CN117614769A - 数据处理方法、装置、系统、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

数据处理方法、装置、系统、电子设备及可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种数据处理方法、装置、系统、电子设备及可读存储介质，该方法具体包括获取待回注的第一类型数据的Flexray数据；基于预置的目标时间信息，确定Flexray总线的目标冷启动时间，预置的目标时间信息包括预设的Flexray数据中首帧Flexray数据经Flexray总线被注入至数据接收单元的注入时间和/或首帧Flexray数据被发送至注入模块的发送时间，目标冷启动时间表征为启动Flexray总线的时间；基于目标冷启动时间，通过连接于Flexray总线的至少两个冷启动节点启动Flexray总线；基于目标时间信息，将Flexray数据发送至注入模块，以使注入模块通过Flexray总线将Flexray数据注入至数据接收单元，以使得：注入模块基于Flexray总线的当前周期信息的变化，通过Flexray总线将接收到的Flexray数据回注至数据接收单元。

Description

数据处理方法、装置、系统、电子设备及可读存储介质
技术领域
本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及一种数据处理方法、装置、系统、电子设备及可读存储介质。
背景技术
目前无人驾驶技术蓬勃发展，其中最依赖的是现实情况下采集的数据信息。在算法开发过程中最重要的就是利用现实数据验证算法的效果，利用采集数据回注控制器可以大大提高开发及验证的效率。需要回注的数据包括各种数据，例如CAN总线的数据、LIN总线的数据，还包括了Flexray总线的数据、视频数据、以太网数据。不同数据往往需要同步进行回注。
然而，相关技术中，无法自由控制Flexray总线的启动时间，影响了控制器后续的开发和验证效率。
因此，如何自由控制Flexray总线的启动时间，提高控制器后续的开发和验证效率，是当前数据处理技术领域亟需解决的技术问题。
发明内容
本申请提供一种数据处理方法、装置、系统、电子设备及可读存储介质，旨在解决如何自由控制Flexray总线的启动时间，提高控制器后续的开发和验证效率的技术问题。
一方面，本申请提供一种数据处理方法，所述方法包括：
获取待回注的第一类型数据，所述第一类型数据包括Flexray数据；
基于预置的目标时间信息，确定Flexray总线的目标冷启动时间，所述预置的目标时间信息包括预设的所述Flexray数据中首帧Flexray数据经所述Flexray总线被注入至数据接收单元的注入时间和/或所述首帧Flexray数据被发送至注入模块的发送时间，所述目标冷启动时间表征为启动所述Flexray总线的时间；
基于所述目标冷启动时间，通过连接于所述Flexray总线的至少两个冷启动节点启动所述Flexray总线；
基于所述目标时间信息，将所述Flexray数据发送至所述注入模块，以使所述注入模块通过所述Flexray总线将所述Flexray数据注入至所述数据接收单元，以使得：所述注入模块基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据回注至所述数据接收单元。
另一方面，本申请提供一种数据处理装置，所述装置包括：
第一获取单元，用于获取待回注的第一类型数据，所述第一类型数据包括Flexray数据；
第一确定单元，用于基于预置的目标时间信息，确定Flexray总线的目标冷启动时间，所述预置的目标时间信息包括预设的所述Flexray数据中首帧Flexray数据经所述Flexray总线被注入至数据接收单元的注入时间和/或所述首帧Flexray数据被发送至注入模块的发送时间，所述目标冷启动时间表征为启动所述Flexray总线的时间；
第一启动单元，用于基于所述目标冷启动时间，通过连接于所述Flexray总线的至少两个冷启动节点启动所述Flexray总线；
第一发送单元，用于基于所述目标时间信息，将所述Flexray数据发送至所述注入模块，以使所述注入模块通过所述Flexray总线将所述Flexray数据注入至所述数据接收单元，以使得：所述注入模块基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据回注至所述数据接收单元。
另一方面，本申请还提供一种数据处理系统，数据处理单元、注入模块以及数据接收单元，所述注入模块分别与所述数据处理单元和所述数据接收单元相连接；
所述数据处理单元用于获取待回注的第一类型数据，所述第一类型数据包括Flexray数据；基于预置的目标时间信息，确定Flexray总线的目标冷启动时间，所述预置的目标时间信息包括预设的所述Flexray数据中首帧Flexray数据经所述Flexray总线被注入至数据接收单元的注入时间和/或所述首帧Flexray数据被发送至注入模块的发送时间，所述目标冷启动时间表征为启动所述Flexray总线的时间；基于所述目标冷启动时间，通过连接于所述Flexray总线的至少两个冷启动节点启动所述Flexray总线；基于所述目标时间信息，将所述Flexray数据发送至所述注入模块，以使所述注入模块通过所述Flexray总线将所述Flexray数据注入至所述数据接收单元，以使得：所述注入模块基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据回注至所述数据接收单元；
所述注入模块用于基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据回注至所述数据接收单元；
所述数据接收单元用于接收由所述注入模块注入的Flexray数据。
另一方面，本申请还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现任一项所述的方法。
另一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行所述的数据处理方法中的步骤。
本申请实施例，主动确定了目标冷启动时间，相较于冷启动时间不可控的方案，本申请创造性地想到了目标冷启动时间的主动可控。
在此基础上，基于Flexray总线的作用原理，注入模块利用Flexray总线进行回注时，必然基于Flexray总线的当前周期信息的变化而实现回注，例如某数据被规定在某小周期回注时，只能在Flexray总线的当前周期信息变化至该小周期时才能将该数据回注，进而，由于本申请中Flexray总线的目标冷启动时间是以预置的目标时间信息为依据而确定的，相较于不考虑Flexray总线的启动时间而进行回注的方案，本申请可有助于保障当前主动确定的目标冷启动时间可满足回注的目标时间信息的要求，可见，本申请中对Flexray总线的启动时间的主动可控，还充分考虑了Flexray总线的周期变化对数据回注的约束，有助于保障：注入模块可以基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据在目标时间信息对应时间回注至所述数据接收单元，因此，通过自由的控制Flexray总线的启动时间，使得Flexray数据回注至所述数据接收单元时间可控，提高了控制器后续的开发和验证效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的数据处理系统的场景示意图；
