CN117580133B - 自组网方法、装置、电子设备、存储介质及消防车 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机动车技术领域，尤其涉及一种自组网方法、装置、电子设备、存储介质及消防车，本发明方法首先获取入网标识；然后向所述目标信道发送入网标识查询指令，以确定子载波占用情况；接着根据所述子载波占用情况以及所述入网标识，发送入网广播指令，以及，根据所述入网广播指令的响应，加入通信网络。本发明实施方式，根据子载波占用情况为待入网设备分配子载波频率，以便待入网设备基于分配的子载波频率快速入网，解决现有技术中消防车网络搭建较为繁琐的问题。而且，由于根据子载波占用情况为入网设备分配的子载波频率不同，因此，不会存在同频干扰问题，通信更可靠。
Description
技术领域
本发明涉及机动车技术领域，尤其涉及一种自组网方法、装置、电子设备、存储介质及消防车。
背景技术
消防车，又称为救火车，是指根据需要，设计制造成适宜消防队员乘用、装备各类消防器材或灭火剂，供消防部队用于灭火、辅助灭火或消防救援的车辆。
随着消防车的升级换代，现有的消防车除具备消防器材的载具外，还负责着重要的指挥和通信功能。例如，返回消防现场采集的数据，或多个消防车联网协同工作，完成抢险救灾作业。
消防车的通信网络有着较高的可靠性和易用性要求。现有技术中，消防车在网络搭建和入网时，需要一个身份认证和网络配置过程，且随着消防车在抢险救灾现场作业的进行，还需要对这个网络进行持续的维护，处理繁琐，在一定程度上影响着抢险救灾的进度。
发明内容
本发明实施方式提供了一种自组网方法、装置、电子设备、存储介质及消防车，用于解决现有技术中消防车网络搭建较为繁琐的问题。
第一方面，本发明实施方式提供了一种自组网方法，包括：
获取入网标识，其中，所述入网标识表征网络设备的身份；
向所述目标信道发送入网标识查询指令，以确定子载波占用情况，其中，所述目标信道为已加入通信网络的网络设备进行通信的信道；
根据所述子载波占用情况以及所述入网标识，发送入网广播指令，以及，根据所述入网广播指令的响应，加入通信网络。
在一种可能实现的方式中，所述向所述目标信道发送入网标识查询指令，以确定子载波占用情况，包括：
获取公用信道，其中，所述公用信道为未入网网络设备与已入网网络设备进行通信的信道；
将所述入网标识以及查询指令，通过所述公用信道进行发送；
根据所述目标信道获取接收波形；
对所述接收波形进行解析，确定子载波占用情况。
在一种可能实现的方式中，所述将所述入网标识以及查询指令，通过所述公用信道进行发送，包括：
对所述入网标识以及所述查询指令进行组合，获得查询消息码；
根据所述公用信道中子载波的数量，将所述查询消息码分割为多个数据段；
将所述多个数据段分别调制到所述公用信道中的多个子载波上，获得多个调制子载波，并将所述多个调制子载波进行合成，构成合成子载波；
将所述合成子载波上变频到发送频率，并进行发送。
在一种可能实现的方式中，所述将所述多个数据段分别调制到所述公用信道中的多个子载波上，获得多个调制子载波，并将所述多个调制子载波进行合成，构成合成子载波，包括：
根据第一公式将所述多个数据段分别调制到所述公用信道中的多个子载波上，获得多个调制子载波，并将所述多个调制子载波进行合成，构成合成子载波，其中，所述第一公式为：
式中，为第/>个调制子载波的波形函数，/>为数据段的第/>个数据，/>为偏置常数，/>为取整函数，/>为目标信道的基础频率，/>为目标信道的基础频率的周期，/>为合成子载波的波形函数，/>为公用信道中最低的倍频系数，/>为公用信道中最高的倍频系数。
在一种可能实现的方式中，所述对所述接收波形进行解析，确定子载波占用情况，包括：
对接收波形进行下变频，获取接收合成波形；
根据所述目标信道的基础频率，对所述接收合成波形进行波形分段，获得多个波形段，其中，波形段的长度与所述目标信道的基础频率的周期长度相同；
根据第二公式，对所述多个波形段进行解析，获得多个数据列，其中，所述第二公式为：
式中，为数据列的第/>个元素，/>为波形段的第/>个数据，/>为目标信道的基础频率，/>为波形段中数据的总数量；
将所述多个数据列作为多个列，构建数据阵，其中，所述数据阵中的多个行对应多个子载波频率；
根据所述数据阵的多个行对应的子载波频率，对所述数据阵的多个行进行拼接，获得响应消息码；
