CN117580479A - 鞋类制造系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种鞋类制造系统，包括：鞋类组件(FA)；与所述鞋类组件相关联的鞋类标识表示(ID；IDY)；多个鞋类制造位置(FML)；鞋类制造线(FLINE)，用于在系统控制器(SCON)和/或机器人控制器的控制下在所述多个鞋类制造位置(FML)之间传送所述鞋类组件；并且其中系统控制器(SCON)配置为当鞋类组件从所述多个鞋类制造位置中的第一位置运送到所述多个鞋类制造位置中的第二位置时，基于所述鞋类标识表示来监控所述鞋类组件。

Description

鞋类制造系统

技术领域

本发明涉及根据权利要求1所述的鞋类制造系统。

背景技术

将机器人应用于鞋类制造是众所周知的。

US2021018893A1中描述了此类应用的示例。所公开的系统应用与鞋类制造期间要执行的处理步骤相关的自动化。与图示系统相关的问题是整个制造线不灵活并且系统容易发生制造线的“堵塞”，从而降低系统的整体效率。

在CN103099390BB中描述了这种应用的另一个示例。该申请公开了一种将ID与要制造的鞋类集成的方式，并且鞋类组件因此“指示”鞋类制造设备执行相关处理步骤。该系统还部分受益于使用鞋类制造来自动执行处理步骤，但该制造系统的效率在实践中并不是很高。

发明内容

本发明涉及一种鞋类制造系统，包括：

鞋类组件(FA)；

与所述鞋类组件相关联的鞋类标识表示(ID；IDX；IDY)；

多个鞋类制造位置(FML)；

鞋类制造线(FLINE)，用于在系统控制器(SCON)和可选地还在与鞋类制造位置相关联的机器人控制器的控制下在所述多个鞋类制造位置(FML)之间传送所述鞋类组件；并且其中，

所述系统控制器(SCON)配置为当鞋类组件从所述多个鞋类制造位置中的第一位置运送到所述多个鞋类制造位置中的第二位置时，基于所述鞋类标识表示来监视所述鞋类组件。

根据本发明的实施例，可以在制造期间跟踪鞋类组件，并且可以将该信息传送到鞋类制造位置处的制造机器人，从而自动调整鞋类制造机器人的功能以匹配待处理的特定鞋类组件。

根据本发明的实施例，可以基于与所述鞋类组件相关联的鞋类标识表示在不同的鞋类制造位置之间路由鞋类组件。这种标识表示可以例如由附着到鞋类组件和/形成鞋类组件的一部分的RFID标签来保持。在本上下文中，ID本身可以被视为定义唯一组件的抽象，而ID表示被视为与相关的唯一组件相关联的物理表示，并且该表示可以用作关联有形的、可存储且可读的代码的一种手段，其可直接或间接地用作对一个特定鞋类组件的明确引用。

除了基于ID对鞋类路由的可能性之外，现在还可以跟踪和记录制造参数，例如加工位置、加工机器人、材料使用、加工时间等。

“鞋类标识”表示可以例如由附接到鞋类组件和/形成鞋类组件的一部分的RFID标签、或者例如借助于支持NFC的设备携带。将ID与相关鞋类组件相关联的其他方式当然可以在本发明的范围内应用。因此，QR码、条形码等也可以应用于激光读取。

换句话说，在本发明的范围内可以应用将这种ID与鞋类组件相关联的许多不同方式。因此，这样的标识信息可以通过有源或无源手段被包含或可访问。然而，应当考虑到，这样的手段必须通过其自身或通过其在系统中的实施，促使系统和/或鞋类制造位置处的制造机器人可以容易地(唯一地)识别与相关的标识表示相关联的鞋类组件。

“标识表示”在本上下文中将被理解为编码信息，其可以直接地或经由编码的辅助使用向系统控制器唯一地识别鞋类组件。因此，当称为唯一ID或唯一标识表示时，除非另有说明，否则将适用对于ID的这种理解。

因此，该标识表示是指代并创建特定鞋类组件的唯一身份的“编码版本”。该身份(即相应的标识表示)可以与鞋类组件标识信息(鞋类属性)相关联，鞋类组件标识信息不仅在结构上描述和/或定义鞋类组件，而且还描述和定义鞋类组件直到组件在最终确定为最终生产出来的鞋类经历了什么工艺。

在本文中，“鞋类制造线”不仅指传统的鞋类流水(inline)装配线，而且还指分支的鞋类组件线，其中独立鞋类组件可以在不同的鞋类制造机器人(包括执行相同处理步骤/跨不同款式的任务的鞋类机器人)之间独立输送。还应注意的是，术语“鞋类制造线”广义地指能够将特定鞋类组件从一个鞋类制造机器人位置运送到另一位置上的另一鞋类制造机器人的技术措施。只要这种运送根据本发明的规定进行，运送措施可以包括传送机、移动小车、无人机等，只要将鞋类独立鞋类组件以正确顺序运送到它们相应位置的相关且必要的鞋类制造机器人即可。除非另有说明，否则广义上这种技术措施将被称为承载器。

根据本发明的实施例，通常应当理解，术语路由将指示鞋类组件从开始/输入到最终输出的运送送路径不仅仅由例如尺码和款式给出。这意味着在实践中，某种鞋类组件根据其设计最终将成为例如特定尺码和特定款式的鞋类，现在可以与设计信息、尺码信息等相关联，使得(唯一)标识表示存储在系统控制器可访问的数据库中，从而有利于系统控制器可以引导鞋类组件并通过所需的制造步骤(在其他地方称为“指令”)——而且按照正确的顺序。然而，应当注意的是，鞋类组件的这种路由也可以委托给机器人控制器，其原则上可以自主地将鞋类组件从一个机器人发送到另一鞋类制造位置。然而，值得注意的是，这将涉及系统控制器促进在相关联的鞋类制造线上的鞋类组件的总的运送，同时鞋类组件/承载鞋类组件的鞋类组件承载器之间的堵塞或冲突尽可能少。这可以简单地理解为操作系统，其至少在某种程度上必须称为系统控制器。

不同的款式，即款式设计，可以例如由不同的鞋类部件组装以提供不同的特性或不同的美学外观。一种鞋类的款式设计可以例如基于由多个部件(例如，3个皮革部件)组装的鞋面，而另一种鞋类的款式设计则基于由另一数量的部件(例如，4个皮革部件)组装的鞋面。因此，这两种鞋具有不同的款式设计。与相同款式设计(但尺码不同)的两种鞋相比，不同款式设计的两种鞋类在尺码上无法缩放以相互匹配。不同的款式设计也可以由不同形状的鞋类部件组装而成。

因此，根据本发明的鞋类制造机器人可以连续地处理具有不同款式设计的鞋类。

在本发明的实施例中，鞋类组件在承载器中两个不同位置处的至少两个不同的鞋类制造机器人之间运送，承载器固定鞋类组件相对于承载器的定向。

本发明上下文中的“鞋类组件”广泛地理解为在鞋类制造期间的任何时候(从初始鞋类部件已经被收集或准备好，甚至在收集的鞋类部件相互附接之前)，例如通过缝合多个鞋类部件，直到最终的鞋类已经安装有鞋底并且鞋类已经完成并准备好包装。换句话说，当鞋类组件在制造过程期间行进时，部件和特征可累积到鞋类组件中并且鞋类组件被进一步处理。

应当注意的是，本发明的优选实施例中的鞋类组件不仅跨鞋类款式的尺码或变型而且跨鞋类款式被唯一地定义/标识。

换句话说，ID——或者实际上相关联的标识表示——可以应用于相应鞋类制造机器人的程序的组合设置以及鞋类进一步沿着制造过程的自动路由。

在本发明的实施例中，所述系统控制器(SCON)和/或所述机器人控制器配置为基于所述鞋类标识表示(ID；IDX、IDY)控制将所述鞋类组件从所述多个鞋类制造位置的第一位置(FLOC)运送到所述多个鞋类制造位置的第二位置(SLOC)。

在本发明的实施例中，系统控制器(SCON)配置为基于所述鞋类标识表示，控制将所述鞋类组件从所述多个鞋类制造位置的第一位置(FLOC)运送到所述多个鞋类制造位置的第二位置(SLOC)，第二鞋类制造位置是至少两个不同的替代可能的鞋类制造位置之一。

在本发明的实施例中，机器人控制器(SCON)配置为基于所述鞋类标识表示，控制将所述鞋类组件从所述多个鞋类制造位置的第一位置(FLOC)运送到所述多个鞋类制造位置的第二位置(SLOC)，第二鞋类制造位置是至少两个不同的替代可能的鞋类制造位置之一。

在本发明的实施例中，通过读取附接到鞋类组件的ID标记(IDM)和/或读取附接到要连到鞋类组件并附接到鞋类组件的鞋类部件的ID标记(IDM)来监视鞋类组件。

在本发明的实施例中，ID标记可以包含完整的系统标识表示。替代地，它也可以携带该表示的一部分，只要系统可以生成并应用完整的唯一标识，从而在制造过程期间或之后可以明确地标识每个鞋类组件。

在本发明的实施例中，通过读取附接到鞋类组件的ID标记(IDM)和/或读取附接到要连到鞋类组件并附接到鞋类组件的鞋类部件的ID标记来监视鞋类组件，并且其中在从第一位置到第二位置的运送期间，基于通信到系统控制器SCON的相关联的标记或运送信息来监视鞋类组件至少一次。

在本发明的一个实施例中，所述鞋类制造线包括多个鞋类组件承载器(FAC)，其被配置用于在所述系统控制器(SCON)的控制下，在所述鞋类制造位置(FML)的至少一个子集之间运送鞋类组件。

承载器可以被实施并适合于鞋类组件的特定运送目的。在该过程的初始部分，鞋类组件部件可以例如通过注射成型到鞋面或通过将鞋底粘合到鞋面，例如承载在托盘或框架中，而鞋面可以例如在将鞋底附接到鞋面之前和之后承载在鞋楦上。不同的承载器可以适用于不同的目的，只要它们处于系统控制器的控制和/或监视之下即可。此外，承载器应当优选地适用于在鞋类制造位置处的自动处理。当然应当注意，在不同鞋类制造位置处的鞋类组件的处理的一些部分可以自动执行，只要鞋类制造位置之间的运送在系统控制器的控制下自动执行即可。在本文中，应当注意的是，如果认为有利，鞋类制造位置的自动运送当然可以手动启动，例如手动机器人制造位置，但是鞋类组件的路由应该由系统控制器控制，以便获得鞋类制造线的运送系统和鞋类制造机器人的有利且优化的效率。

在本文中，应当注意的是，鞋类制造线优选地不仅仅被实现为流水线系统，因为该系统可以用多个分支点和多种不同的路由选择方式来实现，甚至对于相同款式/款式设计的鞋类组件也是如此。

在本发明的实施例中，当相应鞋类组件位于所述鞋类制造机器人的位置附近时，鞋类标识表示适用于基于所述鞋类标识表示的所述鞋类制造机器人(FMR)的自动重新配置。

在本发明的实施例中，在相应鞋类组件就位以便借助于鞋类制造位置处的所述鞋类制造机器人处理之前，鞋类标识表示适用于基于所述鞋类标识表示的鞋类制造机器人(FMR)的重新配置的自动初始化。

在本发明的实施例中，鞋类组件的鞋类标识表示与至少一个鞋类组件属性(FAA)相关。

在本发明的实施例中，鞋类组件的鞋类标识表示与至少一个鞋类组件属性相关，所述鞋类组件属性包括鞋类组件款式(FAM)。

在本发明的实施例中，鞋类组件的鞋类标识表示与至少一个另外的鞋类组件属性相关，所述另外的鞋类组件属性包括鞋类组件尺码(FAS)。

在本发明的实施例中，鞋类制造线(FLINE)配置为基于所述鞋类标识表示(FIR)，在对应的不同鞋类制造位置(FML)处的所述鞋类制造机器人(FMR)之间自动路由多个鞋类组件(FA)。

在本发明的实施例中，鞋类制造线(FLINE)被配置用于基于所述鞋类标识表示(FIR)，在对应的不同鞋类制造位置(FML)处的所述鞋类制造机器人(FMR)之间自动路由多个鞋类组件(FA)，并且其中鞋类制造系统包括被配置用于执行第一处理步骤(FPS)的多个鞋类制造机器人，并且其中鞋类制造系统包括被配置用于执行第二处理步骤(SPS)的多个鞋类制造机器人，其中第一处理步骤在功能上不同于第二处理步骤(SPS)。

本文中的术语“处理步骤”应被理解为为了制造预期的鞋类而要执行的一系列鞋类制造指令中的一个。术语“功能上不同”旨在表示处理步骤不同，即不同的鞋类制造指令。不同的处理步骤可以例如是缝合、置楦、模制、修剪、抛光、脱楦等。另一种理解“功能上不同”的方式是，不同的鞋类制造指令是使用不同的工具/类型的工具来执行的。

在本发明的实施例中，鞋类制造线(FLINE)配置为基于所述鞋类标识表示(FIR)，在对应的不同鞋类制造位置(FML)处的所述鞋类制造机器人(FMR)之间自动路由多个鞋类组件(FA)，并且其中鞋类组件由鞋类组件承载器(FAC)在由系统控制器SCON控制的鞋类制造位置(FML)之间运送。

在本发明的实施例中，鞋类组件承载器(FAC)被配置用于在鞋类制造位置(FML)之间承载一个或一对鞋类组件。

在总工艺流程的一个或多个部分中，鞋类组件可以有利地由相应独立的承载器逐一运送。在该过程的这一部分中，鞋类组件可以独立地由鞋楦承载，而鞋楦再次由由系统控制器自动控制的承载器承载。

在本发明的实施例中，鞋类组件承载器(FAC)被配置用于在鞋类制造位置(FML)之间承载多个鞋类组件。

在总工艺流程的一个或多个部分中，鞋类组件可以有利地由承载多个鞋类组件(例如10、20、50或100个鞋类组件)的承载器在制造位置之间运送。这些承载器优选地可以由系统控制器自动控制，尽管一些相对较少的运送是可以手动执行，只要系统控制器具有对在这种手动部分过程之前和之后执行的自动过程的总体监控和路由能力。

在本发明的实施例中，鞋类承载器配置为在所述鞋类制造位置(FML)之间的多个运送路径(TP)，并且其中所述运送路径被分支，以便在相同处理步骤/任务的不同的备选鞋类制造位置之间切换鞋类组件承载器(FAC)。

在当前上下文中，“相同任务”可以是(例如理解为某个期望的处理步骤)属于基于特定鞋类组件获得最终鞋类期望的一系列鞋类制造指令的鞋类制造指令。因此，这种“相同任务”例如可以是与所讨论的鞋类组件相关的自动修剪操作，并且该相同的操作现在不仅可以由一个鞋类制造机器人执行，而且可以由两个或更多个鞋类制造机器人执行。因此，系统控制器不仅能够路由或应用流水线机器人，而且能够将特定的修剪任务分配给用于修剪的多个备选鞋类制造机器人设置。

应当注意的是，在具体实施例中有利的这种路由系统中，备选鞋类制造机器人应该能够在不同的“任务”之间切换，即在具体实施例中，例如，对不同款式的鞋类组件进行修剪，从而促使鞋类制造线同时进行“多款式”路由。这会导致鞋类制造线可以同时生产不同款式的产品。