图2是本申请实施例中提供的数据处理方法的一个实施例流程示意图；
图3是本申请实施例中提供的Flexray总线原理示意图；
图4是本申请实施例中提供的数据处理系统的一个实施例结构示意图；
图5是本申请实施例中提供的数据处理系统的另一个实施例结构示意图；
图6是本申请实施例中提供的数据处理系统的另一个实施例结构示意图
图7是本申请实施例中提供的数据处理系统的另一个实施例结构示意图；
图8是本申请实施例中提供的数据处理装置的一个实施例结构示意图；
图9是本申请实施例中提供的数据处理单元的一个实施例结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。
本申请实施例中，Flexray是一种时间触发式的总线系统，符合TDMA(TimeDivision Multiple Access)的原则，因此在时间控制区域内，时隙会分配给确定的消息，即会将规定好的时间段分配给特定的消息，时隙是经固定周期重复，也就是说信息在总线上的时间可以被预测出来，因此保证了其确定性。
具体的，TDMA(时分多址)是一种多址访问技术，其原则是通过将时间划分成不重叠的时隙，将不同的用户或设备在不同的时隙中进行数据传输，以实现多个用户或设备在同一频率上进行并行通信。
TDMA的原则包括：
1、时间划分：将时间分割成固定长度的时隙，每个时隙用于一个用户或设备进行数据传输。不同用户或设备在不同时隙中进行通信，确保彼此之间的传输不冲突。
2、频率复用：TDMA可以与频率复用技术(如FDMA，频分多址)结合使用，即将频谱分成多个不重叠的频带，每个频带用于一个用户或设备的TDMA时隙传输。这样，不同用户或设备可以在不同的频带上进行并行通信。
3、同步协调：所有用户或设备需要在同一时钟同步下进行数据传输，以确保所有时隙的起始和终止时间都是一致的。这样可以避免不同用户或设备之间的时隙冲突。
4、使用效率：通过有效使用时间资源，TDMA可以高效地实现多用户或设备的并行通信，提高频谱资源的利用率。
总的来说，TDMA的原则是基于时间划分和频率复用的方式，通过同步协调和高效利用时间资源，实现多用户或设备的并行通信。
在Flexray总线中，其包括有大周期、小周期以及时间片等概念参数，其中大周期(Gross Cycle)是整个通信周期的基本单位，由多个小周期(Mini Cycle)组成，每个小周期都是一个时间片，用于在总线上传输数据和控制信息。
大周期是Flexray通信网络中的最大时间单位，它决定了整个系统的工作周期。大周期通常由M个小周期组成，每个小周期的长度可以相同也可以不同。
每个小周期由一系列时间槽(Time Slot)组成，用于在总线上传输数据帧。每个时间槽有固定的长度，用于确定每个节点在总线上的发送和接收时间。
大周期的长度和小周期的数量可以根据应用需求进行配置和调整。根据系统设计和要求，可以选择不同的大周期和小周期配置，以满足通信需求和带宽分配的要求。
为了便于理解，时间槽(又称时隙)可以理解为Slot，上文中的小周期可以包含多个Slot，请参阅图3所示，在Flexray总线中，大周期不停地循环，每个大周期包含M个小周期，即Cycle1至CycleM，每个Cycle的Slot数量、Cycle的长度、Slot的长度都可以是相同的，也可以是不同的。
本申请发明人发现，相关技术中，以Flexray数据的首帧Flexray数据来说，这个首帧Flexray数据会有对应的时间参数，工控机(例如其中的数据处理单元)可基于内部时钟产生当前时刻，在当前时刻到达(或将要到达)首帧Flexray数据的时间参数时，工控机(例如其中的数据处理单元)会开始将Flexray数据给到相应的注入模块，然而，在注入模块与数据接收单元(又称回注对象)间的Flexray总线被启动后，Flexray总线自动就会按周期不停循环，那就意味着，在当前时刻到达(或将要到达)Flexray数据的首帧Flexray数据的时间参数时，工控机即便开始将Flexray数据给到相应的注入模块，注入模块依旧需等待小周期到达Cycle_X才能开始真的回注(其中，Flexray数据的首帧Flexray数据是预先被配置为在Cycle_X进行回注的)，可见真正回注到数据接收单元的时间有可能会明显晚于时间参数所指向的时间。
但是，与此同时，对于其他数据，以视频数据为例，工控机与相应注入模块的配合下，依旧会在时间参数所指向的时间进行视频的图像帧的发送与回注。其他数据也是如此。
可见，因需要等待Cycle_X的到来，Flexray的回注时间无法基于时间参数进行回注，而其他数据则基于时间参数进行回注，这样一来就会导致数据无法实现同步回注，即：以视频数据与Flexray数据为例，则无法实现“相同时间参数的Flexray数据与图像帧，应该同时被注入到数据接收单元，不同时间参数的Flexray数据与图像帧，回注的时间差应该匹配于时间参数之间的差距”。
换言之，因为Flexray数据必须遵循Flexray总线的周期循环变化，在此约束下，难以保证Flexray数据最终回注时间会匹配于时间参数，进而，难以保证Flexray数据与其他数据的同步回注。
为此，本申请实施例提供一种数据处理方法、装置、系统、电子设备及可读存储介质，通过主动确定了目标冷启动时间，相较于Flexray总线的启动时间不可控的方案，本申请创造性地想到了目标冷启动时间的主动可控。在此基础上，基于Flexray总线的作用原理，注入模块利用Flexray总线进行回注时，必然基于Flexray总线的当前周期信息的变化而实现回注，例如某数据被规定在某小周期回注时，只能在Flexray总线的当前周期信息变化至该小周期时才能将该数据回注，进而，由于本申请中Flexray总线的目标冷启动时间是以预置的目标时间信息为依据而确定的，相较于不考虑Flexray总线的启动时间而进行回注的方案，本申请可有助于保障当前主动确定的目标冷启动时间可满足回注的目标时间信息的要求，可见，本申请中对Flexray总线的启动时间的主动可控，还充分考虑了Flexray总线的周期变化对数据回注的约束，有助于保障：注入模块可以基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据在目标时间信息对应时间回注至所述数据接收单元，因此，通过自由的控制Flexray总线的启动时间，使得Flexray数据回注至所述数据接收单元时间可控，提高了控制器后续的开发和验证效率，具体方案请参阅下述具体描述。
如图1所示，图1是本申请实施例提供的数据处理系统的场景示意图，该数据处理系统可以包括数据处理单元100、注入模块200以及数据接收单元300，所述注入模块200分别与所述数据处理单元100和所述数据接收单元300相连接；
所述数据处理单元100用于获取待回注的第一类型数据，所述第一类型数据包括Flexray数据；基于预置的目标时间信息，确定Flexray总线的目标冷启动时间，所述预置的目标时间信息包括预设的所述Flexray数据中首帧Flexray数据经所述Flexray总线被注入至数据接收单元300的注入时间和/或所述首帧Flexray数据被发送至注入模块200的发送时间，所述目标冷启动时间表征为启动所述Flexray总线的时间；基于所述目标冷启动时间，通过连接于所述Flexray总线的至少两个冷启动节点启动所述Flexray总线；基于所述目标时间信息，将所述Flexray数据发送至所述注入模块200，以使所述注入模块200通过所述Flexray总线将所述Flexray数据注入至所述数据接收单元300，以使得：所述注入模块200基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据回注至所述数据接收单元300；
