CN117615326A - 一种cors和基于cors的通信方法 - Google Patents

Abstract

一种CORS和基于CORS的通信方法，该CORS包括：基准站、便携基站和多个终端设备。基准站用于获取GNSS卫星观测数据和蜂窝网络提供的CORS数据，并广播基于GNSS卫星观测数据和CORS数据确定的定位信息；便携基站用于接收定位信息，以及广播定位信息；终端设备用于接收定位信息，以及基于定位信息进行自动驾驶；终端设备还用于向其他终端设备转发定位信息。通过将CORS中的多个终端设备共享位置信息，提高自动驾驶的安全性。

Description

一种CORS和基于CORS的通信方法

技术领域

本申请实施例涉及通信技术，特别涉及一种连续运行卫星定位服务系统(Continuously Operating Reference Stations，CORS)和基于CORS的通信方法。

背景技术

随着CORS建设的不断发展，大规模的CORS中可能存在多个终端设备，多个终端设备均能够接收到CORS网络中基准站传输的定位信息，并且基于定位信息实现自动驾驶。但是在大规模的CORS中多个终端设备之间可能由于各自进行自动驾驶而存在安全问题。因此，在CORS网络中如何提高多个终端设备自动驾驶的安全性成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种CORS和基于CORS的通信方法，以期提高多个终端设备自动驾驶的安全性。

第一方面，提供了一种CORS，该CORS包括基准站、便携基站和多个终端设备，该基准站，用于获取全球导航卫星系统GNSS卫星观测数据和蜂窝网络提供的CORS数据，确定并广播定位信息，该定位信息基于该GNSS卫星观测数据和CORS数据确定；该便携基站，用于接收该定位信息，以及广播该定位信息；该多个终端设备中的任一终端设备，用于接收该定位信息，以及基于该定位信息进行自动驾驶，该多个终端设备中的任一终端设备，还用于向该多个终端设备中的除自身之外的其他终端设备发送自身的位置信息。

本申请提供的CORS中包括基准站、多个终端设备和便携基站，多个终端设备中的任意终端设备可以向其他终端设备发送自身的位置信息，相当于多个终端设备之间共享位置信息，从而可以提高终端设备进行自动驾驶的安全性。例如，自动驾驶过程中考虑其他终端设备的位置，避免碰撞。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该基准站、该多个终端设备和该便携基站形成MESH网络架构，该基准站、该多个终端设备和该便携基站作为该MESH网络架构中的MESH网络节点，该MESH网络架构中的任意两个MESH网络节点之间无线通信。

本申请提供的CORS中基准站、多个终端设备和便携基站形成MESH网络架构，而MESH网络架构中的任意两个MESH网络节点之间能够无线通信，从而在终端设备和基准站之间存在障碍物的情况下，也可以通过便携基站转发定位信息至终端设备，提高了CORS中终端设备和CORS中的基准站之间通信质量。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该基准站用于广播该定位信息，具体包括：该基准站，用于通过远距离无线电LORA或电台方式广播该定位信息。

本申请提供的CORS中，基准站广播定位信息的方式可以是LORA或电台方式，提高方案的灵活性。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该便携基站，用于接收该定位信息，具体包括：该便携基站，用于通过远距离无线电LORA或电台方式接收该定位信息。

本申请提供的CORS中，便携基站接收定位信息的方式可以是LORA或电台方式，提高方案的灵活性。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该便携基站，用于广播该定位信息，具体包括：该便携基站，用于基于第一频点广播该定位信息，其中，该第一频点与该基准站广播该定位信息所基于的第二频点不同。

本申请提供的CORS中，便携基站转发定位信息的时候，可以采用跳频方式，即在另一个随机频点继续发送广播信息，以提高定位信息覆盖面积。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该多个终端设备中的任一终端设备，还用于向该多个终端设备中的除自身之外的其他终端设备发送自身的位置信息，具体包括：该多个终端设备中的任一终端设备，用于基于第三频点发送该位置信息，其中，该第三频点与该终端设备接收该定位信息所基于的第一频点不同。

本申请提供的CORS中，某个终端设备向其他终端设备发送自身的位置信息的时候，可以采用跳频方式，即在另一个随机频点发送位置信息。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该多个终端设备中的任一终端设备，还用于向该基准站和/或该便携基站发送自身的位置信息。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该终端设备为农用无人机。

第二方面，提供了一种基于连续运行卫星定位服务系统CORS的通信方法，该CORS包括基准站、便携基站和多个终端设备。

该方法包括：该基准站获取全球导航卫星系统GNSS卫星观测数据和蜂窝网络提供的CORS数据；该基准站根据该GNSS卫星观测数据和该CORS数据确定定位信息，并广播该定位信息；该便携基站接收来自该基准站的该定位信息，并广播该定位信息；该多个终端设备中的任一终端设备接收来自该基准站和/或该便携基站的该定位信息，并根据该定位信息进行自动驾驶；该多个终端设备中的任一终端设备向该多个终端设备中的除自身之外的其他终端设备发送自身的位置信息。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该基准站广播该定位信息，包括：该基准站通过远距离无线电LORA或电台方式广播该定位信息。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该便携基站接收来自该基准站的该定位信息，包括：该便携基站通过远距离无线电LORA或电台方式接收来自该基准站的该定位信息。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该便携基站广播该定位信息，包括：该便携基站基于第一频点广播该定位信息，其中，该第一频点与该基准站广播该定位信息所基于的第二频点不同。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该多个终端设备中的任一终端设备向该多个终端设备中的除自身之外的其他终端设备发送定位信息，具体包括：该多个终端设备中的任一终端设备于第三频点发送该定位信息，其中，该第三频点与该便携基站广播该定位信息所基于的第一频点不同。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该多个终端设备中的任一终端设备向该基准站和/或该便携基站发送自身的位置信息。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该终端设备为农用无人机。