此外，本发明涉及用于在根据权利要求1-30中任一项所述的系统中制造鞋类的方法，其中，在通过鞋类制造线(FLINE)运送期间监测独立鞋类组件(FA)的运送。

在本发明的实施例中，在通过鞋类制造线(FLINE)运送期间对独立鞋类组件(FA)的运送进行监控，并且由此由系统控制器将各个鞋类组件路由通过分支运送路径。

发明人已经认识到与制造鞋类相关的上述问题和挑战，并且随后提出了可以提高效率和灵活性的下述发明。

本发明涉及一种鞋类制造机器人系统，包括：

自动化鞋类制造机器人；

机器人控制器，配置为控制所述自动化鞋类制造机器人；

机器人指令数据库，包括多个机器人制造指令；

系统控制器，通信地耦接到所述机器人指令数据库和所述机器人控制器；

其中所述自动化鞋类制造机器人配置为至少部分地制造不同的鞋类组件，每个所述不同的鞋类组件与鞋类组件标识信息相关联，

其中所述系统控制器配置为基于所述鞋类组件标识信息，选择所述多个机器人制造指令中所选的制造指令，

其中所述机器人控制器配置为自动执行所述所选的制造指令以操作所述自动化鞋类制造机器人。

根据本发明的鞋类制造机器人系统可以执行与鞋类制造相关的多个不同操作，这是有利的。

通过将所选的制造指令基于鞋类组件标识信息，可以标识适用的机器人制造指令，即所选的制造指令。因此，根据本发明的鞋类制造机器人系统可以动态地制造不同的鞋类，例如具有不同款式设计、男性/女性款式和尺码的鞋类，即使这种制造需要不同的机器人制造指令，这是有利的。这种不同的机器人制造指令可以例如涉及自动化鞋类制造机器人的不同运动轨迹、不同的材料应用(胶水、注射、表面处理)、不同的工具等。

为了制造鞋类，通常需要多种不同的制造操作，例如切割、缝合、粘附、模制、系带和刷涂。通过具有根据提供对多个机器人制造指令的访问的本发明的鞋类制造机器人系统，自动化鞋类制造机器人可以在制造期间执行若干这样的不同制造操作，这是有利的。这反过来通常可以增加鞋类制造的灵活性和效率，这是有利的。例如，本发明可以被实现以消除鞋类制造中的瓶颈。

此外，通过具有基于鞋类组件标识信息有规律选择所选的制造指令的系统控制器，可以跟踪复杂的鞋类制造机器人系统的操作，这是有利的。这种跟踪可以进一步允许这种系统的优化，这是有利的。

另外，根据本发明的鞋类制造机器人系统通常可以提高鞋类生产的灵活性，并且最小化生产作为环境废物的剩余鞋类的风险。

自动化鞋类制造机器人可以被理解为，例如基于机器人制造指令，能够执行一个或多个鞋类相关制造操作的自动化机器。

机器人控制器可以被理解为用于自动化鞋类制造机器人的控制器。它可以例如促使机器人的致动的控制和/或机器人的工具的控制。它可以是自动化鞋类制造机器人的集成部分，也可以是单独的单元。

鞋类组件可被理解为在鞋类制造期间一个或多个鞋类部件的中间组件。鞋类组件还可包括承载器，例如固定装置、夹具、鞋楦、运送车辆或辅助制造的其他部件。为了生产鞋类，鞋类组件通常可以经历一系列与鞋类相关的制造操作。与待生产的鞋类相关的鞋类组件可因此经历这一系列操作以最终输出鞋类。在一系列操作期间，鞋类组件可以例如逐渐接收附加的鞋类部件，从一个部件(例如夹具)转移到另一个部件(例如鞋楦)，并接受表面处理(例如磨削或抛光)。因此，鞋类组件在整个制造过程中逐渐发生变化。然而，本发明可以涉及这种鞋类组件的任何中间状态的制造。

机器人制造指令可以被理解为自动化鞋类制造机器人能够执行的与鞋类相关的操作。机器人制造指令还可以由机器人控制器执行，例如在机器人控制器执行机器人制造指令时，机器人控制器控制自动化鞋类制造机器人，使得自动化鞋类制造进行操作，即执行与机器人制造指令匹配的操作。多个机器人制造指令可以被理解为自动化制造机器人能够执行的一组不同的机器人制造指令。

所选的制造指令可以被理解为多个机器人制造指令中已被选择由自动化鞋类制造机器人执行的机器人制造指令。该选择可以基于鞋类组件标识信息，例如，基于该信息，系统控制器可以识别哪个制造指令对于给定鞋类组件的下一制造步骤是必需的。其结果，自动化鞋类制造机器人可以因此例如对具有不同鞋类组件标识信息的不同鞋类执行不同的操作。在一些实施例中，鞋类组件标识信息与鞋类制造指令相关联，鞋类制造指令对于至少部分地制造某种鞋类是必要的，并且所选的制造指令对应于这些鞋类制造指令之一。例如，鞋类制造指令可能涉及某个缝合指令，机器人制造指令涉及多个不同的缝合指令，其中这些不同的缝合指令中的一个与某个缝合指令相匹配，相应地，机器人制造指令的匹配缝合指令作为所选的制造指令，在其上操作自动化鞋类制造机器人。

鞋类制造指令可以被理解为涉及任意自动化鞋类制造机器人的鞋类相关操作的指令，例如以进一步制造与鞋类制造指令相关联的鞋类组件的鞋类。一系列鞋类制造指令可以被理解为涉及相同鞋类或鞋类组件的若干不同鞋类制造指令。在这种情况下，一系列不限于特定数量，例如可以是1、2、3、4、5至9、10至20或多于20个鞋类制造指令。因此，鞋类或鞋类组件可以与一系列制造指令相关联，这些制造指令是经由一个或多个自动化鞋类制造机器人至少部分地制造鞋类所必需的。

鞋类制造指令本身不一定是可执行的鞋类相关指令，而是可以简单地与机器人制造指令链接或关联，该机器人制造指令可以潜在地由机器人控制器执行以操作自动化鞋类制造机器人。

在一些实施例中，多个机器人制造指令涉及自动化鞋类制造机器人的可用参数空间或机器人能够在其中操作的约束。例如，拾-放机器人能够将符合部件最大尺寸和重量的鞋类部件从一个受限位置移动到另一受限位置。

选择所选的制造指令可以可选地与这种参数空间和约束内的至少一些自动编程相关联。

与鞋类组件相关联的鞋类组件标识信息可以被理解为指示款式设计、尺码、颜色、材料、鞋类类型、男/女/中性款式、唯一组件ID、唯一鞋类组件ID、或鞋类组件或由鞋类组件生产的鞋类的其任何组合的信息。这种信息可以例如存储在系统控制器可访问该数据库，例如标识信息数据库。该信息可以经由鞋类组件(例如经由读取鞋类组件上的RFID)来访问。这种读取可以直接提供信息或将鞋类组件链接到标识信息数据库中存储的信息。然而，本发明的实施例不一定依赖于经由鞋类组件读取信息。相反，系统控制器可以跟踪每个独立的鞋类组件，使得其能够将每个鞋类组件链接到其相关联的鞋类组件标识信息。

一般而言，机器人制造指令可以涉及机器人程序，机器人程序可由机器人控制器读取，以操作自动化鞋类制造机器人。机器人制造指令本身可以是也可以不是由机器人控制器直接可读。如果它不可读，则它可以与可读的机器人程序相关联。因此，机器人制造指令可以至少指示关联的或相关的可读机器人程序。并且，当机器人控制器运行这种相关联的可读机器人程序时，例如如果机器人制造指令已被选择为所选的制造指令，则其可因此根据机器人制造指令来操作自动化鞋类制造机器人。

制造指令(机器人、鞋类和所选的)也可以被称为处理步骤，例如鞋类处理步骤，例如与修剪相关的鞋类制造指令也可以称为与修剪相关的鞋类处理步骤，例如修剪处理步骤。

机器人指令数据库可以理解为数字存储，其数字地存储机器人制造指令或机器人制造指令的表示。

在本发明的实施例中，一个或多个数据库可以分布在用于数字存储的一个或多个硬盘驱动器中。因此，一个数据库不一定依赖于一个单一的存储装置，一个单一的存储装置可以存储若干数据库。

系统控制器可以被理解为用于基于鞋类组件标识信息来选择所选的制造指令的控制器。这种选择通常可以数字地且自动地执行。系统控制器可以例如是制造执行系统的一部分。它可以实时工作，以每次为将由自动化鞋类制造机器人处理的每个鞋类组件选择一个所选的制造指令。系统控制器可以同时促使对若干自动化鞋类制造机器人的所选制造指令的选择。为了执行选择所选的制造指令的任务，系统控制器通常基于处理器，其能够处理多个机器人制造指令和鞋类组件标识信息。

系统控制器还可能够数字地比较存储的机器人制造指令与数字地存储的鞋类制造指令，以自主地选择机器人制造指令中的所选制造指令。

一般而言，系统控制器和机器人指令数据库可以是计算机架构的一部分，能够促使本发明的至少一部分。本发明的其他合适的部分，例如机器人控制器，也可以是计算机体系结构的一部分。这种计算机架构可以例如包括一个或多个服务器、处理器、工作站/用户界面、数字存储/存储器、可执行程序、通信通道等。

在典型的实施例中，机器人控制器和系统控制器是单独的控制器，但是在一些实施例中，这两个控制器被集成在单个控制器中。

在本发明的实施例中，所述系统控制器配置为基于所述不同鞋类组件的目标鞋类组件的所述鞋类组件标识信息来选择所述多个机器人制造指令中的所述所选制造指令。

在本发明的实施例中，所述机器人控制器配置为自动执行所述所选的制造指令，以操作所述自动化鞋类制造机器人来至少部分地制造所述目标鞋类组件。

在本发明的实施例中，所述鞋类制造机器人系统还包括鞋类制造线，用于在多个制造位置之间传送所述不同的鞋类组件，其中所述自动化鞋类制造机器人位于所述多个制造位置中的一个机器人制造位置处。

“鞋类制造线”在本文中不仅指传统的鞋类流水线装配线，而且还指分支鞋类组件线，其中独立鞋类组件可以在不同的鞋类制造机器人(包括跨不同款式执行相同任务的鞋类机器人)之间独立路由。还应注意的是，术语“鞋类制造线”广义地指能够将特定鞋类组件从一个鞋类制造机器人位置运送到另一位置上的另一鞋类制造机器人的技术措施。只要这种运送是根据本发明的规定进行，运送措施可以包括传送机、移动小车、无人机等，只要将鞋类独立鞋类组件以正确的顺序/次序运送到它们相应位置的相关且必要的鞋类制造机器人即可。除非另有说明，否则广义上这种技术措施将被称为承载器。

在总工艺流程的一个或多个部分中，鞋类组件可以有利地由相应独立的承载器逐一运送。在该过程的这一部分中，鞋类组件可以独立地由鞋楦承载，鞋楦再由由系统控制器自动控制的承载器承载。

在总工艺流程的一个或多个部分中，鞋类组件可以有利地由承载多个鞋类组件(例如10、20、50或100个鞋类组件)的承载器在制造位置之间运送。这些承载器优选地可以由系统控制器自动控制，尽管一些相对较少的运送是可以手动执行，只要系统控制器具有对在这种手动部分过程之前和之后执行的自动过程的总体监控和路由能力。

在本发明的实施例中，所述不同的鞋类组件由鞋类组件承载器在所述鞋类制造线上运送。

鞋类组件承载器可以例如承载一个或一对鞋类组件。

在本发明的实施例中，所述鞋类制造线至少部分地由所述系统控制器控制。

在本发明的实施例中，所述系统控制器还配置为将所述目标鞋类组件路由到所述机器人制造位置，以在选择所述所选的制造指令时建立目标组件路由。

当已经选择了所选的制造指令时，鞋类组件可以进一步将目标鞋类组件路由到自动化鞋类制造机器人，这是有利的。通过路由，可建立目标组件路由，其指示目标鞋类组件必须行进以到达自动化鞋类制造机器人的路径。目标组件路由还可以由鞋类制造线可读/可执行，使得该线可以自主地将目标鞋类组件传送到自动化鞋类制造机器人。

在本发明的一实施例中，所述目标组件路线包括与所述鞋类制造线的一个或多个分支模块相关联的一个或多个分支选择。

一些鞋类制造线可具有分支/分支模块，在这些分支/分支模块处，鞋类组件可被传送到不同的制造位置。有利地，目标组件路线可包括一个或多个分支选择，其指示目标鞋类组件必须行经这些分支的哪一个分支路径才能到达自动化鞋类制造机器人。

在本发明的实施例中，所述目标组件路由经过一个或多个其他鞋类制造机器人。

在本发明的一实施例中，所述目标组件路由经过所述多个制造位置中的一个或多个非所选的制造位置。

由经过一个或多个其他鞋类制造机器人(或非所选的制造位置)，目标鞋类组件可被直接传送到自动化鞋类制造机器人，这是有利的。

在本发明的实施例中，所述鞋类制造机器人系统配置为在完成执行操作所述自动化鞋类制造机器人的所述所选的制造指令之后生成空闲信号。

在本发明的实施例中，所述系统控制器配置为在读取所述空闲信号之后，从所述多个机器人制造指令中选择新选择的制造指令。

在本发明提供的鞋类制造机器人系统中，可以允许不同鞋类的动态制造。在这种情况下，产生空闲信号是有利的，因为它可以允许鞋类制造机器人系统，即自动化鞋类制造机器人现在可用于新的鞋类组件。

空闲信号可以由自动化鞋类制造机器人、机器人控制器、系统控制器或系统的另一单元产生。空闲信号的出现可以例如由系统控制器读取，或者读取可以至少被转发到系统控制器，使得其可以选择新所选的制造指令，例如使得机器人控制器可以执行新所选的制造指令来操作自动化鞋类制造机器人。

新所选的制造指令可以涉及与所选的制造指令相同的鞋类组件，或者它可以涉及不同的鞋类组件。

在本发明的实施例中，所述不同的鞋类组件中的每个与不同的鞋类组件标识信息相关联。

因此，如果制造需要的话，可以为每个鞋类组件选择不同的所选制造指令，这是有利的。

在本发明的一个实施例中，所述鞋类制造机器人系统还包括组件标识接收器，用于接收来自所述鞋类制造机器人系统的输入，用于将所述目标鞋类组件链接到所述鞋类组件标识信息。

组件标识接收器能够接收/读取鞋类组件的鞋类组件标识信息。因此，可以标识鞋类组件的存在、类型、尺码和/或唯一ID，这是有利的。

组件标识接收器可以例如基于机器视觉，或更简单的方法，诸如读取鞋类组件上或附近的诸如条形码、QR码或RFID的身份标识。

组件标识接收器也可以理解为身份读取器。

在本发明的实施例中，所述组件标识接收器与组件标识发射器相关联。

发射器和接收器可以一起工作以接收来自目标鞋类组件的输入，将目标鞋类组件链接到鞋类组件标识信息。发射器和接收器可以是组合的收发器。发射器可以发射射频辐射、LED辐射、激光辐射等。

