CN117593503A - 基于来自远程摄像头的姿态校正的交通工具定位 - Google Patents

基于来自远程摄像头的姿态校正的交通工具定位 Download PDF

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CN117593503A CN202310883153.4A CN202310883153A CN117593503A CN 117593503 A CN117593503 A CN 117593503A CN 202310883153 A CN202310883153 A CN 202310883153A CN 117593503 A CN117593503 A CN 117593503A
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Abstract

本文档描述了用于基于来自停车库和其他GNSS拒绝环境中的远程摄像头的姿态校正的交通工具定位的技术和系统。系统可以包括处理器和包括指令的计算机可读存储介质，当处理器执行指令时，以使系统在主交通工具已经停在下车区域处之后确定主交通工具在GNSS拒绝环境中内的估计姿态。该系统还可以从GNSS拒绝环境中的一个或多个远程摄像头接收主交通工具的校正姿态。指令进一步使处理器使用校正姿态来确定主交通工具的更新姿态。以此方式，该系统可以以成本有效的方式提供在GNSS拒绝环境中的高度精确的交通工具定位，以支持自动代客停车和其他自主驾驶功能。

Description

基于来自远程摄像头的姿态校正的交通工具定位
背景技术
交通工具定位是一种使用传感器数据将交通工具定位到地图(例如，确定交通工具在参考地图上的位置)的技术。交通工具定位可用于支持自主交通工具操作，诸如自动代客停车。自动代客停车可涉及交通工具到达下车(drop-off)区域(例如，指定的停车点)、驾驶员离开交通工具、交通工具自主驾驶到停车区域，以及随后驾驶员远程召唤交通工具到取车(pickup)区域(例如，指定的装载点)为了执行停车和召唤交通工具所需的自主驾驶，自动代客停车系统需要精确的交通工具定位。
一些自主交通工具执行取决于接近亚米级精确度水平的定位精确度的驾驶操作。亚米级精确度水平可通过导航系统(包括全球导航卫星系统(GNSS)接收器)实现。然而，当交通工具处于GNSS拒绝环境(例如室内停车结构或车库)内时，GNSS系统通常不能接收定位数据，因此交通工具不能执行自动代客停车。
发明内容
本文档描述了用于基于来自停车库和其他GNSS拒绝环境中的远程摄像头的姿态(pose)校正的交通工具定位的技术和系统。在一些示例中，系统包括至少一个处理器和至少一个计算机可读存储介质，该至少一个计算机可读存储介质包括指令，当由处理器执行该指令时，使得系统在主交通工具已经停在GNSS拒绝环境中的下车区域之后确定主交通工具在GNSS拒绝环境内的估计姿态。该系统还可以从GNSS拒绝环境中的一个或多个远程摄像头接收主交通工具的校正姿态。指令进一步使得处理器使用校正姿态来确定主交通工具的更新姿态。以此方式，所述系统可以以成本有效的方式在GNSS拒绝环境中提供高度精确的交通工具定位，以支持自动代客停车和其他自主驾驶功能。
本文档还描述了由以上总结的系统和在本文中阐述的系统的其他配置来执行的方法、以及用于执行这些方法的装置。
本发明内容介绍了与基于来自停车库中的远程摄像头的姿态校正的交通工具定位相关的简化概念，该简化概念在具体实施方式和附图中被进一步描述。本发明内容并非旨在标识出要求保护的主题的必要特征，也并非旨在用于确定要求保护的主题的范围。
附图说明
参考以下附图描述基于来自停车库中的远程摄像头的姿态校正实现交通工具定位的系统和技术。贯穿附图使用相同的数字来参考相似的特征和组件：
图1是根据本公开的技术的可以实现基于来自停车库中的远程摄像头的姿态校正的交通工具定位的环境的示例图示；
图2-1和图2-2提供了根据本公开的技术的可以实现基于来自停车库中的远程摄像头的姿态校正的交通工具定位的其他环境的示例图示；