根据所述响应消息码，确定子载波占用情况。
在一种可能实现的方式中，所述根据所述子载波占用情况以及所述入网标识，发送入网广播指令，包括：
根据所述子载波占用情况，从所述目标信道中选择未占用的多个子载波频率作为多个目标子载波；
根据所述多个目标子载波更新所述子载波占用情况；
根据所述子载波占用情况以及所述入网标识，构建广播消息码；
将所述广播消息码，通过公用信道进行发送，其中，所述公用信道为未入网网络设备与已入网网络设备进行通信的信道。
第二方面，本发明实施方式提供了一种自组网装置，用于实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的自组网方法，所述自组网装置包括：
标识获取模块，用于获取入网标识，其中，所述入网标识表征网络设备的身份；
信道查询模块，用于向所述目标信道发送入网标识查询指令，以确定子载波占用情况，其中，所述目标信道为已加入通信网络的网络设备进行通信的信道；
以及，
组网模块，用于根据所述子载波占用情况以及所述入网标识，发送入网广播指令，以及，根据所述入网广播指令的响应，加入通信网络。
第三方面，本发明实施方式提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
第四方面，本发明实施方式提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
第五方面，本发明实施方式提供了一种消防车，所述消防车设有如第三方面实现方式所述的电子设备，所述消防车通过所述电子设备进行组网和通信
本发明实施方式与现有技术相比存在的有益效果是：
本发明实施方式公开了一种自组网方法，其首先获取入网标识，其中，所述入网标识表征网络设备的身份；然后向所述目标信道发送入网标识查询指令，以确定子载波占用情况，其中，所述目标信道为已加入通信网的网络设备进行通信的信道；接着根据所述子载波占用情况以及所述入网标识，发送入网广播指令，以及，根据所述入网广播指令的响应，加入通信网络。本发明实施方式，根据子载波占用情况为待入网设备分配子载波频率，以便待入网设备基于分配的子载波频率快速入网，解决现有技术中消防车网络搭建较为繁琐的问题。而且，由于本实施例根据子载波占用情况为入网设备分配的子载波频率不同，因此，不会存在同频干扰问题，通信更可靠。
本发明自组网方法实施方式，组网过程无需人工参与，自动分析子载波占用情况，并自行分配子载波频率，分配的频率不重叠，无需人员值守和确认，组网效率更高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施方式提供的自组网方法的流程图；
图2是本发明实施方式提供的自组网装置功能框图；
图3是本发明实施方式提供的电子设备功能框图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施方式。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施方式中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施方式来进行说明。
下面对本发明的实施例作详细说明，本实例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
图1为本发明实施方式提供的自组网方法的流程图。
如图1所示，其示出了本发明实施方式提供的自组网方法的实现流程图，详述如下：
在步骤101中，获取入网标识，其中，所述入网标识表征网络设备的身份。
在步骤102中，向所述目标信道发送入网标识查询指令，以确定子载波占用情况，其中，所述目标信道为已加入通信网络的网络设备进行通信的信道。
在一些实施方式中，所述步骤102包括：
获取公用信道，其中，所述公用信道为未入网网络设备与已入网网络设备进行通信的信道；
将所述入网标识以及查询指令，通过所述公用信道进行发送；
根据所述目标信道获取接收波形；
对所述接收波形进行解析，确定子载波占用情况。
在一些实施方式中，所述将所述入网标识以及查询指令，通过所述公用信道进行发送，包括：
对所述入网标识以及所述查询指令进行组合，获得查询消息码；
根据所述公用信道中子载波的数量，将所述查询消息码分割为多个数据段；