在本发明的实施例中，所述组件标识接收器是RFID读取器。

RFID特别有利，因为这种ID可以以不可见的方式集成在鞋类中，使得它在制造期间和消费者使用期间可都以使用。消费者可以例如使用RFID来接收与鞋类的类型、甚至独特的鞋类相关的信息，诸如制造信息。例如，这种制造信息可以是生产位置、环境/碳足迹、鞋类细节等。

在本发明的实施例中，所述组件标识接收器通信地连接到所述系统控制器。

因此，系统控制器可以基于来自组件标识接收器的输入来提取相关信息，例如，提取鞋类组件标识信息或一系列鞋类制造指令，这是有利的。

在本发明的实施例中，所述鞋类组件标识信息与所述目标鞋类组件的一系列鞋类制造指令相关联。

在本发明的实施例中，所述不同的鞋类组件种的每个分别与不同系列的鞋制造指令相关联。

在本发明的实施例中，所述不同系列的鞋类制造指令与所述鞋类组件标识信息相关联。

在本发明的实施例中，所述系统控制器配置为基于所述鞋类组件标识信息来识别与所述目标鞋类组件相关联的所述一系列鞋类制造指令。

通过将鞋类组件标识信息与鞋类制造指令相关联，鞋类制造机器人系统可以基于鞋类组件标识进行将多个机器人制造指令与一系列鞋类制造指令进行比较。此外，在具有多个鞋类制造指令一系列(例如不同系列)的系统中，可以例如由系统控制器识别控制鞋类制造指令一系列中的哪一个与比较相关。

通常，任何一系列的鞋类制造指令都以数字方式存储在通信地连接到系统控制器的一个或多个鞋类指令数据库中。然而，鞋类制造指令可以替代地存储在别处，例如也提供鞋类组件标识信息的鞋类组件的RFID中。

在替代实施例中，系统控制器或相关联的制造执行系统跟踪制造系统的各个鞋类组件。跟踪可以例如由控制各个鞋类组件的自主车辆的移动来执行，这反过来又授予每个独特的鞋类组件的位置信息。系统控制器然后可以使用该信息来将相关机器人制造指令与相关鞋类制造指令进行比较。

通过替代地具有组件标识接收器，系统控制器或相关联的制造执行系统不需要每个单独的鞋类组件的跟踪记录。因此，鞋类制造机器人系统可以简单地接收鞋类组件的鞋类组件标识信息并随后执行操作。

在本发明的实施例中，由所述一系列鞋类制造指令形成的数学集合和由所述多个机器人制造形成的数学集合相交，以形成指令集交集。

在本发明的实施例中，所选的制造指令是从指令集交集中选择的。

在本发明的实施例中，在由所述多个机器人制造形成的所述数学集合中，由所述一系列鞋类制造指令形成的所述数学集合的相对补集是非空的。

在本发明的一个实施例中，在由所述一系列鞋类制造形成的所述数学集合中，由所述多个机器人制造指令形成的所述数学集合的相对补集是非空的。

数学集合可以在数理逻辑集合论的背景下解释。

在本发明的实施例中，所述系统控制器配置为将所述多个机器人制造指令与所述一系列鞋类制造指令进行比较以选择所述所选的制造指令。

通过将所述多个机器人制造指令与一系列鞋类制造指令进行比较，可以适当且有效地选择所选的制造指令，这是有利的。

在本发明的实施例中，所述系统控制器配置为将所述多个机器人制造指令与所述一系列鞋类制造指令进行比较，以基于一个或多个选择标准来选择所述所选的制造指令。

在本发明的实施例中，所述系统控制器配置为将所述多个机器人制造指令与所述不同系列的鞋类制造指令进行比较，以基于一个或多个选择标准来选择所述所选的制造指令。

通过具有选择标准，可以优化所选的制造指令的选择，并且可以处理若干机器人制造指令适用的场景。

在本发明的实施例中，所述一个或多个选择标准包括在所述多个机器人制造指令中识别所述一系列鞋类制造指令中的鞋类制造指令。

在一些实施例中，特定鞋类制造指令可以直接与特定机器人制造指令相关。因此，选择所选的制造指令成为识别特定机器人制造指令的任务。

在本发明的实施例中，所述一个或多个选择标准包括所述一系列鞋类制造指令的鞋类制造顺序。

鞋类制造指令的一部分或整个系列可以具有必须执行的鞋类制造指令的特定顺序。例如，在鞋面和鞋底可以经由直接注射处理安装在一起之前，鞋面可能必须至少部分地组装并且鞋底可能必须被提供。因此，当选择所选的制造指令时考虑鞋类制造顺序可以确保正确地制造鞋类，这是有利的。

在本发明的实施例中，所述一个或多个选择标准包括比较所述多个机器人制造指令的机器人制造持续时间。

各种操作的持续时间可以确定鞋类组件可以在制造系统中转送的速度有多快。因此，考虑制造持续时间是有利的。例如，如果两个鞋类组件具有分别与短持续时间和长持续时间相关联的两个不同的鞋类制造指令，则系统控制器可以选择与短持续时间相对应的所选制造指令。因此，具有与短持续时间相关联的鞋类制造指令的鞋类组件可以快速接收操作并被转送到另一机器人处的下一个操作，并且因此，其他鞋类组件的等待时间可以很短。

在本发明的实施例中，所述一个或多个选择标准包括比较与所述不同鞋类组件相关联的鞋类组件优先级。

例如，如果需要在某个截止日期之前或者只是尽可能快地将这种鞋类从制造工厂发货，则某些类型的鞋类组件在生产中可能具有更高的优先级。因此，鞋类组件可以具有不同的鞋类优先级，系统控制器可以据此选择所选的制造指令。这使得制造变得灵活，这是有利的。

在本发明的实施例中，所述一个或多个选择标准包括比较所述不同鞋类组件的物理位置。

例如，如果第一鞋类组件在物理上比第二鞋类组件更靠近自动鞋类制造机器人，则可以选择与第一鞋类组件相关的所选制造指令，这可以有利地确保快速生产。

在本发明的实施例中，所述一个或多个选择标准包括比较所述不同鞋类组件的空闲状态。

例如，当前由辅助鞋类制造机器人制造的第一鞋类组件不是空闲，而未制造的第二鞋类组件则是空闲。然后，系统控制器可以选择与空闲鞋类组件的鞋类制造指令相匹配的所选制造指令。

请注意，可以例如使用不同的选择标准优先级、顺序或权重来组合各种选择标准。

在本发明的实施例中，所述不同的鞋类组件与鞋类特性相关联，其中所述不同的鞋类组件具有所述鞋类特性的至少两个独特特征。

在本发明的实施例中，所述至少两个独特特征是至少三个独特特征，例如至少四个独特特征，例如至少五个独特特征，诸如多于五个独特特征。

鞋类特性的示例包括款式设计、鞋码、鞋类颜色、鞋类材料、款式类型、鞋类类型和鞋类组件ID。

具有鞋类特性的至少两个独特特征的不同鞋类组件可以例如是具有鞋码的至少两个独特特征的不同鞋类组件，例如，不同的鞋子组件具有至少两种独特的鞋码，例如一个鞋类组件对应于尺码42的鞋类，而另一鞋类组件对应于尺码44(以欧洲尺码给出的示例)。请注意，具有相同的鞋码(例如43)的若干不同的鞋类组件对应于一种独特的鞋码。因此，具有鞋类特性的两个独特特征(例如鞋码)的多个不同的鞋类组件不限于仅两个鞋类组件，因为这些鞋类组件中的若干个可以具有相同的特征。例如。尺码为41、42、42、42、42、43、44、44、45、45和46的不同鞋类组件的集合具有鞋码的六个独特特征(41、42、43、44、45、46)。

具有能够至少部分地制造具有独特鞋类特性的不同鞋类组件的鞋类制造机器人系统是有利的，因为它增加了系统的灵活性。

在本发明的实施例中，所述鞋类组件标识信息与所述鞋类特性的所述至少两个独特特征相关联。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令涉及所述鞋类特性的所述至少两个独特特征。

通过使机器人制造指令涉及独特特征，可以通过连续选择不同的所选制造指令来在具有不同独特特征的鞋类组件之间快速切换，这是有利的。

在本发明的实施例中，所述不同系列的鞋类制造指令涉及所述鞋类特性的所述至少两个独特特征。

不同系列的鞋类制造指令还可以涉及很独特的特性，例如第一系列的鞋类制造指令涉及第一独特特征(例如，第一款式设计)，并且第二系列鞋类制造指令涉及第二独特特征(例如，第二款式设计)。然后，第一系列和第二系列可以涉及不同的鞋类组件。

在本发明的实施例中，所述所选的制造指令涉及所述鞋类特性的所述至少两个独特特征的特性。

所选的制造指令可以例如涉及鞋类颜色的两个独特特征中的一个特征，例如，涉及两种不同颜色中的第一种颜色。

在本发明的一个实施例中，所述鞋类特性是款式设计。

例如，不同的款式设计可以由不同的鞋类部件组装，以提供不同的特性或不同的美学外观。例如，一种鞋类的款式设计可以基于由一定数量的部件(例如，3个皮革部件)组装的鞋面，而另一种鞋类的款式设计则基于由另一数量的部件(例如，4个皮革部件)组装的鞋面。因此，这两种鞋类具有不同的款式设计。与具有相同款式设计(但具有不同尺码)的两只鞋相比，不同款式设计的两种鞋类不能缩放尺寸以彼此匹配。不同的款式设计也可以由不同形状的鞋类部件组装而成。

因此，根据本发明的鞋类制造机器人可以连续地处理具有两种独特款式设计特征的鞋类组件，即具有不同款式设计的鞋类组件。

在本发明的一个实施例中，所述鞋类特性是闭合系统。

鞋类的闭合系统可以例如是基于鞋带的闭合系统、基于钩环的闭合系统(例如，基于魔术贴(Velcro)的的闭合系统)、步进式闭合系统(例如，包括松紧带)或其任意组合。

因此，根据本发明的鞋类制造机器人可以连续地处理具有两个独特的闭合系统特性的鞋类组件，即具有不同的闭合系统的鞋类组件。

在本发明的实施例中，所述鞋类特性是鞋码。

因此，根据本发明的鞋类制造机器人可以连续地处理具有鞋码的两种独特特征的鞋类组件，即具有不同鞋码的鞋类组件。

在本发明的一个实施例中，所述鞋类特性是鞋类颜色。

鞋类颜色也可以理解为鞋类颜色组合。

因此，根据本发明的鞋类制造机器人可以连续地处理具有鞋类颜色的两种独特特征的鞋类组件，即具有不同鞋类颜色/颜色组合的鞋类组件。

在本发明的实施例中，所述鞋类特性是鞋类材料。

鞋类材料也可以理解为鞋类材料组合。

因此，根据本发明的鞋类制造机器人可以连续地处理具有鞋类材料的两种独特特征的鞋类组件，即具有不同鞋类材料/颜色材料的鞋类组件。

在本发明的一个实施例中，所述鞋类特性是款式类型。

款式类型可以例如可以是男款、女款或中性款。因此，在本发明的实施例中，不同的鞋类组件可以具有至少两种不同的款式类型。

因此，根据本发明的鞋类制造机器人可以连续地处理具有两种独特款式类型特征的鞋类组件，即具有不同款式类型的鞋类组件。

在本发明的实施例中，所述鞋类特性是鞋类类型。

鞋类类型可以是例如鞋、凉鞋、靴子、乐福鞋等。

因此，根据本发明的鞋类制造机器人可以连续地处理具有鞋类类型的两种独特特征的鞋类组件，即具有不同鞋类类型的鞋类组件。

在本发明的实施例中，所述鞋类特性是鞋类组件ID。

鞋类组件ID可以是与鞋类或鞋类组件相关联的唯一ID。例如，通过嵌入鞋类部件或鞋类组件上其他地方的RFID。这种鞋类组件ID然后可用于标识每个不同的鞋类组件，例如将鞋类组件链接到其相关联的一系列鞋类制造指令。位于鞋类组件中/上的RFID因此可以指示鞋类组件的鞋类组件ID，并且可以例如由组件标识接收器可读。

一般而言，鞋类组件的特定鞋类特性可被理解为通过对该鞋类组件执行操作而制造的所得鞋类的鞋类特性。例如，与涉及特定鞋码的鞋类制造指令相关联的鞋类组件可以在制造之后产生该特定鞋码的鞋类。

一系列鞋类制造指令可以涉及除多个机器人制造指令之外的其他鞋类特性。一系列鞋类制造指令可以例如涉及款式设计、鞋码、鞋类颜色、鞋类材料、款式(男/女/中性)、鞋类类型或任何其组合，而多个机器人制造指令仅涉及这些特性的子集，例如鞋码。

在本发明的实施例中，所述鞋类特性是第一鞋类特性，其中所述不同的鞋类组件还与第二鞋类特性相关联，其中所述第一鞋类特性和所述第二鞋类特性不同，其中所述不同的鞋类组件具有所述第二鞋类特性的至少两个独特特征。

在本发明的实施例中，所述不同的鞋类组件还与不同于所述第一鞋类特性和所述第二鞋类特性的第三鞋类特性相关联，其中所述不同的鞋类组件具有所述第二鞋类特性的至少两个独特特征。

在本发明的一些实施例中，鞋类制造机器人系统不仅能够制造具有鞋类特性的至少两个独特特征的不同鞋类组件，而且还能够制造具有若干不同鞋类特性的若干独特特征的鞋类组件。

在一些实施例中，不同的鞋类组件具有不同于第一、第二和第三鞋类特性的第四鞋类特性的至少两个独特特征。

在一些实施例中，不同的鞋类组件具有不同于第一、第二、第三和第四鞋类特性的第五鞋类特性的至少两个独特特征。

第二、第三、第四、第五和任何其他鞋类特性可以例如选自本申请内呈现的第一鞋类特性。

例如，不同的鞋类组件具有至少两种独特的颜色和两种独特的尺寸。替代地，例如，不同的鞋类组件具有至少两种独特的款式设计、两种独特的款式类型和两种独特的鞋类类型。

在本发明的实施例中，所述鞋类制造机器人系统还包括标识信息数据库，其包括所述鞋类组件标识信息。

在本发明的实施例中，所述系统控制器配置为基于所述鞋类组件标识信息从所述不同的鞋类组件中选择所述目标鞋类组件。

在本发明的实施例中，所述系统控制器配置为基于所述一系列鞋类制造指令，从所述不同鞋类组件中选择所述目标鞋类组件。

在本发明的实施例中，所述系统控制器配置为基于所述不同系列的鞋类制造指令，从所述不同的鞋类组件中选择所述目标鞋类组件。

在本发明的实施例中，所述系统控制器配置为通过将所述多个机器人制造指令与所述一系列鞋类制造指令进行比较，从所述不同鞋类组件中选择所述目标鞋类组件。

在本发明的实施例中，所述系统控制器配置为通过将所述多个机器人制造指令与所述不同系列的鞋类制造指令进行比较，从所述不同的鞋类组件中选择所述目标鞋类组件。

鞋类制造机器人系统可以基于诸如鞋类组件标识信息或一系列鞋类制造指令的各种输入来选择目标鞋类组件，这是有利的。因此，鞋类制造机器人系统可以确保自动化鞋类制造机器人在其能够处理的鞋类组件上操作，这是有利的。