所述注入模块200用于基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据回注至所述数据接收单元300；
所述数据接收单元300用于接收由所述注入模块200注入的Flexray数据。
其中的数据处理单元100可以为工控机，也可以为工控机中用于实现数据处理的部件或部件的组合，例如处理器，再例如处理器、内存等的组合，还可以为专用于实现本发明实施例所涉及的方法而设计的电路板，例如FPGA电路板。
其中的注入模块200可以包括至少一个回注单元，该回注单元例如回注板卡，再例如设于其他电路板的可用于实现回注的电路部分(例如将某个或某些回注电路集成于工控机主板的情况)，该至少一个回注单元(例如回注板卡)可以是一个，也可以两个或两个以上的回注单元(例如回注板卡)，每个回注单元(例如回注板卡)可以包括至少一个数据回注通道，该数据回注通道包含用于注入数据的端口，比如Flexray总线的数据回注通道，即包含注入模块200中连接Flexray总线的端口；再进一步可选实施例中，可以还包含其他内容；也就是说，以回注板卡为例，根据数据回注通道的基本定义，数据处理单元100是将数据发给回注板卡。
具体的，回注板卡可以包括全集成板卡、总线板卡、视频板卡和以太网(简称Eth)板卡，具体根据实际需求进行选择，例如，当仅需要传输Flexray数据时，该注入模块200可以仅包括一个Flexray总线板卡，而当需要传输Flexray数据和其他类型数据时，则该注入模块200可以选择采用全集成板卡，或者采用总线板卡，又或者采用总线板卡和其他类型数据板卡的组合方式，具体可以根据实际需求进行选择。
此外，其中的回注板卡，可理解为能够用于实现数据回注的电路板，该回注板卡也可能可以用于实现其他用途，进而，不论其是否可实现其他功能，均可理解为一种回注板卡，例如，以太网板卡(例如车载以太网网卡、普通以太网网卡等，可以集成于工控机中，也可以连接于工控机)可以是实现以太网通讯的板卡，可用于其他以太网通信的场景，实现各种通信功能，但是，因利用其本身的功能可实现以太网数据的回注，进而，也可理解为是一种回注板卡。并且，各种回注板卡可外接于工控机，也可集成于工控机内。
需要说明的是，当注入模块200仅包括一个回注板卡时且待回注数据同时包括总线数据以及视频数据和/或以太网数据时，该回注板卡具体选择全集成板卡，该全集成板卡可以集成有各类型数据对应的数据回注通道。
需要说明的是，本申请实施例中，回注板卡可实现多路，不同路、不同类总线也可通过不同回注板卡回注各总线板卡与工控机之间，可以通过连接线连接，从而实现连接，也可将总线板卡插在工控机的插槽中，从而实现连接，其具体情况可根据实际需求进行设置，在此不做赘述。
在本申请的一些具体实施例中，当所述第二类型数据包括总线数据中的至少一种时，用于回注所述第一类型数据对应的数据回注通道和用于回注所述第二类型数据对应的数据回注通道可以设置在一个回注板卡中或者分别设置在多个回注板卡中；当所述第二类型数据包括视频数据、和/或以太网数据时，用于回注所述第一类型数据对应的数据回注通道和用于回注所述第二类型数据对应的数据回注通道可以分别设置在多个回注板卡中。
具体的，当第一类型数据包括Flexray数据，第二类型数据包括CAN数据、LIN数据中的至少一种时，例如第二类型数据包括CAN数据，即如图4所示，用于回注第一类型数据对应的数据回注通道和用于回注第二类型数据对应的数据回注通道可以设置在一个回注板卡中，除此以外，另一个Flexray回注通道可以与前一个Flexray回注通道设置于同一个回注板卡中，也可以设置在不同的回注板卡中，图4表示的是两个Flexray回注通道分别设置于不同的回注板卡中。
当第一类型数据包括Flexray数据，第二类型数据包括CAN数据、LIN数据中的至少一种时，例如第二类型数据包括CAN数据，如图5所示，用于回注第一类型数据对应的数据回注通道和用于回注第二类型数据对应的数据回注通道可以分别设置在多个回注板卡中，除此以外，另一个Flexray回注通道可以与前一个Flexray回注通道设置于同一个回注板卡中，也可以设置在不同的回注板卡中，图5表示的是两个Flexray回注通道分别设置于不同的回注板卡中。
当第一类型数据包括Flexray数据，第二类型数据包括视频数据、和/或以太网数据时，如图6所示，用于回注第一类型数据对应的数据回注通道和用于回注第二类型数据对应的数据回注通道可以分别设置在多个回注板卡中，除此以外，另一个Flexray回注通道可以与前一个Flexray回注通道设置于同一个回注板卡中，也可以设置在不同的回注板卡中，图6表示的是两个Flexray回注通道分别设置于不同的回注板卡中。
当第一类型数据包括Flexray数据，第二类型数据包括CAN数据、LIN数据中的至少一种以及还包括视频数据、以太网数据时，如图7所示，用于回注第一类型数据对应的数据回注通道和用于回注第二类型数据中的其他总线数据对应的数据回注通道可以设置在一个回注板卡中，视频数据、以太网数据分别设置在其他相应的回注板卡中，除此以外，另一个Flexray回注通道可以与前一个Flexray回注通道设置于同一个回注板卡中，也可以设置在不同的回注板卡中，图7表示的是两个Flexray回注通道分别设置于不同的回注板卡中。
在本申请的一些其他实施例中，在回注板卡内部，既可以有严格区分开来的既能收数据又能发数据的数据回注通道，也可以有没有严格区分开来的既能收数据又能发数据的数据回注通道，比如，各种数据从不同入口(甚至可能是相同入口)接收来之后，由一个MCU(或FPGA)路由分配到相应的数据注入通道，那么，由中间MCU分配数据流的情况下，并不一定有互相独立的数据回注通道，因此，上述内容只是为了便于理解在数据回注的过程中，可以是通过不同的硬件设置组合方式来进行数据回注，但并不局限于此。
具体的，上述回注板卡是一种用于在通信总线上进行数据回注的设备，它可以接收总线上的数据，并将其回注到指定的目标设备或系统中。这样可以用于监测、分析和记录总线上的数据通信，以便进行开发、验证、测试或训练等任务。
在回注板卡进行回注的第二类型数据可以包括CAN总线的数据(简写为CAN数据)、LIN总线的数据(简写为LIN数据)，视频数据、以太网数据中的至少一种数据，具体包括哪些数据，可以根据实际需求进行设置。
数据接收单元300可以包括ECU等控制器，例如包括ECU的电路板、控制装置等。