将所述多个数据段分别调制到所述公用信道中的多个子载波上，获得多个调制子载波，并将所述多个调制子载波进行合成，构成合成子载波；
将所述合成子载波上变频到发送频率，并进行发送。
在一些实施方式中，所述将所述多个数据段分别调制到所述公用信道中的多个子载波上，获得多个调制子载波，并将所述多个调制子载波进行合成，构成合成子载波，包括：
根据第一公式将所述多个数据段分别调制到所述公用信道中的多个子载波上，获得多个调制子载波，并将所述多个调制子载波进行合成，构成合成子载波，其中，所述第一公式为：
式中，为第/>个调制子载波的波形函数，/>为数据段的第/>个数据，/>为偏置常数，/>为取整函数，/>为目标信道的基础频率，/>为目标信道的基础频率的周期，/>为合成子载波的波形函数，/>为公用信道中最低的倍频系数，/>为公用信道中最高的倍频系数。
在一些实施方式中，所述对所述接收波形进行解析，确定子载波占用情况，包括：
对接收波形进行下变频，获取接收合成波形；
根据所述目标信道的基础频率，对所述接收合成波形进行波形分段，获得多个波形段，其中，波形段的长度与所述目标信道的基础频率的周期长度相同；
根据第二公式，对所述多个波形段进行解析，获得多个数据列，其中，所述第二公式为：
式中，为数据列的第/>个元素，/>为波形段的第/>个数据，/>为目标信道的基础频率，/>为波形段中数据的总数量；
将所述多个数据列作为多个列，构建数据阵，其中，所述数据阵中的多个行对应多个子载波频率；
根据所述数据阵的多个行对应的子载波频率，对所述数据阵的多个行进行拼接，获得响应消息码；
根据所述响应消息码，确定子载波占用情况。
示例性地，入网标识是用于区分网络设备并表明网络设备身份的标识码。自组网的设备进行组网时需要通过信道扫描以确认当前的工作信道，并通过当前的工作信道发送入网标识和查询指令，以请求加入通信网。
在进行子载波占用情况查询时，首先获取公用信道，公用信道是一个未组网设备向已经组网设备发送消息的信道，在一些应用场景中，是当前工作信道的一部分，例如，当前工作信道的基础频率（频率间隔）为10kHz，当前工作信道的子载波频率覆盖范围从10kHz到1280kHz，通常会划分一部分作为公用信道，例如，划分1120kHz到1280kHz频率作为公用信道，这样做的好处是，因为公用信道是当前工作信道的一部分，在信号接收时，可以一并进行接收，解析时一并进行解析，提高了对待入网设备消息的响应速度。
在获取了公用信道后，将入网标识和查询指令进行编码为二进制编码，形成查询消息码，并将消息码分成多个数据段，例如，形成的消息码为512位的二进制码，如果公用信道的子载波数量为16个，那么，消息码将被分割16个数据段，每个数据段的长度为32位。
多个数据段分别调制到公用信道的多个子载波上，形成调制子载波，子载波再进行合成，形成合成子载波，用公式表达为：
式中，为第/>个调制子载波的波形函数，/>为数据段的第/>个数据，/>为偏置常数，/>为取整函数，/>为目标信道的基础频率，/>为目标信道的基础频率的周期，/>为合成子载波的波形函数，/>为公用信道中最低的倍频系数，/>为公用信道中最高的倍频系数。
最后，将获得的合成子载波上变频到发送频率，进行发送，在一些实施方式中，将合成子载波上变频到2.4GHz进行发送。
在发送了子载波占用情况的查询指令后，就可以通过当前工作信道进行接收，接受到的波形，进行解析，根据解析情况，分析子载波占用情况。
解析方面，首先对波形进行下变频，得到接收波形。由于波形长度较长，在波形长度内包含多个基础频率长度（上述例子中为10kHz对应的周期长度），将接收波形进行分段，获得多个波形段，每个波形段再利用第二公式分解，获得数据列的每个元素：
式中，为数据列的第/>个元素，/>为波形段的第/>个数据，/>为目标信道的基础频率，/>为波形段中数据的总数量。
然后，这些数据列作为列，构建一个矩阵，从矩阵中抽取每个行作为一个数据行，由于这些数据行对应多个子载波频率，且每个通信设备均对应预定数量的子载波数，例如，每个通信设备均分配16个子载波，那么，将每16个数据行的数据进行拼接，就获得了响应消息码。
最后，通过响应消息码中确定网络中已入网设备的标识和占用的子载波。
例如，通过响应消息码，明确共有5个已入网的设备，标识分别为ID1-ID5，子载波占用10kHz到800kHz，那么就可以从800kHz到1120kHz（如前所述，1120kHz-1280kHz为公用子载波）之中选择16个连续的子载波作为预期的通信子载波进行通信。