鞋类制造机器人系统可以能够处理若干鞋类组件，例如第一和第二鞋类组件，其中每个鞋类组件具有不同系列的鞋类制造指令。这增加了系统的灵活性，这是有利的。

如果两个鞋类组件可用于进一步制造，则系统控制器然后可以将多个机器人制造指令与两个鞋类组件的鞋类制造指令进行比较，以选择所选的制造指令。然后，自动化鞋类制造机器人可以基于所选的制造指令，继续制造鞋类组件中的一个，即目标鞋类组件。

在本发明的实施例中，所述鞋类制造系统还包括通信地耦接到所述系统控制器的鞋类指令数据库。

在本发明的实施例中，所述鞋类指令数据库包括所述一系列鞋类制造指令。

在本发明的实施例中，所述鞋类指令数据库包括所述不同系列的鞋类制造指令。

例如，每一系列的鞋类制造指令与特定的鞋类组件、独特的鞋类组件和/或涉及鞋类的特定尺码、款式设计或类型的鞋类组件相关联。

通过具有鞋类指令数据库，系统控制器可以快速获得任何鞋类制造指令，这是有利的。

在本发明的一实施例中，所述鞋类组件包括至少一个鞋类部件。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括用于所述鞋类特性的所述至少两个独特特征的独特机器人制造指令。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括用于所述第一鞋类特性的所述至少两个独特特征和所述第二鞋类特性的所述至少两个独特特征的独特机器人制造指令。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括用于所述第一鞋类特性的所述至少两个独特特征、所述第二鞋类特性的所述至少两个独特特征、以及所述第三鞋类特性的所述至少两个独特特征的独特机器人制造指令。

通过具有用于若干鞋类特性的独特特征的独特机器人制造指令，鞋类制造机器人系统可以能够快速地至少部分地制造这些鞋类组件中的至少一个，这是有利的。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括将所述鞋类部件附接到夹具。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括将所述鞋类部件附接到夹具。

对于不同的鞋类组件，将鞋类部件附接到夹具可能需要自动化鞋类制造机器人的不同操作，例如不同的轨迹。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括将所述鞋类部件装载到框架。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括从所述框架卸载所述鞋类部件。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括将所述鞋类部件装载到框架。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括从所述框架卸载所述鞋类部件。

对于不同的鞋类组件，鞋类部件在框架上的装载/卸载可能需要自动化鞋类制造机器人的不同操作，例如不同的轨迹。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括拾取和放置所述鞋类部件。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括拾取和放置所述鞋类部件。

对于不同的鞋类组件，拾取和放置鞋类部件可能需要自动化鞋类制造机器人的不同操作，例如不同的轨迹。鞋类部件可以例如放置在第二鞋类部件上，或者放置在框架、夹具、鞋楦或其他运送工具和/或附件上。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括缝合所述鞋类部件。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括缝合所述鞋类部件。

例如，可以执行缝合以固定两个鞋类部件，例如第一鞋类部件和第二鞋类部件。或者可以执行缝合以将鞋类部件缝合到固定装置。缝合可以例如是2D缝合或3D缝合。

对于不同的鞋类组件，缝合可能需要自动化鞋类制造机器人的不同操作，例如不同的缝合模式。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括模具加热。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括模具加热。

例如，对于不同的鞋类组件，最佳模具温度可能不同。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括将鞋底安装到所述鞋类组件的鞋面。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括将鞋底安装到所述鞋类组件的鞋面。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令将所述鞋类部件插入模具。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令将所述鞋类部件插入模具。

可以潜在地在加热模具之前或之后插入。潜在地，可以将若干鞋类部件插入模具，诸如鞋底和鞋面。用于插入鞋类部件的轨迹可以针对不同的鞋类组件而变化。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括注射成型。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括注射成型。

对于不同的鞋类组件，模具材料的量可以不同。

在本发明的一个实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括粘合。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括粘合。

对于不同的鞋类组件，例如粘合材料的量、施加粘合材料的模式、施加粘合材料的轨迹等，粘合操作可能会有所不同。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括将所述鞋类组件的鞋面置楦到鞋楦。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括将所述鞋类组件的鞋面置楦到鞋楦。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括将所述鞋类组件的鞋面从鞋楦脱楦。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括将所述鞋类组件的鞋面从鞋楦脱楦。

对于不同的鞋类组件，例如不同的轨迹，置楦和脱楦可能需要不同的机器人操作。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括将所述鞋类组件的两个鞋类部件胶合在一起。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括将所述鞋类组件的两个鞋类部件胶合在一起。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括将所述鞋类组件的两个鞋类部件粘附在一起。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括将所述鞋类组件的两个鞋类部件粘附在一起。

对于不同的鞋类组件，胶水和粘合模式可能不同。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括将所述鞋类组件的两个鞋类部件热压在一起。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括将所述鞋类组件的两个鞋类部件热压在一起。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括将所述鞋类组件的两个鞋类部件冷压在一起。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括将所述鞋类组件的两个鞋类部件冷压在一起。

对于不同的鞋类组件，压制持续时间和温度可能不同。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括切割所述鞋类部件。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括切割所述鞋类部件。

对于不同的鞋类组件，切割模式和所得的鞋类部件可能不同。鞋类部件的切割可以产生鞋类部件，或者可选地，从夹具/固定装置移除。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括刷涂所述鞋类组件的一个或多个鞋类部件。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括刷涂所述鞋类组件的一个或多个鞋类部件。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括抛光所述鞋类组件的一个或多个鞋类部件。

在本发明的一实施例中，所述多个机器人制造指令包括抛光所述鞋类组件的一个或多个鞋类部件。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括磨削所述鞋类组件的一个或多个鞋类部件。

在本发明的一实施例中，所述多个机器人制造指令包括磨削所述鞋类组件的一个或多个鞋类部件。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括修剪所述鞋类组件。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括修剪所述鞋类组件。

对于不同的鞋类组件，刷涂、抛光、磨削和修剪模式/轨迹可以不同。修剪鞋类组件的鞋底可以改善模制后的光洁度。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括系带所述鞋类部件。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括系带所述鞋类部件。

对于不同的鞋类组件，系带操作可以不同。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括清洁所述鞋类组件。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括清洁所述鞋类组件。

鞋类组件的一部分可以在将鞋类部件放置到其上之前被清洁。例如，可以在将鞋类部件放入模具中之前清洁模具。对于不同的鞋类组件，清洁过程可以不同。

在本发明的实施例中，所述一系列鞋类制造指令包括质量控制。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括质量控制。

质量控制可以例如涉及机器视觉，例如最终鞋类、或制造中间阶段的鞋类组件的机器视觉。对于不同的鞋类组件，质量控制可以不同。

一般而言，一系列鞋类制造指令可以包括特定制造指令的任意组合(附接、装载、卸载、拾取和放置、缝合、模具加热、安装鞋底、插入、注射成型、粘合、置楦、脱楦、胶合、粘附、压制、切割、刷涂、抛光、磨削、修剪、系带、清洁、质量控制)。类似地，多个机器人制造指令可以包括特定制造指令的任意组合。在本发明的各种实施例中，一系列鞋类制造指令中的特定制造指令不一定与多个机器人制造指令中的特定制造指令相同。然而，通常，多个机器人制造指令中的至少一个特定制造指令与一系列鞋类制造指令中的特定制造指令匹配。例如，一系列鞋类制造指令可以包括制造鞋类所需的所有自动化制造指令，而多个机器人制造指令仅包括单个制造指令(例如缝合)。在这种情况下，机器人制造指令还可涉及鞋类组件的不同款式设计的缝合。即，机器人能够对与不同款式设计相关的鞋类组件执行缝合操作。

由于特定的制造指令对于不同的鞋类是不同的，因此将这种制造指令作为鞋类制造指令和/或机器人制造指令的一部分可以确保不同鞋类的正确生产，这是有利的。

在本发明的实施例中，所述鞋类制造机器人系统还包括配置为获得组件接近信息的组件接近度检测器。

在本发明的实施例中，所述机器人控制器配置为在接收到所述组件接近信息时执行所述所选的制造指令，以操作所述自动化鞋类制造机器人。

接近检测可以确保自动化鞋类制造机器人实际上已经接收到鞋类组件或正确的鞋类组件，这是有利的。

组件接近检测器和组件标识接收器可以可选地是组合单元，例如，其中组件接近度信息还用于将鞋类组件链接到其相关联的鞋类组件标识信息。因此，可以在单个动作中执行若干功能，这是有利的。

在本发明的实施例中，所述机器人控制器通信地连接到本地控制器数据库，所述本地控制器数据库配置为数字地存储作为所述系统控制器选择所述所选制造指令的结果的所述所选制造指令。

在本发明的实施例中，所述机器人控制器若干次执行所述所选的制造指令，以若干次操作所述自动化鞋类制造机器人，同时所述所选的制造指令存储在所述本地控制器数据库上。

通过使本地控制器数据库化以数字地存储所选的制造指令，可以避免所选的制造指令从机器人指令数据库到机器人控制器的缓慢传输，特别是对于需要相同制造的多个组件，这是有利的。

在本发明的实施例中，所述自动化鞋类制造机器人具有将机器人基座连接到用于机器人工具的机器人工具凸缘(flange)的多个机器人关节。

在本发明的一个实施例中，所述自动化鞋类制造机器人是自动化模具加热机。

在本发明的一个实施例中，所述自动化鞋类制造机器人是自动化注射成型机。

在本发明的实施例中，所述自动化鞋类制造机器人是用于运送所述鞋类组件的自动导引车。

在本发明的实施例中，所述自动化鞋类制造机器人是自动并联机械手。

在本发明的实施例中，所述自动化鞋类制造机器人是自动化质量控制机器。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令与至少两个不同的机器人工具相关联。

在本发明的实施例中，所述系统控制器还配置为从所述至少两个不同的机器人工具中选择所选的机器人工具，其中，所述所选的机器人工具与所述所选的制造指令相关联。

在本发明的实施例中，所述所选的制造指令是第一所选的制造指令，其中所述系统控制器还配置为选择所述多个机器人制造指令中的第二所选的制造指令，其中所述机器人控制器还配置为执行所述第二所选的制造指令以操作所述自动化鞋类制造机器人，其中所述第一所选的制造指令和所述第二所选的制造指令不同。

在本发明的实施例中，所述第一所选的制造指令与所述至少两个不同的机器人工具中的第一机器人工具相关联，其中所述第二所选的制造指令与所述至少两个不同的机器人工具中的第二机器人工具相关联。

在本发明的实施例中，所述自动化鞋类制造机器人配置为基于所述所选的制造指令，在所述至少两个不同的机器人工具之间自主地切换机器人工具。

通过使机器人制造指令与不同的工具相关联，增加了机器人系统的灵活性，这是有利的，自动化鞋类制造机器人可以例如执行利用切割工具的切割和利用缝合工具的缝合。

在本发明的实施例中，所述至少两个机器人工具包括一个或多个喷涂工具。

在本发明的实施例中，所述至少两个机器人工具包括一个或多个夹紧工具。

在本发明的实施例中，所述至少两个机器人工具包括一个或多个真空夹具。

在本发明的一实施例中，所述至少两个机器人工具包括一个或多个抛光工具。

在本发明的实施例中，所述至少两个机器人工具包括一个或多个切割工具。

在本发明的实施例中，所述至少两个机器人工具包括一个或多个缝合工具。

在本发明的实施例中，所述至少两个机器人工具包括一个或多个磨削工具。

在本发明的一实施例中，所述至少两个机器人工具包括一个或多个刷涂工具。

在本发明的一实施例中，所述至少两个机器人工具包括一个或多个修剪工具。

在本发明的一实施例中，所述至少两个机器人工具包括一个或多个磨粗工具。

在本发明的实施例中，在完成执行所述所选的制造指令以操作所述自动化鞋类制造机器人之后，更新所述一系列鞋类制造指令。

该系列鞋类制造指令可以例如通过改变与所选的制造指令相对应的鞋类制造指令(例如，删除或更改状态)来更新。因此，该系列鞋类制造指令可以提供哪些制造指令仍待执行的改进指示。

在本发明的实施例中，所述鞋类制造指令涉及组件制造状态，其指示所述一系列鞋类制造指令中的哪个已经被执行。

在本发明的实施例中，在完成执行所述所选的制造指令以操作所述自动化鞋类制造机器人之后，更新所述组件制造状态。

组件制造状态可用于独立地跟踪给定鞋类组件的制造状态，这是有利的。该状态可以例如是数据库中的单独数字条目，独立于一系列鞋类制造指令。

在本发明的一实施例中，所述鞋类制造机器人系统包括：

辅助自动化鞋类制造机器人；

辅助机器人控制器，配置为控制所述辅助自动化鞋类制造机器人；以及

其中所述系统控制器通信地耦接到所述辅助机器人控制器，

其中所述多个机器人制造指令包括机器人制造指令的第一子集和机器人制造指令的第二子集，

其中机器人制造指令的所述第一子集用于所述机器人控制器，并且所述机器人制造指令的所述第二子集用于所述辅助机器人控制器，

其中所述辅助自动化鞋类制造机器人配置为至少部分地制造所述不同的鞋类组件。

在本发明的实施例中，所述所选的制造指令属于机所述器人制造指令的第一子集。

在本发明的实施例中，所述系统控制器还配置为选择所述机器人制造指令的第二子集的辅助所选的制造指令，

其中所述辅助机器人控制器配置为自动地执行所述辅助所选的制造指令，以操作所述辅助自动化鞋类制造机器人。

在本发明的一实施例中，所述所选的制造指令与所述辅助所选的制造指令不同。

在本发明的一实施例中，所述自动化鞋类制造机器人与所述辅助自动化鞋类制造机器人不同。

一些实施例因此包括两种自动化鞋类制造机器人(非辅助和辅助)，它们可以例如执行不同的任务，这可以有利地提高系统的灵活性和工作节奏。

如果两种不同的自动化鞋类制造机器人及其相应的控制器具有不同的机器人制造指令子集，则系统控制器可以选择两个子集之一的所选制造指令，使得与该子集相关联的机器人可以操作以相应地制造鞋类。该机器人则可以被理解为(非辅助)自动化鞋类制造机器人，而另一机器人可以被理解为辅助自动化鞋类制造机器人。

在本发明的实施例中，鞋类组件标识信息是唯一的。

在本发明的实施例中，所述鞋类组件标识信息是唯一的，并且与存储在鞋类记录数据库FRECDB中的鞋类记录FREC相关联，该记录包括至少定义相关联的鞋类组件的款式设计和尺码的数据。

在本发明的实施例中，所述数据库存储多个鞋类记录FREC，每个鞋类记录FREC由唯一的相关联的鞋类组件标识信息定义，并且每个记录包括定义相关联的鞋类组件的至少款式设计和尺码的数据，并且其中定义至少款式的数据定义多个款式设计中的一个，并且其中定义尺码的数据定义多个尺码中的一个。

