CN117584891A - 车辆监控方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

车辆监控方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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宋志斌
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Abstract

本发明属于监控技术领域，公开了一种车辆监控方法、装置、设备及存储介质。本发明通过在接收到车身危险信息时，确定目标车辆的当前状态，车身危险信息包括加速碰撞信息、惯性碰撞信息以及入侵信息中的至少一项；根据所述当前状态和所述车身危险信息确定所述目标车辆的危险发生区域；根据危险发生区域进行无人机的路径规划，确定无人机的飞行轨迹；控制无人机按照飞行轨迹飞行并进行危险事件的图像采集，得到监控图像数据。通过上述方式，能够确定在车辆发生入侵或碰撞的危险时，利用无人机采集到多方位且全面的监控图像数据，避免了车辆上摄像头因安装因素导致无法录制到有效视频。

Description

车辆监控方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及监控技术领域，尤其涉及一种车辆监控方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着汽车的大量普及，人们对于汽车的防盗和安全的要求越来越高，市面上搭载了哨兵功能的汽车也越来越多。现有技术所采用的手段通常为当目标车辆处于停车且上锁的状态下，任一传感器探测到目标车辆周围存在物体活动时，目标车辆的域控制器唤醒多个摄像头进行拍摄图像。目标车辆可以对拍摄的图像通过安全识别模型进行识别，如果识别结果是不安全，那么域控制器可以对拍摄的图像进行保存，上传至服务器，并且通知用户进行查看。
但是，目前市面上搭载哨兵功能的汽车受限于摄像头在车辆上的布置位置和安装角度等因素，在车辆被盗或者车辆被撞时，无法录制到有效的视频数据。导致对方在肇事逃逸后，难以锁定嫌疑人和嫌疑车辆；同时，现有技术中，人员和障碍物接近车辆时，系统持续实时监控和判断，若车辆停在人流和车流较大的停车位时，将导致车辆静态电流过大，从而引起车辆馈电。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆监控，旨在解决现有技术如何保证车辆正常运行的情况下，对车辆进行监控，并在危险发生时，采集到全方位的图像数据的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种车辆监控方法，所述方法包括以下步骤：
在接收到车身危险信息时，确定目标车辆的当前状态，所述车身危险信息包括加速碰撞信息、惯性碰撞信息以及入侵信息中的至少一项；
根据所述当前状态和所述车身危险信息确定所述目标车辆的危险发生区域；
根据所述危险发生区域进行无人机的路径规划，确定所述无人机的飞行轨迹；
控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行并进行危险事件的图像采集，得到监控图像数据。
可选地，所述根据所述当前状态和所述车身危险信息确定所述目标车辆的危险发生区域，包括：
在所述当前状态为设防状态且所述车身危险信息为惯性碰撞信息时，根据所述惯性碰撞信息确定惯性三轴加速度，所述惯性碰撞信息是惯性传感器根据所述惯性三轴加速度和惯性加速度阈值进行比较后生成的；
根据所述惯性三轴加速度确定惯性横向加速度和所述惯性纵向加速度；
根据所述惯性横向加速度和所述惯性纵向加速度确定所述目标车辆的危险发生区域。
可选地，所述根据所述当前状态和所述车身危险信息确定所述目标车辆的危险发生区域，包括：
在所述当前状态为行驶状态且所述车身危险信息为加速碰撞信息时，获取加速碰撞阈值；
将所述加速碰撞信息中的碰撞加速度与所述加速碰撞阈值进行比较；
在所述碰撞加速度大于所述加速碰撞阈值时，确定发送所述加速碰撞信息的碰撞传感器；
根据所述碰撞传感器的安装位置确定所述目标车辆的危险发生区域。
可选地，所述根据所述当前状态和所述车身危险信息确定所述目标车辆的危险发生区域，包括：
在所述当前状态为设防状态且所述车身危险信息为入侵信息时，根据所述入侵信息确定多个车身部件的开关状态；
根据各车身部件的开关状态在多个车身部件中确定状态异常部件；
根据所述状态异常部件的所在位置确定所述目标车辆的危险发生区域。