以上第二方面及其可能的设计所示方法的技术效果可参照第一方面及其可能的设计中的技术效果。

第三方面，提供了一种通信装置。该通信装置用于执行上述第二方面及其任意一种实施方式提供的方法。具体地，该通信装置可包括用于执行第二方面及其任意一种实施方式提供的方法的单元和/或模块(如，处理单元，收发单元)。

在一种实现方式中，该通信装置的收发单元可以是收发器，或，输入/输出接口。处理单元可以是至少一个处理器。可选地，收发器可以为收发电路。可选地，输入/输出接口可以为输入/输出电路。

在另一种实现方式中，该通信装置可以为芯片、芯片系统或电路。此时，收发单元可以是该芯片、芯片系统或电路上的输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等；处理单元可以是至少一个处理器、处理电路或逻辑电路等。

第四方面，本申请提供一种处理器，用于执行上述第二方面提供的方法。

对于处理器所涉及的发送和获取/接收等操作，如果没有特殊说明，或者，如果未与其在相关描述中的实际作用或者内在逻辑相抵触，则可以理解为处理器输出和接收、输入等操作，也可以理解为由射频电路和天线所进行的发送和接收操作，本申请对此不做限定。

第五方面，提供一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质存储有计算机程序，当计算机程序在通信装置上运行时，使得通信装置执行上述第二方面的任意一种实现方式的方法。

第六方面，提供一种包含指令的计算机程序产品。当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面的任意一种实现方式提供的方法。

第七方面，提供一种芯片，芯片包括处理器与通信接口，处理器通过通信接口读取存储器上存储的指令，执行上述第二方面的任意一种实现方式提供的方法。

可选地，作为一种实现方式，芯片还包括存储器，存储器存储有计算机程序或指令，处理器用于执行存储器上存储的计算机程序或指令，当计算机程序或指令被执行时，处理器用于执行上述第二方面的任意一种实现方式提供的方法。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种CORS的示意图。

图2是本申请实施例提供的一种基于CORS的通信方法。

图3是本申请实施例提供的通信装置10的示意性框图。

图4是本申请实施例提供另一种通信装置20的示意图。

图5是本申请实施例提供一种芯片系统30的示意图。

具体实施方式

为了便于理解本申请实施例，首先做出以下几点说明。

第一，在本申请中示出的“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。另外，在本申请的实施例中，“第一”、“第二”以及各种数字编号(例如，“#1”、“#2”等)只是为了描述方便进行的区分，并不用来限制本申请实施例的范围。下文各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定，应该理解这样描述的对象在适当情况下可以互换，以便能够描述本申请的实施例以外的方案。此外，在本申请实施例中，“S210”等字样仅为了描述方便作出的标识，并不是对执行步骤的次序进行限定。

第二，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

第三，本申请实施例中，“的(of)”，“相应的(corresponding，relevant)”、“对应的(corresponding)”和“关联的(associate)”有时可以混用，应当指出的是，在不强调其区别时，其所要表达的含义是一致的。

第四，在本申请实施例中，“在…情况下”、“当…时”、“若…”有时可以混用，应当指出的是，在不强调其区别时，其所要表达的含义是一致的。

第五，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

具体地，本申请实施例的技术方案可以应用于CORS通信系统。随着全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite Systems，GNSS)(如，全球定位系统(GlobalPosition System，GPS))技术的飞速进步和应用普及，GNSS在城市测量中的作用已越来越重要。当前，利用多基站网络实时动态(real-time kinematic，RTK)技术建立的CORS已成为城市GNSS应用的发展热点之一。CORS是卫星定位技术、计算机网络技术、数字通讯技术等高新科技多方位、深度结晶的产物。

具体地，CORS由基准站网、数据处理中心、数据传输系统、定位导航数据播发系统、用户应用系统等组成，各基准站与监控分析中心间通过数据传输系统连接成一体，形成专用网络。下面对CORS中涉及的五个组成部分进行简单说明：

基准站网：由一定范围内分布的基准站(或者称为固定基站、参考基站等)组成。负责采集GNSS卫星观测数据并输送至数据处理中心，同时提供系统完好性监测服务。每个基准站包括GNSS接收机、天线、电源、网络设备、机柜和避雷系统等设备。

数据处理中心：系统的控制中心，用于接收各个基准站的数据，进行数据处理，形成多基准站差分定位用户数据，组成一定格式的数据文件，分发给用户。数据处理中心是CORS的核心单元，也是高精度实时动态定位得以实现的关键所在。数据处理中心24小时连续不断地根据各基准站所采集的实时观测数据在区域内进行整体建模解算，自动生成一个对应于流动站点位的虚拟参考站(包括基准站坐标和GNSS观测值信息)并通过现有的数据通信网络和无线数据播发网，向各类需要测量和导航的用户以国际通用格式提供码相位/载波相位差分修正信息，以便实时解算出流动站的精确点位。数据处理中心主要由服务器、工作站、网络传输设备、电源设备、数据记录设备和系统安全设备等设备组成。

