CN117632944A - 地图分布式闭环检测方法、装置及移动工具 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种地图分布式闭环检测方法，包括：获取与待查地图相对应的预设的多个粗轨迹；每个所述粗轨迹包括多个关键帧；针对每条粗轨迹，基于与该粗轨迹对应的各关键帧的索引号，得到多组目标索引号；根据多个终端的进程信息，将多组目标索引号划分为多个块，并分发给多个终端进行处理后完成拼接操作；将拼接成功的块对应的点云替换原有粗轨迹上的点云。

Description

地图分布式闭环检测方法、装置及移动工具

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种地图分布式闭环检测方法、装置及移动工具。

背景技术

在地图采集过程中，需要采集车辆经过某一待生成地图的路段，并通过扫描来采集该路段中的物体信息，再根据这些物体信息最终形成地图。

在采集过程中车辆可能会多次经过同一地点以采集物体信息，该地点称为闭环区域，由于闭环区域被多次扫描，如果不对多次扫描结果进行修正，就容易出现物体错位、重影等情况，影响最终地图的质量。

大部分用于创建地图的点云重建系统，如Cartographer算法、Elastic Fusion算法、ORB-SLAM算法等，都含有一个计算相对运动的前端和一个优化重建结果的后端。其中后端通过对闭环区域进行闭环检测对已有地图进行修正，提高地图质量。闭环检测包含三个部分：首先提取轨迹当中的重合点(或检查点)；然后对这些检查点进行点云或视觉匹配计算，估计相对运动；最后再把所有相对运动进行融合，通过位姿图(Pose Graph)等手段进行整体优化，得到最终的优化结果。

现有闭环检测通常使用单个后台线程执行点云拼接计算，因此拼接效率低。

发明内容

本发明提供了一种地图分布式闭环检测方法，以解决现有技术中所存在使用单个后台线程执行点云拼接计算，因此拼接效率低的问题。

本发明第一方面提供了一种地图分布式闭环检测方法，所述方法包括：

获取与待查地图相对应的预设的多个粗轨迹；每个所述粗轨迹包括多个关键帧；

针对每条粗轨迹，基于与该粗轨迹对应的各关键帧的索引号，得到多组目标索引号；

根据多个终端的进程信息，将多组目标索引号划分为多个块，并分发给多个终端进行处理后完成拼接操作；

将拼接成功的块对应的点云替换原有粗轨迹上的点云。

在一种可能的实现方式中，所述针对每条粗轨迹，基于与该粗轨迹对应的各关键帧的索引号，得到多组目标索引号具体包括：

在所述待查地图的预设检查范围内，将首条粗轨迹的第一个关键帧的索引号作为第一索引号；将除第一个关键帧外的其他关键帧的索引号作为第二索引号；

基于所述第一索引号和所述第二索引号，确定出目标索引号。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述第一索引号和所述第二索引号，确定出目标索引号具体包括：

当第一索引号和第二索引号处于同一粗轨迹,且第一索引号和第二索引号的间隔大于预设间隔阈值时,将第一索引号和第二索引号作为一组目标索引号；

当第一索引号和第二索引号处于不同粗轨迹时，令第二索引号自增一个步长阈值,得到第三索引号,当第三索引号所对应的关键帧与所述第一索引号所对应的关键帧处于不同粗轨迹时,令第三索引号为0,令第一索引号自增一个步长阈值,得到第四索引号；当第三索引号和第四索引号处于同一粗轨迹,且第三索引号和第四索引号的间隔大于预设间隔阈值,则将第三索引号和第四索引号作为一组目标索引号；继续将第三索引号自增一个步长阈值，得到第五索引号，当第五索引号所对应的关键帧与所述第四索引号所对应的关键帧处于不同粗轨迹时，令第五索引号为0,令第四索引号自增一个步长阈值，得到第六索引号；当第五索引号和第六索引号处于同一粗轨迹，且第五索引号和第六索引号的间隔大于预设间隔阈值，则将第五索引号和第六索引号作为一组目标索引号；

