CN117631677A - 一种agv在双向路线上基于区域的避让方法 - Google Patents
一种agv在双向路线上基于区域的避让方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117631677A CN117631677A CN202410112410.9A CN202410112410A CN117631677A CN 117631677 A CN117631677 A CN 117631677A CN 202410112410 A CN202410112410 A CN 202410112410A CN 117631677 A CN117631677 A CN 117631677A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- avoidance
- area
- avoiding
- running
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 title claims abstract description 41
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 28
- 238000013461 design Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims description 3
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 abstract description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法，涉及AGV/AMR路径规划与交通管制技术领域，包括：S1、避让区域绘制：根据区域绘制的原则，通过计算机绘图软件在电子地图中绘制出避让区域，用于表示真实避让区域；S2、判断逻辑设计；S3、判断逻辑运行；S4、车辆避让行驶。该AGV在双向路线上基于区域的避让方法，提供了一种新的双向路线的车辆避让思路，通过绘制区域的方式处理避让逻辑，将处理避让与路径规划分离开，虽然仍然需要在软件上做一定的适配，但是因为处理逻辑简单，规则单一，整个避让问题处理起来简单、可靠、效果好，既保证了车辆在双向路线上的行驶效率，也不易出现漏避让、误避让等情况。
Description
技术领域
本发明涉及AGV/AMR路径规划与交通管制技术领域，具体为一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法。
背景技术
双向路线是指一段路线没有行驶方向限制，车辆在该路线上可以沿路线的左右两个方向行驶。AGV/AMR行驶路线中如果某一段是双向路线，那么必须要处理头对头死锁问题，死锁是指相向行驶的两辆车同时驶入同一段双向路线。但是现实中由于场地宽度等因素的制约，有时无法使用两条单向路线（比如场地宽度不够），而只能使用一条双向路线，左右两个方向行驶的车辆都要使用该路线通过，这种情况下会存在上述的死锁问题。
为了解决死锁问题，可以让车辆判断如果该双向路线已经被其他车辆已经锁定，则本车在双向路线外等待，等锁定车辆通过后，本车再进入双向路线。这种模式可以保证双向路线上不会死锁，但是缺点是运行效率低下，特别是双向路线如果是一条狭长的通道时，效率低下的缺点会更明显。
为了提高在双向路线上行驶的效率，很多实际场景会考虑在狭长的双向通道上添加避让点，此时车辆可以相向行驶，其中一辆车可以去避让点避让，等另外一辆车通过后，再出来继续行驶，这种方式可以大大提高效率。但是如果避让点很多时，此时仍然采取在路径规划算法中去处理避让，会增加算法的复杂度，且由于评估因子等参数的影响，很容易出现漏避让、误避让等情况，在实际工程中效率并不理想。
因此，急需对此缺点进行改进，本发明则是针对现有的结构及不足予以研究改良，提供有一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法，包括以下具体步骤：
S1、避让区域绘制：
根据区域绘制的原则，通过计算机绘图软件在电子地图中绘制出避让区域，用于表示真实避让区域；
S2、判断逻辑设计：
对控制车辆行驶的计算机内的程序参数进行判断逻辑设计，并在车辆上装载无线信号设备和定位设备，用于计算机与车辆无线交互；
S3、判断逻辑运行：
在双向路线上行驶的车辆通过定位设备进行实时定位，并通过无线信号设备将实时位置信息发送给计算机，计算机根据判断逻辑，结合各车辆的实时位置信息进行判断处理，发送行驶指令给各车辆；
S4、车辆避让行驶：
双向路线上的车辆接收指令后，遵循计算机的行驶指令，按照判断逻辑在双向路线上行驶，达到准确避让效果。
进一步的，所述步骤S1中，区域绘制的原则如下：一是将相邻的两个避让点绘制到一个避让区域中，一个避让点可能在多个区域中；二是在连续的避让区域外面的点上等待时，不能阻挡从避让区域里行驶出来的车辆。
进一步的，所述步骤S1中，避让区域是一组点和线的集合，其中，点用于表示避让点，线用于表示车辆行驶线路。
进一步的，所述步骤S2中，判断逻辑如下：一是每个避让区域最多只允许两辆车进入；二是车辆在准备进入避让区域时，判断要进入的避让区域里是否有其他车辆。
进一步的，所述步骤S3中，准备进入避让区域的车辆的判断结果有且只有三种，分别是避让区域内没有车辆、已经有一辆车和已经有两辆车。
进一步的，所述步骤S3中，若判断结果为没有车辆，则计算机发送的行驶指令为本车可以进入避让区域。