可选地，所述控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行并进行危险事件的图像采集，得到监控图像数据之后，还包括：
生成危险警示信息，并发送危险警示信息至用户终端；
发送所述监控图像数据至云端，以使所述用户终端通过所述云端对所述监控图像数据进行浏览；
在接收到所述用户终端的无人机接管指令时，下放接管权限至用户终端，以使用户终端对所述无人机进行控制，并发送警示语音至所述无人机，以使无人机对所述警示语音进行播放。
可选地，所述发送所述监控图像数据至云端，以使用户终端通过所述云端对所述监控图像数据进行浏览之后，还包括：
在第一预设时间段内未接收到所述用户终端的无人机接管指令时，获取所述无人机的图像采集时间；
在所述图像采集时间达到第二预设时间段时，生成采集结束指令；
发送所述采集结束指令至所述无人机，以使所述无人机根据所述采集结束指令结束图像采集，并按照飞行轨迹飞行至预设位置。
可选地，所述发送所述监控图像数据至云端，以使所述用户终端通过所述云端对所述监控图像数据进行浏览，包括：
对所述监控图像数据进行图像分析，确定危险目标对象；
根据所述危险目标对象对所述监控图像数据进行目标标注，得到标注后的监控图像数据；
发送所述标注后的监控图像数据至云端，以使所述用户终端通过所述云端对所述标注后的监控图像数据进行浏览。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆监控装置，所述车辆监控装置包括：
处理模块，用于在接收到车身危险信息时，确定目标车辆的当前状态，所述车身危险信息包括加速碰撞信息、惯性碰撞信息以及入侵信息中的至少一项；
所述处理模块，还用于根据所述当前状态和所述车身危险信息确定所述目标车辆的危险发生区域；
规划模块，用于根据所述危险发生区域进行无人机的路径规划，确定所述无人机的飞行轨迹；
控制模块，用于控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行并进行危险事件的图像采集，得到监控图像数据。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆监控设备，所述车辆监控设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆监控程序，所述车辆监控程序配置为实现如上文所述的车辆监控方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆监控程序，所述车辆监控程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆监控方法的步骤。
本发明通过在接收到车身危险信息时，确定目标车辆的当前状态，所述车身危险信息包括加速碰撞信息、惯性碰撞信息以及入侵信息中的至少一项；根据所述当前状态和所述车身危险信息确定所述目标车辆的危险发生区域；根据所述危险发生区域进行无人机的路径规划，确定所述无人机的飞行轨迹；控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行并进行危险事件的图像采集，得到监控图像数据。通过上述方式，根据目标车辆的当前状态和车身危险信息确定目标车辆的危险发生区域，根据危险发生区域进行无人机的路径规划，控制无人机按照飞行轨迹进行飞行并采集监控图像数据，能够在车辆发生入侵或碰撞的危险时，利用无人机采集到多方位且全面的监控图像数据，避免了车辆上摄像头因安装因素导致无法录制到有效视频以及，车辆系统持续监控采集图像而导致车辆静态电流过大引起车辆馈电的情况出现。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆监控设备的结构示意图；
图2为本发明车辆监控方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明车辆监控方法一实施例的车辆监控系统示意图；
图4为本发明车辆监控方法一实施例的传感器位置示意图；
图5为本发明车辆监控方法第二实施例的流程示意图；
图6为本发明车辆监控方法一实施例的整体流程示意图；
图7为本发明车辆监控装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆监控设备结构示意图。