在步骤103中，根据所述子载波占用情况以及所述入网标识，发送入网广播指令，以及，根据所述入网广播指令的响应，加入通信网络。
在一些实施方式中，所述步骤103包括：
所述根据所述子载波占用情况以及所述入网标识，发送入网广播指令，包括：
根据所述子载波占用情况，从所述目标信道中选择未占用的多个子载波频率作为多个目标子载波；
根据所述多个目标子载波更新所述子载波占用情况；
根据所述子载波占用情况以及所述入网标识，构建广播消息码；
将所述广播消息码，通过公用信道进行发送，其中，所述公用信道为未入网网络设备与已入网网络设备进行通信的信道。
示例性地，选择未占用的子载波作为目标子载波后，更新子载波占用情况，并将更新后的占用情况与网络标识进行组合，构成广播消息，再通过公用信道进行广播发送。
例如，待入网的设备标识为ID6，选择的子载波为800kHz到960kHz，将标识和选择的子载波更新到占用表里，并根据占用表构建广播消息码，将广播消息码，采用公用信道和前述查询指令的波形合成的方式，生成合成波形并上变频到发送频率，进行广播式发送。
本发明自组网方法实施方式，其首先获取入网标识，其中，所述入网标识表征网络设备的身份；然后向所述目标信道发送入网标识查询指令，以确定子载波占用情况，其中，所述目标信道为已加入通信网的网络设备进行通信的信道；接着根据所述子载波占用情况以及所述入网标识，发送入网广播指令，以及，根据所述入网广播指令的响应，加入通信网络。本发明实施方式，根据子载波占用情况为待入网设备分配子载波频率，由于入网设备分配的子载波频率不同，因此，不会存在同频干扰问题，通信更可靠，组网步骤少、更快速。
本发明自组网方法实施方式，组网过程无需人工参与，自动分析子载波占用情况，并自行分配子载波频率，分配的频率不重叠，无需人员值守和确认，组网效率更高。
应理解，上述实施方式中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施方式的实施过程构成任何限定。
以下为本发明的装置实施方式，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施方式。
图2是本发明实施方式提供的自组网装置功能框图，参照图2，自组网装置包括：标识获取模块201、信道查询模块202以及组网模块203，其中：
标识获取模块201，用于获取入网标识，其中，所述入网标识表征网络设备的身份；
信道查询模块202，用于向所述目标信道发送入网标识查询指令，以确定子载波占用情况，其中，所述目标信道为已加入通信网络的网络设备进行通信的信道；
组网模块203，用于根据所述子载波占用情况以及所述入网标识，发送入网广播指令，以及，根据所述入网广播指令的响应，加入通信网络。
可选地，所述信道查询模块202，具体用于：
获取公用信道，其中，所述公用信道为未入网网络设备与已入网网络设备进行通信的信道；
将所述入网标识查询指令，通过所述公用信道进行发送；
根据所述目标信道获取接收波形；
对所述接收波形进行解析，确定子载波占用情况。
可选地，所述信道查询模块202，具体用于：
对所述入网标识以及所述入网标识查询指令进行组合，获得查询消息码；
根据所述公用信道中子载波的数量，将所述查询消息码分割为多个数据段；
将所述多个数据段分别调制到所述公用信道中的多个子载波上，获得多个调制子载波，并将所述多个调制子载波进行合成，构成合成子载波；
将所述合成子载波变频到发送频率，并向所述目标信道发送。
可选地，所述信道查询模块202，具体用于：
根据第一公式将所述多个数据段分别调制到所述公用信道中的多个子载波上，获得多个调制子载波，并将所述多个调制子载波进行合成，构成合成子载波，其中，所述第一公式为：
式中，为第/>个调制子载波的波形函数，/>为数据段的第/>个数据，/>为偏置常数，/>为取整函数，/>为目标信道的基础频率，/>为目标信道的基础频率的周期，/>为合成子载波的波形函数，/>为公用信道中最低的倍频系数，/>为公用信道中最高的倍频系数。
可选地，所述信道查询模块202，具体用于：
对接收波形进行下变频，获取接收合成波形；
根据所述目标信道的基础频率，对所述接收合成波形进行波形分段，获得多个波形段，其中，波形段的长度与所述目标信道的基础频率的周期长度相同；