进一步的，所述步骤S3中，若判断结果为已经有一辆车，则将准备进入避让区域的车辆记为A车，避让区域内已有的车辆记为B车，并对A车和B车的行驶状态进行进一步判断，以确定A车后续行驶指令。
进一步的，所述步骤S3中，进一步判断的结果及其对应的A车后续行驶指令如下：
第一种，如果B车的行驶方向与要进入避让区域的A车行驶方向相反，则A车的行驶指令为可以进入区域且需要去最近的避让点避让；
第二种，如果B车的行驶方向与要进入的避让区域的A车像是方向相同，则A车的行驶指令为不能进入区域，需要等待；
第三种，如果B车已经准备为A车避让或B车正在去往避让点的路上，则A车的行驶指令为可以进入避让区域。
进一步的，所述步骤S3中，若判断结果为已经有两辆车，则计算机发送的行驶指令为本车不可以进入避让区域。
进一步的，所述步骤S4中，同一双向路线上的车辆受到同一计算机的控制，且不同车辆同步接收计算机发送的行驶指令。
本发明提供了一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法，具备以下有益效果：本发明提供了一种新的双向路线的车辆避让思路，通过绘制区域的方式处理避让逻辑，将处理避让与路径规划分离开，虽然仍然需要在软件上做一定的适配，但是因为处理逻辑简单，规则单一，整个避让问题处理起来简单、可靠、效果好，既保证了车辆在双向路线上的行驶效率，也不易出现漏避让、误避让等情况。
附图说明
图1为本发明一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法的运行流程图。
图2为本发明一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法的避让区域-避让点示意图；
图3为本发明一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法的判断逻辑示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
如图1-图3所示，一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法，包括以下具体步骤：
S1、避让区域绘制：
根据区域绘制的原则，通过计算机绘图软件在电子地图中绘制出避让区域，用于表示真实避让区域；
步骤S1中，区域绘制的原则如下：一是将相邻的两个避让点绘制到一个避让区域中，一个避让点可能在多个区域中；二是在连续的避让区域外面的点上等待时，不能阻挡从避让区域里行驶出来的车辆；
步骤S1中，避让区域是一组点和线的集合，其中，点用于表示避让点，线用于表示车辆行驶线路；
S2、判断逻辑设计：
对控制车辆行驶的计算机内的程序参数进行判断逻辑设计，并在车辆上装载无线信号设备和定位设备，用于计算机与车辆无线交互；
步骤S2中，判断逻辑如下：一是每个避让区域最多只允许两辆车进入；二是车辆在准备进入避让区域时，判断要进入的避让区域里是否有其他车辆；
S3、判断逻辑运行：
在双向路线上行驶的车辆通过定位设备进行实时定位，并通过无线信号设备将实时位置信息发送给计算机，计算机根据判断逻辑，结合各车辆的实时位置信息进行判断处理，发送行驶指令给各车辆；
步骤S3中，准备进入避让区域的车辆的判断结果有且只有三种，分别是避让区域内没有车辆、已经有一辆车和已经有两辆车；
步骤S3中，若判断结果为没有车辆，则计算机发送的行驶指令为本车可以进入避让区域；
步骤S3中，若判断结果为已经有一辆车，则将准备进入避让区域的车辆记为A车，避让区域内已有的车辆记为B车，并对A车和B车的行驶状态进行进一步判断，以确定A车后续行驶指令；
步骤S3中，进一步判断的结果及其对应的A车后续行驶指令如下：
第一种，如果B车的行驶方向与要进入避让区域的A车行驶方向相反，则A车的行驶指令为可以进入区域且需要去最近的避让点避让；
第二种，如果B车的行驶方向与要进入的避让区域的A车像是方向相同，则A车的行驶指令为不能进入区域，需要等待；
第三种，如果B车已经准备为A车避让或B车正在去往避让点的路上，则A车的行驶指令为可以进入避让区域；
步骤S3中，若判断结果为已经有两辆车，则计算机发送的行驶指令为本车不可以进入避让区域；
S4、车辆避让行驶：
双向路线上的车辆接收指令后，遵循计算机的行驶指令，按照判断逻辑在双向路线上行驶，达到准确避让效果；
步骤S4中，同一双向路线上的车辆受到同一计算机的控制，且不同车辆同步接收计算机发送的行驶指令。
本发明提供了一种新的双向路线的车辆避让思路，通过绘制区域的方式处理避让逻辑，将处理避让与路径规划分离开，虽然仍然需要在软件上做一定的适配，但是因为处理逻辑简单，规则单一，整个避让问题处理起来简单、可靠、效果好，既保证了车辆在双向路线上的行驶效率，也不易出现漏避让、误避让等情况。
本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
Claims (10)
1.一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法，其特征在于，包括以下具体步骤：
S1、避让区域绘制：
根据区域绘制的原则，通过计算机绘图软件在电子地图中绘制出避让区域，用于表示真实避让区域；
S2、判断逻辑设计：
对控制车辆行驶的计算机内的程序参数进行判断逻辑设计，并在车辆上装载无线信号设备和定位设备，用于计算机与车辆无线交互；
S3、判断逻辑运行：
在双向路线上行驶的车辆通过定位设备进行实时定位，并通过无线信号设备将实时位置信息发送给计算机，计算机根据判断逻辑，结合各车辆的实时位置信息进行判断处理，发送行驶指令给各车辆；
S4、车辆避让行驶：