如图1所示，该车辆监控设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器（CentralProcessing Unit，CPU），通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如无线保真（Wireless-Fidelity，Wi-Fi）接口）。存储器1005可以是高速的随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM）存储器，也可以是稳定的非易失性存储器（Non-Volatile Memory，NVM），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆监控设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆监控程序。
在图1所示的车辆监控设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明车辆监控设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆监控设备中，所述车辆监控设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆监控程序，并执行本发明实施例提供的车辆监控方法。
本发明实施例提供了一种车辆监控方法，参照图2，图2为本发明一种车辆监控方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述车辆监控方法包括以下步骤：
步骤S10：在接收到车身危险信息时，确定目标车辆的当前状态，所述车身危险信息包括加速碰撞信息、惯性碰撞信息以及入侵信息中的至少一项。
需要说明的是，本实施例的执行主体是车辆监控系统中的控制器，其中，该控制器具有数据处理，数据通信及程序运行等功能，当然还可以为其他具备相似功能的单元或模块，本实施例对此不做限制。
可以理解的是，本实施例中车辆监控系统如图3所示，目标车辆上的车辆监控系统包括哨兵监控控制器、车身电子系统、碰撞传感器、IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）、无人机、无人机上配备的高清摄像头、无人机上配备的麦克风、车载T-BOX、云端TSP平台、手机APP和无线充电装置。在本实施例中，目标车辆上安装有12个碰撞传感器，布置在目标车辆的车身四周，布置位置如图4所示。T-BOX负责连接外部4G/5G网络，哨兵监控控制器通过T-BOX连接外界4G/5G网络，并通过TSP云平台连接手机，从而实现手机与哨兵监控控制器的网络通讯。无人机支持无线充电，无人机停在车辆车顶，在车辆正常行驶过程中通过无线充电装置，给无人机充电。无人机上搭载一颗2000万像素的高清摄像头，摄像头视场角为水平180°，垂直130°。车身电子系统负责检测四门两盖状态，并控制车辆设防和解防，并检测车辆是否被非法入侵（被盗）。IMU负责实时检测车辆的加速度和加速度的变化率，当IMU检测到加速度的变化率大于一定阈值后，判定为车辆发生碰撞，此时IMU立刻请求唤醒哨兵监控控制器。
可以理解的是，车身危险信息包括但不限于加速碰撞信息、惯性碰撞信息以及入侵信息中的至少一项，加速碰撞信息为目标车辆上的碰撞传感器所采集到的信息，惯性碰撞信息为目标车辆上的IMU根据采集到的惯性三轴加速度所生成的，入侵信息为目标车辆上的车身电子系统所生成的。
在具体实现中，当前状态包括行驶状态和设防状态，设防状态指的是目标车辆当前静止且车内并无乘员。
需要说明的是，车身电子系统会检测目标车辆的四门两盖的状态，并生成对应的入侵信息发送至哨兵监控控制器；碰撞传感器会采集碰撞信号，根据碰撞信号生成加速碰撞信息并发送加速碰撞信息至哨兵监控控制器；IMU会检测减速度是否大于惯性加速度阈值，若是则确定车辆发生碰撞，此时根据惯性三轴加速度信号生成惯性碰撞信息，并发送惯性碰撞信息至哨兵监控控制器。
步骤S20：根据所述当前状态和所述车身危险信息确定所述目标车辆的危险发生区域。
需要说明的是，危险发生区域指的是在发生碰撞或入侵时所对应的区域，在接收到车身危险信息时，结合目标车辆的当前状态确定危险是否发生，在确定危险发生时，确定目标车辆的危险发生区域。
步骤S30：根据所述危险发生区域进行无人机的路径规划，确定所述无人机的飞行轨迹。
需要说明的是，哨兵监控控制器根据危险发生区域和无人机的当前所在位置进行路径规划，从而确定无人机在进行视频录制时的飞行轨迹。