图3是根据本公开的技术的可用于实现基于来自停车库中的远程摄像头的姿态校正的交通工具定位的系统的示例图示；
图4是根据本公开的技术的基于来自停车库中的远程摄像头的姿态校正来定位主交通工具的过程的示例概念图；
图5是其中可以生成用于GNSS拒绝环境内的交通工具定位的参考地图的环境的示例图示；
图6是其中主交通工具可以在GNSS拒绝环境中的停车位处执行交通工具定位的环境的示例图示；
图7是其中驾驶员可以在GNSS拒绝环境中召唤主交通工具作为自动代客停车的一部分的环境的示例图示；以及
图8示出了用于基于来自停车库或其它GNSS拒绝环境中的远程摄像头的姿态校正的交通工具定位的示例方法。
具体实施方式
概述
如上所述，交通工具定位可以支持自主交通工具操作(例如，自动代客停车)。自主交通工具操作可以取决于接近亚米级精确度水平的定位精确度。亚米级精确度水平可通过导航系统(包括全球导航卫星系统(GNSS)接收器)实现。然而，当交通工具处于GNSS拒绝环境(诸如室内停车结构或车库)内时，GNSS系统通常不能接收定位数据，因此自主交通工具操作在这种环境中可能不可用。
对于GNSS拒绝环境，一些系统可使用同步定位和地图构建(SLAM)技术，该SLAM技术在交通工具穿越未知环境时绘制出特征。然后，这些SLAM系统可以使用映射出的特征来定位交通工具。这种系统通常依赖视觉、LiDAR或雷达系统和复杂的特征提取算法来将主交通工具定位到环境特征(例如，停车库墙壁)。
其他系统可使用GNSS拒绝环境的绝对地图。绝对地图将环境锚定到全球坐标系，并允许主交通工具平稳地处理开放天空和室内环境的过渡。然而，这种系统，依赖于昂贵的惯性测量单元(IMU)系统，该IMU系统使用交通工具里程计来维持交通工具在GNSS拒绝环境内的定位。此外，这种用于GNSS拒绝环境的绝对地图对于许多GNSS拒绝环境而言是不可用的。
本文档描述了用于基于来自停车库和其他GNSS拒绝环境中的远程摄像头的姿态校正的交通工具定位的方法和系统。在主交通工具已经停在下车区域之后，主交通工具可以最初确定主交通工具在停车库内的估计姿态。主交通工具还可以从远程摄像头接收主交通工具的校正姿态，并确定更新姿态。然后，主交通工具可以使用更新姿态来在停车库中自主操作主交通工具。以此方式，可以以成本有效的方式获得高度精确的交通工具姿态，而无需昂贵的车载传感器来支持停车结构和其他GNSS拒绝环境中的自动代客停车和其他自主交通工具操作。
示例环境
图1是其中可以实现基于来自停车库中的远程摄像头的姿态校正的交通工具定位的环境100的示例图示。具体而言，主交通工具104可以使用来自一个或多个远程摄像头的姿态校正来在环境100中导航。在示例环境100中，系统102位于主交通工具104中。主交通工具104在停车库或其他GNSS拒绝环境中沿着道路106自主行进或即将自主操作。在所描绘的实现中，主交通工具104正使用自动代客停车特征导航到停车位108。
系统102可以使用主交通工具104的一个或多个传感器(未示出)来确定主交通工具104在环境100内的估计姿态(或位置)。如下文更详细地描述的，一个或多个传感器不包括GNSS或GPS系统，因为环境100是GNSS拒绝环境。系统102利用一个或多个通信系统(未示出)向远程摄像头发送姿态请求，该远程摄像头可以包括集成到主交通工具104的驾驶员的智能手机中的摄像头或安装在环境100中的基础设施摄像头。系统102还可以将估计姿态发送到远程摄像头。响应于姿态请求，系统102可以从远程摄像头接收主交通工具104的校正姿态。然后，系统102可以使用校正姿态来确定主交通工具104的更新姿态。以此方式，可以以成本有效的方式获得高度精确的交通工具姿态，而无需昂贵的车载传感器来执行自动代客停车操作或其他自主驾驶功能。
更新姿态可以被系统102使用，以基于由系统102或环境100的远程系统(未示出)生成的参考地图自主导航或开始环境100的导航。更新姿态可以进一步与现有的参考地图结合使用来定位主交通工具104.