在本发明的实施例中，所述系统控制器和/或所述机器人控制器与所述鞋类记录数据库FRECDB通信地耦接。

在本发明的实施例中，所述定义款式设计的数据与相应的机器人制造指令相关联。

在本发明的实施例中，所述定义尺码的数据与相应的机器人制造指令相关联。

本发明的一个方面涉及用于至少部分地制造鞋类组件的方法，所述方法包括以下步骤：

向机器人指令数据库提供多个机器人制造指令；

以及基于与不同鞋类组件相关联的鞋类组件标识信息，选择所述多个机器人制造指令中所选的制造指令；

在机器人控制器上自动执行所述所选的制造指令，所述机器人控制器配置为控制自动化鞋类制造机器人以操作所述自动化鞋类制造机器人。

在本发明的实施例中，所述选择所选的制造指令的步骤由通信地耦接到所述机器人指令数据库的系统控制器执行。

在本发明的实施例中，所述自动化鞋类制造机器人配置为至少部分地制造所述不同的鞋类组件。

在本发明的实施例中，所述自动化鞋类制造机器人、所述机器人控制器、所述机器人指令数据库和所述系统控制器形成根据所公开的鞋类制造机器人系统中的任一个的鞋类制造机器人系统。

在本发明的实施例中，自动执行所述所选的制造指令的所述步骤包括至少部分地制造所述不同鞋类组件的鞋类组件。

至少部分地制造的鞋类组件可以例如是目标鞋类组件。

在本发明的实施例中，在选择所述所选的制造指令的所述步骤之前，对所述所选的制造指令进行部分预编程。

在本发明的实施例中，在选择所述所选的制造指令的所述步骤之前，对所述所选的制造指令完全预编程。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括至少两个部分预编程的制造指令。

在本发明的实施例中，所述多个机器人制造指令包括至少两个完全预编程的制造指令。

完全和部分预编程的制造指令可以提高效率，这是有利的。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括在所述选择所述所选的制造指令的步骤之后，对所述所选的制造指令的一部分进行自动编程的步骤。

在本发明的实施例中，对所述所选的制造指令的所述部分自动编程的所述步骤是基于所述鞋类特性。

自动编程可以例如基于鞋类特性，诸如款式设计、鞋码、鞋类颜色、鞋类材料、款式类型、鞋类类型和鞋类组件ID。

在当前情形中，所选的制造指令可以意味着由机器人控制器从多个可能的机器人制造指令中选择并执行代码片段。这使得原则上使机器人能够通过物理地执行的任何类型的过程或过程步骤来加工指定的鞋类组件。

应当注意的是，制造指令的选择替代地可以例如通过所谓的离线编程来建立，通过保持机器人控制器上的代码片段固定，即不修改编程代码，但只需更改一个或多个工艺参数，能够使机器人可以在符合与要在特定鞋类组件上执行的当前处理步骤相关的要求的操作之间切换。以这种方式，较大系统中的机器人控制器和系统控制器之间的通信可以保持相对较低。

因此，可以通过改变参数并由此提供反映所选的制造指令的多个坐标来简单地获得另一组所选的制造指令的选择。因此，所选的制造指令也可以被理解为所选的代码片段或修改的代码，或者它可以例如被理解为提供给制造机器人或在制造机器人处处提供的坐标，使机器人控制器能够执行预期操作。该原理的替代方案可以是将鞋类组件最初与代码指令相关联，并且将这些指令与鞋类组件一起传输以供鞋类制造机器人读取和执行。

组件标识信息可以有利地是唯一的，从而不仅便于在整个制造过程或至少部分制造过程中对组件进行跟踪。它还便于记录特定组件，指定与由唯一鞋类组件标识信息标识的组件有关的已经完成的操作，并且由此还便于随后在剩余制造过程期间高效地处理该组件。换句话说：通过提供唯一的装配标识信息，后续的鞋类制造机器人将可以选择正确的制造指令。这由唯一ID辅助，因为日志可以集中或分散保存(在系统中的某个位置)，该日志可供鞋类制造机器人使用，从而确保执行正确的制造指令。

换句话说，基于与鞋类组件相关的唯一标识信息来操作机器人，便于机器人可以执行许多不同类型的任务/指令。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的各种实施例，其中

图1示意性地图示了根据本发明一实施例的鞋类制造机器人系统。

图2示意性地图示了根据本发明另一实施例的鞋类制造机器人系统。

图3示意性地图示了根据本发明一实施例的具有两个自动化鞋类制造机器人的鞋类制造机器人系统。

图4图示了根据本发明的一实施例的基于与不同系列的鞋类制造指令的比较来选择所选的制造指令的框图。

图5图示了根据本发明的一实施例的基于与涉及独特鞋码的多个机器人制造指令的比较来选择所选的制造指令的框图。

图6图示了根据本发明的一实施例的方法步骤。

图7图示了根据本发明的一实施例的机器人制造指令、鞋类制造指令和所选的制造指令的抽象表示。

图8A-D图示了本发明范围内的鞋类制造线。

图9图示了本发明范围内的鞋类制造线的路由实施例。

图10图示了本发明范围内的鞋类制造线的另一路由实施例。

图11图示了本发明范围内的鞋类制造线的另一路由实施例，其中制造线在制造阶段实现，并且其中

图12图示了本发明的另一特征和有利实施例。

具体实施方式

图8A图示了根据本发明的一实施例的通过鞋类制造线FLINE路由鞋类组件FA的示例性方式。

本发明上下文中的“鞋类组件”广泛地理解为在鞋类制造期间的任何时候(从初始鞋类部件已经被收集或准备好，甚至在收集的鞋类部件相互附接之前)，例如通过缝合多个鞋类部件，直到最终的鞋类已经安装有鞋底并且鞋类已经完成并准备好包装。换句话说，当鞋类组件在制造过程期间行进时，部件和特征可累积到鞋类组件中并且鞋类组件被进一步处理。

应当注意的是，本发明的优选实施例中的鞋类组件不仅跨鞋类款式的尺码或变型而且跨鞋类款式被唯一地定义/标识。

换句话说，ID——或者实际上相关联的标识表示——可以应用于相应鞋类制造机器人的程序的组合设置以及鞋类进一步沿着鞋类制造线FLINE的制造过程的自动路由。

“鞋类制造线”在本文中不仅指传统的鞋类流水线装配线，而且还指分支鞋类组件线，其中各个鞋类组件可以在不同的鞋类制造机器人(包括跨不同款式执行相同的任务的鞋类机器人)之间独立路由。还应注意的是，术语“鞋类制造线”广义地指能够将特定鞋类组件从一个鞋类制造机器人位置运送到另一位置上的另一鞋类制造机器人的技术措施。只要这种运送是按照本发明的规定进行，运送措施可以包括传送机、移动小车、无人机等，只要将鞋类独立鞋类组件以正确的顺序运送到它们相应位置的相关且必要的鞋类制造机器人即可。除非另有说明，否则广义上这种技术措施将被称为承载器。

根据本发明的实施例，通常应当理解，术语路由将指示鞋类组件从开始/输入到最终输出的运送路径不仅仅由例如尺码和款式给出。这意味着在实践中，某种鞋类组件根据其设计最终将成为例如特定尺码和特定款式的鞋类，现在可以与设计信息、尺码信息等相关联，使得(唯一)标识表示存储在系统控制器可访问的数据库中，从而有利于系统控制器可以引导鞋类组件并通过所需的制造步骤(在其他地方称为“指令”)——而且按照正确的顺序。

在图示的鞋类制造线FLINE中，鞋类组件FA在与数据库DB通信的系统控制器SCON的控制下被传送。在图示实施例中，鞋类制造机器人(未示出)位于多个鞋类制造位置FML处，在本示例性实施例中存在三个制造位置。根据鞋类制造线需要具有多大的产能，可以在本发明的范围内来应用更多数量的鞋类制造位置。

数据库包含信息，例如许多独特的记录，每个记录指定鞋类组件并实质上指定要生产的最终鞋类。该记录应包括指定每个鞋类组件的鞋类标识表示，并且优选地还包括多个属性，包括例如款式、款式特点、尺码等

目前图示的鞋类组件FA示为经由多个鞋类制造位置FML从第一位置FLOC运送到第二位置SLOC。在本实施例中，为了简单起见，例如，鞋类制造位置FML的数量基本上仅为一个，例如，在第一位置FLOC和第二位置SLOC之间的鞋类制造位置FML。

在图8A中，图示的鞋类组件FA最初由读取身份标记IDM的身份读取器IDR扫描。身份标记可以例如固定地附接到鞋类组件的一部分，特别是附接到鞋类组件的鞋面。该身份可以在扫描期间被确认或建立，并且鞋类组件身份表示被传送至通信耦接的系统控制器，从而通知系统控制器SCON，鞋类组件已准备好运送到第一位置。

在8B图中，鞋类组件现在已经到达第一位置FLOC，其中鞋类制造机器人(未示出)正在根据鞋类制造指令执行制造步骤。在本上下文中，这种指令可以是将鞋类组件的鞋类部件缝合到包括鞋面的鞋类组件中。根据基于注册的标识鞋类表示的要求以及系统控制器和/或鞋类制造机器人FMR(未示出)的数据库中包含和定义了什么来具体执行缝合任务。换句话说，在鞋类制造位置(第一位置FLOC)处执行的操作是通过读取身份标记基于所读取的唯一ID来执行和触发的。

随后，再次基于读取的ID标记，系统控制启动将鞋类组件FA传送到另一个鞋类制造机器人FMR，如图8C所示，在此鞋类制造机器人(未示出)正在根据鞋类组件制造指令执行制造步骤。在本上下文中，这种指令可以是将先前制造的鞋面自动置楦到鞋楦上。在图8C中，附接到鞋类组件的ID标记不被读取，但例如通过从图8B的最后已知位置获知运送时间来推断鞋类组件的位置，系统控制器确定唯一身份。只要鞋类组件的准确身份不会被弄错，关联鞋类组件FA的正确身份的许多不同方法就可以在本发明的范围内应用。

然后，图8C的鞋类制造位置FML处鞋类组件的已知身份被应用为用于将鞋类组件运送到第二位置SLOC(鞋类制造位置FML)的自动措施。

在图8D中，在第二位置SLOC处，然后通过读取与鞋类组件关联但未固定地附接至鞋类组件的身份标记来确定身份。身份标记可以例如由鞋楦携带并且实际上是唯一的ID，向系统控制器唯一地标识鞋楦，并与图8D中的鞋类组件的身份配对，从而便于鞋类组件的唯一标识，同样无需直接在现场读取附接到鞋类组件FA的身份标记。

上述解释的要点是说明，鞋类组件的身份可以在整个鞋类制造过程中直接在不同的制造位置以许多不同的方式进行监控，但只要系统控制器能够明确地控制鞋类组件在鞋类制造位置FML之间的运送并且同时确保在鞋类制造位置处进行适当的制造步骤，通过补充方法来建立鞋类组件的标识表示，这也是可能的，有时甚至是有利的。

应该注意的是与图8A-D以及下面的图9至图11有关，在整个生产线中直接或间接地监控各个鞋类组件的身份表示，从而利用系统控制器来调用鞋类制造机器人的配置的切换，即，在鞋类组件到达鞋类制造机器人之前在处理步骤(例如缝合或抛光)的变体之间进行切换，从而最小化鞋类制造机器人和鞋类组件的空闲时间。

此外，应当注意的是，系统控制器还能够对鞋类组件进行路由，以优化所有可用鞋类制造机器人的使用，而且还最小化相应鞋类制造机器人处的鞋类制造指令的变体之间的自动切换。

图9图示了本发明的另一个实施例。

图示实施例示出了具有运送路径TP的鞋类制造线FLINE，该运送路径TP被分支成两个运送路径分支B1和B2，并且然后每个又分别分支成三个另外的运送路径B1A、BIB、B1C和B2A、B2B、B2C。

系统控制器(未示出)被配置用于在鞋类承载器FAC上路由多个鞋类组件FA。尽管可以部署许多承载器(以及相应的鞋类组件)，但是为了更容易地说明功能，在本图示中仅示出了一个。应当注意的是，当在系统控制器的控制下通过运送路径时，每个鞋类组件FA的身份必须在整个图示系统(例如，如图8A-8D所示)中被监控。还应当注意的是，图示的系统可能仅示出了鞋类制造线FLINE的一部分。该系统可以扩展为包括期望/需要的鞋类制造机器人FMR，前提是系统控制器可以监视和控制在其鞋类制造位置FML处的鞋类制造机器人FMR之间的路由，并且要生产的每个鞋类款式所需的处理步骤可通过可配置的运送路径获得。

因此，图示的分支可以在系统控制器的控制下，将鞋类组件承载器FAC从鞋类制造线输入FLINI带到两个鞋类制造线输出FLINO。

因此，系统控制器可以控制：

哪些鞋类制造机器人FMR(传输路径B1A、BIB、B1C、B2A、B2B、B2C之一上的机器人，以及

需要在所选的鞋类制造机器人FMR处设置特定鞋类制造指令，以获得特定鞋类组件的期望处理。

当鞋类组件到达并准备好进行处理时，可以由所讨论的鞋类制造机器人的系统控制器的中央控制来直接控制该设置。

该设置还可以由在鞋类制造机器人处的鞋类制造指令的不同可能变体的本地存储/编程、由所讨论的鞋类制造机器人的系统控制器、由中央控制来控制，然后让路由与“路由到”鞋类制造机器人处的鞋类组件的所建立的身份相结合，确定要执行指令的哪种变体。

图10图示了本发明的另一有利实施例，示出了鞋类制造线FLINE，其包括在相应鞋类制造位置FML处的多个鞋类制造机器人FMR。鞋类制造线包括多个分支的运送路径TP，并且鞋类组件承载器FAC可以沿着运送路径承载鞋类组件FA，并且如在上述实施例中一样，路由可以由系统控制器(未示出)控制。

再次，如在上述实施例中图示，图示的鞋类制造机器人可以在鞋类组件到达鞋类制造机器人时或恰好在鞋类组件到达鞋类制造机器人之前被自动配置，再次促使鞋类制造机器人FMR的组合路由和动态重新配置，从而使得可以在一条制造线上同时生产不同款式的鞋类，甚至可以动态地在单独制造一种款式和单独制造另一种款式之间切换，并且在两者之间同时生产两种款式。重新配置鞋类制造机器人的路由和动态可能性动态地使得在制造线上具有极高的负载、并确保制造机器人保持忙碌成为可能。

由系统控制器控制的分支/路由进一步允许系统控制器绕过鞋类制造机器人需求维护，并使制造适应于预期的生产。

本发明的另一特征是，运送路径被设计为包括旁路路径BPP(由运送路径TP的一部分形成)，如果所示的鞋类制造机器人繁忙或未配置计划的处理步骤(例如修剪指令)或修剪指令的预期变体，则鞋类组件可借助于该旁路路径BPP被发送以绕过所示的鞋类制造机器人。然后，鞋类组件可以在系统控制器的控制下，被运送到下一条线(未示出)，以满足原来或重新配置时的目的。

此外，还可以通过返回运送路径RTP将未加工的鞋类组件返回系统中，甚至形成队列FQ，直到其被路由回现在可用的鞋类制造机器人。要点是，旁路路径BPP使其有可能绕过繁忙的鞋类制造机器人，并经由返回运送路径RTP返回系统，并形成可能的队列，而不会制造障碍和阻塞制造线。