数据传输系统：各基准站数据通过光纤专线传输至监控分析中心，该系统包括数据传输硬件设备及软件控制模块。

数据播发系统：系统通过移动网络、超高频(Ultra High Frequency，UHF)电台、互联网(Internet)等形式向用户播发定位导航数据。

用户应用系统：包括用户信息接收系统、网络型RTK定位系统、事后和快速精密定位系统以及自主式导航系统和监控定位系统等。按照应用的精度不同，用户服务子系统可以分为毫米级用户系统，厘米级用户系统，分米级用户系统，米级用户系统等；而按照用户的应用不同，可以分为测绘与工程用户(厘米、分米级)，车辆导航与定位用户(米级)，高精度用户(事后处理)、气象用户等几类。

CORS主要的通信协议是(Networked Transport of RTCM via InternetProtocol，NTRIP)协议，NTRIP协议是由德国联邦制图和测地局发起，经过海事无线电技术委员会(Radio Technical Commission For Maritime，RTCM)委员会认证、公开使用的一种专业应用层协议。它支持多种数据流，如原始数据、差分数据、电离层改正信息、气象数据等。NTRIP实现了GNSS差分数据传输在互联网上的传输，基于HTTP1.1，采用TCP/IP协议，用于全球导航卫星系统数据传输，利用互联网传输和共享差分定位修正数据，以支持精确定位和导航。NTRIP是一个应用层协议，用户通过互联网连接到中心服务器，连接方式可以通过移动IP网络全球移动通信系统(Global System for Mobile Communications，GSM)、通用分组无线业务(General Packet Radio Service，GPRS)、通用移动通信系统(UniversalMobile Telecommunications System，UMTS)等。

CORS彻底改变了传统RTK测量作业方式，其主要优势体现在以下几点：

1)改进了初始化时间、扩大了有效工作的范围；

2)采用连续基站，用户随时可以观测，使用方便，提高了工作效率；

3)拥有完善的数据监控系统，可以有效地消除系统误差和周跳，增强差分作业的可靠性；

4)用户不需架设参考站，真正实现单机作业，减少了费用；

5)使用固定可靠的数据链通讯方式，减少了噪声干扰；

6)提供远程互联网服务，实现了数据的共享；

7)扩大了GNSS在动态领域的应用范围，更有利于车辆、飞机和船舶的精密导航；

8)为建设数字化城市提供了新的契机。

CORS不仅是一个动态的、连续的定位框架基准，同时也是快速、高精度获取空间数据和地理特征的重要的城市基础设施，CORS可在城市区域内向大量用户同时提供高精度、高可靠性、实时的定位信息，并实现城市测绘数据的完整统一，这将对现代城市基础地理信息系统的采集与应用体系产生深远的影响。它不仅可以建立和维持城市测绘的基准框架，更可以全自动、全天候、实时提供高精度空间和时间信息，成为区域规划、管理和决策的基础。该系统还能提供差分定位信息，开拓交通导航的新应用，并能提供高精度、高时空分辨率、全天候、近实时、连续的可降水汽量变化序列，并由此逐步形成地区灾害性天气监测预报系统。此外，CORS可用于通信系统和电力系统中高精度的时间同步，并能就地面沉降、地质灾害、地震等提供监测预报服务、研究探讨灾害时空演化过程。

CORS可以定义为一个或若干个固定的、连续运行的GNSS参考站，利用现代计算机、数据通信和互联网(LAN/WAN)技术组成的网络，实时地向不同类型、不同需求、不同层次的用户自动地提供经过检验的不同类型的GNSS观测值(载波相位，伪距)、各种改正数、状态信息以及其他有关GNSS服务项目的系统。与传统的GNSS作业相比连续运行参考站具有作用范围广、精度高、野外单机作业等众多优点。

目前基于CORS作业半径已经扩大到30公里，能够实现快速厘米级实时定位及事后差分，利用通用分组无线业务(General Packet Radio Service，GPRS)或码分多址(CodeDivision Multiple Access，CDMA)进行50公里左右RTK测试成功案例也已经屡见不鲜。

本申请主要涉及基于CORS实现终端设备的定位，本申请实施例中的终端设备可以指无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)、车辆。车载设备、可穿戴设备等用户设备。其中，无人机，是一种不载人飞机。无人机的用途广泛，经常被应用于植保、城市管理、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。示例性地，本申请中涉及的无人机可以是农用无人机。

当前农机主要是需要人进行驾驶和操作作业设备，或通过辅助驾驶来进行驾驶操作，农用无人机是彻底实现无人化，可智能自主驾驶，进行农业作业的设备，例如拖拉机，插秧机，收割机，地面植保机，平地机等。

由上述可知，目前CORS作业半径已经扩大到30公里，最多可以达40公里。随着CORS建设的不断发展，大规模CORS网络地理区域跨度大，终端设备与基准站、数据中心之间存在较大的空间距离，通讯链路也会跨运营商，势必会带来终端设备和基准站之间存在障碍物导致通信质量较差的问题，以及通信距离扩展不够便捷的问题。

因此，在CORS中如何提高终端设备和基准站之间通信质量成为亟待解决的问题。

图1是本申请实施例提供的一种CORS的示意图。

从图1中可以看出，本申请实施例提供的CORS包括：基准站(如图1中所示的基准站#1和基准站#2)、多个终端设备(如图1中所示的终端设备#1、终端设备#2、终端设备#3和终端设备#4)和便携基站(如图1中所示的便携基站#1、便携基站#2和便携基站#3)。