图2-1和图2-2分别提供了其他环境200-1和200-2的示例图示，在其他环境200-1和200-2中可以实现基于来自停车库中的远程摄像头的姿态校正的交通工具定位。具体而言，主交通工具104可以停在或被停在环境200-1或200-2中的下车区域202中。下车区域202可以包括各种特征，例如一个或多个哈希标记(hashmark)212-1和对齐点212-2。下车区域202可以是GNSS拒绝环境内的指定停车点或其他区域，驾驶员204可以在该指定停车点或其他区域处停车并启动主交通工具104的自动代客停车功能。
主交通工具104可以使用来自远程摄像头的姿态校正将其自身定位在GNSS拒绝环境内，远程摄像头包括智能手机摄像头206(例如，集成在驾驶员204的智能手机中，如图2-1所示)或基础设施摄像头214(例如，如图2-2所示)。在示例环境200-1或200-2中，主交通工具104使用系统102(参考图3和图4更详细地描述系统102)，以将其自身定位在GNSS拒绝环境(例如，停车结构)内。
系统102可以使用由智能手机摄像头206提供的姿态校正来将主交通工具104定位在环境200-1中。例如，当停在下车区域202中时，驾驶员204可以离开主交通工具104并使用他们的智能手机摄像头206来拍摄主交通工具104和下车区域202的图片210(或视频)。然后智能手机可以经由通信设备208向主交通工具104提供图像。在其他实施方式中，智能手机可以向远程计算系统(例如，位于云中)提供该图片。然后，系统102或远程计算系统可以处理该图片并确定主交通工具104的姿态校正。可以通过分析主交通工具104的一个或多个特征(例如，保险杠、轮胎、挡泥板)的位置相对于下车区域202的一个或多个特征(例如，哈希标记212-1或对齐点212-2)的位置来确定姿态校正。基础设施摄像头214可以执行类似操作以向系统102提供校正姿态。
系统102还可以使用参照图3更详细描述的通信设备208来建立与智能手机摄像头206或基础设施摄像头214的无线链路。无线链路可以用于向智能手机摄像头206或基础设施摄像头214发送姿态请求，并且响应于姿态请求，接收姿态校正。然后，系统102可以使用校正姿态来确定主交通工具104的更新姿态。以此方式，系统102可以确定精确且成本有效的姿态，以执行自动代客停车功能。
系统102还用于确定环境200内的主交通工具104的估计姿态。例如，可以基于传感器数据来确定估计姿态，传感器数据提供主交通工具104在GNSS信号丢失时或从世界或地图坐标系中已知的另一位置行进的距离和航向。在一些实施方式中，可以结合来自系统102的估计姿态来处理下车区域202中的主交通工具104的图片，以辅助姿态校正的确定。
示例系统
图3是可用于实现基于来自停车库中的远程摄像头的姿态校正的交通工具定位的系统的示例图示300。示例图示300包括主交通工具104的系统102和远程摄像头302的远程系统304。远程摄像头302可以例如是图2-1中的智能手机摄像头206或图2-2中的基础设施摄像头214。尽管主交通工具104被示为汽车，但主交通工具104可包括任何交通工具(例如，卡车、公共汽车、船、飞机等)，而不背离本公开内容的范围。
系统102和远程系统304可以经由无线链路306连接。尽管远程系统304被示出为远程摄像头302的一部分，但是在其他实施例中，远程系统304可以位于单独的远程计算机系统中(例如，在云中)，以处理来自远程摄像头302的图像或视频数据，并且经由无线链路306或另一无线链路(未示出)将校正姿态传送到系统102。
如图3所示，系统102和远程系统304各自包括至少一个处理器308(例如，分别为处理器308-1和处理器308-2)、至少一个计算机可读存储介质310(例如，分别为计算机可读存储介质310-1和310-2)、定位模块312(例如，分别为定位模块312-1和312-2)和通信系统316(例如，分别为通信系统316-1和316-2)。
系统102还包括一个或多个传感器(未示出)，该一个或多个传感器可包括摄像头、雷达系统、超声波传感器和/或激光雷达系统。系统102可以使用传感器向主交通工具104的定位模块312-1和/或导航系统314提供数据。例如，定位模块312-1可以使用传感器数据来确定主交通工具104的估计姿态。定位模块312-1可以包括地理空间定位系统(例如，全球定位系统(GPS)、全球导航卫星系统(GNSS或GLONASS)传感器)、惯性测量系统(例如，陀螺仪或加速度计)或其他传感器(例如，磁力计、软件定位引擎、车轮滴答(tick)传感器、激光雷达里程表、视觉里程表、雷达里程表或其他传感器里程表)。定位系统312-1可以在理想条件下提供高度精确的位置数据(例如，在一米内，)或在非理想条件下(例如，在停车库内)提供低精确度的位置数据(例如，在几米内)。例如，定位模块312-1可以使用航位推算(deadreckoning)来提供主交通工具104在GNSS拒绝环境内的估计姿态。定位模块312-1可以确定主交通工具104自进入GNSS拒绝环境以来行进的距离和方向，以确定在GNSS拒绝环境内(例如，在停车库中的下车区域202处)的估计姿态。