本申请实施例提供的数据处理系统，主动确定了目标冷启动时间，相较于冷启动时间不可控的方案，本申请创造性地想到了目标冷启动时间的主动可控。在此基础上，基于Flexray总线的作用原理，注入模块200利用Flexray总线进行回注时，必然基于Flexray总线的当前周期信息的变化而实现回注，例如某数据被规定在某小周期回注时，只能在Flexray总线的当前周期信息变化至该小周期时才能将该数据回注，进而，由于本申请中Flexray总线的目标冷启动时间是以预置的目标时间信息为依据而确定的，相较于不考虑Flexray总线的启动时间而进行回注的方案，本申请可有助于保障当前主动确定的目标冷启动时间可满足回注的目标时间信息的要求，可见，本申请中对Flexray总线的启动时间的主动可控，还充分考虑了Flexray总线的周期变化对数据回注的约束，有助于保障：注入模块200可以基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据在目标时间信息对应时间回注至所述数据接收单元300，因此，通过自由的控制Flexray总线的启动时间，使得Flexray数据回注至所述数据接收单元300时间可控，提高了控制器后续的开发和验证效率。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的应用环境，仅仅是与本申请方案一种应用场景，并不以构建对本申请方案应用场景的限定，其他的应用环境还可以包括比图1中所示更多或更少的工控机，例如图1中仅示出1个工控机，可以理解的，该数据处理系统还可以包括一个或多个其他工控机，具体此处不作限定。
需要说明的是，图1所示的数据处理系统的场景示意图仅仅是一个示例，本申请实施例描述的数据处理系统以及场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着数据处理系统的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
接下来，介绍本申请实施例提供的数据处理方法。
本申实施例数据处理方法的实施例中以数据处理装置或数据处理单元100作为执行主体，为了简化与便于描述，后续方法实施例中将省略该执行主体，该方法包括：获取待回注的第一类型数据，所述第一类型数据包括Flexray数据；基于预置的目标时间信息，确定Flexray总线的目标冷启动时间，所述预置的目标时间信息包括预设的所述Flexray数据中首帧Flexray数据经所述Flexray总线被注入至数据接收单元300的注入时间和/或所述首帧Flexray数据被发送至注入模块200的发送时间，所述目标冷启动时间表征为启动所述Flexray总线的时间；基于所述目标冷启动时间，通过连接于所述Flexray总线的至少两个冷启动节点启动所述Flexray总线；基于所述目标时间信息，将所述Flexray数据发送至所述注入模块200，以使所述注入模块200通过所述Flexray总线将所述Flexray数据注入至所述数据接收单元300，以使得：所述注入模块200基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据回注至所述数据接收单元300。
下面结合附图对本申请所述的数据处理方法进行详细的说明。虽然本申请提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑性上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本申请实施例提供的执行顺序。所述方法在实际中的对象处理过程中或者装置执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。
请参阅图2至图9，图2为本申请实施例中提供的数据处理方法的一个实施例流程示意图，该数据处理方法包括步骤201至步骤204：
201、获取待回注的第一类型数据，第一类型数据包括Flexray数据。
其中，该待回注的第一类型数据(简称待回注数据)可以是车辆行驶过程中同步记录的数据，也可以是通过预置的仿真设备生成的数据。
当待回注数据为车辆行驶过程中同步记录的数据时，可利用预置的数采设备(例如AD station即，智能数采工作站、记录仪等)实现数据的记录，所记录的数据例如车辆行驶过程中车辆的CAN总线采集到的CAN数据、自车辆的LIN总线采集到的LIN数据、自车辆的Flexray总线采集到的Flexray数据、自车辆的以太网采集到的eth数据，以及自车辆中摄像头采集到视频数据。
在得到上述待回注数据后，可以将待回注数据存储至预置的存储设备或者数据库中，当需要使用该待回注数据时，可通过工控机从预置的存储设备或者数据库中调用该待回注数据，从而获取到待回注数据。
其中，第一类数据包括Flexray总线的数据(简写为Flexray数据)，具体的，其Flexray总线上所注入的数据可以包括但不限于车上的感知、计算、反馈的信息以及刹车轮速转向、制动、设备状态等数据。
202、基于预置的目标时间信息，确定Flexray总线的目标冷启动时间。
其中，预置的目标时间信息包括预设的Flexray数据中首帧Flexray数据经Flexray总线被注入至数据接收单元的注入时间和/或首帧Flexray数据被发送至注入模块的发送时间，目标冷启动时间表征为启动Flexray总线的时间。
Flexray数据中首帧Flexray数据经Flexray总线被注入至数据接收单元的注入时间可根据实际需求被预先配置，例如，在本申请的具体实施例中，该注入时间可以根据该首帧Flexray数据被采集时的采集时间来确定，该采集时间可以被打上相应的第一时间戳。
在一个具体实施例中，可以选取首帧Flexray数据对应的第一时间戳作为该注入时间。
同理，首帧Flexray数据被发送至注入模块的发送时间可根据实际需求被预先配置。
在本申请的一些实施例中，所述基于预置的目标时间信息，确定Flexray总线的目标冷启动时间，包括：基于所述Flexray数据开始回注的目标周期数据、所述目标时间信息、所述Flexray总线的起算周期以及所述Flexray总线的大周期时长，确定所述Flexray总线的目标冷启动时间，所述起算周期表征为Flexray总线冷启动后在循环过程中的第一个大周期。
Flexray总线传输首帧Flexray数据的目标周期数据在采集之前即可被预先配置，其相关配置信息可以存储至预置的存储设备或数据库中，当被需要的时候，直接通过工控机从相应的存储设备和数据库中进行调用即可；同理，Flexray总线的周期参数数据是可以预先获取的，在此不做赘述。
其中的目标周期数据，可理解为用于表示首帧Flexray数据该在哪个小周期和/或时隙(即slot)被回注至数据接收单元。进而，一种示例中，可利用首帧Flexray数据的小周期和/或时隙(即slot)的相关信息作为目标周期数据的部分或全部，当然，其他示例中，为保障回注的实现，也可利用该小周期、时隙(即slot)之前的小周期、时隙(即slot)作为目标周期数据。
在Flexray总线中，启动后的起算周期是Flexray协议中的一个初始阶段，在此阶段中，Flexray网络的各个节点会进行同步和配置，确保网络的正常运行。
具体的。该起算周期可以由四个阶段组成，分别是：稳定阶段(Static Segment)：该阶段用于初始化网络的同步信号和时钟。在该阶段，所有节点会根据启动码(StartupFrame)的接收情况进行时钟同步，并进行网络拓扑的配置。动态划分位(Dynamic SlotAssignment)：该阶段用于为各个节点分配时间槽(Slot)和帧(Frame)的位置。在该阶段，网络的主节点会根据网络拓扑和带宽要求，为每个节点分配相应的时间槽和帧。网络配置(Network Configuration)：该阶段用于配置网络的通信参数和帧的发送规则。在该阶段，网络的主节点会发送网络配置信息给其他节点，确保所有节点按照相同的规则进行通信。网络同步(Network Sync)：该阶段用于确保网络的同步性能。在该阶段，各个节点会根据网络的主时钟进行同步，并进行时钟修正和相位同步，以确保数据的准确传输。
