中，所述电机为具有U相、V相和W相的三相永磁同步电机，其中所述不同相状态包括：U+相、U-相、V+相、V-相、W+相和W-相。
在另一示例中，确定所述转子的初始位置包括：根据饱和凸极效应原理，确定所述转子的初始位置。
本公开的另一方面提供了一种用于检测电机的转子的初始位置的装置，包括：电压模块，被配置为向所述电机注入电压；电机驱动电路，包括多个连接支路，其中各连接支路被配置为与所述电机的各相绕组相连，且其中各连接支路中的开关能够被接通与断开，以便实现能够支持所述电机的不同相状态的不同开关状态组合，其中不同开关状态组合支持向所述电机输入不同相的电压；监测控制模块，被配置为：在每一个开关状态组合下，执行以下操作：响应于电压模块开始注入电压，记录开始时间；监测所述电机的各相电流，其中所述监测包括：在所述注入期间，响应于确定所述各相电流中的至少一个相电流大于电流阈值，停止所述注入；且在停止所述注入之后，响应于确定所述各相电流衰减至零，记录结束时间；以及计算结束时间与开始时间之间的时间差；其中所述监测控制模块还被配置为：基于在不同开关状态组合下的不同时间差，确定所述转子的初始位置。
在一个示例中，所述电流阈值是所述电机的额定电流值的100％至120％。
在另一示例中，所述电机为具有U相、V相和W相的三相永磁同步电机，且其中所述不同相状态包括：U+相、U-相、V+相、V-相、W+相和W-相。
在另一示例中，所述监测控制模块还被配置为根据饱和凸极效应原理，确定所述转子的初始位置。
本公开的再一方面提供了一种用于检测电机的转子的初始位置的装置，包括：存储器；配置为存储一个或多个可执行指令；以及处理器，与所述存储器相连，并用于执行所述存储器中存储的可执行指令，以便：
接通或断开与所述电机的各相绕组相连的各连接支路中的开关，以便实现能够支持所述电机的不同相状态的不同开关状态组合，其中不同开关状态组合支持向所述电机输入不同相的电压；
在每一个开关状态组合下，执行以下操作：注入电压并记录开始时间；监测所述电机的各相电流，其中所述监测包括：在所述注入期间，响应于确定所述各相电流中的至少一个相电流大于电流阈值，停止所述注入；且在停止所述注入之后，响应于确定所述各相电流衰减至零，记录结束时间；以及计算结束时间与开始时间之间的时间差；
基于在不同开关状态组合下的不同时间差，确定所述转子的初始位置。
此外，本公开还提供了一种存储有计算机可执行指令的计算机可读存储介质，其中所述计算机可执行指令在被处理器执行时实现如上述示例实施例中的任一个所述的方法。
附图说明
图1示出了根据示例实施例的用于检测电机的转子的初始位置的装置的结构示意图；
图2示出了根据示例实施例的在三相坐标系下电机的转子的初始位置；
图3中的(a)至(f)示出了根据示例实施例的能够支持电机的不同相状态的不同开关状态组合；
图4示出了在每一个开关状态组合下测量三相电流的时间差的流程图；
图5示意性地示出了针对具有图3所示的初始位置的电机的测量结果图；以及
图6示出了根据示例实施例的用于检测电机的转子的初始位置的装置的另一示例。
具体实施方式
以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。
在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。
附图中，相同或相似的附图标记用于表示相同或相似的结构。
本公开的示例实施例旨在提出一种能够准确检测电机的转子的初始位置的方法和装置，其中该方法和装置能够广泛地适用于具有不同参数的多种不同电机。
图1示出了根据示例实施例的用于检测电机的转子的初始位置的装置的结构示意图。
如图1所示，用于检测电机10的转子的初始位置的装置100可以包括：电压模块110、电机驱动电路120和监测控制模块130。