当两个索引号的间隔大于索引最大值时，结束。

在一种可能的实现方式中，所述将多组目标索引号划分为多个块具体包括：

将预设数量组目标索引号作为一个块；通过目标索引号组数除以预设数量组，得到块数。

在一种可能的实现方式中，所述进程信息包括CPU核心数、线程数与内存总量，所述根据多个终端的进程信息，将所述块分发给多个终端具体包括：

根据CPU核心数、线程数与内存总量,为所述终端分配块。

本发明第二方面提供了一种地图分布式闭环检测装置，所述装置包括：

粗轨迹获取模块,所述粗轨迹获取模块用于获取与待查地图相对应的预设的多个粗轨迹；每个所述粗轨迹包括多个关键帧；

目标索引号确定模块,所述目标索引号确定模块用于针对每条粗轨迹，基于与该粗轨迹对应的各关键帧的索引号，得到多组目标索引号；

目标索引号划分模块,所述目标索引号划分模块用于根据多个终端的进程信息，将多组目标索引号划分为多个块；

块分发模块，所述块分发模块用于将块发给多个终端进行处理后完成拼接操作；

点云替换模块,所述点云替换模块用于将拼接成功的块对应的点云替换原有粗轨迹上的点云。本发明第三方面提供了一种计算机服务器，包括：存储器、处理器和收发器；

所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现如第一方面所述的地图分布式闭环检测方法；

所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。

本发明第四方面提供了一种芯片系统，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的地图分布式闭环检测方法。

本发明第五方面提供了一种计算机系统，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；

所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的地图分布式闭环检测方法。

本发明第六方面提供了一种移动工具，包括上述第三方面所述的计算机服务器。

本发明第七方面提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行第一方面任一项所述的地图分布式闭环检测方法。

本发明第八方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面任一项所述的地图分布式闭环检测方法。

通过应用本发明实施例提供的地图分布式闭环检测方法，对粗轨迹中的关键帧的索引号进行处理，得到多组目标索引号，并将目标索引号划分到多个块中，将多个块分发给多个终端，由多个终端同时进行分配到的块中的点云拼接，从而提高了拼接效率。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的地图分布式闭环检测方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的地图分布式闭环检测装置结构示意图；

图3为本发明实施例四提供的计算机服务器结构示意图；

图4为本发明实施例五提供的芯片系统结构示意图；

图5为本发明实施例六提供的计算机系统结构示意图；

图6为本发明实施例七提供的计算机可读存储介质结构示意图；

图7为本发明实施例八提供的计算机程序产品结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

实施例一

图1为本发明实施例提供的地图分布式闭环检测方法的流程示意图，本申请的执行主体为具有计算功能的终端、服务器或者处理器。当将该方法应用在无人驾驶车辆时，该方法的执行主体为自动驾驶车辆控制单元(Automated Vehicle Control Unit，AVCU)，即无人驾驶车辆的中央处理器相当于无人驾驶车辆的“大脑”。该AVCU可以和多个终端构成分布式分发系统，由AVCU向多个终端发送包括点云的块，以由每个终端各自进行块中的点云拼接，方法包括：

步骤110，获取与待查地图相对应的预设的多个粗轨迹；每个粗轨迹包括多个关键帧；

具体的，首先需要给定一张待检查的地图以及与该地图对应的粗轨迹。该粗轨迹由GPS、IMU、轮速计和激光相邻帧配准算法融合得到，大体满足精度，但局部存在重影现象。粗轨迹也可以存在多条，根据现场实际路线来确定。粗轨迹由一系列关键帧描述，关键帧指的是物体运动变化中关键动作所处的那一帧。每个关键帧含有各个物体的估计位置、姿态以及激光点云等相关信息。

步骤120，针对每条粗轨迹，基于与该粗轨迹对应的各关键帧的索引号，得到多组目标索引号；

其中针对重影现象,可以执行步骤120,步骤120具体包括以下内容：

步骤A，在待查地图上取预设检查范围，并取预设检查范围内的一组索引号,每个索引号对应一个关键帧；一组索引号包括第一索引号和第二索引号；第一索引号为首条粗轨迹的第一个关键帧的索引号，第二索引号为除第一个关键帧外的其他关键帧的索引号；