导航系统314可以使用传感器数据和主交通工具104的姿态来在GNSS拒绝环境中导航到期望位置(例如，指定的停车点或取车区域)。导航系统314可以使用来自定位模块312-1的姿态数据和/或来自传感器的传感器数据来沿着道路并且在GNSS拒绝环境内导航主交通工具104。例如，导航系统314可以使用下车区域202处的交通工具姿态和GNSS拒绝环境的参考地图，针对自动代客停车操作将主交通工具104从下车区域202导航到指定停车点。
远程系统304可以使用定位模块312-2来处理主交通工具104的图像或视频，并确定主交通工具104的姿态。例如，远程系统302可以处理由远程摄像头302捕获的图像，该图像包括主交通工具104和下车区域202。基于主交通工具104的一个或多个部分相对于下车区域202的一个或多个哈希标记212-1、对齐点212-2或其他特征的位置，定位模块312-2可以确定主交通工具104在地图坐标系中的姿态。
通信系统316有助于通过无线链路306交换数据，包括姿态请求、估计姿态、校正姿态和/或其他信息(例如，关于GNSS拒绝环境的信息)。通信设备316可以包括经由Wi-Fi、专用短程通信、交通工具对一切(V2X)或蜂窝通信进行通信所需的硬件、软件和/或固件。
处理器308(例如，应用处理器、微处理器、数字信号处理器(DSP)或控制器)被配置成用于执行存储在计算机可读存储介质310(例如，非瞬态存储设备，诸如硬盘驱动器、固态驱动器(SSD)、闪存、只读存储器(ROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)或电可擦除可编程ROM(EEPROM)内的计算机可执行指令318(例如指令318－1和318－2)，使得系统102和远程系统304执行本文描述的技术。指令318可以是操作系统和/或系统102和远程系统304的一个或多个应用的一部分。
指令318使系统102和远程系统304对数据320(例如320-1和320-2)采取行动(例如，创建、接收、修改、删除、传输或显示)。数据320可以包括应用数据、模块数据、传感器数据或输入/输出(I/O)数据。数据320还可以包括GNSS拒绝环境(例如，停车库)的参考地图或GNSS拒绝环境内某些地标(例如，充电站、墙壁、柱子、停车点、下车区域202)的位置。尽管被示为在计算机可读存储介质310内，但数据320的部分可以在系统102和远程系统304的随机存取存储器(RAM)或高速缓存(未示出)内。此外，指令318和/或数据320可以位于系统102和远程系统304的远程。
定位模块312-1和导航系统314(或者其各部分)可以位于计算机可读存储介质310-1内，或者可为独立组件(例如，在与处理器308-1和计算机可读存储介质310-1进行通信的专用硬件中执行)。例如，指令318-1可以使处理器308-1实现或以其他方式使系统102实现本文描述的技术。
交通工具定位过程
图4是用于基于来自停车库中的远程摄像头(例如，远程摄像头302)的姿态校正来定位主交通工具(例如，主交通工具104)的过程的示例概念图400。概念图400可由主交通工具104的系统102执行。概念图400可以包括额外的或更少的操作，或者以不同的顺序执行。
当主交通工具104在停车库或其他GNSS拒绝环境中自主导航时，或者一旦主交通工具104被停在或停在下车区域处，系统102的定位模块312-1可以估计主交通工具104的内部姿态402。内部姿态402可以在世界坐标系(或地图坐标系)中。定位模块312-1可以使用传感器来确定内部姿态402。例如，定位模块312-1可以使用里程传感器和/或惯性测量单元来确定主交通工具104在进入停车库后行进的距离和航向。然而，这样的里程传感器和惯性测量单元受到漂移的影响，并且内部姿态402对于停车库中的自主导航而言可能不够精确。
为了提高内部姿态402的精确度，系统102和/或定位模块312-1可以向远程摄像头302的远程系统304(或通信地耦合到远程摄像头302的远程计算系统)发送姿态请求404。姿态请求404包括对远程系统304的查询，以提供如由远程系统304的定位模块312-2确定的主交通工具104的位置。系统102和/或定位模块312-1还可以与姿态请求404一起发送内部姿态402或与姿态请求404分开地发送内部姿态402。
定位模块312-2可以使用来自远程摄像头302的图像或视频数据来确定主交通工具104的校正姿态410。例如，定位模块312-2可以使用位置相关器406和图像处理器408。图像处理器408可以处理图像或视频数据以标识与下车区域202相关联的哈希标记212-1或对齐点212-2。位置相关器406可以使用来自图像处理器408的数据来确定主交通工具104相对于下车区域202的位置。在描述的实现中，远程系统304可以从数据库、位于下车区域内或附近的QR码或与停车库中的基础设施的无线通信中获得下车区域202在世界或地图坐标系中的位置。定位模块312-2使用主交通工具104的相对姿态，可以确定主交通工具104的校正姿态410。远程系统304和/或定位模块312-2可以将校正姿态410发送到主交通工具104的系统102和/或定位模块312-1。