此外，图示的制造线设计有一条通往鞋类制造位置FML的分支运送路径，由工人FMW手动操作。这种操作仍将由系统控制器来监督，并且独立的鞋类组件FA可以独立地路由该分支线，例如，用于质量检查、手动操作等。

还应该注意的是，制造线可以分为不同的组，每组承载不同的制造阶段。还可以应用不同类型的运送来在这种鞋类制造阶段之间传送鞋类组件。

例如，图9、图10和图11的鞋类制造线的一个有趣且有吸引人的特点是：(由一个承载器承载的)鞋类组件可能超过(由其他承载器承载的)其他鞋类组件。

换句话说，在本发明的范围内，特定的鞋类组件、鞋类款式等可以在制造线中被给予优先权。

例如，图9、图10和图11的鞋类制造线的另一个有趣且有吸引人的特征是：如果需要的话，可以动态地监控鞋类组件，以调整整个制造线的路由。因此，鞋类组件“交通堵塞”可以通过将鞋类组件重新路由到能够执行所需处理步骤的其他可用鞋类制造机器人来处理。

图11图示了制造线的阶段划分。

示例性示出的鞋类制造线FLINE包括三个鞋类制造阶段FMSA、FMSB和FMSC。三个鞋类制造阶段FMSA、FMSB和FMSC分别包括鞋类制造机器人FMRA、FMRB和FMRC。

系统控制器与鞋类制造机器人FMRA、FMRB和FMRC通信地耦接，并且还通信地耦接，用于控制鞋类组件承载器FAC将鞋类组件从一个鞋类制造机器人移动到另一个鞋类制造机器人，以建立和提供由每个相应的鞋类组件FA的相应一系列的鞋类制造指令所定义的处理步骤。为了简单起见，仅示出了数量相对较多的鞋类组件承载器中的几个(每个鞋类组件承载器承载相应的鞋类组件)。

鞋类制造的第一个阶段FMSA可以包括处理步骤堆叠、缝合和置楦，即提供堆叠鞋类制造指令、用于提供鞋面的缝合鞋类制造指令和置楦鞋类制造指令。第一鞋类制造阶段还包括配置用于手动处理步骤(例如质量控制)的鞋类制造位置FML，并且它也由系统控制器SCON监控。各组或各个鞋类组件可以由鞋类组件承载器从第一鞋类制造阶段FMSA承载到第二鞋类制造阶段FMSB。

第二鞋类制造阶段FMSB可以在系统控制器SCON的控制下供给置楦鞋面。第一处理步骤可以通过准备用于将模具注射成型到鞋面上来执行，并且第二处理步骤可以例如包括将鞋底注塑成型到鞋面上等。

各个组或各个鞋类组件可以由鞋类组件承载器从第二鞋类制造阶段FMSB承载到第二鞋类制造阶段FMSC。

第三鞋类制造阶段FMSC可被配置用于完成鞋类所需的不同处理步骤，这些步骤包括去除模具、修剪鞋底、抛光鞋面、系带、脱楦等。

在现实生活中，图示的鞋类制造阶段FMSA、FMSB和FMSC可以包括不同系列的处理步骤/鞋类制造指令。图示的鞋类制造阶段的总体目的是使技术人员清楚不同的处理步骤可以分组在不同的阶段中。

如本申请中其他地方提到的，鞋类制造机器人与鞋类制造位置和鞋类制造阶段之间的运送可以在本发明的范围内以若干不同的方式进行。

只要这种运送是根据本发明的规定进行，运送措施可以包括传送机、移动小车、无人机等，只要将鞋类独立鞋类组件以正确顺序运送到它们相应位置的相关且必要的鞋类制造机器人即可。除非另有说明，否则广义上这种技术措施将被称为承载器。还应当注意的是，本发明范围内的鞋类制造线可以包括不同类型的运送以及不同类型的运送的组合。

在图示的三个鞋类制造阶段FMSA、FMSB和FMSC中，FMSA和FMSC可以由电磁驱动承载器来实现，以及FMSB中的承载器可以例如由步进梁来实现。

实现图8A-D至图D11的实施例或实施例的部分的技术方式可以是例如描述于WO2015042409A1中。

因此，WO2015042409A1公开了一种运送路径的机械结构，其可应用于实现本发明范围内的鞋类制造位置之间的运送。

EP3501880“具有中央、分布式控制和群组控制的线性驱动系统”公开了可以根据本发明的规定来控制和应用的线性驱动系统的示例。在本文中，承载器被称为移动器。还应当注意的是，本文涉及与中央控制器相互通信的分段控制器。在本文中，这种控制器将被广泛地指定为系统控制器，因此意味着本发明的系统控制器可以是分布式的。

EP1907257“车辆的导轨激活磁切换”说明了用于获得不同分支之间的切换的技术措施，这是本发明范围内的路由的示例。

EP1277186，“用于路径上的车辆的无源位置感测和通信”，说明了可以在本发明的范围内应用的感测运送补给线上的承载器的位置的一种方式。

图1至图4提及的鞋类制造机器人可以被视为被配置用于执行特定处理步骤的机器人。处理步骤在本申请中也称为鞋类制造指令。

下面描述可以应用于本发明范围内的系统中的不同类型的机器人。优选地，这些机器人(鞋类制造机器人)应当被实现为执行鞋类制造指令的不同变体，以便用相同的鞋类制造机器人覆盖不同款式的相同处理步骤，并且优选地，动态地基于路由到鞋类制造机器人的款式，在鞋类制造指令的这些不同变体之间进行转换。

可以适合于在本发明的范围内工作的鞋类制造机器人的示例被描述为WO2020/173532A2(公开于2020年9月3日)并且标题为“制造鞋类的方法”。该文献涉及一种提供皮革基层和皮革附接层的方法，其中皮革基层和皮革附接层通过在它们之间施加中间粘合剂而彼此固定并集成为鞋类的一部分。制造的步骤可以是自动化的，例如在自动化制造机器人线上，使用自动堆叠装置、自动粘合装置和自动固化装置。

此外，公开了一种自动鞋类加工装置，其具有输入端和输出端，其中提供皮革基层和皮革附着层的方法是在将皮革基层和皮革附着层从输入端输送并堆叠这些的自动过程中执行的，其中一层至少部分地重叠另一层，并且其中，借助于自动粘合剂激活装置自动执行激活，并且其中，在压力P下用它们之间的粘合剂迫使皮革基层和皮革附着层彼此抵靠的过程是通过自动压力激活装置来执行的。

值得注意的是，所引用的国际申请上下文中的自动装置是，例如指至少在装置的输入和输出之间自动工作的一个或多个自动操作单元。因此，到输入和从输出的传输可以被实现为手动、半自动或自动过程。

可以适合于在本发明的范围内工作的鞋类制造机器人的另一个示例描述于国际专利申请PCT/DK2020/050386号，标题为“鞋类部件的自动缝合”(申请日期为2020年12月18日，优先权日期为19年12月20日)。该文献公开了有于鞋类制造，例如由至少两个鞋类部件组装的鞋类，可以提供标识器来识别固定装置、基层或鞋类部件中的至少一个。由此，可以通过使用控制系统沿着制造线识别正在制造的实际鞋类的身份，并且控制系统可以执行制造中的适当的下一步骤。

因此，正在制造的实际鞋类的身份可以是已知的，例如，无论它是沿着所识别的制造线行进的固定装置、基层或是鞋类部件中的至少一个。因此，当沿着制造线行进并通过处理步骤时，控制系统可以读取身份并执行要执行的正确的下一步骤。因此，例如，当识别实际的固定装置、实际的基层和/或实际的鞋类部件时，控制系统可能知道它是按尺码39制成且具有特定颜色的左鞋，下一步是添加饰面。控制系统可以因此取回这种鞋类部件并将其放置在正确的位置，之后可以进一步传送固定装置以固定饰面以及随后将饰面自动缝合到组件上。因此，应当理解，由于标识器，因为正在制造的实际鞋类可以被理解为有效地控制制造和处理步骤，例如，作为实际控制器本身，所执行的具体步骤将取决于所制造鞋类的实际身份。所使用的标识器可以是RFID设备或类似的电子设备。

可以适用于本发明范围内的工作的鞋类制造机器人的另一示例描述于国际专利申请PCT/DK2020/050245号，标题为“自动化鞋类制造线以及操作这种制造线的方法”申请日期为2020年9月3日，优先权日为20年2月26日)。该文献涉及一种在自动制造线中制造鞋类的至少一部分的方法，例如，包括将另一皮革附着层自动堆叠、自动激活或固化到已经彼此粘合的皮革基层和皮革附着层上的至少一个自动化的进一步步骤。

根据所引用的国际申请的自动制造线被应用来实现多个制造序列，每个制造序列包括将鞋类部件组装成最终鞋类物品或至少中间鞋类产品的过程，中间鞋类产品包括鞋类鞋面的至少一部分、优选地包括与至少另一鞋类鞋面部分附接的至少鞋头和/或鞋帮。

值得注意的是，自动制造线包括至少一个处理单元和通信网络，该通信网络控制自动堆叠装置(例如机器人形式的拾放装置)的操作、固化阶段的至少一部分期间激活所施加的粘合剂并自动迫使各层在一起的操作。此外，它可以被设置为自动过程，该过程适合于自动确保控制可选地期望被动或主动提供的冷却，以确保相关层相互附着并充分固化以安全地将它们传递到制造过程的下一步/工位。下一步可以例如将粘合的鞋类部件自动或手动缝合成3D鞋面，随后自动粘合或DIP工艺，目的是将鞋类鞋面聚集/附着到鞋底，随后切割多余的鞋底材料、自动抛光鞋类等。

在所引用的国际专利申请中，应当指出，机器人可以是例如机器人臂、铰接式机器人、SCARA机器人、并联型(Delta)机器人和笛卡尔坐标型机器人，但是机器人不限于特定类型，并且技术人员可以为技术人员认为合适的生产线的给定部分选择任何类型的机器人。如所公开的，可以例如对机器人进行编程，以例如依赖于鞋类部件的精确放置，高精度一遍又一遍地执行特定动作。机器人也可以依赖于例如视觉检测系统VDS，用于定位鞋类部件并执行所需操作。机器人可以例如是六轴机器人臂，其允许机器人工具在机器人臂的限制内以任何角度移动到任何位置。

所公开的机器人臂可以附接到机器人夹具I，这允许其拾取和放置诸如鞋类部件(诸如皮革基层和皮革附着层)的物品。这种机器人工具可以例如是拾-放装置或自动堆叠装置的一部分。另一种机器人工具可以是机器人缝合工具，例如用于将鞋类部件(例如2D鞋类部件或3D鞋类部件)缝合在一起，例如作为粘合剂的补充。另一种机器人工具可以是机器人粘合施用工具，其可用于施加粘合剂。另一种机器人工具可以是机器人真空夹具，其可用于拾取和放置诸如鞋类部件的物品。在其他实施例中，机器人工具可以例如用于在压力下迫使皮革基层和皮革附着层彼此抵靠，以激活粘合剂、冷却或固化粘合剂等。

可以适合于在本发明的范围内工作的鞋类制造机器人的另一个示例描述于丹麦专利申请DKPA202070841号中，标题为“一种用于鞋类直接注射成型的模具装置，包括这种模具装置和直接注射成型系统的系统”(2020年12月16日提交)。该文献涉及用于制造鞋类的直接注射模制系统，该系统配置为将至少一个模具设备从一个工位传送到多个工位中的后续工位，并且其中鞋类的直接注射模制制造可以例如由工位中的一个或多个以自动化方式实现，这些工位包括提供模具装置期望的处理、注射材料的注射等的设备。

模具装置可以包括标识器，例如RFID设备，其标识器与模具设备的一个或多个部分相关联。由此，可以实现的是，例如当模具装置包含例如处于固化过程中的模制鞋类部件时，可以通过使用所述标识器对模具装置进行识别、跟踪等，该模具装置可以被移动、运送、传送、存储等。此外，应当注意的是，所述标识器还可用于促进与可包含在模具装置内的可能的模制鞋类部件相关的数据的提取。更进一步地，应当注意，模具装置可以包括一个以上的标识器，例如，一个用于侧模、一个用于底模等，并且鞋楦还可以包括标识器，使得这些部件例如在它们以单独的流程被运送、加工、准备等并在后续阶段合并用于成型工艺的情况下可以被单独识别。此外，应当注意，标识器可以包括例如与模具设备相关信息相关的电路。

下面的图1-7图示了在本发明的范围内的系统中实现鞋类制造的不同方式，以及可以根据本发明的规定应用的鞋类制造机器人的不同变体。

图1示意性地图示了根据本发明实施例的鞋类制造机器人系统1。

该特定实施例具有自动化鞋类制造机器人2，其配置为在通过直接注射成型将鞋类组件的鞋面安装到该鞋类组件的鞋底之后执行鞋类组件的修剪。由于模具部件的不完美配合，这种模制工艺可能会在鞋周边周围的模制材料中留下脊部。具有修剪、切割、去毛刺或抛光工具形式的机器人工具(未示出)的自动鞋类制造机器人2然后可以应用其机器人工具来去除或磨平脊部。

示例性机器人2具有将机器人基座连接到机器人工具的多个机器人关节。每个关节都是可旋转的，使得机器人工具的位置和方向可以在机器人2的约束内自由调整。关节以及机器人工具的位置和方向由机器人控制器3控制。在该特定实施例中，机器人控制器3还控制机器人工具，但注意，在其他实施例中，机器人工具不由机器人控制器控制。

机器人指令数据库4具有多个机器人制造指令6a、6b、…，机器人2可以根据这些指令进行操作。在该特定实施例中，数据库4是硬盘驱动器，其是计算机体系结构的一部分，还包括系统控制器5。并且系统控制器5是处理器，其能够处理各种数字化指令，并为自动化制鞋机器人2选择特定的指令。

每个机器人制造指令6a、6b…涉及修剪不同鞋类组件中的特定鞋类组件。每种不同的尺码和款式设计都需要机器人独特的修剪轨迹。因此，存储在机器人指令数据库中的每个不同的机器人制造指令6a、6b…对应于特定鞋类组件的修剪操作。

该图示还示出了位于机器人2附近的鞋类组件9，使得机器人2能够将其机器人工具应用到鞋类组件9。在该特定图示中，鞋类组件9是鞋类组件，其中鞋面最近已通过直接注射成型附接至鞋底，留下需要修剪的脊部。

鞋类组件9与鞋类组件标识信息14相关联。根据该信息14，系统控制器5从多个机器人制造指令6a、6b中选择所选的制造指令8，…，这对应于特定鞋类组件9的修剪。

然后，系统控制器5将所选的制造指令8a提供给机器人控制器3。因此，机器人控制装置3自动执行所选的制造指令8，以操作自动化鞋类制造机器人2。结果，机器人2沿特定轨迹移动以应用其修剪工具来去除特定鞋类组件9的脊部。