需要说明的是，整个起算周期通常以毫秒级的时间范围进行，具体周期的长度取决于网络的配置和要求。
可见，在已知了需要在什么小周期和/或时隙(即slot)回注，以及目标周期数据、所述Flexray总线的起算周期的情况下，由于大周期的循环情况是客观确定的，所以，相较于不考虑Flexray总线启动时间的回注方案，以Flexray总线的起算周期、目标周期数据以及目标时间信息为依据，更有助于使得：所得到的目标冷启动时间匹配周期情况，满足目标周期数据的需求，保障了Flexray数据回注的可控性。
在本申请的一些实施例中，所述基于所述Flexray数据开始回注的目标周期数据、所述目标时间信息、所述Flexray总线的起算周期以及所述Flexray总线的大周期时长，确定所述Flexray总线的目标冷启动时间，包括：确定启动所述Flexray总线到所述起算周期之间的第一时间差值；确定所述目标周期数据与所述大周期的起算起点之间的第二时间差值；基于所述目标时间信息、所述第一时间差值、所述第二时间差值以及所述大周期时长，确定所述Flexray总线的目标冷启动时间。
本申请实施例中，确定启动所述Flexray总线到起算周期之间的第一时间差值△t1，具体可以通过统计的方式获取，也可以通过直接调用或读取的方式获取。
具体的，当该第一时间差值还未被测量时，可以采用统计的方式，现场统计启动所述Flexray总线到起算周期之间的第一时间差值；而如果在使用第一时间差值之前，该数据已被记录到相应的存储设备或数据库中时，即可直接被调用或读取。
本申请实施例中，目标周期数据可以选取首帧Flexray数据在Flexray总线的目标小周期，即如前文提到的Cycle，因此，确定所述目标周期数据与所述Flexray总线的大周期的起算起点之间的第二时间差值时，因为目标小周期CycleX是已知的，在知晓大周期时长T包括的总的小周期的总数量M的情况下，可以确定目标小周期在大周期时长中的位置或占比，即可通过以下公式计算得到第二时间差值△t2：
△t2＝(X/M)*T。
其中，X为目标小周期在大周期时长T中所处的位置或序号，而M为大周期时长T包括的总的小周期的总数量。
在本申请的一些其他实施例中，目标周期数据也可选取首帧Flexray数据在Flexray总线的目标小周期中的第一目标时隙，即前文中的Slot，其区别于前文的目标小周期Cycle，所参照的对象不同，但是其计算原理一致，具体可参阅下文实施例中的计算原理，在此不做赘述。
在本申请的一些实施例中，所述基于所述目标时间信息、所述第一时间差值、所述第二时间差值以及所述大周期时长，确定所述Flexray总线的目标冷启动时间，包括：确定所述第一时间差值和所述第二时间差值的时间和值；基于所述目标时间信息与所述时间和值之间的差值以及所述大周期时长，确定所述Flexray总线的目标冷启动时间。
在本申请的一个具体实施例中，所述基于所述目标时间信息与所述时间和值之间的差值以及所述大周期时长，确定所述Flexray总线的目标冷启动时间t_start，具体可以采用如下公式进行计算：
t_start＝t_send-((|△t1|+|△t2|)+n*T)，n≥0且n为整数；
其中，t_send为Flexray数据中首帧Flexray数据经所述Flexray总线被注入至数据接收单元的注入时间或所述首帧Flexray数据被发送至注入模块的发送时间，△t1为第一时间差值，△t2为第二时间差值，T为大周期时长，n为指定参数，可指定为0、1、2等。
203、基于目标冷启动时间，通过连接于Flexray总线的至少两个冷启动节点启动Flexray总线。
其中，至少两个冷启动节点均是Flexray总线上的目标节点，该目标节点均为注入模块中的节点，而非数据接收单元中的节点。
需要说明的是，至少两个冷启动节点可以设置于注入模块中的同一块总线板卡中，也可设置于不同总线板卡中，具体可以根据实际需求进行设置。
在本申请的一些实施例中，基于目标冷启动时间，通过连接于Flexray总线的至少两个冷启动节点启动Flexray总线，包括：基于所述目标冷启动时间，确定冷启动节点发送启动帧的目标发送时机；基于所述目标发送时机，生成所述Flexray总线的配置信息；基于所述配置信息以及连接于Flexray总线的至少两个冷启动节点启动Flexray总线。
具体的，基于所述目标发送时机，生成所述Flexray总线的配置信息，可以是在预先获取的初始配置信息上调整冷启动节点发送启动帧的目标发送时机，从而生成得到所述Flexray总线的配置信息；也可直接根据目标发送时机，生成所述Flexray总线的配置信息。
其中，配置信息可包括但不限于周期长度、静态帧负载数据长度、静态时隙数量、静态时隙长度、微时隙数量、微时隙长度以及发送启动帧的目标发送时机等等。
需要说明的是，启动Flexray总线的动作称为冷启动，发送启动帧的节点通常称为冷启动节点。启动帧类似于启动触发器，它可以用于启动Flexray网络上的所有节点。
204、基于目标时间信息，将Flexray数据发送至注入模块，以使注入模块通过Flexray总线将Flexray数据注入至数据接收单元，以使得：注入模块基于Flexray总线的当前周期信息的变化，通过Flexray总线将接收到的Flexray数据回注至数据接收单元。
本申请实施例，主动确定了目标冷启动时间，相较于冷启动时间不可控的方案，本申请创造性地想到了目标冷启动时间的主动可控。在此基础上，基于Flexray总线的作用原理，注入模块利用Flexray总线进行回注时，必然基于Flexray总线的当前周期信息的变化而实现回注，例如某数据被规定在某小周期回注时，只能在Flexray总线的当前周期信息变化至该小周期时才能将该数据回注，进而，由于本申请中Flexray总线的目标冷启动时间是以预置的目标时间信息为依据而确定的，相较于不考虑Flexray总线的启动时间而进行回注的方案，本申请可有助于保障当前主动确定的目标冷启动时间可满足回注的目标时间信息的要求，可见，本申请中对Flexray总线的启动时间的主动可控，还充分考虑了Flexray总线的周期变化对数据回注的约束，有助于保障：注入模块可以基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据在目标时间信息对应时间回注至所述数据接收单元，因此，通过自由的控制Flexray总线的启动时间，使得Flexray数据回注至所述数据接收单元时间可控，提高了控制器后续的开发和验证效率。
在本申请的一些实施例中，所述基于所述目标时间信息，将所述Flexray数据发送至所述注入模块，包括：以所述首帧Flexray数据的第一产生时间对应的第一时间参数作为所述目标时间信息，基于所述第一时间参数，将所述Flexray数据发送至所述注入模块；进一步的，该数据处理方法还包括：基于预先获取的第二类型数据中的首帧第二类型数据的第二产生时间对应的第二时间参数，将所述第二类数据发送至所述注入模块，以使得所述注入模块通过区别于所述Flexray总线的线路将接收到的所述第二类型数据回注至所述数据接收单元时，所述首帧Flexray数据的回注时间与所述第二类型数据中首帧第二类型数据的回注时间的差距匹配于所述第一产生时间与所述第二产生时间的差距。