需要说明的是，图1所示的CORS仅为示例，对本申请的保护范围不构成任何的限定，例如，本申请实施例中CORS中包括的基准站的个数可以是至少一个，终端设备的个数可以是多个即可和便携基站的个数可以是至少一个，图1中CORS中包括的基准站、终端设备和便携基站的个数仅为示例。还例如，该CORS中还可以包括数据处理中心、数据传输系统、定位导航数据播发系统、用户应用系统等部分，或者，CORS中还包括其他的组成部分，这里不做详细说明。

另外，还需要说明的是，本申请中对于设备和/或模块的名称不做任何限定，上述的基准站也可以称为固定基站、第一基站等，能够实现本申请中基准站功能的设备或模块均在本申请的保护范围之内。同理，上述的便携基站也可以称为辅助基站、中继基站、第二基站等，能够实现本申请中便携基站功能的设备或模块均在本申请的保护范围之内。

具体地，图1中所示的基准站，用于获取GNSS卫星观测数据和蜂窝网络提供的CORS数据，确定并广播定位信息，该定位信息基于获取到的GNSS卫星观测数据和CORS数据确定，该定位信息作为终端设备进行自动驾驶的参考数据。示例性地，本申请中基准站计算得到的定位信息还可以称为绝对位置信息、或精准位置信息。

应理解，本申请中对于基准站如何确定定位信息不做详细描述。例如，基准站获取到GNSS卫星观测数据和CORS数据之后，根据预配置的GNSS卫星观测数据和CORS数据处理方式处理得到定位信息。本申请实施例中对于基准站基于GNSS卫星观测数据和CORS数据确定定位信息的方式不做限定，可以参考现有技术中CORS中基准站基于GNSS卫星观测数据和CORS数据确定定位信息的方式。如，基准站上报给网络侧GGA数据，获取网络侧的RTCM数据然后综合计算出绝对位置信息(或者称为定位信息)。例如，基准站利用RTCM数据与GNSS卫星观测数据，做差分算法，除去位置误差，计算出精准定位信息。

示例性地，基准站用于获取GNSS卫星观测数据和CORS数据，具体包括：基准站，用于通过自身获取GNSS卫星观测数据，以及通过蜂窝网络获取CORS数据。其中，蜂窝网络可以是第四代移动通信技术(4G)蜂窝网络。可选地，基准站还可以用于通过新无线(new radio，NR)(或者说第五代移动通信技术(5G))获取CORS数据。

应理解，上述的基准站获取GNSS卫星观测数据和CORS数据的方式仅为示例，对本申请的保护范围不构成任何的限定。

作为一种可能的实现方式，基准站获取定位信息之后可以上报给网络侧，例如，如果终端侧能接收4G网络信号的话，也可以通过4G网络接收到基准站定位信息。

作为另一种可能的实现方式，定位信息可以不上报，例如，直接通过LORA/电台发送给终端做数据参考。

本申请中主要介绍基准站不上报定位信息的方式向终端设备提供定位信息。示例性地，基准站用于广播定位信息，具体包括：基准站，用于通过远距离无线电LORA或电台方式广播定位信息。

具体地，图1中所示的便携基站，用于接收来自基准站的定位信息，以及广播接收到的定位信息。

示例性地，便携基站，用于接收定位信息，具体包括：便携基站，用于通过远距离无线电LORA或电台方式接收定位信息。

示例性地，便携基站，用于广播定位信息，具体包括：便携基站，用于基于第一频点广播定位信息，其中，第一频点与基准站广播定位信息所基于的第二频点不同。例如，基准站基于第二频点广播定位信息，便携基站接收到第二频点上广播的定位信息之后，采用跳频方式，即在另一个随机频点(如，第一频点)继续发送广播信息，以提高定位信息覆盖面积。

具体地，图1中所示的多个终端设备中的任意一个终端设备，用于获取定位信息，以及基于定位信息进行自动驾驶。

示例性地，多个终端设备中的任一终端设备，用于获取定位信息，具体包括：终端设备，用于通过远距离无线电LORA或电台方式接收定位信息。

另外，本申请中多个终端设备之间可以共享位置信息，以使得多个终端设备进行自动驾驶的过程中可以考虑其他终端设备的位置，避免发生碰撞。

多个终端设备中的任一终端设备，还用于向多个终端设备中的除自身之外的其他终端设备发送自身的位置信息。

示例性地，多个终端设备中的任一终端设备，还用于向多个终端设备中的除自身之外的其他终端设备发送自身的位置信息，具体包括：

多个终端设备中的任一终端设备，用于基于第三频点发送位置信息，其中，第三频点与终端设备接收定位信息所基于的第一频点不同。

进一步地，多个终端设备中的任一终端设备还可以将自身的定位信息发送给基准站和/或便携基站，提供了位置信息上行传输方式。

示例性地，终端设备为农用无人机。

进一步地，CORS中包括的基准站、多个终端设备和便携基站形成多跳MESH网络架构。基准站、多个终端设备和便携基站作为MESH网络架构中的MESH网络节点，MESH网络架构中的任意两个MESH网络节点之间无线通信，MESH网络节点用于发送或者接收定位信息。