因此，鞋类组件9由鞋类制造机器人系统1经由基于该组件9的鞋类组件标识信息14选择的所选制造指令8部分地制造。

图1的示例性实施例的原理也可以应用于除示例性修剪任务之外的其他自动化鞋类制造任务，例如本申请中示例的一些自动化鞋类制造任务。

图2示意性地图示了根据本发明另一实施例的鞋类制造机器人系统1。

图2的实施例具有与图1的实施例基本相似的元件。

然而，图2的实施例涉及能够执行直接注射处理的自动化鞋类制造机器人2。在此，鞋类鞋面可以通过在鞋面、鞋底和一个或多个模具部件之间注射聚合(例如聚氨酯)而附接到鞋底，鞋面、鞋底和一个或多个模具部件一起形成聚合物的浇注腔。当聚合物(例如经由冷却)固化时，聚合物然后可以将鞋面粘合到鞋底。替代地，鞋底可以直接由聚合物浇铸。

对于不同的鞋类组件，所需的注射材料量以及材料的确切成分可能会有所不同。确切的成分又可以反过来决定硬度、颜色、附着力、柔韧性等。

因此，当自动鞋类制造机器人2正在制造一个鞋类组件时，一个制造活动是必要的，而当机器人2正在制造另一个鞋类组件时，另一个制造活动是必要的。各种机器人制造指令6a、6b…中的每一个对应于特定鞋类组件的直接注射处理制造动作(取决于待制造的鞋类组件的款式设计、鞋码和款式类型)。

在本实施例中，鞋类组件9与鞋类组件标识信息相关联，鞋类组件标识信息包括鞋类组件ID15以及制造鞋类需要执行的一系列鞋类制造指令7a、7b、…。这些鞋类制造指令7a、7b…中的一个涉及鞋类组件9的直接注射处理。其他可以涉及例如修剪、系带、抛光、质量控制等。

鞋类组件ID 16是鞋类组件9的唯一ID，其唯一地标识准确的鞋类组件，并进一步标识款式设计、鞋码和款式类型。

在本实施例中，鞋类组件标识信息14以及因此鞋类组件ID 16和鞋制造指令7a、7b由系统控制器5跟踪，系统控制器5自主地跟踪在系统中处理的各种鞋类组件的位置和状态。由系统控制器5部分控制的自动传送系统能够将鞋类组件转送至自动鞋类制造机器人2。

鞋类组件标识信息14可以例如存储在通信地连接到系统控制器5的鞋类指令数据库上。在替代实施例中，它可以存储在鞋类组件9附近或鞋类组件9上的可读存储器上。

当鞋类组件将由鞋类制造机器人系统1制造时，系统控制器5将多个机器人制造指令6a、6b、…与一系列鞋类制造指令7a、7b、…进行比较，以识别机器人制造指令6a、6b、…中的直接注射处理指令与鞋类制造指令7a、7b、…的期望直接注射处理指令相匹配。因此，系统控制器5选择机器人制造指令6a、6b、……中的该匹配的直接注射处理指令作为所选的制造指令8。

所选的制造指令8从机器人指令数据库4数字地传送到本地控制器数据库11，该本地控制器数据库11可通信地连接到自动化鞋类制造机器人2的机器人控制器3。指令8可从本地控制器数据库11快速获得并因此可由机器人控制器3执行。此外，如果要连续处理若干类似的鞋类组件，则每次自动化鞋类制造机器人2接收到组件时，不需要将所选的制造指令8从机器人指令数据库4传输到机器人控制器3或其本地控制器数据库11。相反，可以从本地控制器数据库11重复使用指令8，以最小化数据传输并提高系统1的效率

利用本地控制器数据库11上所选的制造指令8，自动鞋类制造机器人2相应地执行直接注射处理，注射鞋类组件9所需量的材料。

因此，鞋类组件9由鞋类制造机器人系统1经由通过将多个机器人制造指令6a、6b…与一系列鞋类制造指令7a、7b…进行比较而所选的所选制造指令8部分地制造。…

在本实施例中，鞋类组件9在鞋楦上被提供给自动鞋类制造机器人2并且被插入到期望的模具部件中。换句话说，鞋类组件9包括鞋楦和用于直接注射成型的模具部件。

在其他实施例中，自动化鞋类制造机器人2(或辅助机器人)将鞋类组件9插入期望的模具部件中，作为由系统控制器5所选的直接注射成型指令的一部分。

再次，图2的示例性实施例的原理还可以应用于除了示例的直接注射处理任务之外的其他自动化鞋类制造任务，例如本申请中示例的一些自动化鞋类制造任务。

图3示意性地图示了根据本发明实施例的具有两个自动化鞋类制造机器人2a、2b的鞋类制造机器人系统1。

图3的实施例具有与之前的图1和图2的实施例基本相似的元件。

然而，与之前图示的实施例相比，图3的实施例包括两个自动化鞋类制造机器人2a、2b，每个机器人由相应的机器人控制器3a、3b控制。

机器人2a、2b中的第一机器人2a配置为向鞋类部件涂胶。机器人2a、2b中的第二机器人2b配置为拾取和放置鞋类部件，例如将鞋类组件的若干鞋类部件彼此堆叠/对齐。在该特定实施例中，第一机器人2a是具有涂胶工具的并联型机器人形式的自动并联(delta)机械手。第二机器人2b是具有真空拾放工具的6轴机器人臂。

机器人指令数据库4包括多个机器人制造指令6aa、6ab、6ba、6bb、……，其中多个指令的一个子集6aa、6ab、……是用于第一机器人2a的指令，多个指令中的6ba、6bb、…是用于第二机器人2b的指令。

本实施例还包括鞋类指令数据库12，其包括鞋类组件标识信息14，本文是各种鞋类组件的一系列鞋类制造指令7a、7b、…(注意，为了简单起见，仅示出了一个系列)。

自动化制造机器人系统1还包括用于读取不同鞋类组件上的RFID的RFID读取器13。经由RFID读取器13注册RFID后，鞋类组件被链接到特定鞋类组件标识信息14和鞋类指令数据库11中的一系列鞋类制造指令7a、7b、…。

在特定的图示中，具有嵌入式RFID 10的鞋面形式的鞋类组件9位于RFID读取器13附近。RFID读取器13因此能够注册/接收/读取该准确的鞋类组件的RFID 10，以识别该鞋类组件。

系统控制器5现在将具有RFID 10的鞋类组件9链接到鞋类指令数据库11的特定一系列的鞋类制造指令7a、7b、…。基于一系列鞋类制造指令7a、7b、…和多个机器人制造指令6aa、6ab、6ba、6bb、…，系统控制器5选择所选的制造指令。此外，系统控制器5选择两个机器人2a、2b中要执行所选的制造指令的机器人。例如，机器人的选择可以是选择所选的制造指令的直接结果。例如。如果所选的制造指令来自一个子集6aa、6ab、…，则这对应于选择第一机器人2a，并且如果所选的制造指令来自另一子集6ba、6bb、…，则这对应于选择第二机器人2b。

在此情形中，应当注意的是，机器人指令还可以包括简单的指令，例如可以被应用来建立机器人的预期操作的坐标或相关参数。

在该特定示例中，第二机器人2b被选中，因此第一机器人2a可以被理解为辅助自动化鞋类制造机器人。因此，第一机器人可以被理解为(非辅助)自动化鞋类制造机器人，并且其机器人控制器3b然后自动执行所选的制造指令，以操作第二机器人2b。

结果，第二机器人2b根据基于该鞋类组件的鞋类组件标识信息14的轨迹拾取并放置鞋类组件9。

当系统控制器5选择所选的制造指令并且可选地选择机器人来执行该指令时，它可以可选地考虑一系列鞋类制造指令7a、7b、…的鞋类制造顺序。例如，在第一机器人2a能够正确地将胶水涂抹到鞋类组件9上之前，鞋类组件9可以需要由第二机器人2b执行特定的放置。因此，鞋类制造顺序定义了在与第一机器人2a的涂胶相对应的特定制造指令之前，执行与第二机器人2b的放置对应的特定制造指令。

此外，系统控制器5可以可选地选择用于第一机器人2a的第一所选的制造指令和用于第二机器人2b的第二所选的制造指令，使得这两个指令可以在相应的机器人控制器3a、3b上同时或(例如根据鞋类制造顺序)连续执行。

再次，图3的示例性实施例的原理还可以应用于除示例性任务组合之外的其他自动化鞋类制造任务，例如本申请中示例的自动化鞋类制造任务的任务组合的任何单个任务。

图4图示了根据本发明的一实施例，基于与不同系列的鞋类制造指令(7aa、7ab、7ac、7ad、……；7ba、7bb、7bc、7bd……；以及7ca、7cb、7cc、7cd、…)的比较来选择所选的制造指令8的框图。

本文，自动化鞋类制造机器人2配置为至少部分地制造不同的鞋类组件。具体的机器人2是鞋类浸渍机器人，其经由喷涂工具将表面涂层施加到鞋类上。

机器人2与多个机器人制造指令6a、6b、…相关联，不同的指令中的每个分别对应于喷涂不同的鞋类组件。

自动化鞋类制造机器人2是其一部分的鞋类制造机器人系统具有可用于进一步制造的三个不同的鞋类组件9a、9b、9c。第一鞋类组件9a与包括第一系列鞋类制造指令7aa、7ab、7ac、7ad…的鞋类组件标识信息14a相关联；第二鞋类组件9b与包括第二系列鞋类制造指令7ba、7bb、7bc、7bd、…的鞋类组件标识信息14b相关联；以及第三鞋类组件9c与包括第三系列鞋类制造指令7ca、7cb、7cc、7cd、…的鞋类组件标识信息14c相关联。

三个鞋类组件9a、9b、9c具有不同的款式设计，其需要不同的制造指令来制造。第一鞋类组件9a涉及皮鞋，第二鞋类组件9b涉及皮靴，而第三鞋类组件9c涉及橡胶靴。

在图示中，第二鞋类组件9b配备有鞋楦和模具部件，这使得该组件9b有资格进行直接注射处理。

在本实施例中，将多个机器人制造指令6a、6b、…与不同系列的鞋类制造指令7aa、7ab、7ac、7ad、…、7ba、7bb、7bc、7bd、…、7ca、7cb、7cc、7cd、…进行比较，以选择所选的制造指令8。该比较由未示出的系统控制器执行。在比较中，控制器识别出不同系列的不同鞋类制造指令7aa、7ab、7ac、7ad、…、7ba、7bb、7bc、7bd、…、7ca、7cb、7cc、7cd、…中的任何制造指令是否匹配多个机器人制造指令6a、6b、…中的任意制造指令。

在示例性实施例中，第一鞋类组件9a的制造指令7ab和第二鞋类组件9b的制造指令7bc与多个机器人制造指令6a、6b、…中的两个相应的制造指令匹配。相反，没有与第三鞋类组件相关联的制造指令与多个鞋类制造指令中的制造指令匹配。

因此，鞋类制造机器人原则上能够部分地制造两个不同的鞋类组件9a、9b。然而，它一次只能制造一个组件。因此，系统控制器还必须选择接下来由自动化鞋类制造机器人制造鞋类组件9a、9b中的哪一个。

第二鞋类组件9b目前配备有用于直接注射加工的模具，因此尚未准备好经由喷涂进行表面涂覆/表面精加工。这种喷涂的不可用性可以例如通过鞋类制造顺序来促进，鞋类制造顺序定义了制造指令的顺序，例如在鞋类浸渍之前执行直接注射处理。

因此，系统控制器识别出第一鞋类组件9a将经由基于与第一鞋类组件9a的鞋类制造指令7aa、7ab、7ac、7ad…中的制造指令7ab匹配的多个机器人制造指令6a、6b…中的制造指令6b的所选的制造指令8来制造。因此，第一鞋类组件9a可以被理解为目标鞋类组件，其已例如由系统控制器选择。

在其他情况或实施例中，系统控制器可替代地基于参数、约束和/或选择标准(诸如机器人制造时间、鞋类组件优先级、鞋类组件的物理位置、鞋类组件的空闲状态或其任意组合。

图5图示了根据本发明的一实施例的基于与涉及独特鞋码的多个机器人制造指令6a、6b、6c、6d的比较来选择所选的制造指令8的框图。

这里，自动化鞋类制造机器人2配置为至少部分地制造不同的鞋类组件。特定机器人2配备有缝合工具，并且配置为将鞋类组件的一个或多个鞋类部件缝合，例如将两个部分缝合在一起。具体地，与机器人2相关联的多个机器人制造指令6a、6b、6c、6d中的每个制造指令涉及与特定鞋码相对应的缝合指令。也就是说，第一制造指令6a对应于具有小鞋码的鞋类组件的缝合，最后制造指令6d对应于具有大鞋码的鞋类组件的缝合，并且其余两个鞋指令6b、6c对应于具有两种中间鞋码的鞋类组件的缝合。

自动化鞋类制造机器人2是鞋类制造机器人系统的一部分，该鞋类制造机器人系统配备有包括需要缝合的鞋类部件的鞋类组件9。鞋类组件9与鞋类组件标识信息14相关联，鞋类组件标识信息14具有与所需缝合相关的单个鞋类制造指令7。将鞋类制造指令与鞋类制造机器人系统提供的多个机器人制造指令进行比较。机器人制造指令6c中的一个对应于鞋类制造指令，并且然后选择该机器人制造指令作为所选的制造指令。

因此，控制自动化鞋类制造机器人2的机器人控制器(未示出)自动执行所选的制造指令8，以操作机器人2来部分地制造鞋类组件9。

图6图示了根据本发明实施例的方法步骤S1-S3。

在第一步骤S1中，将多个机器人制造指令提供给机器人指令数据库。

在下一步骤S2中，选择多个机器人制造指令中的所选制造指令。所选的制造指令是基于与不同鞋类组件相关联的鞋类组件标识信息来选择的。

在下一步骤S3中，在机器人控制器上自动执行所选的制造指令。机器人控制器配置为控制自动化鞋类制造机器人。通过自动执行所选的制造指令，自动化鞋类制造机器人被操作，例如至少部分地制造不同鞋类组件的鞋类组件。

示例性方法可以可选地包括另外的方法步骤，例如对所选的制造指令的一部分自动编程、生成空闲信号、选择新所选的制造指令、识别一系列鞋类制造指令、将多个机器人制造指令与一系列鞋类制造指令比较、选择目标鞋类组件、获取组件接近信息、存储所选的制造指令、选择所选的机器人工具等。此外，注意本发明不限于执行方法步骤的特定顺序。

图7图示了根据本发明实施例的机器人制造指令6、鞋类制造指令7和所选的制造指令8的抽象表示。

机器人制造指令6和鞋类制造指令7均被示出为形成一区域，分别表示机器人制造指令6和鞋类制造指令7的数学集。

这两个集合的交集区域形成第三区域/数学集(指令集交集)，其代表潜在的所选制造指令8。

在一些实施例中，当要选择所选的制造指令时，其因此可以从由机器人制造指令6和鞋类制造指令7的数学集合的交集提供的制造指令集合中选择。

注意，本发明的实施例不限于根据数学集合的抽象表示来选择所选的制造指令。

图12图示了鞋类制造机器人系统的实施例的有利特征。

图12图示了包括多个鞋类记录FREC的鞋类记录数据库FRECDB。每个鞋类记录FREC定义了要生产的唯一的鞋类组件，并且每个记录与唯一的鞋类组件标识信息(即ID)相关联。