其中的第一产生时间、第二产生时间，可理解为用于表示对应数据被产生出来的时间，例如，若对应数据是自车辆中采集到的，那第一产生时间、第二产生时间可理解为对应数据被采集到从而产生出来的时间，再例如，若对应的数据是仿真模拟出来的，则通常需要建立并运行相应的模型，对应数据的第一产生时间、第二产生时间则是在模型工作过程中计算出来或由虚拟传感器探测到从而产生出来的时间。当然，也不排除其他可能性，只要可用于表明第一类型数据、第二类型数据所表征的车辆状态、外部环境等的时间，不论第一产生时间、第二产生时间基于何种途径产生，均可作为一种可选实施方式。
一种示例中，第一产生时间指的是由预置的目标对象产生或生成该首帧Flexray数据的时间，其中该目标对象可以是实际的车辆，即实际的车辆在行驶过程中生成的首帧Flexray数据对应的产生时间，或者该目标对象也可以是仿真设备，即仿真设备生成的首帧Flexray数据对应的产生时间；同样的，第二产生时间指的是由预置的目标对象产生或生成该首帧第二类型数据的时间，其中该目标对象可以是实际的车辆，即实际的车辆在行驶过程中生成的首帧Flexray数据对应的产生时间，或者该目标对象也可以是仿真设备，即仿真设备生成的首帧Flexray数据对应的产生时间。
对于Flexray总线的数据来说，每帧Flexray数据或者首帧Flexray数据可以有对应的产生时间，为了便于使用和运算，可以仅针对首帧Flexray数据的第一产生时间设置对应的第一时间参数，需要说明的是，该第一时间参数既可以是时间戳的形式，例如记为t_FL_data，也可以是其他形式，例如采用日期和时间字符串，具体可以使用特定的日期和时间格式，例如"YYYY-MM-DDHH:MM:SS"，将对应记录的时间参数以字符串的形式记录下来。
对于其他数据即第二类型数据来说，以视频数据为例，每帧图像或者首帧图像数据可以有对应的产生时间，为了便于使用和运算，可以仅针对首帧第二类型数据的第二产生时间设置对应的第二时间参数，需要说明的是，该第二时间参数既可以是时间戳的形式，例如记为t_Video_data，也可以是其他形式，例如采用日期和时间字符串，具体可以使用特定的日期和时间格式，例如"YYYY-MM-DD HH:MM:SS"，将对应记录的时间参数以字符串的形式记录下来。
上述被记录下来的所有数据均可以预先存储至预置的存储设备或数据库中，待需要被使用的时候，可以通过工控机直接获取即可。
其中，第二类型数据可以包括CAN总线的数据(简写为CAN数据)、LIN总线的数据(简写为LIN数据)，Flexray数据、视频数据、以太网数据中的至少一类数据。
本申请实施例，主动确定了目标冷启动时间。在此基础上，基于Flexray总线的作用原理，注入模块利用Flexray总线进行回注时，必然基于Flexray总线的当前周期信息的变化而实现回注，例如某数据被规定在某小周期回注时，只能在Flexray总线的当前周期信息变化至该小周期时才能将该数据回注，进而，由于本申请中Flexray总线的目标冷启动时间是以预置的目标时间信息为依据而确定的，相较于不考虑Flexray总线的启动时间而进行回注的方案，本申请可有助于保障当前主动确定的目标冷启动时间可满足回注的目标时间信息(即在第一时间参数将所述Flexray数据发送至所述注入模块)的要求，同时基于预先获取的第二类型数据中的首帧第二类型数据的第二产生时间对应的第二时间参数，将所述第二类数据发送至所述注入模块，可见，本申请中对Flexray总线的启动时间的主动可控，还充分考虑了Flexray总线的周期变化对数据回注的约束，有助于保障：Flexray数据中首帧Flexray数据的回注时间与第二类型数据中首帧第二类型数据的回注时间的差距匹配于首帧Flexray数据的第一产生时间与首帧第二类型数据的第二产生时间的差距，因此，提高了将Flexray总线的数据与其他线路的数据进行回注的同步率，提高了控制器后续的开发和验证效率。
为了更好实施本申请实施例中数据处理方法，在数据处理方法基础之上，本申请实施例中还提供一种数据处理装置，如图8所示，所述数据处理装置700包括：
第一获取单元701，用于获取待回注的第一类型数据，所述第一类型数据包括Flexray数据；
第一确定单元702，用于基于预置的目标时间信息，确定Flexray总线的目标冷启动时间，所述预置的目标时间信息包括预设的所述Flexray数据中首帧Flexray数据经所述Flexray总线被注入至数据接收单元的注入时间和/或所述首帧Flexray数据被发送至注入模块的发送时间，所述目标冷启动时间表征为启动所述Flexray总线的时间；
第一启动单元703，用于基于所述目标冷启动时间，通过连接于所述Flexray总线的至少两个冷启动节点启动所述Flexray总线；
第一发送单元704，用于基于所述目标时间信息，将所述Flexray数据发送至所述注入模块，以使所述注入模块通过所述Flexray总线将所述Flexray数据注入至所述数据接收单元，以使得：所述注入模块基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据回注至所述数据接收单元。
在本申请的一些实施例中，所述第一确定单元702，具体包括：
第二确定单元，用于基于所述Flexray数据开始回注的目标周期数据、所述目标时间信息、所述Flexray总线的起算周期以及所述Flexray总线的大周期时长，确定所述Flexray总线的目标冷启动时间，所述起算周期表征为Flexray总线冷启动后在循环过程中的第一个大周期。
在本申请的一些实施例中，所述第二确定单元，具体包括：
第三确定单元，用于确定启动所述Flexray总线到所述起算周期之间的第一时间差值；
第四确定单元，用于确定所述目标周期数据与所述大周期的起算起点之间的第二时间差值；
第五确定单元，用于基于所述目标时间信息、所述第一时间差值、所述第二时间差值以及所述大周期时长，确定所述Flexray总线的目标冷启动时间。
在本申请的一些实施例中，所述第五确定单元，具体用于：
确定所述第一时间差值和所述第二时间差值的时间和值；
基于所述注入时间与所述时间和值之间的差值以及所述大周期时长，确定所述Flexray总线的目标冷启动时间。
在本申请的一些实施例中，所述第一发送单元704，具体用于：
以所述首帧Flexray数据的第一产生时间对应的第一时间参数作为所述目标时间信息，基于所述第一时间参数，将所述Flexray数据发送至所述注入模块；
所述装置还用于：
基于预先获取的第二类型数据中的首帧第二类型数据的第二产生时间对应的第二时间参数，将所述第二类数据发送至所述注入模块，以使得所述注入模块通过区别于所述Flexray总线的线路将接收到的所述第二类型数据回注至所述数据接收单元时，所述首帧Flexray数据的回注时间与所述第二类型数据中首帧第二类型数据的回注时间的差距匹配于所述第一产生时间与所述第二产生时间的差距。
在本申请的一些实施例中，当所述第二类型数据包括总线数据中的至少一种时，至少两个Flexray数据注入单元中的一个目标Flexray数据注入单元和所述第二数据注入单元集成在一个回注板卡中或者分别设置在多个回注板卡中；当所述第二类型数据包括视频数据、和/或以太网数据时，所述至少两个Flexray数据注入单元均和所述第二数据注入单元分别设置在多个回注板卡中。