步骤S40：控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行并进行危险事件的图像采集，得到监控图像数据。
需要说明的是，控制无人机按照飞行轨迹进行飞行，以使无人机对危险发生区域中当前正在发生的危险事件进行图像采集，得到清晰有效的监控图像数据。
可以理解的是，为了保证用户能够及时发现车辆异常，进一步地，所述控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行并进行危险事件的图像采集，得到监控图像数据之后，还包括：生成危险警示信息，并发送危险警示信息至用户终端；发送所述监控图像数据至云端，以使所述用户终端通过所述云端对所述监控图像数据进行浏览；在接收到所述用户终端的无人机接管指令时，下放接管权限至用户终端，以使用户终端对所述无人机进行控制，并发送警示语音至所述无人机，以使无人机对所述警示语音进行播放。
在具体实现中，哨兵监控控制器会根据危险发生区域和危险事件的事件类型生成危险警示信息，并发送危险警示信息至用户终端（即用户手机端），同时无人机将监控图像数据通过T-BOX上网端口，采用4G或者5G网络传输到云端TSP平台，用户终端可通过手机APP从云端TSP平台下载或者浏览监控图像数据，或哨兵监控控制器获取无人机采集的监控图像数据，并将监控图像数据发送至云端TSP平台。
需要说明的是，若哨兵监控控制器接收到用户终端的无人机接管指令时，则下放接管权限至用户终端，用户终端接管无人机控制，用户终端通过手机APP实时控制无人机飞行轨迹，并控制无人机进行视频录制，同时用户可通过无人机与嫌疑人对话，可发送警示语音至无人机，无人机对警示语音进行广播。在用户终端控制无人机结束后，无人机飞回至原本所在位置，哨兵功能结束。
可以理解的是，为了保证监控的正常进行，进一步地，所述发送所述监控图像数据至云端，以使用户终端通过所述云端对所述监控图像数据进行浏览之后，还包括：在第一预设时间段内未接收到所述用户终端的无人机接管指令时，获取所述无人机的图像采集时间；在所述图像采集时间达到第二预设时间段时，生成采集结束指令；发送所述采集结束指令至所述无人机，以使所述无人机根据所述采集结束指令结束图像采集，并按照飞行轨迹飞行至预设位置。
在具体实现中，若在无人机开始进行图像采集后，第一预设时间段内未接收到用户终端的无人机接管指令时，则获取无人机对危险时间进行图像采集的已持续时间，无人机对危险事件进行图像采集的已持续时间即为图像采集时间，在图像采集时间达到第二预设时间段时，则生成采集结束指令，无人机根据采集结束指令结束图像采集，并按照飞行轨迹飞行至原本所在位置，无人机的原本所在位置即为预设位置。在本实施例中，第一预设时间段设置为10s，第二预设时间段设置为2min，也可根据实际需求设定为其他值，本实施例对此不加以限制。
需要说明的是，为了保证用户在进行图像浏览时能够快速确定浏览目标，进一步地，所述发送所述监控图像数据至云端，以使所述用户终端通过所述云端对所述监控图像数据进行浏览，包括：对所述监控图像数据进行图像分析，确定危险目标对象；根据所述危险目标对象对所述监控图像数据进行目标标注，得到标注后的监控图像数据；发送所述标注后的监控图像数据至云端，以使所述用户终端通过所述云端对所述标注后的监控图像数据进行浏览。
可以理解的是，对监控图像数据进行图像分析，确定导致碰撞或入侵产生的车辆或嫌疑人，导致碰撞或入侵产生的车辆或嫌疑人即为危险目标对象，并根据危险目标对象对监控图像数据进行标注，将标注后的监控图像数据发送至云端TSP平台，使用户终端可通过手机APP从云端TSP平台下载或者浏览标注后的监控图像数据。
本实施例通过在接收到车身危险信息时，确定目标车辆的当前状态，所述车身危险信息包括加速碰撞信息、惯性碰撞信息以及入侵信息中的至少一项；根据所述当前状态和所述车身危险信息确定所述目标车辆的危险发生区域；根据所述危险发生区域进行无人机的路径规划，确定所述无人机的飞行轨迹；控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行并进行危险事件的图像采集，得到监控图像数据。通过上述方式，根据目标车辆的当前状态和车身危险信息确定目标车辆的危险发生区域，根据危险发生区域进行无人机的路径规划，控制无人机按照飞行轨迹进行飞行并采集监控图像数据，能够在车辆发生入侵或碰撞的危险时，利用无人机采集到多方位且全面的监控图像数据，避免了车辆上摄像头因安装因素导致无法录制到有效视频以及，车辆系统持续监控采集图像而导致车辆静态电流过大引起车辆馈电的情况出现。