定位模块312-1可以使用校正姿态410来确定主交通工具104的更新姿态412。类似于内部姿态402，更新姿态412在地图或世界坐标系中。如果定位模块312-1从一个或多个远程摄像头302接收到多个校正姿态410，则定位模块312-1可以对校正姿态410进行平均以确定更新姿态412。然后，定位模块312-1和/或系统102将更新姿态412提供给主交通工具104的控制系统414。控制系统414使用更新姿态412来执行主交通工具104在停车库内的自主导航，包括用于自动代客停车操作。
建立雷达参考地图
图5是其中可以生成用于GNSS拒绝环境内的交通工具定位的参考地图的环境500的示例图示。主交通工具(例如，主交通工具104)由驾驶员502在环境500内手动驾驶。智能手机504被安装在主交通工具内，并被配置成用于捕获GNSS拒绝环境内的道路的视频，以生成或细化环境500的参考地图。例如，驾驶员502可以将主交通工具从指定的下车区域驾驶到指定的停车点506。当驾驶员502在环境500中导航到停车点506时，智能手机504捕获GNSS拒绝环境的视频。
系统102或远程计算机可以使用GNSS拒绝环境的视频来生成或更新GNSS拒绝环境(例如，停车库)的占用网格。占用网格是对环境的基于网格的表示，其提供系统102可以用于定位主交通工具104的世界或地图坐标系中的参考地图。例如，占用网格308可以是贝叶斯(Bayesian)、Dempster Shafer或其他类型的占用网格。占用网格的每个单元表示空间的独立部分，并且占用网格的每个单元值表示空间的对应部分被占用的概率(例如，0-100％)。单元大约为0％的概率可以指示空间的对应部分是自由的或未被永久占用，而接近100％的概率可以指示空间的对应部分被占用(例如，被墙或柱子占用)，并因此不是自由空间。还可以用从视频或其他传感器数据(例如，雷达检测)确定的信息来补充占用网格。
系统102还可以根据智能手机504捕获的视频确定地标。地标是概率大于阈值的占用网格的相应单元组的中心坐标。地标包括占用网格的单元的簇、轮廓或边界框。地标具有基于相应地标的概率、分类或横截面值中的一个或多个的权重。可以在占用网格上使用二值化、聚类算法或机器学习来确定地标。地标的确定通常向占用网格应用阈值，并从占用网格移除任何噪声。在其他实施方式中，地标可以已经在占用网格中被确定或标识。
然后，系统102可以根据地标和/或占用网格生成参考地图。参考地图可以是统计参考地图(例如，高斯表示)。雷达参考地图可以包括与被占用区域相对应的高斯的集合。高斯(或参考地图的单元)具有相关联的位置信息(例如，低质量或高质量的位置信息，取决于参考地图是如何生成的)。参考地图的每个单元可以具有单个高斯或可以是空白的。尽管不作要求，但参考地图具有比占用网格的单元更大的单元。参考地图可以是独立地图或另一地图中的图层(例如，高清晰度(HD)地图中的图层)。以此方式，系统102可以生成或更新环境500的参考地图，以在GNSS拒绝环境中执行未来的交通工具定位和自动驾驶功能(例如，自动代客停车)。
用于执行自动代客停车的方法
图6是其中主交通工具104可以在GNSS拒绝环境中的停车位602处执行交通工具定位的环境600的示例图示。主交通工具104的系统102正在执行自动代客停车操作并倒车进入停车位602。当主交通工具104正在被停放时，系统102可以使用后置摄像头604来拍摄QR码606或与停车位602相关联的其他特征的图片。系统102可以使用来自后置摄像头604的图像或视频来验证主交通工具104正导航到正确的停车位。
系统102还可以经由QR码606获得停车位602在世界坐标系中的位置，该QR码606位于停车位602内或附近。在其他实施方式中，系统102可以使用与停车库中的基础设施或地图数据库的无线通信(例如，V2X通信)来确定停车位602在世界坐标系中的位置。然后，系统102可以使用来自后置摄像头604的图像数据来确定主交通工具104相对于停车位602的姿态，该姿态可以用于确定主交通工具104在世界坐标系中的更新姿态。当驾驶员召唤主交通工具104时，系统102可以使用更新姿态来自主导航到GNSS拒绝环境中的取车区域。
图7是其中驾驶员702可以在GNSS拒绝环境(例如，停车库)中召唤主交通工具(例如，主交通工具104)作为自动代客停车的一部分的环境700的示例图示。驾驶员702可以使用他们的智能手机摄像头704通过扫描或拍摄与特定取车区域708相关联的QR码706的图片来召唤主交通工具104。响应于扫描QR码706，召唤请求被传送到主交通工具104。然后，主交通工具104自主地从其停车位(例如，停车位602)驾驶到取车区域708。在自主驾驶到取车区域708之前，系统102可以使用基础设施摄像头或其他装置来在GNSS拒绝环境内对其自身进行定位。