本申请实施例，主动确定了目标冷启动时间，相较于冷启动时间不可控的方案，本申请创造性地想到了目标冷启动时间的主动可控。在此基础上，基于Flexray总线的作用原理，注入模块利用Flexray总线进行回注时，必然基于Flexray总线的当前周期信息的变化而实现回注，例如某数据被规定在某小周期回注时，只能在Flexray总线的当前周期信息变化至该小周期时才能将该数据回注，进而，由于本申请中Flexray总线的目标冷启动时间是以预置的目标时间信息为依据而确定的，相较于不考虑Flexray总线的启动时间而进行回注的方案，本申请可有助于保障当前主动确定的目标冷启动时间可满足回注的目标时间信息的要求，可见，本申请中对Flexray总线的启动时间的主动可控，还充分考虑了Flexray总线的周期变化对数据回注的约束，有助于保障：注入模块可以基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据在目标时间信息对应时间回注至所述数据接收单元，因此，通过自由的控制Flexray总线的启动时间，使得Flexray数据回注至所述数据接收单元时间可控，提高了控制器后续的开发和验证效率。
除了上述介绍用于数据处理方法与装置之外，本申请实施例还提供一种电子设备，该电子设备可以为工控机或数据处理单元，其集成了本申请实施例所提供的任一种数据处理装置，所述工控机包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行上述数据处理方法实施例中任一实施例中所述的任一方法的操作。
本申请实施例还提供一种工控机，其集成了本申请实施例所提供的任一种数据处理装置。如图9所示，其示出了本申请实施例所涉及的工控机的结构示意图，具体来讲：
该工控机可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器801、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储单元802、电源803和输入单元804等部件。本领域技术人员可以理解，图9中示出的工控机结构并不构成对工控机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
处理器801是该工控机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个工控机的各个部分，通过运行或执行存储在存储单元802内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储单元802的数据，执行工控机的各种功能和处理数据，从而对工控机进行整体监控。可选的，处理器801可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器801可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器801中。
存储单元802可用于存储软件程序以及模块，处理器801通过运行存储在存储单元802的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储单元802可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据工控机的使用所创建的数据等。此外，存储单元802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储单元802还可以包括存储器控制器，以提供处理器801对存储单元802的访问。
工控机还包括给各个部件供电的电源803，优选的，电源803可以通过电源管理系统与处理器801逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源803还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
该工控机还可包括输入单元804，该输入单元804可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
尽管未示出，工控机还可以包括显示单元、输出单元(发送单元)等，在此不再赘述。具体在本申请实施例中，工控机中的处理器801会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储单元802中，并由处理器801来运行存储在存储单元802中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
获取待回注的第一类型数据，所述第一类型数据包括Flexray数据；基于预置的目标时间信息，确定Flexray总线的目标冷启动时间，所述预置的目标时间信息包括预设的所述Flexray数据中首帧Flexray数据经所述Flexray总线被注入至数据接收单元的注入时间和/或所述首帧Flexray数据被发送至注入模块的发送时间，所述目标冷启动时间表征为启动所述Flexray总线的时间；基于所述目标冷启动时间，通过连接于所述Flexray总线的至少两个冷启动节点启动所述Flexray总线；基于所述目标时间信息，将所述Flexray数据发送至所述注入模块，以使所述注入模块通过所述Flexray总线将所述Flexray数据注入至所述数据接收单元，以使得：所述注入模块基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据回注至所述数据接收单元。
本申请实施例，主动确定了目标冷启动时间，相较于冷启动时间不可控的方案，本申请创造性地想到了目标冷启动时间的主动可控。在此基础上，基于Flexray总线的作用原理，注入模块利用Flexray总线进行回注时，必然基于Flexray总线的当前周期信息的变化而实现回注，例如某数据被规定在某小周期回注时，只能在Flexray总线的当前周期信息变化至该小周期时才能将该数据回注，进而，由于本申请中Flexray总线的目标冷启动时间是以预置的目标时间信息为依据而确定的，相较于不考虑Flexray总线的启动时间而进行回注的方案，本申请可有助于保障当前主动确定的目标冷启动时间可满足回注的目标时间信息的要求，可见，本申请中对Flexray总线的启动时间的主动可控，还充分考虑了Flexray总线的周期变化对数据回注的约束，有助于保障：注入模块可以基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据在目标时间信息对应时间回注至所述数据接收单元，因此，通过自由的控制Flexray总线的启动时间，使得Flexray数据回注至所述数据接收单元时间可控，提高了控制器后续的开发和验证效率。
为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或光盘等。该计算机可读存储介质中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种数据处理方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：
获取待回注的第一类型数据，所述第一类型数据包括Flexray数据；基于预置的目标时间信息，确定Flexray总线的目标冷启动时间，所述预置的目标时间信息包括预设的所述Flexray数据中首帧Flexray数据经所述Flexray总线被注入至数据接收单元的注入时间和/或所述首帧Flexray数据被发送至注入模块的发送时间，所述目标冷启动时间表征为启动所述Flexray总线的时间；基于所述目标冷启动时间，通过连接于所述Flexray总线的至少两个冷启动节点启动所述Flexray总线；基于所述目标时间信息，将所述Flexray数据发送至所述注入模块，以使所述注入模块通过所述Flexray总线将所述Flexray数据注入至所述数据接收单元，以使得：所述注入模块基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据回注至所述数据接收单元。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