为了便于理解，下面简单介绍本申请实施例中涉及的MESH网络：

MESH网络即“无线网格网络”，是“多跳(multi-hop)”网络，是由ad hoc网络发展而来，是解决“最后一公里”问题的关键技术之一。在向下一代网络演进的过程中，无线是一个不可缺的技术。无线MESH可以与其它网络协同通信，是一个动态的可以不断扩展的网络架构，MESH网络中的任意的两个设备均可以保持互联。

示例性地，MESH网络的组网方式，包括无线组网和有线组网两种不同的组网方式，其中，无线组网是设备之间通过无线接，设备位置的摆放不受布线的限制；有线组网是设备之间通过网线连接，有线MESH组网方式相比对无线MESH组网方式更稳定，但无线MESH组网方式相比对有线MESH组网方式布置更自由和美观。

无线MESH网络在网络拓扑上与移动Ad hoc网络相似，但网络大多数节点处于静止或弱移动状态，拓扑变化较小。无线MESH网络主要承载来往于Internet网关的业务，少量承载任意一对节点之间的业务流。无线MESH网络在宽带接入、提高网络覆盖、低成本构建等方面具有独特的优势，被认为是下一代因特网的无线版本。这些特点和优势十分适合作为CORS中基准站、终端设备和便携基站之间通信的网络架构。

构建于无线局域网(Wireless Local Area Network，WLAN)链路上的MESH网络称为WLAN MESH,主要由网关节点(Mesh Portal Point，MPP)、接入点(Mesh Access Point，MAP)以及MESH路由器(MP)组成。在继承WLAN网络低成本、部署广等特点的同时，WLAN MESH还获得了MESH网络的覆盖广、易扩展、健壮性等优势。

应理解，本申请中仅限定CORS中的基准站、终端设备和便携基站作为MESH组网中的MESH节点，但是对于MESH组网的具体组成方式不做任何的限定，可以参考现有技术中关于MESH组网组建的说明，例如，将基准站作为MESH组网中父节点，终端设备和便携基站作为MESH组网中的子节点，父节点和子节点之间通过MESH网络通信。本申请中主要以MESH网络中的任意的两个设备通过无线方式保持互联为例进行说明。

需要说明的是，由于在CORS中增加便携基站，以及将CORS中的基准站、多个终端设备和便携基站形成多跳MESH网络架构，以使得基准站的发射功率可以降低，降低基准站的通信开销。例如，在现有技术中基准站和终端设备之间的距离为30公里，若基准站需要和终端设备通信，基准站向终端设备发送信号的功率为P；而在本申请中，由于存在便携基站，基准站可以通过便携基站向终端设备发送信号，降低了发射功率。

另外，CORS中的基准站、终端设备和便携基站作为MESH组网中的MESH节点即可，对于具体的组网方式不做限定，使得通信更为灵活。

通过上述的组网方式，能够避免终端设备和基准站之间存在障碍物导致通信质量较差的问题，增大CORS网络的覆盖面积。

进一步地，本申请中CORS中的多个终端设备之间可以共享位置信息，从而终端设备进行自动驾驶的过程中可以参考多个终端设备中其他终端设备的位置信息，避免和其他终端设备发生碰撞。提高了自动驾驶的安全性。

在本申请的技术方案中由于采用了MESH网络架构，数据处理中心与基准站、终端设备和便携基站的通信流程也随之发生变化，因此需要在此网络架构下优化CORS所基于的NTRIP协议。

由上所述，在本申请中可以通过MESH网络实现差分信号的覆盖，相比于传统的MESH网络的使用场景不同，传统的MESH网络可以实现WiFi信号的覆盖。

作为示例而非限定，图1中所示的终端设备为农用无人机。即本申请提供的CORS可以应用于农用无人机的实时定位，以辅助农用无人机自动驾驶。需要说明的是，本申请中对于农用无人机获取到实时定位信息之后如何进行自动驾驶不做限定，可以参考现有技术中无人驾驶相关技术中关于基于定位信息进行自动驾驶的说明。例如，将实时定位信号作为输入信息，目标位置作为输出信息，控制农用无人机的驱动装置实现自动驾驶。

上文结合图1详细介绍了本申请提供的CORS的组成，以及CORS中基准站、终端设备和便携基站之间的组网方式和通信方式，下文中将结合图2详细介绍本申请提供的基于图1所示的CORS的通信方法。

以下，不失一般性，图2以CORS中基准站、终端设备和便携基站之间的交互为例详细说明本申请实施例提供的基于CORS的通信方法，下述图2中涉及的基准站可以为图1中介绍的基准站、终端设备可以为图1中介绍的终端设备以及便携基站可以为图1中介绍的便携基站。

应理解，下文示出的实施例并未对本申请实施例提供的方法的执行主体的具体结构特别限定，只要能够通过运行记录有本申请实施例的提供的方法的代码的程序，以根据本申请实施例提供的方法进行通信即可，例如，本申请实施例提供的方法的执行主体可以是基准站、终端设备和便携基站，或者，是基准站、终端设备和便携基站中能够调用程序并执行程序的功能模块。

图2是本申请实施例提供的一种基于CORS的通信方法的示意性流程图，其中，CORS相关描述可以参考上述图1关于CORS的说明，这里不再赘述。

具体地，该通信方法包括以下步骤：

S210，基准站获取GNSS卫星观测数据和CORS数据。

示例性地，基准站可以通过自身获取GNSS卫星观测数据。

作为一种可能的实现方式，基准站可以通过蜂窝网络获取CORS数据。

作为另一种可能的实现方式，基准站可以新无线网络获取CORS数据。

应理解，上述基准站获取GNSS卫星观测数据和CORS数据可能的实现方式仅为示例，对本申请的保护范围不构成任何的限定，还可以通过其他方式获取GNSS卫星观测数据和CORS数据。本申请对此不做限定。