示例方法
图8示出了用于基于来自停车库或其它GNSS拒绝环境中的远程摄像头的姿态校正的交通工具定位的示例方法800。方法800被示出为被执行的多组操作(或动作)，但不必限于在本文中示出操作的顺序或组合。此外，可以重复、组合或重组任何一个或多个操作，以提供其他方法。在以下讨论的部分中，可以参考图1中的环境100以及图1至图7中详述的实体，仅出于示例对它们作出参考。该技术不限于由一个实体或多个实体执行。例如，系统可以是图1和图2的系统102。
在802，主交通工具被停在GNSS拒绝环境中的下车区域处。例如，主交通工具104可以手动或自主地停在GNSS拒绝环境(例如，图1中的环境100)中的下车区域202处。GNSS拒绝环境可以是停车结构，并且下车区域可以是其中用于自动代客停车的指定停车区域。
在804，主交通工具确定主交通工具在GNSS拒绝环境内的估计姿态。例如，系统102或定位模块312-1可以确定主交通工具104在GNSS拒绝环境(例如，停车结构或车库)中的内部姿态402。内部姿态402可以在地图或世界坐标系中。
定位模块312-1可以通过在地图或世界坐标系中获得主交通工具104在进入GNSS拒绝环境时的初始姿态，来确定主交通工具104在GNSS拒绝环境内的内部姿态402。然后，定位模块312-1可以确定主交通工具104在进入GNSS拒绝环境之后行进的航向和距离。可以使用惯性测量单元、摄像头、雷达系统或其他传感器来确定行进的航向和距离。定位模块312-1可以将初始姿态与行进的距离和航向进行组合以估计内部姿态402。
在806，姿态请求被发送到GNSS拒绝环境中的远程摄像头。例如，系统102或定位模块312-1可以将姿态请求404发送到远程系统304。远程系统304可以被集成在智能手机摄像头206或基础设施摄像头214中或通信耦合到智能手机摄像头206或基础设施摄像头214，基础设施摄像头214被安装在GNSS拒绝环境中并具有包括下车区域的视场。内部姿态402也可以被发送到远程系统304。系统102或定位模块312-1可以使用利用Wi-Fi、专用短程通信、交通工具对一切(V2X)通信、蓝牙或蜂窝通信的无线链路来发送姿态请求404和/或内部姿态402。
在808，主交通工具的校正姿态被接收。例如，系统102或定位模块312-1可以从远程系统304或定位模块312-2接收校正姿态410。如果系统102将内部姿态402发送到远程系统304，则校正姿态410可以提供对内部姿态402的校正值，系统102可以根据该校正值确定校正姿态410。可以通过处理停在下车区域202内的主交通工具的图像来确定校正姿态410，这可以包括将主交通工具的一个或多个部分(例如，保险杠、轮胎)的相对位置与下车区域的一个或多个特征(例如，哈希标记212-1或对齐点212-2)进行比较。
系统102或远程系统304还可以使用由远程摄像头获得的图像来确定当主交通工具104停在下车区域202中时主交通工具104的初始状况(例如，没有凹痕或划痕)。类似地，当主交通工具被停在取车区域708时，系统102或远程系统还可以将主交通工具的返回状况与初始状况进行比较。
在810，使用校正姿态来确定主交通工具的更新姿态。例如，系统102或定位模块312-1可以使用从远程系统304接收的校正姿态410来确定更新姿态412。更新姿态412可以在世界或地图坐标系中。
在812，基于更新姿态自主地操作主交通工具。例如，系统102或定位模块312-1可以向控制系统414提供更新姿态412。控制系统414可以使用更新姿态412在GNSS拒绝环境中自主地操作主交通工具104。当主交通工具104在GNSS拒绝环境中被手动操作时，系统102可以使用智能手机摄像头来建立或细化GNSS拒绝环境的参考地图，如关于图5更详细地描述的。
例如，控制系统414可以执行自动代客停车功能，该自动代客停车功能包括在GNSS拒绝环境中自主地将主交通工具104从下车区域202操作到停车位602，在GNSS拒绝环境中接收用于将主交通工具104导航到取车区域708的召唤请求，以及自主地将主交通工具104从停车位602操作到取车区域708。当控制系统414在GNSS拒绝环境中自主地操作主交通工具104时，系统102可以从位于GNSS拒绝环境中的一个或多个基础设施摄像头214接收额外的校正姿态。例如，在自主地将主交通工具104从停车位602操作到取车区域708之前，系统102还可以接收主交通工具104的校正姿态，并确定主交通工具104的更新姿态，以在前进到取车区域708之前定位主交通工具104。
示例
示例1.一种方法，所述方法包括：由停在GNSS拒绝环境中的下车区域中的主交通工具确定主交通工具在GNSS拒绝环境内的估计姿态；从远程摄像头接收主交通工具的校正姿态；由主交通工具使用校正姿态来确定主交通工具的更新姿态；以及基于更新姿态在GNSS拒绝环境中自主操作主交通工具。