根据第二公式，对所述多个波形段进行解析，获得多个数据列，其中，所述第二公式为：
式中，为数据列的第/>个元素，/>为波形段的第/>个数据，/>为目标信道的基础频率，/>为波形段中数据的总数量；
将所述多个数据列作为多个列，构建数据阵，其中，所述数据阵中的多个行对应多个子载波频率；
根据所述数据阵的多个行对应的子载波频率，对所述数据阵的多个行进行拼接，获得响应消息码；
根据所述响应消息码，确定子载波占用情况。
可选地，所述组网模块203，具体用于：
根据所述子载波占用情况，从所述目标信道中选择未占用的多个子载波频率作为多个目标子载波；
根据所述多个目标子载波更新所述子载波占用情况；
根据更新后的子载波占用情况以及所述入网标识，构建广播消息码；
将所述广播消息码，通过公用信道进行发送，其中，所述公用信道为未入网网络设备与已入网网络设备进行通信的信道。
图3是本发明实施方式提供的电子设备的功能框图。如图3所示，该实施方式的电子设备3包括：处理器300和存储器301，所述存储器301中存储有可在所述处理器300上运行的计算机程序302。所述处理器300执行所述计算机程序302时实现上述各个自组网方法及实施方式中的步骤，例如图1所示的步骤101至步骤103。
示例性的，所述计算机程序302可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器301中，并由所述处理器300执行，以完成本发明。
所述电子设备3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述电子设备3可包括，但不仅限于，处理器300、存储器301。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是电子设备3的示例，并不构成对电子设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备3还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器300可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器301可以是所述电子设备3的内部存储单元，例如电子设备3的硬盘或内存。所述存储器301也可以是所述电子设备3的外部存储设备，例如所述电子设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，所述存储器301还可以既包括所述电子设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器301用于存储所述计算机程序302以及所述电子设备3所需的其他程序和数据。所述存储器301还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施方式中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施方式中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施方式中，对各个实施方式的描述都各有侧重，某个实施方式中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施方式的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施方式描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施方式中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施方式仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
另外，在本发明各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施方式方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法及装置实施方式的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