进一步地，该实施例中基准站获得GNSS卫星观测数据和CORS数据之后，可以根据该GNSS卫星观测数据和CORS数据确定定位信息，则图2所示的方法流程还包括：

S220，基准站根据GNSS卫星观测数据和CORS数据确定定位信息。

示例性地，基准站获取GNSS卫星观测数据和CORS数据之后，可以确定GNSS定位信息。

例如，基准站上报给网络侧GGA数据，获取网络侧的RTCM数据(即CORS数据)然后综合计算出绝对位置信息(或者称为定位信息)。如，基准站利用RTCM数据与GNSS卫星观测数据，做差分算法，除去位置误差，计算出精准定位信息。

需要说明的是，该实施例中对于基准站如何基于获取到的GNSS卫星观测数据和CORS数据确定定位信息不做限定，可以参考现有技术中的关于基于GNSS卫星观测数据和CORS数据，确定精准定位信息的方式的描述。

在确定定位信息之后，基准站可以在上述的基准站、多个终端设备和便携基站形成的MESH网络中广播该定位信息，则图2所示的方法流程还包括：

S230，基准站广播定位信息。

示例性地，基准站通过远距离无线电LORA或电台方式广播定位信息。或者，基准站还可以通过其他广播方式在MESH网络中广播定位信息，本申请对于基准站广播定位信息的方式不做限定。

具体地，MESH网络中的便携基站接收到定位信息之后，可以将该定位信息通过广播的方式转发给MESH网络中的其他设备。

S240，便携基站接收并广播定位信息。

示例性地，便携基站通过远距离无线电LORA或电台方式接收定位信息。或者，便携基站还可以通过其他方式接收到MESH网络中传输的定位信息。

具体地，便携基站接收到来自基准站的定位信息之后，可以采用跳频方式，即选择另一个随机频点继续广播定位信息，以使得MESH网络中的其他MESH网络节点能够接收到该定位信息。例如，便携基站发送的定位信息由终端设备接收到。

为了便于描述，下文中以多个终端设备中的终端设备#1接收到定位信息为例进行说明。

S250，终端设备#1根据基于定位信息实现自动驾驶。

具体地，终端设备#1接收到定位信息之后，可以根据接收到的定位信息实现自动驾驶。例如，终端设备#1将根据接收到的定位信息确定当前位置，以及结合目的位置信息确定移到方向。

应理解，该实施例中对于终端设备#1如何基于定位信息实现自动驾驶不做限定。

进一步地，该实施例中多个终端设备之间还可以共享位置信息，具体地，终端设备#1向其他终端设备发送自身的位置信息。为了便于描述，下文中以终端设备#1向多个终端设备中的除终端设备#1之外的终端设备(如，终端设备#2)发送自身的位置信息为例进行说明。

则图2所示的方法流程还包括：

S260，终端设备#1向终端设备#2发送自身的位置信息。

具体地，终端设备还可以根据定位信息确定自身的位置信息，并且将自身的位置信息发送给系统中的其他终端设备。同理，该终端设备也可以接收到该系统中其他终端设备的位置信息，从而任意一个终端设备在进行自动驾驶的过程中，可以根据接收到的其他终端设备的位置信息，执行自动驾驶策略，避免和其他终端设备发生碰撞，提高自动驾驶的安全性。

示例性地，任意的终端设备向其他终端设备发送自身的位置信息过程中，可以采用跳频的方式发送。例如，某个终端设备接收定位信息的频点为第一频点，则该终端设备采用跳频方式，即在另一个随机频点(如，第三频点)发送自身的位置信息。

作为一种可能的实现方式，为了使得基准站能够获知系统中终端设备的位置，该实施例中终端设备还可以向基准站和/或便携基站上报自身的位置信息，提供了信息上行的方式，以使得基准站可以基于上行的位置信息获知系统中终端设备的位置，为了便于描述，下文中以终端设备#1向基准站和/或便携基站上报自身的位置信息为例进行说明。

则图2所示的方法流程还可以包括：

S270，终端设备#1向基准站和/或便携基站上报自身的位置信息。

示例性地，终端设备#1可以通过MESH网络直接向基准站上报自身的位置信息。

示例性地，终端设备#1可以通过MESH网络向便携基站上报自身的位置信息，便携基站接收到终端设备的位置信息之后，可以采用跳频的方式向基准站转发该终端设备的位置信息。

图2所示的实施例中，基准站广播定位信息的过程中，如果基准站和终端设备之间存在障碍物导致通信质量较差，基准站所广播的定位信息可以通过便携基站传输至终端设备，提高终端设备和基准站之间通信质量。并且，多个终端设备之间可以共享位置信息，提高自动驾驶的安全性。

另外，需要说明的是，图2所示的实施例中以基准站获取GNSS卫星观测数据，确定定位信息之后，广播定位信息为例进行说明，基准站也可以在获取GNSS卫星观测数据之后，广播该GNSS卫星观测数据，有定位需求的终端设备根据GNSS卫星观测数据确定定位信息，或者，基准站也可以在获取GNSS卫星观测数据之后，广播该GNSS卫星观测数据由便携基站根据GNSS卫星观测数据确定定位信息。