每个记录还至少包括反映与相应鞋类组件相关联的唯一款式ATM和唯一尺码ATS的属性。

鞋类记录数据库FRECDB通常针对整个制造的至少一部分进行集中更新，即由包括鞋类制造机器人中的一个或多个的系统生产的鞋类组件定期更新，并且整个制造过程有利地更新相应的鞋类记录，从而既跟踪整个过程状态，又跟踪每个鞋类组件在制造过程中的位置。

因此，鞋类记录数据库FRECDB可以是多个鞋类记录FREC1、FREC2、FREC3、FRECn，每个记录由唯一的相关鞋类组件标识信息ID1、ID2、ID3、IDn定义，并且每个记录包括定义相关联的鞋类组件的至少款式设计和尺码的数据，并且其中定义至少款式的数据定义多个款式设计中的一种，并且其中定义尺码的数据定义多个尺码中的一种。

系统控制器SYSCON和/或所述机器人控制器RCON与所述鞋类记录数据库FRECDB可通信地耦接。鞋类记录数据库FRECDB应该有利地至少与系统控制器通信地耦接，系统控制器再次与制造机器人的机器人控制器通信，从而使鞋类制造机器人能够在处理由唯一鞋类组件标识信息定义的鞋类组件时，在定义不同款式设计和尺码的指令之间自动切换。

鞋类记录数据库可以与上述图1-11中所示的任何示例相结合来维护。

定义款式设计的数据与相应的机器人制造指令相关联，其可以以关系方式存储在相同或另一个耦接的数据库中。

定义尺码的数据与相应的机器人制造指令相关联，该机器人制造指令可以以关系方式存储在相同或另一个耦接的数据库中。

如上所述，当将鞋类组件加工成鞋类时，可能必须执行若干类型的操作。本申请中提到的操作类型仅是示例性的。若干种其他类型的操作可以被应用或者可以省略一些。

在鞋类制造位置处和/或由鞋类制造机器人可以有利地执行的更具体类型的操作包括例如缝合机器人或直接注射机器人。

在PCT/DK2020/050386中描述了一种有利的缝合机器人，其在本上下文中可以有利地被应用作为鞋类制造机器人。该文献中公开的缝合机器人和所描述的方法被提供以促进在自动化环境中高效且可靠的缝合，自动化环境能够处理不同的鞋类设计(即款式)，从而可以在运行时间的基础上在不同款式之间自动切换，如在当前情况下促进和应用的基础。显然，其他类型的缝合机器人也可以在本发明的范围内应用，只要其能够在例如款式和尺码之间切换。

在本发明的范围内可以有利地应用于鞋类制造位置的另一种鞋类制造机器人是直接注射机器人(DIP)，例如PCT/DK2021/050373中所公开的。本发明范围内的直接注射是将鞋底直接模制到鞋类组件的鞋面上的机器人。

当与传统的DIP系统(例如圆桌系统)相比时，所公开的DIP系统、机器人和方法在本上下文中特别有利。传统的系统当然可以适合于在本系统中使用，但是PCT/DK2021/050373的DIP系统公开了一种方法，由此可以对不同的鞋类组件应用独立的固化时间，并且还公开了一种系统，当鞋底固化时，鞋底模具可以在制造线上与模具一起进一步路由。换言之，鞋底可以在其在两个制造位置之间运送时进行固化，从而促进DIP机器人的最大输出，并且还促进关于鞋类模具(和鞋楦)的使用的最大效率。

在本发明的范围内，可以有利地应用于鞋类制造位置的另一种鞋类制造机器人是自动胶合机器人，用于将鞋类部件胶合在一起，通常作为传统缝合的替代方案。PCT/DK2020/050245中公开了这种鞋类制造机器人的示例。

显然，若干种其他操作对于与本发明相关的使用是合适的和有吸引力的。

从上文中，现在清楚的是，本发明涉及鞋类制造机器人系统和用于至少部分地制造鞋类组件的方法。基于鞋类组件标识信息，为自动化鞋类制造机器人选择所选的制造指令。因此，自动化鞋类制造机器人可被操作来制造不同的鞋类组件，这可提高鞋类制造的效率和灵活性。

上面已经参考鞋类制造机器人系统和方法的具体示例以说明而非限制的目的举例说明了本发明。已经提供了诸如具体方法和系统结构之类的细节，以便理解本发明的实施例，例如，应当理解的是，可以以任何方式组合在不同附图和相应描述中公开的实施例。注意，已经省略了公知系统、设备、电路和方法的详细描述，以免不必要的细节模糊本发明的描述。应当理解的是，本发明并不限于上述具体实施例，本领域的技术人员在没有这些具体细节的情况下也可以将本发明实现为其他实施例。因此，本发明可以在指定的本发明范围内以多种形式进行设计和改变。

参考标记列表：

1 鞋类制造机器人系统

2 自动化鞋类制造机器人

3 机器人控制器

4 机器人指令数据库

5 系统控制器

6 机器人制造指令

7 鞋类制造指令

8 所选的制造指令

9 鞋类组件

10 RFID

11 本地控制器数据库

12 鞋类指令数据库

13 RFID读取器

14 鞋类组件标识信息

15 鞋类组件

S1-S3 方法步骤

FMRS 鞋类制造机器人系统

AFMR 自动化鞋类制造机器人

RCON 机器人控制器

RIDB 机器人指令数据库

SCON 系统控制器

RMI 机器人制造指令

FMI 鞋类制造指令

EMI 所选的制造指令

FA 鞋类组件

FLINE 鞋类制造线

FAC 鞋类组件承载器

FML 鞋类制造位置

FLOC 第一位置

SLOC 第二位置

IDM 身份标记

CIDM 承载器身份标记

IDR 身份读取器

FMR 鞋类制造机器人

FLINER 鞋类制造线返回路径

FAA 鞋类组件属性

FAM 鞋类组件款式

FPS 第一处理步骤

SPS 第二处理步骤

TP 运送路径

Claims (35)

1.一种鞋类制造系统，包括：

鞋类组件(FA)；

与所述鞋类组件相关联的鞋类标识表示(ID；IDX；IDY)；

多个鞋类制造位置(FML)；

鞋类制造线(FLINE)，用于在系统控制器(SCON)和/或机器人控制器的控制下在所述多个鞋类制造位置(FML)之间传送所述鞋类组件；并且其中，

系统控制器(SCON)配置为当鞋类组件从所述多个鞋类制造位置中的第一位置运送到所述多个鞋类制造位置中的第二位置时，基于所述鞋类标识表示来监视所述鞋类组件。

2.根据权利要求1所述的鞋类制造系统，所述系统控制器(SCON)和/或所述机器人控制器(3)配置为基于所述鞋类标识表示，控制将所述鞋类组件从所述多个鞋类制造位置的第一位置(FLOC)运送到所述多个鞋类制造位置的第二位置(SLOC)。

3.根据权利要求1或2所述的鞋类制造系统，其中，通过读取附接到所述鞋类组件的ID标记(IDM)和/或读取附接到要连到鞋类组件并附接到鞋类组件的鞋类部件的ID标记(IDM)来监视所述鞋类组件。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的鞋类制造系统，其中，通过读取附连到所述鞋类组件的ID标记(IDM)和/或读取附接到要要连到的、鞋类组件并附接到鞋类组件的ID标记来监视所述鞋类组件，并且其中在从第一位置到第二位置的运送期间，基于通信到系统控制器SCON的相关联的标记或运送信息来监视鞋类组件至少一次。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述鞋类制造线包括多个鞋类组件承载器(FAC)，其被配置用于在所述系统控制器(SCON)以及可选的机器人控制器的控制下，在所述鞋类制造位置(FML)的至少一个子集之间运送鞋类组件。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的鞋类制造系统，其中，当相应的鞋类组件位于所述鞋类制造机器人的位置附近时，所述鞋类标识表示适用于基于所述鞋类标识表示的所述鞋类制造机器人(FMR)的自动重新配置。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的鞋类制造系统，其中，在相应的鞋类组件就位以便借助于所述鞋类制造位置处的所述鞋类制造机器人处理之前，所述鞋类标识表示适用于基于所述鞋类标识表示的鞋类制造机器人(FMR)的重新配置的自动初始化。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述鞋类组件的鞋类标识表示与至少一个鞋类组件属性(FAA)相关。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述鞋类组件的鞋类标识表示与至少一个鞋类组件属性相关，所述鞋类组件属性包括鞋类组件款式(FAM)。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述鞋类组件的鞋类标识表示与至少一个另外的鞋类组件属性相关，所述另外的鞋类组件属性包括鞋类组件尺码(FAS)。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述鞋类制造线(FLINE)配置为基于所述鞋类标识表示(FIR)，在对应的不同鞋类制造位置(FML)处的所述鞋类制造机器人(FMR)之间自动路由多个鞋类组件(FA)。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述鞋类制造线(FLINE)被配置用于基于所述鞋类标识表示(FIR)，在对应的不同鞋类制造位置(FML)处的所述鞋类制造机器人(FMR)之间自动路由多个鞋类组件(FA)，并且其中鞋类制造系统包括被配置用于执行第一处理步骤(FPS)的多个鞋类制造机器人，并且其中鞋类制造系统包括被配置用于执行第二处理步骤(SPS)的多个鞋类制造机器人，其中第一处理步骤在功能上不同于所述第二处理步骤(SPS)。

13.根据权利要求1-12中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述鞋类制造线(FLINE)配置为基于所述鞋类标识表示(FIR)，在对应的不同鞋类制造位置(FML)处的所述鞋类制造机器人(FMR)之间自动路由多个鞋类组件(FA)，并且其中鞋类组件由鞋类组件承载器(FAC)在由系统控制器SCON以及可选地还由机器人控制器控制的鞋类制造位置(FML)之间运送。

14.根据权利要求1-13中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述鞋类组件承载器(FAC)被配置用于在所述鞋类制造位置(FML)之间承载一个或一对鞋类组件。

15.根据权利要求1-14中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述鞋类组件承载器(FAC)被配置用于在所述鞋类制造位置(FML)之间承载多个鞋类组件。

16.根据权利要求1-15中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述鞋类承载器配置为在所述鞋类制造位置(FML)之间的多个运送路径(TP)，并且其中所述运送路径被分支，以便在相同处理步骤/任务的不同备选鞋类制造位置之间切换鞋类组件承载器(FAC)。

17.根据前述权利要求1-16中任一项所述的鞋类制造系统，包括鞋类制造机器人系统，其包括：

自动化鞋类制造机器人；

机器人控制器，配置为控制所述自动化鞋类制造机器人；

机器人指令数据库，包括多个机器人制造指令；

系统控制器，通信地耦接到所述机器人指令数据库和所述机器人控制器；

其中所述自动化鞋类制造机器人配置为至少部分地制造不同的鞋类组件，每个所述不同的鞋类组件与鞋类组件标识信息相关联，

其中所述系统控制器和/或所述机器人控制器配置为基于所述鞋类组件标识信息，选择所述多个机器人制造指令中所选的制造指令，

其中所述机器人控制器配置为自动执行所述所选的制造指令以操作所述自动化鞋类制造机器人。

18.根据权利要求1-17中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述系统控制器和/或所述机器人控制器配置为基于所述不同鞋类组件的目标鞋类组件的所述鞋类组件标识信息来选择所述多个机器人制造指令中的所述所选的制造指令。

19.根据权利要求1-18中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述不同的鞋类组件中的每个与不同的鞋类组件标识信息相关联。

20.根据权利要求1-19中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述鞋类组件标识信息与所述目标鞋类组件的一系列鞋类制造指令相关联。

21.根据权利要求1-20中任一项所述的鞋类制造系统，其中，由所述一系列鞋类制造指令形成的数学集合和由所述多个机器人制造形成的数学集合相交，以形成指令集交集。

22.根据权利要求1-21中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述不同的鞋类组件与鞋类特性相关联，其中所述不同的鞋类组件具有所述鞋类特性的至少两个独特特征。

23.根据权利要求1-22中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述系统控制器和/或所述机器人控制器配置为基于所述鞋类组件标识信息从所述不同的鞋类组件中选择所述目标鞋类组件。

24.根据权利要求1-23中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述鞋类制造系统还包括通信地耦接到所述系统控制器的鞋类指令数据库。

25.根据权利要求1-24中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述鞋类制造机器人系统还包括配置为获得组件接近度信息的组件接近度检测器。

26.根据权利要求1-25中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述机器人控制器通信地连接到本地控制器数据库，所述本地控制器数据库配置为数字地存储作为所述系统控制器和/或所述机器人控制器选择所述所选制造指令的结果的所述所选制造指令。

27.根据权利要求1-26中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述自动化鞋类制造机器人具有将机器人基座连接到用于机器人工具的机器人工具凸缘的多个机器人关节。

28.根据权利要求1-27中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述多个机器人制造指令与至少两个不同的机器人工具相关联。

29.根据权利要求1-28中任一项所述的鞋类制造系统，其中，在完成执行所述所选的制造指令以操作所述自动化鞋类制造机器人之后，更新所述一系列鞋类制造指令。

30.根据权利要求1-29中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述鞋类制造机器人系统包括：

辅助自动化鞋类制造机器人；

辅助机器人控制器，配置为控制所述辅助自动化鞋类制造机器人；以及

其中所述系统控制器通信地耦接到所述辅助机器人控制器，

其中所述多个机器人制造指令包括机器人制造指令的第一子集和机器人制造指令的第二子集，

其中机器人制造指令的所述第一子集用于所述机器人控制器，并且所述机器人制造指令的所述第二子集用于所述辅助机器人控制器，

其中所述辅助自动化鞋类制造机器人配置为至少部分地制造所述不同的鞋类组件。

31.根据权利要求1-29中任一项所述的鞋类制造系统，其中，所述系统控制器(SCON)和/或所述机器人控制器配置为基于所述鞋类标识表示，控制将所述鞋类组件从所述多个鞋类制造位置的第一位置(FLOC)运送到所述多个鞋类制造位置的第二位置(SLOC)，第二鞋类制造位置是至少两个不同的替代可能的鞋类制造位置之一。

32.一种用于在根据权利要求1-31中任一项所述的系统中制造鞋类的方法，其中，在通过鞋类制造线(FLINE)的运送期间监测各个鞋类组件(FA)的运送。

33.一种用于在根据权利要求31所述的系统中制造鞋类的方法，其中，在通过鞋类制造线(FLINE)的运送期间对各个鞋类组件(FA)的运送进行监控，并且由此由系统控制器，可选地由机器人控制器辅助，将各个鞋类组件路由通过分支运送路径。

34.一种用于在根据权利要求32和/或33所述的系统中制造鞋类的方法，其中所述方法包括以下步骤：

向机器人指令数据库提供多个机器人制造指令；

基于与不同鞋类组件相关联的鞋类组件标识信息，选择所述多个机器人制造指令中所选的制造指令；

在机器人控制器上自动执行所述所选的制造指令，所述机器人控制器配置为控制自动化鞋类制造机器人以操作所述自动化鞋类制造机器人。

35.根据权利要求32-34中任一项所述的用于在系统中制造鞋类的方法，其中，在选择所述所选的制造指令的所述步骤之前，对所述所选制造指令进行部分预编程。