以上所述实施方式仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施方式技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种自组网方法，其特征在于，包括：
获取入网标识，其中，所述入网标识表征网络设备的身份；
向公用信道发送入网标识查询指令，以确定子载波占用情况，其中，所述公用信道为未入网网络设备与已入网网络设备进行通信的信道；
根据所述子载波占用情况以及所述入网标识，发送入网广播指令，以及，根据所述入网广播指令的响应，加入通信网络；
其中，所述向公用信道发送入网标识查询指令，以确定子载波占用情况，包括：
获取公用信道；
将所述入网标识以及查询指令，通过所述公用信道进行发送；
根据所述公用信道获取接收波形；
对所述接收波形进行解析，确定子载波占用情况；
所述根据所述子载波占用情况以及所述入网标识，发送入网广播指令，包括：
根据所述子载波占用情况，选择未被公用信道占用且未被目标信道占用的多个子载波作为多个目标子载波，其中，所述目标信道为已入网网络设备之间进行通信的信道；
根据所述多个目标子载波更新所述子载波占用情况；
根据更新后的子载波占用情况以及所述入网标识，构建广播消息码；
将所述广播消息码，通过所述公用信道进行发送。
2.根据权利要求1所述的自组网方法，其特征在于，所述将所述入网标识以及查询指令，通过所述公用信道进行发送，包括：
对所述入网标识以及所述查询指令进行组合，获得查询消息码；
根据所述公用信道中子载波的数量，将所述查询消息码分割为多个数据段；
将所述多个数据段分别调制到所述公用信道中的多个子载波上，获得多个调制子载波，并将所述多个调制子载波进行合成，构成合成子载波；
将所述合成子载波上变频到发送频率，并进行发送。
3.根据权利要求2所述的自组网方法，其特征在于，所述将所述多个数据段分别调制到所述公用信道中的多个子载波上，获得多个调制子载波，并将所述多个调制子载波进行合成，构成合成子载波，包括：
根据第一公式将所述多个数据段分别调制到所述公用信道中的多个子载波上，获得多个调制子载波，并将所述多个调制子载波进行合成，构成合成子载波，其中，所述第一公式为：
式中，为第/>个调制子载波的波形函数，/>为数据段的第/>个数据，为偏置常数，/>为取整函数，/>为公用信道的基础频率，/>为公用信道的基础频率的周期，/>为合成子载波的波形函数，/>为公用信道中最低的倍频系数，/>为公用信道中最高的倍频系数。
4.根据权利要求1所述的自组网方法，其特征在于，所述对所述接收波形进行解析，确定子载波占用情况，包括：
对接收波形进行下变频，获取接收合成波形；
根据所述公用信道的基础频率，对所述接收合成波形进行波形分段，获得多个波形段，其中，波形段的长度与所述公用信道的基础频率的周期长度相同；
根据第二公式，对所述多个波形段进行解析，获得多个数据列，其中，所述第二公式为：
式中，为数据列的第/>个元素，/>为波形段的第/>个数据，/>为公用信道的基础频率，/>为波形段中数据的总数量；
将所述多个数据列作为多个列，构建数据阵，其中，所述数据阵中的多个行对应多个子载波频率；
根据所述数据阵的多个行对应的子载波频率，对所述数据阵的多个行进行拼接，获得响应消息码；
根据所述响应消息码，确定子载波占用情况。
5.一种自组网装置，其特征在于，用于实现如权利要求1-4任一项所述的自组网方法，所述自组网装置包括：
标识获取模块，用于获取入网标识，其中，所述入网标识表征网络设备的身份；
信道查询模块，用于向公用信道发送入网标识查询指令，以确定子载波占用情况，其中，所述公用信道为未入网网络设备与已入网网络设备进行通信的信道；
以及，
组网模块，用于根据所述子载波占用情况以及所述入网标识，发送入网广播指令，以及，根据所述入网广播指令的响应，加入通信网络。
6.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。
7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。
8.一种消防车，其特征在于，所述消防车设有如权利要求6所述的电子设备，所述消防车通过所述电子设备进行组网和通信。
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