应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

还应理解，在本申请的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。

可以理解的是，上述各个方法实施例中，由设备(如基准站、终端设备和便携基站)实现的方法和操作，也可以由可用于设备的部件(例如芯片或者电路)实现。

还可以理解，在本申请的各实施例中，主要以基准站、终端设备和便携基站之间的交互为例进行示例性说明，本申请不限于此，基准站可以替换为第一设备；便携基站可以替换为第二设备。

还可以理解，本申请的各实施例中的一些可选的特征，在某些场景下，可以不依赖于其他特征，也可以在某些场景下，与其他特征进行结合，不作限定。

以上，结合图2详细说明了本申请实施例提供的基于连续运行卫星定位服务系统CORS的通信方法。上述基于连续运行卫星定位服务系统CORS的通信方法主要从基准站、终端设备和便携基站之间交互的角度进行了介绍。可以理解的是，基准站、终端设备和便携基站为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

以下结合图3至图5详细说明本申请提供的通信装置。应理解，装置实施例的描述与方法实施例的描述相互对应。因此，未详细描述的内容可以参见上文方法实施例，为了简洁，部分内容不再赘述。

本申请实施例可以根据上述方法示例对发射端设备或者接收端设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。下面以采用对应各个功能划分各个功能模块为例进行说明。

图3是本申请实施例提供的通信装置10的示意性框图。该装置10包括收发模块11和处理模块12。收发模块11可以实现相应的通信功能，处理模块12用于进行数据处理，或者说该收发模块11用于执行接收和发送相关的操作，该处理模块12用于执行除了接收和发送以外的其他操作。收发模块11还可以称为通信接口或通信单元。

可选地，该装置10还可以包括存储模块13，该存储模块13可以用于存储指令和/或数据，处理模块12可以读取存储模块中的指令和/或数据，以使得装置实现前述各个方法实施例中设备的动作。

在一种设计中，该装置10可对应于上文方法实施例中的基准站，或者是基准站的组成部件(如芯片)。

该装置10可实现对应于上文方法实施例中的基准站执行的步骤或者流程，其中，收发模块11可用于执行上文方法实施例中基准站的收发相关的操作，处理模块12可用于执行上文方法实施例中基准站的处理相关的操作。

在一种可能的实现方式，收发模块11，用于获取全球导航卫星系统GNSS卫星观测数据和蜂窝网络提供的CORS数据，确定并广播定位信息，定位信息基于GNSS卫星观测数据和CORS数据确定。处理模块12，用于和终端设备以及便携基站形成MESH网络架构，作为MESH网络架构中的MESH网络节点，MESH网络架构中的任意两个MESH网络节点之间无线通信。

其中，当该装置10用于执行图2中的方法时，收发模块11可用于执行方法中的收发信息的步骤，如步骤S230；处理模块12可用于执行方法中的处理步骤，如步骤S220和S210。

应理解，各单元执行上述相应步骤的具体过程在上述方法实施例中已经详细说明，为了简洁，在此不再赘述。

在另一种设计中，该装置10可对应于上文方法实施例中的便携基站，或者是便携基站的组成部件(如芯片)。

该装置10可实现对应于上文方法实施例中的便携基站执行的步骤或者流程，其中，收发模块11可用于执行上文方法实施例中便携基站的收发相关的操作，处理模块12可用于执行上文方法实施例中便携基站的处理相关的操作。

在一种可能的实现方式，收发模块11，用于接收定位信息，以及广播定位信息。处理模块12，用于和终端设备以及基准站形成MESH网络架构，作为MESH网络架构中的MESH网络节点，MESH网络架构中的任意两个MESH网络节点之间无线通信。

其中，当该装置10用于执行图2中的方法时，收发模块11可用于执行方法中的收发信息的步骤，如步骤S230和S240；处理模块12可用于执行方法中的处理步骤。

应理解，各单元执行上述相应步骤的具体过程在上述方法实施例中已经详细说明，为了简洁，在此不再赘述。

在又一种设计中，该装置10可对应于上文方法实施例中的终端设备，或者是终端设备的组成部件(如芯片)。

该装置10可实现对应于上文方法实施例中的终端设备执行的步骤或者流程，其中，收发模块11可用于执行上文方法实施例中终端设备的收发相关的操作，处理模块12可用于执行上文方法实施例中终端设备的处理相关的操作。

在一种可能的实现方式，收发模块11，用于接收定位信息。收发模块11，还用于向多个终端设备中的除自身之外的其他终端设备发送自身的位置信息。处理模块12，用于基于定位信息进行自动驾驶，以及和基准站以及便携基站形成MESH网络架构，作为MESH网络架构中的MESH网络节点，MESH网络架构中的任意两个MESH网络节点之间无线通信。

其中，当该装置10用于执行图2中的方法时，收发模块11可用于执行方法中的收发信息的步骤，如步骤S240、S260和S270；处理模块12可用于执行方法中的处理步骤，如步骤S250。

应理解，各单元执行上述相应步骤的具体过程在上述方法实施例中已经详细说明，为了简洁，在此不再赘述。

还应理解，这里的装置10以功能模块的形式体现。这里的术语“模块”可以指应用特有集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、电子电路、用于执行一个或多个软件或固件程序的处理器(例如共享处理器、专有处理器或组处理器等)和存储器、合并逻辑电路和/或其它支持所描述的功能的合适组件。在一个可选例子中，本领域技术人员可以理解，装置10可以具体为上述实施例中的基准站、终端设备和便携基站，可以用于执行上述各方法实施例中与基准站、终端设备和便携基站对应的各个流程和/或步骤，为避免重复，在此不再赘述。