具体地，电压模块110可以被配置为经由电机驱动电路120向电机10注入电压。电机驱动电路120可以包括多个连接支路，其中各连接支路被配置为与所述电机10的各相绕组相连，且其中各连接支路中的开关能够被接通与断开，以便实现能够支持所述电机10的不同相状态的不同开关状态组合，其中不同开关状态组合支持向所述电机输入不同相的电压。监测控制模块130可以被配置为：在每一个开关状态组合下，执行以下操作：响应于电压模块110开始注入电压，记录开始时间t1；监测所述电机10的各相电流，其中所述监测所述电机10的各相电流的操作步骤包括：在所述注入电压操作期间，响应于确定所述各相电流中的至少一个相电流大于预定的电流阈值Ith，停止所述注入电压的操作；且在停止所述注入电压的操作之后，响应于确定所述各相电流衰减至零，记录结束时间t2；以及计算结束时间t2与开始时间t1之间的时间差Δt。所述监测控制模块130还被配置为：基于在不同开关状态组合下的不同时间差，确定所述转子的初始位置。
在一个示例中，监测控制模块130还可以附加地被配置为包括相电流监测模块131和控制器132，其中相电流监测模块131可以配置为对电机10的各相电流执行监测，且控制器132可以被配置为接收来自相电流检测模块131的监测结果并执行计算和控制，以便连同相电流监测模块131一起共同实现如上所述的监测控制模块130的功能。
在一个示例中，预定电流阈值Ith可以是所述电机的额定电流值的100％至120％。具体地，预定电流阈值可以是例如在接到电机启动的命令后，由控制器或操作人员根据当前电机的额定电流值而设定的正负电流极限值。
此外，在另一示例中，确定所述转子的初始位置可以包括：根据饱和凸极效应原理来确定所述转子的初始位置。饱和凸极效应是由于电机转子的直轴(即，d轴)与交轴(即，q轴)磁路不对称而引起的有效气隙不同的现象。由于转子的d轴与N极重合，所以N极所靠近相的相电感会减小，导致电流上升速率的增加，即N极所靠近的相的相电流会上升的快，会比其他相提前到达电流限值点。由此，可以根据此理论判断出电机的转子的初始位置。
尽管下文中以具有U相、V相和W相的三相永磁同步电机为例进行描述，但是本领域技术人员应清楚，本公开所述的用于检测电机的转子的初始位置的方法和装置还适用于其他类型的电机。
图2示出了根据示例实施例的在三相坐标系下电机的转子的初始位置的示意图。
三相永磁同步电机具有U相、V相和W相，每两个相之间的相差为120°。为了检测转子的初始位置，可以依据U相、V相和W相的方向，确定六个不同相状态，即，U+相、U-相、V+相、V-相、W+相和W-相。通过确定磁体200的N极更靠近该六个相状态中的哪个相状态，来精确地定位转子的初始位置。
通常，由于电机转子的直轴(即，d轴)与交轴(即，q轴)磁路不对称，电机d轴电感会小于q轴电感。随着转子位置的不同，同一相绕组的电感会呈现变化。由于转子的d轴与N极重合，所以N极所靠近相的相电感会减小，导致电流上升速率的增加，即，N极所靠近的相的相电流会上升的快，会比其他相提前到达电流限值点。由此，可以根据此理论判断出磁体200的N极靠近哪个相状态，即，判断出电机的转子的初始位置。
图3中的(a)至(f)示出了根据示例实施例的能够支持电机的不同相状态的不同开关状态组合。在图3中，连接电路可以用双桥连接电路来实现。
具体地，双桥连接电路的三个桥接支路分别与三相永磁同步电机的U、V、W三相绕组相连。具体地，如图3所示，双桥连接电路可以有6个开关，即，开关S1至S6。图3的(a)至(f)分别依次示出了能够支持电机的六个相状态(即，U+相、U-相、V+相、V-相、W+相和W-相)的不同开关状态组合。在图3的(a)中，接通U相的上桥开关S1和V、W相的下桥开关S5、S6，即，对应U+相状态。在图3的(b)中，接通U相的下桥开关S4和V、W相的上桥开关S2、S3，即，对应U-相状态。在图3的(c)中，接通V相的上桥开关S2和U、W相的下桥开关S4、S6，即，对应V+相状态。在图3的(d)中，接通V相的下桥开关S5和U、W相的上桥开关S4、S3，即，对应V-相状态。在图3的(e)中，接通W相的上桥开关S3和U、V相的下桥开关S4、S5，即，对应W+相状态。在图3的(f)中，接通W相的下桥开关S6和U、V相的上桥开关S1、S2，即，对应W-相状态。可见，不同开关状态组合支持向所述电机输入不同相的电压。
可以分别在图3所示的开关状态组合下，通过注入电压并监测电机的三相电流的变化，由此根据图4所示的方法来检测电机的转子的初始位置。
图4示出了根据示例实施例的用于检测电机的转子的初始位置的方法的流程图。
在图4所示的用于检测电机的转子的初始位置的方法中，首先，在步骤S410，设置连接电路的开关状态组合，即，接通或断开与所述电机的各相绕组相连的各连接支路中的开关，以便实现能够支持所述电机的不同相状态的不同开关状态组合。
在步骤S420，注入电压并记录开始时间t1。
在步骤S430，监测所述电机的三相电流。具体地，在步骤S431，在电压的注入期间，确定三相电流中的至少一个相电流是否超过预设的正负电流极限值。该正负电流极限值可以是例如在接到电机启动的命令后，由控制器或操作人员根据当前电机的额定电流值而设定的。例如，可以将正负电流极限值设置为该电机的额定电流值的100％-120％。因此，根据本公开示例实施例的用于检测转子的初始位置的方法能够根据不同电机的参数，来自动调节注入电流的限制，能够实现控制电流大小并保护电机的效果。如果确定三相电流中不存在超过正负电流极限值的相电流(S431-否)，则持续监测并用新的监测结果重新确定。然而，如果确定三相电流中存在至少一个超过正负电流极限值的相电流(S431-是)，则在步骤S432，停止电压的注入。例如，此时，可以通过立即断开所有开关来停止电压的注入。随后，在步骤S433，可以继续监测三相电流，并确定三相电流是否衰减至零。如果确定三相电流并未衰减至零(S433-否)，则持续监测并用新的监测结果重新确定。相反，如果确定三相电流衰减至零(S433-是)，则记录此刻时间作为结束时间t2。
随后，在步骤S440，计算结束时间t2与开始时间t1之间的时间差Δt，Δt＝t2-t1。
接着，在步骤S450，确定是否遍历所有的开关状态组合。响应于确定并未遍历所有的开关状态组合(S450-否)，该方法返回到步骤S410，将桥接支路中的开关设置为新的开关状态组合，并在新的开关状态组合下再次执行上述步骤。
然而，如果确定已经遍历了所有的开关状态组合(S450-是)，即，对于三相永磁同步电机而言，遍历了如图3所示的六个开关状态组合，则在步骤S460，基于在不同开关状态组合下的不同时间差，确定所述转子的初始位置。具体地，可以根据饱和凸极效应原理来确定所述转子的初始位置。
图5示意性地示出了针对具有图2所示的初始位置的三相永磁同步电机的各相电流监测图，其中曲线510表示由电压模块施加的电压Udc，曲线521和522分别示出了针对该电机所设置的正负电流极限值，且U、V、W三相电流的监测结果分别如图5中的三条曲线531、532和533所示。在如图3的(a)至(f)所示的各开关状态组合下，测量得到的时间差依次为Δtl、Δt2、Δt3、Δt4、Δt5和Δt6。也就是说，在图3的(a)的开关状态组合下(对应于U+相)，测量的电流变化时间差为Δt1；在图3的(b)的开关状态组合下(对应于U-相)，测量的电流变化时间差为Δt2；在图3的(c)的开关状态组合下(对应于V+相)，测量的电流变化时间差为Δt3；在图3的(d)的开关状态组合下(对应于V-相)，测量的电流变化时间差为Δt4；在图3的(e)的开关状态组合下(对应于W+相)，测量的电流变化时间差为Δt5；在图3的(f)的开关状态组合下(对应于W-相)，测量的电流变化时间差为Δt6。
在一个示例中，可以定性地确定转子的位置。具体地，可以首先确定测量到的Δt1至Δt6中的最小值和次小值。如上所述，根据内嵌式永磁同步电机的饱和凸极效应原理，由于电机转子的d轴与q轴磁路不对称，电机d轴电感会小于q轴电感，这样随着转子位置的不同，同一相绕组的电感会呈现变化。另一方面，由于d轴与N极重合，因此，N极所靠近相的相电感会减小。电感的减小会导致电流上升速率的增加，即，N极所靠近的相的相电流会上升更快，从而比其他相的相电流更快到达电流极限值。基于此，可以判断出N极靠近哪相。如图5所示，由于测得的最小值是Δt6且次小值是Δt1，其中Δt6是在发送W-相的电压时测得的时间差，Δt1是在发送U+相的电压时测得的时间差，因此，可以定性地判断出转子位置在U+相和W-相之间。更进一步，由于最小时间差Δt6是在与W-相电压相对应的条件下测得的，即，在W-相电压下，具有最快的电流上升速率，也就是说，N极更靠近W-相，如图2所示。
在另一示例中，还可以定量地计算转子的位置。更具体地，可以从图5中看出，与W-相状态相对应的时间差Δt6最小，且与U+相状态相对应的时间差Δt1次之。因此，根据饱和凸极效应原理可知，N极应在W-轴和U+轴之间且更靠近W-轴，参见图2。由于U、V、W三相中的每两相之间的夹角为120°，所以W-轴和U+轴之间相差60°。那么，可以计算Δt1和Δt6之间的比值，并基于计算出的比值和W-轴与U+轴之间位置关系来计算磁体的N极与W-轴的夹角，从而获得电机的转子的精确初始位置。应注意，本公开所述的方法不限于通过使用最小时间差和次小时间差来计算电机的转子的初始位置，还可以替代地或附加地使用其他时间差信息来计算初始位置。
因此，根据本公开示例实施例的用于检测电机的转子的初始位置的方法能够根据当前电机的参数，自动调节注入电流的限制，并且通过捕获电流上升和衰减的时间，可以精确的观测到转子位置，同时可以在压缩机不转动的前提下判断出转子位置。
图6示出了根据示例实施例的用于检测电机的转子的初始位置的装置的另一示例的框图。
如图6所示，装置600包括处理器610、计算机可读存储介质620。该装置600可以执行根据本公开实施例的用于检测电机的转子的初始位置的方法。
具体地，处理器610例如可以包括通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器610还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器610可以是用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。
计算机可读存储介质620，例如可以是非易失性的计算机可读存储介质，具体示例包括但不限于：磁存储装置，如磁带或硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如随机存取存储器(RAM)或闪存；等等。
计算机可读存储介质620可以包括计算机程序621，该计算机程序621可以包括代码/计算机可执行指令，其在由处理器610执行时使得处理器610执行根据本公开实施例的方法或其任何变形。
计算机程序621可被配置为具有例如包括计算机程序模块的计算机程序代码。例如，在示例实施例中，计算机程序621中的代码可以包括一个或多个程序模块，例如包括模块621A、模块621B、……。应当注意，模块的划分方式和个数并不是固定的，本领域技术人员可以根据实际情况使用合适的程序模块或程序模块组合，当这些程序模块组合被处理器610执行时，使得处理器610可以执行根据本公开实施例的用于检测电机的转子的初始位置的方法及其任何变形。
因此，本公开示例实施例所提供的用于检测电机的转子的初始位置的方法和装置能够根据当前电机的参数，自动调节注入电流的限制，并且通过捕获电流上升和衰减的时间，可以使精确的观测到转子位置，同时可以在压缩机不转动的前提下判断出转子位置。
本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的用于检测电机的转子的初始位置的方法和装置。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
本领域技术人员可以理解，尽管已经参照本公开的特定示例性实施例示出并描述了本公开，但是本领域技术人员应该理解，在不背离所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的情况下，可以对本公开进行形式和细节上的多种改变。因此，本公开的范围不应该限于上述实施例，而是应该不仅由所附权利要求来进行确定，还由所附权利要求的等同物来进行限定。

Claims (10)

1.一种用于检测电机的转子的初始位置的方法，包括：
接通或断开与所述电机的各相绕组相连的各连接支路中的开关，以便实现能够支持所述电机的不同相状态的不同开关状态组合，其中不同开关状态组合支持向所述电机输入不同相的电压；
在每一个开关状态组合下，执行以下操作步骤：
注入电压并记录开始时间；
监测所述电机的各相电流，其中所述监测所述电机的各相电流的步骤包括：在所述注入电压的步骤期间，响应于确定所述各相电流中的至少一个相电流大于预定电流阈值，停止所述注入电压的步骤；且在停止所述注入电压的步骤之后，响应于确定所述各相电流衰减至零，记录结束时间；以及
计算所述结束时间与所述开始时间之间的时间差；
基于在不同开关状态组合下所计算的不同时间差，确定所述转子的初始位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述预定电流阈值是所述电机的额定电流值的100％至120％。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述电机为具有U相、V相和W相的三相永磁同步电机，以及
其中所述不同相状态包括：U+相、U-相、V+相、V-相、W+相和W-相。
4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述转子的初始位置包括：根据饱和凸极效应原理，确定所述转子的初始位置。
5.一种用于检测电机的转子的初始位置的装置，包括：
电压模块，被配置为向所述电机注入电压；
电机驱动电路，包括多个连接支路，其中各连接支路被配置为与所述电机的各相绕组相连，且其中各连接支路中的开关能够被接通与断开，以便实现能够支持所述电机的不同相状态的不同开关状态组合，其中不同开关状态组合支持向所述电机输入不同相的电压；
监测控制模块，被配置为：在每一个开关状态组合下，执行以下操作步骤：
响应于电压模块开始注入电压，记录开始时间；
监测所述电机的各相电流，其中所述监测所述电机的各相电流的步骤包括：在所述注入电压的步骤期间，响应于确定所述各相电流中的至少一个相电流大于预定电流阈值，停止所述注入电压的步骤；且在停止所述注入电压的步骤之后，响应于确定所述各相电流衰减至零，记录结束时间；以及
计算所述结束时间与所述开始时间之间的时间差；
其中所述监测控制模块还被配置为：基于在不同开关状态组合下的不同时间差，确定所述转子的初始位置。
6.根据权利要求5所述的装置，其中所述预定电流阈值是所述电机的额定电流值的100％至120％。
7.根据权利要求5所述的装置，其中所述电机为具有U相、V相和W相的三相永磁同步电机，以及
其中所述不同相状态包括：U+相、U-相、V+相、V-相、W+相和W-相。
8.根据权利要求5所述的装置，其中所述监测控制模块还被配置为根据饱和凸极效应原理，确定所述转子的初始位置。
9.一种用于检测电机的转子的初始位置的装置，包括：
存储器；配置为存储一个或多个可执行指令；以及
处理器，与所述存储器相连，并用于执行所述存储器中存储的可执行指令，以便：
接通或断开与所述电机的各相绕组相连的各连接支路中的开关，以便实现能够支持所述电机的不同相状态的不同开关状态组合，其中不同开关状态组合支持向所述电机输入不同相的电压；
在每一个开关状态组合下，执行以下操作步骤：
注入电压并记录开始时间；
监测所述电机的各相电流，其中所述监测所述电机的各相电流的步骤包括：在所述注入电压的步骤期间，响应于确定所述各相电流中的至少一个相电流大于电流阈值，停止所述注入电压的步骤；且在停止所述注入电压的步骤之后，响应于确定所述各相电流衰减至零，记录结束时间；以及
计算所述结束时间与所述开始时间之间的时间差；
基于在不同开关状态组合下的不同时间差，确定所述转子的初始位置。
10.一种存储有计算机可执行指令的计算机可读存储介质，其中所述计算机可执行指令在被处理器执行时实现如权利要求1-4所述的方法。
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