参考图5，图5为本发明一种车辆监控方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，本实施例车辆监控方法在所述步骤S20，包括：
步骤S21：在所述当前状态为设防状态且所述车身危险信息为惯性碰撞信息时，根据所述惯性碰撞信息确定惯性三轴加速度，所述惯性碰撞信息是惯性传感器根据所述惯性三轴加速度和惯性加速度阈值进行比较后生成的。
需要说明的是，IMU在采集到惯性三轴加速度信号时，会检测减速度是否大于惯性加速度阈值，若是则确定车辆发生碰撞，此时根据惯性三轴加速度信号生成惯性碰撞信息，并发送惯性碰撞信息至哨兵监控控制器。在本实施例中，惯性加速度阈值设定为5m/s2，也可根据需求设定为其他值，本实施例对此不加以限制。
可以理解的是，在目标车辆的当前状态为设防状态，且车身危险信息为惯性碰撞信息时，根据惯性碰撞信息进行信号提取，确定惯性三轴加速度。
步骤S22：根据所述惯性三轴加速度确定惯性横向加速度和所述惯性纵向加速度。
步骤S23：根据所述惯性横向加速度和所述惯性纵向加速度确定所述目标车辆的危险发生区域。
需要说明的是，哨兵监控控制器根据惯性横向加速度和惯性纵向加速度进行碰撞判断，确定目标车辆的危险发生区域。
可以理解的是，为了保证在加速碰撞信息下准确定位目标车辆的危险发生区域，进一步地，所述根据所述当前状态和所述车身危险信息确定所述目标车辆的危险发生区域，包括：在所述当前状态为行驶状态且所述车身危险信息为加速碰撞信息时，获取加速碰撞阈值；将所述加速碰撞信息中的碰撞加速度与所述加速碰撞阈值进行比较；在所述碰撞加速度大于所述加速碰撞阈值时，确定发送所述加速碰撞信息的碰撞传感器；根据所述碰撞传感器的安装位置确定所述目标车辆的危险发生区域。
在具体实现中，在当前状态为行驶状态且车身危险信息为加速碰撞信息时，获取加速碰撞阈值，并将加速碰撞信息中的碰撞加速度与加速碰撞阈值进行比较，在碰撞加速度大于加速碰撞阈值时，确定发生碰撞。此时确定发送加速碰撞信息的碰撞传感器，并根据碰撞传感器的安装位置确定目标车辆的危险发生区域。
需要说明的是，为了保证在入侵信息下准确定位目标车辆的危险发生区域，进一步地，所述根据所述当前状态和所述车身危险信息确定所述目标车辆的危险发生区域，包括：在所述当前状态为设防状态且所述车身危险信息为入侵信息时，根据所述入侵信息确定多个车身部件的开关状态；根据各车身部件的开关状态在多个车身部件中确定状态异常部件；根据所述状态异常部件的所在位置确定所述目标车辆的危险发生区域。
可以理解的是，在当前状态为设防状态且车身危险信息为入侵信息时，根据入侵信息确定多个车身部件的开关状态，车身部件包括但不限于目标车辆的四门两盖，此时根据各车身部件的开关状态确定开关状态不为预设关闭状态的车身部件，开关状态不为预设关闭状态的车身部件即为状态异常部件，根据状态异常部件的所在位置即为可确定目标车辆的危险发生区域。
在具体实现中，如图6所示，在确定目标车辆被撞或入侵时，确定被撞区域或入侵区域，哨兵功能启动并录制视频，并确定用户是否接管无人机控制，在用户不接管无人机控制，当无人机视频录制完成2min的视频后，无人机飞回原位置，哨兵功能结束；驾驶员接管无人机控制后，驾驶员通过手机哨兵监控APP实时控制无人机飞行轨迹、控制无人机录制视频和通过无人机与嫌疑人对话。
本实施例通过在所述当前状态为设防状态且所述车身危险信息为惯性碰撞信息时，根据所述惯性碰撞信息确定惯性三轴加速度，所述惯性碰撞信息是惯性传感器根据所述惯性三轴加速度和惯性加速度阈值进行比较后生成的；根据所述惯性三轴加速度确定惯性横向加速度和所述惯性纵向加速度；根据所述惯性横向加速度和所述惯性纵向加速度确定所述目标车辆的危险发生区域，能够结合惯性碰撞信息和设防状态准确定位目标车辆的危险发生区域。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆监控程序，所述车辆监控程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆监控方法的步骤。
参照图7，图7为本发明车辆监控装置第一实施例的结构框图。
如图7所示，本发明实施例提出的车辆监控装置包括：
处理模块10，用于在接收到车身危险信息时，确定目标车辆的当前状态，所述车身危险信息包括加速碰撞信息、惯性碰撞信息以及入侵信息中的至少一项。
所述处理模块10，还用于根据所述当前状态和所述车身危险信息确定所述目标车辆的危险发生区域。
规划模块20，用于根据所述危险发生区域进行无人机的路径规划，确定所述无人机的飞行轨迹。