示例2.示例1的方法，其中，方法进一步包括：向GNSS拒绝环境中的远程摄像头发送提供主交通工具在GNSS拒绝环境中的校正姿态的姿态请求。
示例3.示例2的方法，其中，姿态请求是使用无线链路发送的，无线链路使用专用短程通信、交通工具对一切(V2X)、蓝牙或蜂窝通信中的至少一者。
示例4.在前示例中任一项的方法，其中远程摄像头包括智能手机摄像头。
示例5.在前示例中任一项的方法，其中，远程摄像头包括安装在GNSS拒绝环境中的基础设施摄像头，该基础设施摄像头具有包括下车区域的视场。
示例6.在前示例中任一项的方法，其中，估计姿态和更新姿态是相对于地图坐标系的。
示例7.在前示例中任一项的方法，其中，确定主交通工具在GNSS拒绝环境内的估计姿态包括：在地图坐标系统中获得主交通工具在进入GNSS拒绝环境时的初始姿态；以及确定主交通工具在进入GNSS拒绝环境之后行进的航向和距离。
示例8.在前示例中任一项的方法，其中，通过处理停放在下车区域内的主交通工具的图像来确定主交通工具的校正姿态，该处理包括将主交通工具的一个或多个部分的相对位置与下车区域的一个或多个特征进行比较。
示例9.在前示例中的任一项的方法，其中：在GNSS拒绝环境中自主操作主交通工具包括自动代客停车功能；并且该自动代客停车功能包括：在GNSS拒绝环境中自主地将主交通工具从下车区域操作到停车位；接收用于主交通工具导航到GNSS拒绝环境中的取车区域的召唤请求；以及自主地将主交通工具从停车位操作到取车区域。
示例10.示例9的方法，其中方法进一步包括：当主交通工具停在下车区域中时，使用远程摄像头确定主交通工具的初始状况；以及当主交通工具停在取车区域中时，使用远程摄像头将主交通工具的返回状况与初始状况进行比较。
示例11.示例9或示例10的方法，其中，方法进一步包括：在自主地将主交通工具从停车位操作到取车区域之前，接收主交通工具的附加校正姿态；以及由主交通工具使用附加校正姿态来确定主交通工具的附加更新姿态，其中附加更新姿态用于自主地将主交通工具操作到取车区域。
示例12.示例9至示例11中任一项的方法，其特征在于，方法进一步包括：当主交通工具自动地从下车区域操作到停车位或从停车位操作到取车区域时，从GNSS拒绝环境中的一个或多个基础设施摄像头接收主交通工具的一个或多个附加校正姿态。
示例13.在前示例中任一项的方法，其中方法进一步包括：在将主交通工具停在GNSS拒绝环境中的下车区域处之前，在GNSS拒绝环境中手动操作主交通工具时，使用智能手机摄像头来建立或细化GNSS拒绝环境的参考地图。
示例14.在前示例中的任一项的方法，其中：GNSS拒绝环境是停车结构；以及下车区域是GNSS拒绝环境中的指定停车区域。
示例15.一种系统，包括一个或多个处理器，一个或多个处理器被配置为执行在前示例中任一项所述的方法。
示例16.一种非瞬态计算机可读介质，非瞬态计算机可读介质存储计算机可执行指令，计算机可执行指令在由处理器执行时，使处理器用于执行示例1至示例14中的任一项所述的方法。
结语
尽管已经用特定于某些特征和/或方法的语言描述了基于来自停车库和其他GNSS拒绝环境中的远程摄像头的姿态校正的交通工具定位的实现，但是所附权利要求的主题不必限于所描述的特定特征或方法。相反，特定特征和方法被公开作为基于来自停车库中的远程摄像头的姿态校正的交通工具定位的示例实现。进一步地，尽管上文已描述各种示例，其中每个示例具有特定特征，但应理解，一个示例的特定特征不必仅与该示例一起使用。取而代之，除了这些示例的其他特征中的任何特征以外或者代替这些示例的其他特征中的任何特征，上文所描述的和/或在附图中所描绘的特征中的任何特征可以与示例中的任何示例进行组合。

Claims (20)

1.一种方法，所述方法包括：
由停在GNSS拒绝环境中的下车区域中的主交通工具确定所述主交通工具在所述GNSS拒绝环境内的估计姿态；
从远程摄像头接收所述主交通工具的校正姿态；
由所述主交通工具使用所述校正姿态来确定所述主交通工具的更新姿态；以及
基于所述更新姿态在所述GNSS拒绝环境中自主操作所述主交通工具。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
向所述GNSS拒绝环境中的所述远程摄像头发送提供所述主交通工具在所述GNSS拒绝环境中的所述校正姿态的姿态请求。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述姿态请求是使用无线链路发送的，所述无线链路使用专用短程通信、交通工具对一切(V2X)、蓝牙或蜂窝通信中的至少一者。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述远程摄像头包括智能手机摄像头。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述远程摄像头包括安装在所述GNSS拒绝环境中的基础设施摄像头，所述基础设施摄像头具有包括所述下车区域的视场。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述估计姿态和所述更新姿态是相对于地图坐标系的。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述主交通工具在所述GNSS拒绝环境内的所述估计姿态包括：