此外，上述收发模块11还可以是收发电路(例如可以包括接收电路和发送电路)，处理模块可以是处理电路。

图4是本申请实施例提供另一种通信装置20的示意图。该装置20包括处理器21，处理器21用于执行存储器22存储的计算机程序或指令，或读取存储器22存储的数据/信令，以执行上文各方法实施例中的方法。可选地，处理器21为一个或多个。

可选地，如图4所示，该装置20还包括存储器22，存储器22用于存储计算机程序或指令和/或数据。该存储器22可以与处理器21集成在一起，或者也可以分离设置。可选地，存储器22为一个或多个。

可选地，如图4所示，该装置20还包括收发器23，收发器23用于信号的接收和/或发送。例如，处理器21用于控制收发器23进行信号的接收和/或发送。

作为一种方案，该装置20用于实现上文各个方法实施例中由基准站、终端设备和便携基站执行的操作。

图5是本申请实施例提供一种芯片系统30的示意图。该芯片系统30(或者也可以称为处理系统)包括逻辑电路31以及输入/输出接口(input/output interface)32。

其中，逻辑电路31可以为芯片系统30中的处理电路。逻辑电路31可以耦合连接存储单元，调用存储单元中的指令，使得芯片系统30可以实现本申请各实施例的方法和功能。输入/输出接口32，可以为芯片系统30中的输入输出电路，将芯片系统30处理好的信息输出，或将待处理的数据或信令信息输入芯片系统30进行处理。

作为一种方案，该芯片系统30用于实现上文各个方法实施例中由基准站、终端设备和便携基站执行的操作。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种连续运行卫星定位服务系统CORS，其特征在于，包括：

基准站、便携基站和多个终端设备，

所述基准站，用于获取全球导航卫星系统GNSS卫星观测数据和蜂窝网络提供的CORS数据，确定并广播定位信息，所述定位信息基于所述GNSS卫星观测数据和CORS数据确定；

所述便携基站，用于接收所述定位信息，以及广播所述定位信息；

所述多个终端设备中的任一终端设备，用于接收所述定位信息，以及基于所述定位信息进行自动驾驶，

所述多个终端设备中的任一终端设备，还用于向所述多个终端设备中的除自身之外的其他终端设备发送自身的位置信息。

2.根据权利要求1所述的CORS，其特征在于，所述基准站，用于广播所述定位信息，具体包括：

所述基准站，用于通过远距离无线电LORA或电台方式广播所述定位信息。

3.根据权利要求1或2所述的CORS，其特征在于，所述便携基站，用于接收所述定位信息，具体包括：

所述便携基站，用于通过远距离无线电LORA或电台方式接收所述定位信息。

4.根据权利要求1或2所述的CORS，其特征在于，所述便携基站，用于广播所述定位信息，具体包括：

所述便携基站，用于基于第一频点广播所述定位信息，其中，所述第一频点与所述基准站广播所述定位信息所基于的第二频点不同。

5.根据权利要求1或2所述的CORS，其特征在于，所述多个终端设备中的任一终端设备，还用于向所述多个终端设备中的除自身之外的其他终端设备发送自身的位置信息，具体包括：

所述多个终端设备中的任一终端设备，用于基于第三频点发送所述位置信息，其中，所述第三频点与所述终端设备接收所述定位信息所基于的第一频点不同。

6.根据权利要求1或2所述的CORS，其特征在于，所述多个终端设备中的任一终端设备，还用于向所述基准站和/或所述便携基站发送自身的位置信息。

7.根据权利要求1或2所述的CORS，其特征在于，所述多个终端设备中的任一终端设备为农用无人机。

8.根据权利要求1或2所述的CORS，其特征在于，所述基准站、所述多个终端设备和所述便携基站形成MESH网络架构，所述基准站、所述多个终端设备和所述便携基站作为所述MESH网络架构中的MESH网络节点，所述MESH网络架构中的任意两个MESH网络节点之间无线通信。

9.一种基于连续运行卫星定位服务系统CORS的通信方法，其特征在于，所述CORS包括基准站、便携基站和多个终端设备，

所述方法包括：

所述基准站获取全球导航卫星系统GNSS卫星观测数据和蜂窝网络提供的CORS数据；

所述基准站根据所述GNSS卫星观测数据和所述CORS数据确定定位信息，并广播所述定位信息；

所述便携基站接收来自所述基准站的所述定位信息，并广播所述定位信息；

所述多个终端设备中的任一终端设备接收来自所述基准站和/或所述便携基站的所述定位信息，并根据所述定位信息进行自动驾驶；

所述多个终端设备中的任一终端设备向所述多个终端设备中的除自身之外的其他终端设备发送自身的位置信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述便携基站广播所述定位信息，包括：

所述便携基站基于第一频点广播所述定位信息，其中，所述第一频点与所述基准站广播所述定位信息所基于的第二频点不同。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述多个终端设备中的任一终端设备向所述多个终端设备中的除自身之外的其他终端设备发送定位信息，具体包括：

所述多个终端设备中的任一终端设备于第三频点发送所述定位信息，其中，所述第三频点与所述便携基站广播所述定位信息所基于的第一频点不同。