控制模块30，用于控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行并进行危险事件的图像采集，得到监控图像数据。
本实施例通过在接收到车身危险信息时，确定目标车辆的当前状态，所述车身危险信息包括加速碰撞信息、惯性碰撞信息以及入侵信息中的至少一项；根据所述当前状态和所述车身危险信息确定所述目标车辆的危险发生区域；根据所述危险发生区域进行无人机的路径规划，确定所述无人机的飞行轨迹；控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行并进行危险事件的图像采集，得到监控图像数据。通过上述方式，根据目标车辆的当前状态和车身危险信息确定目标车辆的危险发生区域，根据危险发生区域进行无人机的路径规划，控制无人机按照飞行轨迹进行飞行并采集监控图像数据，能够在车辆发生入侵或碰撞的危险时，利用无人机采集到多方位且全面的监控图像数据，避免了车辆上摄像头因安装因素导致无法录制到有效视频以及，车辆系统持续监控采集图像而导致车辆静态电流过大引起车辆馈电的情况出现。
在一实施例中，所述处理模块10，还用于在所述当前状态为设防状态且所述车身危险信息为惯性碰撞信息时，根据所述惯性碰撞信息确定惯性三轴加速度，所述惯性碰撞信息是惯性传感器根据所述惯性三轴加速度和惯性加速度阈值进行比较后生成的；
根据所述惯性三轴加速度确定惯性横向加速度和所述惯性纵向加速度；
根据所述惯性横向加速度和所述惯性纵向加速度确定所述目标车辆的危险发生区域。
在一实施例中，所述处理模块10，还用于在所述当前状态为行驶状态且所述车身危险信息为加速碰撞信息时，获取加速碰撞阈值；
将所述加速碰撞信息中的碰撞加速度与所述加速碰撞阈值进行比较；
在所述碰撞加速度大于所述加速碰撞阈值时，确定发送所述加速碰撞信息的碰撞传感器；
根据所述碰撞传感器的安装位置确定所述目标车辆的危险发生区域。
在一实施例中，所述处理模块10，还用于在所述当前状态为设防状态且所述车身危险信息为入侵信息时，根据所述入侵信息确定多个车身部件的开关状态；
根据各车身部件的开关状态在多个车身部件中确定状态异常部件；
根据所述状态异常部件的所在位置确定所述目标车辆的危险发生区域。
在一实施例中，所述控制模块30，还用于生成危险警示信息，并发送危险警示信息至用户终端；
发送所述监控图像数据至云端，以使所述用户终端通过所述云端对所述监控图像数据进行浏览；
在接收到所述用户终端的无人机接管指令时，下放接管权限至用户终端，以使用户终端对所述无人机进行控制，并发送警示语音至所述无人机，以使无人机对所述警示语音进行播放。
在一实施例中，所述控制模块30，还用于在第一预设时间段内未接收到所述用户终端的无人机接管指令时，获取所述无人机的图像采集时间；
在所述图像采集时间达到第二预设时间段时，生成采集结束指令；
发送所述采集结束指令至所述无人机，以使所述无人机根据所述采集结束指令结束图像采集，并按照飞行轨迹飞行至预设位置。
在一实施例中，所述控制模块30，还用于对所述监控图像数据进行图像分析，确定危险目标对象；
根据所述危险目标对象对所述监控图像数据进行目标标注，得到标注后的监控图像数据；
发送所述标注后的监控图像数据至云端，以使所述用户终端通过所述云端对所述标注后的监控图像数据进行浏览。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
应该理解的是，虽然本申请实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述 实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通 过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的 技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体 现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如只读存储器（Read Only Memory，ROM）/RAM、磁碟、光 盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆监控方法，其特征在于，所述车辆监控方法，包括：
在接收到车身危险信息时，确定目标车辆的当前状态，所述车身危险信息包括加速碰撞信息、惯性碰撞信息以及入侵信息中的至少一项；
根据所述当前状态和所述车身危险信息确定所述目标车辆的危险发生区域；