在地图坐标系中获得所述主交通工具在进入所述GNSS拒绝环境时的初始姿态；以及
确定所述主交通工具在进入所述GNSS拒绝环境之后行进的航向和距离。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过处理停在所述下车区域内的所述主交通工具的图像来确定所述主交通工具的所述校正姿态，所述处理包括将所述主交通工具的一个或多个部分的相对位置与所述下车区域的一个或多个特征进行比较。
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
在所述GNSS拒绝环境中自主操作所述主交通工具包括自动代客停车功能；以及
所述自动代客停车功能包括：
在所述GNSS拒绝环境中自主操作所述主交通工具从所述下车区域到停车位；
接收用于所述主交通工具导航到所述GNSS拒绝环境中的取车区域的召唤请求；以及
自主操作所述主交通工具从停车位到取车区域。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
当所述主交通工具停在所述下车区域中时，使用所述远程摄像头确定所述主交通工具的初始状况；以及
当所述主交通工具停在所述取车区域中时，使用所述远程摄像头将所述主交通工具的返回状况与所述初始状况进行比较。
11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
在自主地将所述主交通工具从所述停车位操作到所述取车区域之前，接收所述主交通工具的附加校正姿态；以及
由所述主交通工具使用所述附加校正姿态来确定所述主交通工具的附加更新姿态，其中所述附加更新姿态用于自主地将所述主交通工具操作到所述取车区域。
12.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
当所述主交通工具自动地从所述下车区域操作到所述停车位或从所述停车位操作到所述取车区域时，从所述GNSS拒绝环境中的一个或多个基础设施摄像头接收所述主交通工具的一个或多个附加校正姿态。
13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
在将所述主交通工具停在所述GNSS拒绝环境中的所述下车区域处之前，在所述GNSS拒绝环境中手动操作所述主交通工具时，使用智能手机摄像头来建立或细化所述GNSS拒绝环境的参考地图。
14.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述GNSS拒绝环境是停车结构；以及
所述下车区域是所述GNSS拒绝环境中的指定停车区域。
15.一种系统，所述系统包括：
一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于：
确定停在GNSS拒绝环境内的下车区域中的主交通工具的估计姿态；
从远程摄像头接收所述主交通工具的校正姿态；
使用所述校正姿态来确定所述主交通工具的更新姿态；以及
基于所述更新姿态在所述GNSS拒绝环境中自主操作所述主交通工具。
16.如权利要求15所述的系统，其特征在于，所述一个或多个处理器进一步被配置成用于：向所述GNSS拒绝环境中的所述远程摄像头发送提供所述GNSS拒绝环境内的所述主交通工具的所述校正姿态的姿态请求。
17.如权利要求15所述的系统，其特征在于，通过处理停在所述下车区域内的所述主交通工具的图像来确定所述主交通工具的所述校正姿态，所述处理包括将所述主交通工具的一个或多个部分的相对位置与所述下车区域的一个或多个特征进行比较。
18.如权利要求15所述的系统，其特征在于，所述一个或多个处理器进一步被配置成用于：当所述主交通工具停在所述下车区域中时，使用所述远程摄像头确定所述主交通工具的初始状况。
19.如权利要求15所述的系统，其特征在于：
所述GNSS拒绝环境是停车结构；以及
所述下车区域是所述GNSS拒绝环境中的指定停车区域。
20.一种非瞬态计算机可读介质，所述非瞬态计算机可读介质存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由处理器执行时，使得所述处理器：
确定停在GNSS拒绝环境内的下车区域中的主交通工具的估计姿态；
从远程摄像头接收所述主交通工具的校正姿态；
使用所述校正姿态来确定所述主交通工具的更新姿态；以及
基于所述更新姿态在所述GNSS拒绝环境中自主操作所述主交通工具。
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