以上对本申请实施例所提供的一种数据处理方法、装置、系统、电子设备及可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待回注的第一类型数据，所述第一类型数据包括Flexray数据；
基于预置的目标时间信息，确定Flexray总线的目标冷启动时间，所述预置的目标时间信息包括预设的所述Flexray数据中首帧Flexray数据经所述Flexray总线被注入至数据接收单元的注入时间和/或所述首帧Flexray数据被发送至注入模块的发送时间，所述目标冷启动时间表征为启动所述Flexray总线的时间；
基于所述目标冷启动时间，通过连接于所述Flexray总线的至少两个冷启动节点启动所述Flexray总线；
基于所述目标时间信息，将所述Flexray数据发送至所述注入模块，以使所述注入模块通过所述Flexray总线将所述Flexray数据注入至所述数据接收单元，以使得：所述注入模块基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据回注至所述数据接收单元。
2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于预置的目标时间信息，确定Flexray总线的目标冷启动时间，包括：
基于所述Flexray数据开始回注的目标周期数据、所述目标时间信息、所述Flexray总线的起算周期以及所述Flexray总线的大周期时长，确定所述Flexray总线的目标冷启动时间，所述起算周期表征为Flexray总线冷启动后在循环过程中的第一个大周期。
3.根据权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述Flexray数据开始回注的目标周期数据、所述目标时间信息、所述Flexray总线的起算周期以及所述Flexray总线的大周期时长，确定所述Flexray总线的目标冷启动时间，包括：
确定启动所述Flexray总线到所述起算周期之间的第一时间差值；
确定所述目标周期数据与所述大周期的起算起点之间的第二时间差值；
基于所述目标时间信息、所述第一时间差值、所述第二时间差值以及所述大周期时长，确定所述Flexray总线的目标冷启动时间。
4.根据权利要求3所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述目标时间信息、所述第一时间差值、所述第二时间差值以及所述大周期时长，确定所述Flexray总线的目标冷启动时间，包括：
确定所述第一时间差值和所述第二时间差值的时间和值；
基于所述目标时间信息与所述时间和值之间的差值以及所述大周期时长，确定所述Flexray总线的目标冷启动时间。
5.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，
所述基于所述目标时间信息，将所述Flexray数据发送至所述注入模块，包括：
以所述首帧Flexray数据的第一产生时间对应的第一时间参数作为所述目标时间信息，基于所述第一时间参数，将所述Flexray数据发送至所述注入模块；
所述方法还包括：
基于预先获取的第二类型数据中的首帧第二类型数据的第二产生时间对应的第二时间参数，将所述第二类数据发送至所述注入模块，以使得所述注入模块通过区别于所述Flexray总线的线路将接收到的所述第二类型数据回注至所述数据接收单元时，所述首帧Flexray数据的回注时间与所述第二类型数据中首帧第二类型数据的回注时间的差距匹配于所述第一产生时间与所述第二产生时间的差距。
6.根据权利要求5所述的数据处理方法，其特征在于，
当所述第二类型数据包括总线数据中的至少一种时，用于回注所述第一类型数据对应的数据回注通道和用于回注所述第二类型数据对应的数据回注通道可以设置在一个回注板卡中或者分别设置在多个回注板卡中；
当所述第二类型数据包括视频数据、和/或以太网数据时，用于回注所述第一类型数据对应的数据回注通道和用于回注所述第二类型数据对应的数据回注通道可以分别设置在多个回注板卡中。
7.一种数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取单元，用于获取待回注的第一类型数据，所述第一类型数据包括Flexray数据；
第一确定单元，用于基于预置的目标时间信息，确定Flexray总线的目标冷启动时间，所述预置的目标时间信息包括预设的所述Flexray数据中首帧Flexray数据经所述Flexray总线被注入至数据接收单元的注入时间和/或所述首帧Flexray数据被发送至注入模块的发送时间，所述目标冷启动时间表征为启动所述Flexray总线的时间；
第一启动单元，用于基于所述目标冷启动时间，通过连接于所述Flexray总线的至少两个冷启动节点启动所述Flexray总线；
第一发送单元，用于基于所述目标时间信息，将所述Flexray数据发送至所述注入模块，以使所述注入模块通过所述Flexray总线将所述Flexray数据注入至所述数据接收单元，以使得：所述注入模块基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据回注至所述数据接收单元。
8.一种数据处理系统，其特征在于，包括数据处理单元、注入模块以及数据接收单元，所述注入模块分别与所述数据处理单元和所述数据接收单元相连接；
所述数据处理单元用于获取待回注的第一类型数据，所述第一类型数据包括Flexray数据；基于预置的目标时间信息，确定Flexray总线的目标冷启动时间，所述预置的目标时间信息包括预设的所述Flexray数据中首帧Flexray数据经所述Flexray总线被注入至数据接收单元的注入时间和/或所述首帧Flexray数据被发送至注入模块的发送时间，所述目标冷启动时间表征为启动所述Flexray总线的时间；基于所述目标冷启动时间，通过连接于所述Flexray总线的至少两个冷启动节点启动所述Flexray总线；基于所述目标时间信息，将所述Flexray数据发送至所述注入模块，以使所述注入模块通过所述Flexray总线将所述Flexray数据注入至所述数据接收单元，以使得：所述注入模块基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据回注至所述数据接收单元；
所述注入模块用于基于所述Flexray总线的当前周期信息的变化，通过所述Flexray总线将接收到的所述Flexray数据回注至所述数据接收单元；
所述数据接收单元用于接收由所述注入模块注入的Flexray数据。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现权利要求1至6中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求1至6任一项所述的数据处理方法中的步骤。
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