根据所述危险发生区域进行无人机的路径规划，确定所述无人机的飞行轨迹；
控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行并进行危险事件的图像采集，得到监控图像数据。
2.如权利要求1所述的车辆监控方法，其特征在于，所述根据所述当前状态和所述车身危险信息确定所述目标车辆的危险发生区域，包括：
在所述当前状态为设防状态且所述车身危险信息为惯性碰撞信息时，根据所述惯性碰撞信息确定惯性三轴加速度，所述惯性碰撞信息是惯性传感器根据所述惯性三轴加速度和惯性加速度阈值进行比较后生成的；
根据所述惯性三轴加速度确定惯性横向加速度和所述惯性纵向加速度；
根据所述惯性横向加速度和所述惯性纵向加速度确定所述目标车辆的危险发生区域。
3.如权利要求1所述的车辆监控方法，其特征在于，所述根据所述当前状态和所述车身危险信息确定所述目标车辆的危险发生区域，包括：
在所述当前状态为行驶状态且所述车身危险信息为加速碰撞信息时，获取加速碰撞阈值；
将所述加速碰撞信息中的碰撞加速度与所述加速碰撞阈值进行比较；
在所述碰撞加速度大于所述加速碰撞阈值时，确定发送所述加速碰撞信息的碰撞传感器；
根据所述碰撞传感器的安装位置确定所述目标车辆的危险发生区域。
4.如权利要求1所述的车辆监控方法，其特征在于，所述根据所述当前状态和所述车身危险信息确定所述目标车辆的危险发生区域，包括：
在所述当前状态为设防状态且所述车身危险信息为入侵信息时，根据所述入侵信息确定多个车身部件的开关状态；
根据各车身部件的开关状态在多个车身部件中确定状态异常部件；
根据所述状态异常部件的所在位置确定所述目标车辆的危险发生区域。
5.如权利要求1至4中任一项所述的车辆监控方法，其特征在于，所述控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行并进行危险事件的图像采集，得到监控图像数据之后，还包括：
生成危险警示信息，并发送危险警示信息至用户终端；
发送所述监控图像数据至云端，以使所述用户终端通过所述云端对所述监控图像数据进行浏览；
在接收到所述用户终端的无人机接管指令时，下放接管权限至用户终端，以使用户终端对所述无人机进行控制，并发送警示语音至所述无人机，以使无人机对所述警示语音进行播放。
6.如权利要求5所述的车辆监控方法，其特征在于，所述发送所述监控图像数据至云端，以使用户终端通过所述云端对所述监控图像数据进行浏览之后，还包括：
在第一预设时间段内未接收到所述用户终端的无人机接管指令时，获取所述无人机的图像采集时间；
在所述图像采集时间达到第二预设时间段时，生成采集结束指令；
发送所述采集结束指令至所述无人机，以使所述无人机根据所述采集结束指令结束图像采集，并按照飞行轨迹飞行至预设位置。
7.如权利要求5所述的车辆监控方法，其特征在于，所述发送所述监控图像数据至云端，以使所述用户终端通过所述云端对所述监控图像数据进行浏览，包括：
对所述监控图像数据进行图像分析，确定危险目标对象；
根据所述危险目标对象对所述监控图像数据进行目标标注，得到标注后的监控图像数据；
发送所述标注后的监控图像数据至云端，以使所述用户终端通过所述云端对所述标注后的监控图像数据进行浏览。
8.一种车辆监控装置，其特征在于，所述车辆监控装置包括：
处理模块，用于在接收到车身危险信息时，确定目标车辆的当前状态，所述车身危险信息包括加速碰撞信息、惯性碰撞信息以及入侵信息中的至少一项；
所述处理模块，还用于根据所述当前状态和所述车身危险信息确定所述目标车辆的危险发生区域；
规划模块，用于根据所述危险发生区域进行无人机的路径规划，确定所述无人机的飞行轨迹；
控制模块，用于控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行并进行危险事件的图像采集，得到监控图像数据。
9.一种车辆监控设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆监控程序，所述车辆监控程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆监控方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆监控程序，所述车辆监控程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆监控方法。
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