双向路线上的车辆接收指令后，遵循计算机的行驶指令，按照判断逻辑在双向路线上行驶，达到准确避让效果。
2.根据权利要求1所述的一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法，其特征在于，所述步骤S1中，区域绘制的原则如下：一是将相邻的两个避让点绘制到一个避让区域中，一个避让点可能在多个区域中；二是在连续的避让区域外面的点上等待时，不能阻挡从避让区域里行驶出来的车辆。
3.根据权利要求1所述的一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法，其特征在于，所述步骤S1中，避让区域是一组点和线的集合，其中，点用于表示避让点，线用于表示车辆行驶线路。
4.根据权利要求1所述的一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法，其特征在于，所述步骤S2中，判断逻辑如下：一是每个避让区域最多只允许两辆车进入；二是车辆在准备进入避让区域时，判断要进入的避让区域里是否有其他车辆。
5.根据权利要求1所述的一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法，其特征在于，所述步骤S3中，准备进入避让区域的车辆的判断结果有且只有三种，分别是避让区域内没有车辆、已经有一辆车和已经有两辆车。
6.根据权利要求5所述的一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法，其特征在于，所述步骤S3中，若判断结果为没有车辆，则计算机发送的行驶指令为本车可以进入避让区域。
7.根据权利要求5所述的一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法，其特征在于，所述步骤S3中，若判断结果为已经有一辆车，则将准备进入避让区域的车辆记为A车，避让区域内已有的车辆记为B车，并对A车和B车的行驶状态进行进一步判断，以确定A车后续行驶指令。
8.根据权利要求7所述的一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法，其特征在于，所述步骤S3中，进一步判断的结果及其对应的A车后续行驶指令如下：
第一种，如果B车的行驶方向与要进入避让区域的A车行驶方向相反，则A车的行驶指令为可以进入区域且需要去最近的避让点避让；
第二种，如果B车的行驶方向与要进入的避让区域的A车像是方向相同，则A车的行驶指令为不能进入区域，需要等待；
第三种，如果B车已经准备为A车避让或B车正在去往避让点的路上，则A车的行驶指令为可以进入避让区域。
9.根据权利要求5所述的一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法，其特征在于，所述步骤S3中，若判断结果为已经有两辆车，则计算机发送的行驶指令为本车不可以进入避让区域。
10.根据权利要求1所述的一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法，其特征在于，所述步骤S4中，同一双向路线上的车辆受到同一计算机的控制，且不同车辆同步接收计算机发送的行驶指令。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410112410.9A CN117631677B (zh) | 2024-01-26 | 2024-01-26 | 一种agv在双向路线上基于区域的避让方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410112410.9A CN117631677B (zh) | 2024-01-26 | 2024-01-26 | 一种agv在双向路线上基于区域的避让方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117631677A true CN117631677A (zh) | 2024-03-01 |
| CN117631677B CN117631677B (zh) | 2024-04-16 |
Family
ID=90032516
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202410112410.9A Active CN117631677B (zh) | 2024-01-26 | 2024-01-26 | 一种agv在双向路线上基于区域的避让方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117631677B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110989570A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-04-10 | 浙江工业大学 | 一种多agv防碰撞协同路径规划方法 |
| CN111785039A (zh) * | 2020-07-02 | 2020-10-16 | 北京易控智驾科技有限公司 | 双向单车道智能驾驶车辆的管制方法、装置、设备及介质 |
| CN111897339A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-11-06 | 湖南驰众机器人有限公司 | Agv分布式交通管制方法以及agv |