其中，预设检查范围可以根据需要进行设置，比如可以设置为20米*20米。第一个关键帧为首条粗轨迹的第一个关键帧。

步骤B，基于第一索引号和第二索引号，确定出目标索引号；

本步骤具体方式如下：

a、当第一索引号和第二索引号处于同一粗轨迹,且第一索引号和第二索引号的间隔大于预设间隔阈值,则将第一索引号和第二索引号作为一组目标索引号；

b、令第二索引号自增一个步长阈值,得到第三索引号,当第三索引号不处于粗轨迹时,令第三索引号为0,令第一索引号自增一个步长阈值,得到第四索引号；当第三索引号和第四索引号处于同一粗轨迹,且第三索引号和第四索引号的间隔大于预设间隔阈值,则将第三索引号和第四索引号作为一组目标索引号；继续将第三索引号自增一个步长阈值，得到第五索引号，当第五索引号所对应的关键帧与第四索引号对应的关键帧处于不同粗轨迹时，令第五索引号为0,令第四索引号自增一个步长阈值，得到第六索引号；当第五索引号和第六索引号处于同一粗轨迹，且第五索引号和第六索引号的间隔大于预设间隔阈值，则将第五索引号和第六索引号作为一组目标索引号；

c、当两个索引号的间隔大于索引最大值时，结束。

由此，确定出多组目标索引号后，该些目标索引号可以划分为块，每一块都具有对应的点云，从而进行点云数据的分发。

针对上述步骤A和B，结合具体示例进行更详细的说明。

设置预设检查范围，例如取20米*20米。确定一组索引号(a,b)，其中a为第一索引号，b为第二索引号,a处于第一关键帧，b处于除第一关键帧外的其他关键帧。当(a,b)满足这两个条件：条件1、a,b处于同一条粗轨迹；条件2、a,b的间隔大于预设间隔阈值，比如预设间隔阈值取150帧，则确定(a,b)为一组目标索引号；令b自增一个步长阈值，比如20cm，得到第三索引号c，若c和a处于不同粗轨迹，取c为0，且令a也自增一个步长阈值，得到第四索引号d,当d和c处于同一粗轨迹，且间隔大于预设间隔阈值时，将d和c作为一组目标索引号；当d和c间隔大于索引最大值时，结束。

步骤130，根据多个终端的进程信息，将多组目标索引号划分为多个块，并分发给多个终端进行处理后完成拼接操作。

具体的，一个索引号对应一个关键帧，关键帧包括点云，一组目标索引号可以确定一个点云范围。将预设数量组目标索引号作为一个块，然后通过目标索引号组数/预设数量组＝块数。并且为每个块设置块ID，该块ID可以和目标索引号相关联，便于后续的块分发。

比如，目标索引号有5000组，预设数量组为100，则将5000/100个目标索引号作为一个块，5000组目标索引号可以划分为50个块。

终端进行处理后完成拼接操作将块分发给多个终端时，各个终端具有进程信息，进程信息包括CPU核心数、线程数与内存总量，可以根据CPU核心数、线程数与内存总量,为分布式终端分配块，对于块中的点云，可以进行拼接，具体如何进行拼接可以是现有技术中的点云拼接算法进行拼接，此处不再赘述。

步骤150，将拼接成功的块对应的点云替换原有粗轨迹上的点云。

具体的，各终端收到块后，获取块ID，根据块ID确定对应的目标索引号，并确定目标索引号对应的关键帧的点云，然后执行拼接算法。拼接算法将拼接相邻关键帧的点云，如果拼接成功，则发送拼接成功消息，如果拼接不成功，则说明不存在点云重叠。将拼接成功的点云替换原有粗轨迹上的点云，对于拼接未成功的点云，则对对应的粗轨迹上的点云不进行替换，继续保留之前的点云，从而实现了对重叠点云的融合处理。

本申请中，将块分发给多个终端，保证了点云拼接在多个终端的并行执行，提高了点云拼接的效率。

通过应用本发明实施例提供的地图分布式闭环检测方法，对粗轨迹中的关键帧的索引号进行处理，得到多组目标索引号，并将目标索引号划分到多个块中，将多个块分发给多个终端，由多个终端同时进行分配到的块中的点云拼接，从而提高了拼接效率。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的地图分布式闭环检测装置结构示意图，如图2所示，该装置包括粗轨迹获取模块210,目标索引号确定模块220,目标索引号划分模块230、块分发模块240和点云替换模块250。

粗轨迹获取模块210用于获取与待查地图相对应的预设的多个粗轨迹；每个粗轨迹包括多个关键帧；

目标索引号确定模块220用于针对每条粗轨迹，基于与该粗轨迹对应的各关键帧的索引号，得到多组目标索引号；

目标索引号划分模块230用于根据多个终端的进程信息，将多组目标索引号划分为多个块；

块分发模块240用于将块发给多个终端进行处理后完成拼接操作；

点云替换模块250用于将拼接成功的块对应的点云替换原有粗轨迹上的点云。

进一步的，目标索引号确定模块220针对每条粗轨迹，基于与该粗轨迹对应的各关键帧的索引号，得到多组目标索引号具体包括：在待查地图的预设检查范围内，将首条粗轨迹的第一个关键帧的索引号作为第一索引号；将除第一个关键帧外的其他关键帧的索引号作为第二索引号；基于第一索引号和第二索引号，确定出目标索引号。

进一步的，目标索引号确定模块220基于第一索引号和第二索引号，确定出目标索引号具体包括：当第一索引号和第二索引号处于同一粗轨迹,且第一索引号和第二索引号的间隔大于预设间隔阈值时,将第一索引号和第二索引号作为一组目标索引号；当第一索引号和第二索引号处于不同粗轨迹时，令第二索引号自增一个步长阈值,得到第三索引号,当第三索引号所对应的关键帧与第一索引号所对应的关键帧处于不同粗轨迹时,令第三索引号为0,令第一索引号自增一个步长阈值,得到第四索引号；当第三索引号和第四索引号处于同一粗轨迹,且第三索引号和第四索引号的间隔大于预设间隔阈值,则将第三索引号和第四索引号作为一组目标索引号；继续将第三索引号自增一个步长阈值，得到第五索引号，当第五索引号所对应的关键帧与第四索引号所对应的关键帧处于不同粗轨迹时，令第五索引号为0,令第四索引号自增一个步长阈值，得到第六索引号；当第五索引号和第六索引号处于同一粗轨迹，且第五索引号和第六索引号的间隔大于预设间隔阈值，则将第五索引号和第六索引号作为一组目标索引号；当两个索引号的间隔大于索引最大值时，结束。

进一步的，目标索引号划分模块230将多组目标索引号划分为多个块具体包括：将预设数量组目标索引号作为一个块；通过目标索引号组数除以预设数量组，得到块数。

进一步的，进程信息包括CPU核心数、线程数与内存总量，块分发模块将块发给多个终端进行处理后完成拼接操作具体包括：根据CPU核心数、线程数与内存总量,为终端分配块。

本发明实施例二提供的地图分布式闭环检测装置，可以执行上述方法实施例一中的方法步骤，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，确定模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上确定模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所描述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或，一个或多个微处理器(Digital Signal Processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(System-on-a-chip，SOC)的形式实现。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所描述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线路((Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、蓝牙、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

实施例三

本发明实施例三提供了一种计算机服务器，如图3所示，包括：存储器、处理器和收发器；

处理器用于与存储器耦合，读取并执行存储器中的指令，以实现上述实施例一提供的任意一种地图分布式闭环检测方法；

收发器与处理器耦合，由处理器控制收发器进行消息收发。

实施例四

本发明实施例四提供了一种芯片系统，如图4所示，包括处理器，处理器与存储器的耦合，存储器存储有程序指令，当存储器存储的程序指令被处理器执行时实现如实施例一提供的任意一种地图分布式闭环检测方法。

实施例五

本发明实施例五提供了一种计算机系统，参见图5，该计算机系统包括存储器，以及与存储器通信连接的一个或多个处理器；

存储器中存储有可被一个或多个处理器执行的指令，指令被一个或多个处理器执行，以使一个或多个处理器实现如实施例一提供的任意一种地图分布式闭环检测方法。

实施例六

本发明实施例六提供一种计算机可读存储介质，如图6所示，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现如实施例一提供的任意一种地图分布式闭环检测方法。

实施例七

实施例七提供一种包含指令的计算机程序产品，如图7所示，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如实施例一提供的任意一种地图分布式闭环检测方法。

实施例八

本发明实施例八提供了一种移动工具，包括上述的计算机服务器。

移动工具可以是任何可以移动的工具，例如车辆(例如吸尘车、清扫车、洗地车、物流小车、乘用车、环卫车、公交车、大巴车、厢式货车、卡车、载重车、挂车、甩挂车、吊车、挖掘机、铲土机、公路列车、扫地车、洒水车、垃圾车、工程车、救援车、AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引运输车)等)、摩托车、自行车、三轮车、手推车、机器人、扫地机、平衡车等，本申请对于移动工具的类型不做严格限定，在此不再穷举。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种地图分布式闭环检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取与待查地图相对应的预设的多个粗轨迹；每个所述粗轨迹包括多个关键帧；

针对每条粗轨迹，基于与该粗轨迹对应的各关键帧的索引号，得到多组目标索引号；

根据多个终端的进程信息，将多组目标索引号划分为多个块，并分发给多个终端进行处理后完成拼接操作；

将拼接成功的块对应的点云替换原有粗轨迹上的点云。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每条粗轨迹，基于与该粗轨迹对应的各关键帧的索引号，得到多组目标索引号具体包括：

在所述待查地图的预设检查范围内，将首条粗轨迹的第一个关键帧的索引号作为第一索引号；将除第一个关键帧外的其他关键帧的索引号作为第二索引号；

基于所述第一索引号和所述第二索引号，确定出目标索引号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一索引号和所述第二索引号，确定出目标索引号具体包括：

当第一索引号和第二索引号处于同一粗轨迹,且第一索引号和第二索引号的间隔大于预设间隔阈值时,将第一索引号和第二索引号作为一组目标索引号；

当第一索引号和第二索引号处于不同粗轨迹时，令第二索引号自增一个步长阈值,得到第三索引号,当第三索引号所对应的关键帧与所述第一索引号所对应的关键帧处于不同粗轨迹时,令第三索引号为0,令第一索引号自增一个步长阈值,得到第四索引号；当第三索引号和第四索引号处于同一粗轨迹,且第三索引号和第四索引号的间隔大于预设间隔阈值,则将第三索引号和第四索引号作为一组目标索引号；继续将第三索引号自增一个步长阈值，得到第五索引号，当第五索引号所对应的关键帧与所述第四索引号所对应的关键帧处于不同粗轨迹时，令第五索引号为0,令第四索引号自增一个步长阈值，得到第六索引号；当第五索引号和第六索引号处于同一粗轨迹，且第五索引号和第六索引号的间隔大于预设间隔阈值，则将第五索引号和第六索引号作为一组目标索引号；

当两个索引号的间隔大于索引最大值时，结束。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将多组目标索引号划分为多个块具体包括：

将预设数量组目标索引号作为一个块；通过目标索引号组数除以预设数量组，得到块数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进程信息包括CPU核心数、线程数与内存总量，所述根据多个终端的进程信息，将所述块分发给多个终端具体包括：

根据CPU核心数、线程数与内存总量,为所述终端分配块。

6.一种地图分布式闭环检测装置，其特征在于，所述装置包括：

粗轨迹获取模块,所述粗轨迹获取模块用于获取与待查地图相对应的预设的多个粗轨迹；每个所述粗轨迹包括多个关键帧；

目标索引号确定模块,所述目标索引号确定模块用于针对每条粗轨迹，基于与该粗轨迹对应的各关键帧的索引号，得到多组目标索引号；

目标索引号划分模块,所述目标索引号划分模块用于根据多个终端的进程信息，将多组目标索引号划分为多个块；

块分发模块，所述块分发模块用于将块发给多个终端进行处理后完成拼接操作；

点云替换模块,所述点云替换模块用于将拼接成功的块对应的点云替换原有粗轨迹上的点云。

7.一种计算机服务器，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；

所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现权利要求1-5任一项所述的地图分布式闭环检测方法；

所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。

8.一种芯片系统，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的地图分布式闭环检测方法。

9.一种计算机系统，其特征在于，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；

所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6任一项所述的地图分布式闭环检测方法。

10.一种移动工具，其特征在于，包括上述权利要求7所述的计算机服务器。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行权利要求1-5任一项所述的地图分布式闭环检测方法。

12.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-5任一项所述的地图分布式闭环检测方法。