| CN114115292A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-03-01 | 上海智蕙林医疗科技有限公司 | 行驶控制方法、系统、存储介质和计算机设备 |
| CN115469669A (zh) * | 2022-09-28 | 2022-12-13 | 广州文远知行科技有限公司 | 一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质 |
| JP2023050431A (ja) * | 2021-09-30 | 2023-04-11 | 株式会社アイシン | 運転支援装置及びコンピュータプログラム |
-
2024
- 2024-01-26 CN CN202410112410.9A patent/CN117631677B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110989570A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-04-10 | 浙江工业大学 | 一种多agv防碰撞协同路径规划方法 |
| CN111785039A (zh) * | 2020-07-02 | 2020-10-16 | 北京易控智驾科技有限公司 | 双向单车道智能驾驶车辆的管制方法、装置、设备及介质 |
| CN111897339A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-11-06 | 湖南驰众机器人有限公司 | Agv分布式交通管制方法以及agv |
| JP2023050431A (ja) * | 2021-09-30 | 2023-04-11 | 株式会社アイシン | 運転支援装置及びコンピュータプログラム |
| CN114115292A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-03-01 | 上海智蕙林医疗科技有限公司 | 行驶控制方法、系统、存储介质和计算机设备 |
| CN115469669A (zh) * | 2022-09-28 | 2022-12-13 | 广州文远知行科技有限公司 | 一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN117631677B (zh) | 2024-04-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113119964B (zh) | 一种自动驾驶车辆碰撞预测判断方法及装置 | |
| KR102092484B1 (ko) | 씬 평가 장치, 주행 지원 장치, 씬 평가 방법 | |
| CN112373472A (zh) | 一种自动驾驶交叉口车辆进入时刻与行驶轨迹控制方法 | |
| EP3327693A1 (en) | Scene evaluation device, travel support device, and scene evaluation method | |
| EP3333820A1 (en) | Driving plan device, travel support device, and driving plan method | |
| CN111880540B (zh) | 一种agv交通管制方法、系统、装置及存储介质 | |
| CN100454356C (zh) | 导航设备和用于路径引导的方法 | |
| CN108364486B (zh) | 多场景车辆优先自适应交通信号控制系统及其工作方法 | |
| CN103403777B (zh) | 驾驶支援系统 | |
| JP2007264739A (ja) | 走行車の走行制御システム | |
| CN111932000A (zh) | 一种应用于大型物流系统的多agv调度方法 | |
| CN112634644A (zh) | 自动驾驶车辆左转优化控制方法及系统 | |
| CN112927542B (zh) | 一种停车场内多车智能调度系统及其方法 | |
| CN110673595B (zh) | 车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆 | |
| CN117631677B (zh) | 一种agv在双向路线上基于区域的避让方法 | |
| JP6632671B1 (ja) | 無人車制御装置および無人車制御方法 | |
| CN116080679A (zh) | 一种面向井下巷道的无轨胶轮车无人驾驶方法 | |
| CN114655210A (zh) | 一种基于物联网的智能车载系统 | |
| CN113593274A (zh) | 一种交通信号控制方法及装置 | |
| CN105711568B (zh) | 车辆控制方法和装置 | |
| JP3625393B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
| CN109724604A (zh) | 一种汽车联网规划路线的方法和装置 | |
| CN109612491A (zh) | 一种判断行驶路线的方法和装置 | |
| JPH11339184A (ja) | 車の自動分流制御方法及び装置 | |
| JP2004110286A (ja) | Ａｇｖ経路探索方法及びプログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |