CN117566679A - 充放制动液的设备、系统、方法及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供用于充放制动液的设备、系统、方法及计算机可读存储介质。所述用于充放制动液的设备包括：液压泵，被配置为向车辆的制动液储液罐供应制动液；命令发送单元，被配置为向所述车辆的液压制动系统发送命令，以将制动液泵送至制动液回路上设置的放气螺钉；以及无线发射器，被配置为向连接到所述放气螺钉的排气装置发送无线控制信号，以致动所述放气螺钉的锁紧或释放。根据本公开的用于充放制动液的设备、系统和方法，能够简便且高效地完成车辆的制动液充放作业，并且有效地节约人力成本和时间成本，同时使得作业流程标准化并且具有操作友好的特点。

Description

充放制动液的设备、系统、方法及计算机可读存储介质

技术领域

本公开涉及车辆领域，更具体地，涉及用于充放制动液的设备、系统、方法及计算机可读存储介质。

背景技术

车辆制动系统是车辆的重要组成部分，其性能直接决定了车辆行驶过程的安全性和舒适度。在常见的液压制动系统中，将制动液作为传递制动压力的液态介质，以将压力传递到各个制动轮缸，从而产生摩擦力实现车辆制动。

在工厂中对车辆进行首次制动液加注时，现有方法中主要是将制动液注入车辆的制动液储液罐，使制动液通过制动液回路最终到达制动轮缸。然而，由于制动液的使用寿命有限，还需要定期更换以确保车辆行驶安全性，或者还有可能出于其他维修或测试目的而需要排放制动液，因此存在排放旧的制动液并填充新的制动液的需求。

此外，在充放制动液的过程中还需要进行排气操作。一旦在制动系统封闭的回路系统中存有空气，在制动时回路内的空气会被先行压缩，然后才能推动制动液运动，这将造成制动踏板行程的损失，从而增加制动反应时间，并减小制动力的输出，造成严重的安全隐患。

为此，人们根据实际试验的情况在封闭的制动回路中合适的位置设置相应的放气螺钉。当多次踩踏制动踏板后，回路内的空气会逐步流动并集聚到设置放气螺钉的位置，此时可打开放气螺钉，即可向外放出混有制动液的气体。实际操作过程中需要多名操作人员按照严格的顺序来彼此配合地完成大量操作，无论是从时间消耗、体力耗费、还是制动液更换效率和失败率等方面都存在较大挑战，也一直是车辆售后服务领域重点关注的问题。

因此，需要一种能够简便高效地充放制动液的技术。

发明内容

根据本公开的一个方面，提供了一种用于充放制动液的设备，包括：液压泵，被配置为向车辆的制动液储液罐供应制动液；命令发送单元，被配置为向所述车辆的液压制动系统发送命令，以将制动液泵送至制动液回路上设置的放气螺钉；以及无线发射器，被配置为向连接到所述放气螺钉的排气装置发送无线控制信号，以致动所述放气螺钉的锁紧或释放。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于充放制动液的系统，包括：制动液充放机和排气装置。该制动液充放机包括：液压泵，被配置为向车辆的制动液储液罐供应制动液；命令发送单元，被配置为向所述车辆的液压制动系统发送命令，以将制动液泵送至制动液回路上设置的放气螺钉；以及无线发射器，被配置为向连接到所述放气螺钉的排气装置发送无线控制信号，以致动所述放气螺钉的锁紧或释放。该排气装置连接到所述放气螺钉且包括：无线接收器，被配置为接收所述无线控制信号；以及致动器，被配置为根据所述无线控制信号将旋转扭矩传递至所述放气螺钉，以致动所述放气螺钉的锁紧或释放。

根据本公开的又一方面，提供了一种用于充放制动液的方法，包括：向车辆的制动液储液罐供应制动液；向所述车辆的液压制动系统发送命令，以将制动液泵送至制动液回路上设置的放气螺钉；以及向连接到所述放气螺钉的排气装置发送无线控制信号，以致动所述放气螺钉的锁紧或释放。

根据本公开的再一方面，提供了一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令使得处理器执行一种用于充放制动液的方法，包括：向车辆的制动液储液罐供应制动液；向所述车辆的液压制动系统发送命令，以将制动液泵送至制动液回路上设置的放气螺钉；以及向连接到所述放气螺钉的排气装置发送无线控制信号，以致动所述放气螺钉的锁紧或释放。

根据本公开的用于充放制动液的技术，能够简便且高效地完成车辆的制动液充放作业，并且有效地节约人力成本和时间成本，同时使得作业流程标准化并且具有操作友好的特点。

附图说明

从下面结合附图对本公开实施例的详细描述中，本公开的这些和/或其它方面和优点将变得更加清楚并更容易理解，其中：

图1示出了现有方法中采用纯人工方式进行制动液充放过程的示意图。

图2示出了根据本公开实施例的用于充放制动液的系统的整体框架图。

图3示出了根据本公开实施例的用于充放制动液的设备的结构框图。

图4示出了根据本公开实施例的示例性排气装置的结构示意图。

图5示出了根据本公开实施例的用于充放制动液的方法的一个示例的流程图。

图6示出了根据本公开实施例的用于充放制动液的方法的另一示例的流程图。

图7示出了根据本公开实施例的用于充放制动液的设备的硬件框图。

具体实施方式

为了使本领域操作人员更好地理解本公开，下面结合附图和具体实施方式对本公开作进一步详细说明。

首先对现有的制动液充放过程中所涉及的操作进行简单描述。车辆制动系统是车辆的重要组成部分，通常包括封闭的制动液回路，基本不可压缩的制动液在回路中运动。为了更换制动液和排气，通常在封闭制动回路中的合适的位置(例如制动卡钳附近)设置相应的放气螺钉。放气螺钉通常是空心螺栓或阀杆，与制动液回路连接且具有通气腔，在通气腔的一端设置有钢球和弹簧，钢球顶压于弹簧和油腔口或通气口，拧松放气螺钉时，油管路正压加注将钢球推开，从而同步排气。当多次踩踏制动踏板后，回路内的空气会逐步流动并集聚到设置放气螺钉的位置，此时可打开放气螺钉进行排气。

通常在车辆的四个车轮会设置有制动卡钳，相应的也会设置四个放气螺钉。然而，这四个放气螺钉的位置不尽相同。例如，前轮的两个放气螺钉的位置通常更靠外侧，而后轮的两个放气螺钉的位置通常更靠内侧，因此需要根据不同车轮的放气螺钉位置进行定位和对准，操作较繁琐，且操作空间有限，人力反复拧紧和松开存在困难。

如前所讨论的，在现有技术的制动液充放过程中，需要多名操作人员按照严格的顺序来彼此配合地完成大量操作，诸如新制动液的供应、制动踏板的致动、放气螺钉的拧转等操作。图1示出了现有方法中采用纯人工方式进行制动液充放过程的示意图，其主要依靠一名操作人员在驾驶室内间歇地踩动制动踏板以将制动液压往制动液回路从而到达放气螺钉附近，同时另一名操作人员适时地锁紧或释放放气螺钉，以利用制动液的流动将制动液回路里的空气排出。

如图1所示，在现有的制动液充放方法中，至少需要两名操作人员默契配合，按一定顺序执行以上描述的操作：其中一名操作人员需要在驾驶室内反复地踩下/释放制动踏板，利用液压泵给制动液加压以通过制动液回路输送到设置在制动系统的制动液回路上的放气螺钉附近；另一名操作人员需要用扳手对车轮处的制动卡钳附近的放气螺钉进行适时的锁紧/释放操作，借助于制动液的流动将制动液回路中的空气排除，同时也要不断地补充新的制动液以避免制动液储液罐中液体不足。可见，在现有的制动液充放方法中，需要两名操作人员完成踏下/释放制动踏板和锁紧/释放放气螺钉等操作，耗费大量的人力成本、时间成本和体力成本且制动液充放效率低下。另外，一旦两名操作人员的踏下/释放制动踏板和锁紧/释放放气螺钉的力度或时间等把握的不够准确或者各项操作之间的配合发生失误，有可能造成旧的制动液排放不彻底或空气未排尽等后果，进一步可能导致需要返工处理或者甚至导致出现安全事故。由于残留在制动系统的制动液回路中的空气会对车辆的制动系统及其行驶安全性造成不利影响，车辆售后中心需要花费大量的时间和人力来确保制动液充放过程的完成质量，且需要对操作人员进行大量的培训。因此，如何简单且高效地进行制动液的充放是车辆售后服务商等亟需解决的问题。

有鉴于此，本公开提出了一种新颖的自动化制动液充放技术，通过硬件和软件两方面的联动设计，将补充制动液的供应、制动液在制动液回路内的泵送、放气螺钉的拧转等方面的控制集成到一体，使得制动液充放过程更加简便并避免了操作上的不便性。

接下来，对本公开所提出的制动液充放技术的基本思想进行简要的概述。一方面，在车辆的液压制动系统中，制动液压动力的来源不仅包括驾驶员对制动踏板的踩踏，还可以来自于液压制动系统的电子液压泵，后者可以通过液压制动系统的电子控制单元(ECU)进行控制，以将制动液泵到制动液回路上所设置的放气螺钉附近，从而使得制动液回路内的空气逐步流动并集聚到设置放气螺钉的位置以便排气。有鉴于此，代替于现有的制动液充放方法中需要人工地踩踏制动踏板以将制动液泵送到放气螺钉附近，本公开通过接入车辆的车载诊断(OBD)系统，通过发送命令给车辆即可在ECU的控制下实现制动液在制动液回路内的泵送。另一方面，代替于现有的制动液充放方法中需要利用扳手不时地锁紧/释放放气螺钉，本公开提出通过发送无线控制信号的方式来对放气螺钉的锁紧/释放状态进行控制，使得连接到放气螺钉处的排气装置能够在无线控制信号的作用下提供拧转放气螺钉所需的旋转扭矩。

图2示出了根据本公开实施例的用于充放制动液的系统的整体框架图。如图2所示，制动液充放系统200主要包括制动液充放机和位于四个车轮附近的四个排气装置(如标记“T”所示)，其中每个排气装置连接到对应车轮附近设置的放气螺钉以致动该放气螺钉的锁紧或释放。在本公开实施例中，制动液充放机可以将制动液充放过程中所需的以下三个功能集成为一体：(1)针对车辆的制动液储液罐，进行补充制动液的供应；(2)针对车辆的液压制动系统，进行液压控制命令的发送以将制动液泵送到设置在制动液回路上的放气螺钉附近；(3)针对四个车轮附近的放气螺钉，进行无线控制信号的发送以致动放气螺钉的锁紧或释放。相应的，如图2所示，可以将制动液充放机的各个接口与车辆或排气装置的各单元模块进行连接，为制动液的充放做好准备。具体地，通过液体管道连接制动液充放机的出液口和车辆前舱内的制动液储液罐，由此持续地供应新制动液。此外，通过电缆将制动液充放机的命令输出端口连接到车辆驾驶室内的OBD端口，由此使车辆的液压制动系统在收到命令之后在制动液回路内建立出液压，以将制动液泵送到放气螺钉附近。另外，将制动液充放机的无线发射器与排气装置的无线接收器进行无线连接，从而在无线控制信号的作用下对放气螺钉的锁紧或释放进行致动，最终使得从放气螺钉中排出的制动液带动空气被收集到储液器中。以下结合附图和示例，详细介绍本公开提供的用于充放制动液的设备和方法。

首先，参照图3来描述根据本公开实施例的用于充放制动液的设备。图3示出了根据本公开实施例的用于充放制动液的设备的结构框图。如图3所示，设备300可以包括液压泵U301、命令发送单元U302和无线发射器U303。

液压泵U301可以向车辆的制动液储液罐供应制动液。可以理解，液压泵U301可以通过多种方式向制动液储液罐补充新的制动液，本公开不对制动液的具体供应方式进行限制。作为示意性举例，液压泵U301可以将制动液加压后通过液体管道注入车辆的制动液储液罐。在一个示例中，液压泵U301可以提供大约1～4bar的压力。

命令发送单元U302可以向车辆的液压制动系统发送命令，以将制动液泵送至制动液回路上设置的放气螺钉，从而使得制动液回路内的空气逐步流动并集聚到设置放气螺钉的位置以便排气。如上所讨论的，考虑到液压制动系统的电子液压泵可以提供液压动力来源，因此可以通过发送电子命令的方式控制其进行液压的建立，从而取代现有方法中的人工制动踏板致动。可以理解，可以通过多种方式将电子命令下发到电控液压制动系统中的电子液压泵，从而通过建立液压以将制动液泵送至放气螺钉附近。

在本公开的实施例中，可以借助于车辆的OBD系统来进行液压控制命令的发送接收以及液压制动系统的控制。OBD系统是一种为车辆故障诊断而延伸出来的一种检测系统，且随着车辆行业的国际化和标准化程度越来越高而得到广泛应用，且支持各种通讯协议以向外部设备提供有用的诊断信息和/或从外部设备接收控制命令从而达到控制车辆的目的。作为示意性举例，命令发送单元U302可以将车载诊断OBD命令发送到车辆的液压制动系统的电子控制单元，以使电子控制单元控制液压制动系统的电子液压泵在制动液回路中建立液压，从而将制动液泵送至制动液回路上设置的放气螺钉附近。

可以理解，在车辆的电子液压制动系统中，可以通过对电子液压泵的泵送以及各个电子液压阀的开闭进行控制，以将制动液泵送至各个放气螺钉附近以便排气。例如，可以通过控制各个电子液压阀的开闭使得制动液回路发生变化，从而将制动液连同其中含有的空气的排放方向引流到需要排气操作的那个放气螺钉，进而打开该放气螺钉即可向外排气。关于电子液压制动系统的电子液压泵和电子液压阀的具体控制方式，在此不予赘述。

无线发射器U303可以向连接到放气螺钉的排气装置发送无线控制信号，以致动放气螺钉的锁紧或释放。作为示意性举例，无线发射器U303可以将无线控制信号发送到排气装置的无线接收器，以使排气装置的致动器在所接收的无线控制信号的控制下将旋转扭矩传递至放气螺钉，从而使得放气螺钉被锁紧或释放。在本公开实施例中，可以通过WiFi或蓝牙方式将无线控制信号发送到排气装置。可以理解，在本公开实施例中可以采用多种结构来实现排气装置的设计，从而通过发送无线控制信号的方式来对放气螺钉的锁紧/释放状态进行控制，取代现有方法中利用扳手进行的手动操作。仅为了说明完整性，以下结合图4描述根据本公开实施例的示例性排气装置的结构示意图。

图4示出了根据本公开至少一实施例的用于制动系统的排气装置的结构示意图。如图4所示，排气装置400包括中空轴2、导液管3和致动器5。中空轴2旋转固定地连接至放气螺钉1，并且中空轴2具有贯通的中空空腔，导液管3设置在中空轴2中，具体是中空空腔中。导液管3用于排出制动液和可能混在制动液中的空气。致动器5用于致动中空轴2从而致动放气螺钉1的锁紧或释放。以下将结合图4具体描述各部件的连接关系和可选实施例。

中空轴2包括轴主体20和与轴主体20连接、彼此相对的第一端21和第二端22。第一端21和第二端22是刚性的，而轴主体20具有柔性。具体而言，轴主体20可以是波纹管的形式，其可以在轴向方向D上弯曲，例如弯曲成弧形，甚至弯曲成U形，但在周向方向上是具有一定刚性的。因此，中空轴2虽然可以弯曲，但仍可以在弯曲的同时传递旋转扭矩。在本实施例中，第二端22接收的旋转扭矩可以通过轴主体20传递至第一端21。中空轴2从第一端21、轴主体20至第二端22是贯通的，并且可以具有均一化的内径，从而允许诸如导液管3之类的导出管插入。第一端21是接头形式，并且第一端21可以旋转固定地连接至放气螺钉1，第二端22可致动以将旋转扭矩沿轴主体20传递至第一端21，从而致动放气螺钉1的锁紧或释放。

根据以上特征，柔性中空轴2具有诸多优点：首先，中空轴2可以在中空腔体设置导液管3，用于排出制动液，同时中空轴2还可以传递扭矩；其次，柔性的中空轴2提供了更灵活的操作方式，中空轴2可以弯曲以适应前后车轮的不同放气螺钉的位置，并且可以根据实际情况调整致动器和放气螺钉之间的距离和角度。

以下结合图4示例性地描述中空轴2的第一端21与放气螺钉1的连接方式。如图4所示，第一端21与放气螺钉1同轴连接。放气螺钉1示例性地可以包括多个部段，如连接至制动液回路的进入口11、与进入口11相对的排出口12、介于进入口11和排出口12之间的外六角接头13、以及邻近外六角接头13且靠近进入口11一侧的卡槽。在锁紧状态下，进入口11与制动液回路断开，而在释放状态下，进入口11与制动液回路流体连通，从而允许制动液经由进入口11并最终由排出口12排出。

中空轴2的第一端21可以包括与放气螺钉1的外六角接头13配合的内六角部211，以旋转固定地连接至放气螺钉1。

为了轴向固定第一端21和放气螺钉1，可选的，第一端21还可以包括锁紧部212。锁紧部212可以例如是卡扣形式，卡接在放气螺钉1的卡槽位置，以限制中空轴2与放气螺钉1在轴向方向D上的相对运动，从而将第一端21固定连接至放气螺钉1。

放气螺钉1的进入口11连接至制动液回路，另一侧为排出口12，进入口11与排出口12流体连通。导液管3的一端密封连接至放气螺钉1的排出口，另一端连接至储液器4，以将从放气螺钉1排出的制动液收集至储液器4。储液器4是容纳制动液的容器，例如可以是塑料制成的透明瓶。示例性地，在排出口处，放气螺钉1可以设置有锥部，锥部可以插入导液管3的一端，并且实现物理密封。导液管3可以例如是乳胶导液管，长度可以大于中空轴2的长度。在安装时，可以先将导液管3与放气螺钉1密封连接，然后将中空轴2的第一端从导液管3的另一端穿入，并安装至放气螺钉1，最后再将致动器5连接至中空轴2的第二端22。

在一个示例中，致动器5与中空轴2的第二端22传动连接，以致动中空轴2。例如，致动器5可以提供至多20N·m的旋转扭矩。在本实施例中，致动器5可以包括电机6和减速器7，电机6与减速器7传动连接。减速器7可以包括输出轴71，输出轴71与中空轴2、特别是中空轴2的第二端22同轴设置，以最终输出经减速后的电机6的扭矩并传递至第二端22。输出轴71固定连接至第二端22，且设置有沿轴向方向D的通孔，以允许导液管3穿过。例如，输出轴71和第二端22也可以设置为外六角-内六角接头配合形式，以形成旋转固定连接，并且第二端22可以设置有垂直于轴向方向D的螺纹孔，定位销钉8穿过螺纹孔压靠输出轴71，从而轴向固定输出轴71，从而将输出轴71与第二端固定连接。

需要指出的是，减速器7不是必须的。在一替代实施例中，致动器5可以仅包括电机6，电机6的输出端直接与第二端22传动连接，以致动中空轴2的转动并最终致动放气螺钉1的锁紧或释放。

由此，可以通过控制电机6的旋转从而致动放气螺钉1的锁紧或释放，而无需人为地利用扳手不时地锁紧/释放放气螺钉，节省人力和时间成本。

为了以无线方式控制放气螺钉的锁紧/释放，排气装置400还包括无线接收器，无线接收器配置为接收无线控制信号，并且致动器5根据无线控制信号以致动放气螺钉1的锁紧或释放。从而通过发送无线控制信号的方式来对放气螺钉的锁紧/释放状态进行控制，使得排气装置能够在无线控制信号的作用下提供拧转放气螺钉所需的旋转扭矩。

可选地，排气装置400还可以包括安装支架，安装支架可以配置为将致动器5安装至车辆轮毂内侧，从而提供致动器5的可靠和便捷的固定。需要说明的是，“内侧”指的是车辆轮毂靠近驾驶舱的一侧。可选地，致动器5也可以连接在设置在车辆外部的固定基座上。

需要说明的是，本文所述的“排气装置”描述的是用于致动放气螺钉的锁紧或释放的装置，通过致动放气螺钉的锁紧或释放，排气装置可以简单且高效地进行制动液的充放和/或排出制动液回路中的空气。排气装置可以配合诸如电机组件之类的致动器实现电动驱动，其有益效果在于：可以借助于致动器实现自动化地排气操作，操作灵活、结构简单、节约人力和时间成本。可以理解的是，以上参照图4描述的排气装置的结构仅为一种示意性的举例，本公开中还可以采用其他合适的结构来实现放气螺钉的电动致动。

返回图3，设备300还可以包括控制器U304，用以控制液压泵U301、命令发送单元U302和无线发射器U303的整体操作。如上所讨论的，在制动液充放过程中，一旦两名操作人员的踏下/释放制动踏板和锁紧/释放放气螺钉的力度或时间等把握的不够准确或者各项操作之间的配合发生失误，有可能造成旧的制动液排放不彻底或空气未排尽等后果。有鉴于此，需要制定标准化的操作序列，从而规范制动液充放过程中液压泵U301、命令发送单元U302和无线发射器U303需执行的各项操作，例如各项操作的时间前后顺序、各项操作的持续时间及时间间隔、各项操作所涉及的控制命令参数等等。相应的，如图3中的内部控制流所描绘，控制器U304可以根据标准化操作序列，来控制液压泵U301、命令发送单元U302和无线发射器U303的操作。

如上所述，OBD系统可以支持各种通讯协议以向外部设备提供有用的诊断信息，和/或从外部设备接收控制命令从而达到控制车辆的目的。为了使得车辆诊断标准化，车辆行业内已制定了OBD相关标准，使得各车辆厂商需遵循OBD标准下的接口定义、协议规范和数据命令格式等进行行业推广。有鉴于此，本公开中可以利用规范化的OBD接口来控制车辆的液压制动系统，从而实现制动液在制动液回路内的充分泵送以到达放气螺钉附近，从而使得制动液回路内的空气逐步流动并集聚到设置放气螺钉的位置以便排气。以此方式，本公开所提出的制动液充放设备的应用不会受到具体车辆型号的限制，只要车辆中具有OBD系统并且配备有电子液压制动系统，该设备就可以利用标准化的OBD命令来进行控制，具有广泛的适用性，有利于制动液充放标准化流程的行业内推广。

与此同时，考虑到车辆的OBD接口有可能被非法接入从而有可能接收到恶意控制指令的风险，出于安全的角度，需要判断接入车辆的外部设备是否为授权的安全设备，从而避免车辆OBD接口被恶意接入导致对车辆行驶安全性造成威胁。有鉴于此，控制器U304还可以确定设备300是否具有对车辆进行制动液充放的权限，并且仅当具有权限时，才会根据标准化操作序列控制液压泵U301、命令发送单元U302和无线发射器U303的操作。作为示意性的举例，设备300可以事先获得车辆厂商的授权，从而拥有具有接入/控制该车辆厂商的OBD系统的权限(例如，电子密钥、序列号等)。此后，在将该设备300连接到待排气的车辆后，用户可以向该设备300的输入接口(例如，键盘、触摸屏等)输入车辆型号，控制器U304便可以自动判断设备300是否具有相应的权限，并且当不具有权限时阻止后续的接入操作，以保证车辆系统的安全性。以此方式，通过利用车辆内的标准化OBD系统来实现制动液充放的过程，不仅能够实现制动液充放标准化流程的行业内推广，还能够保证车辆的OBD系统的安全性以防恶意入侵。

可以理解，虽然本公开所提出基于OBD系统的制动液充放设备及方法的应用不会受到具体车辆型号的限制，但以上所描述的标准化操作序列是可以特定于车辆型号的，即每款车辆均具有其独有的标准化序列，以满足其个性化需求。在本公开的实施例中，标准化操作序列至少可以包括具有以下顺序的操作：

(A)液压泵启动操作，用于将制动液供应至制动液储液罐；

(B)制动液泵送操作，用于控制液压制动系统的电子液压泵和电子液压阀以通过制动液回路将制动液泵送至放气螺钉；

(C)放气螺钉释放操作，用于释放放气螺钉以排放空气；

(D)放气螺钉锁紧操作，用于在预定时间后锁紧放气螺钉；和

(E)液压泵停止操作，用于停止制动液的供应。

需说明的是，上述操作(A)-(E)可以是针对车辆的其中一个车轮的制动卡钳处的放气螺钉需进行的排气过程而描述的。而在操作(A)-(E)之前，可以通过向车辆的OBD系统发送指令以使其液压制动系统处于测试模式，从而允许借助于外部设备发送电子命令的方式来控制电子液压泵的液压建立过程。此外，对于操作(A)-(E)中的每一项操作，均可以涉及该操作的具体命令参数。例如，对于液压泵启动操作，上述标准化操作序列中可以包含针对(A)操作中补充新的制动液时对制动液加压参数，以将加压后的制动液注入制动液储液罐。又例如，对于制动液泵送操作，上述标准化操作序列中可以包含针对(B)操作中为了将制动液泵送到放气螺钉附近而需要由电子液压泵建立的液压压力参数，从而以合适的液压大小将制动液充分泵送到放气螺钉附近以排出空气。再例如，对于放气螺钉锁紧操作，上述标准化操作序列中可以包含针对(D)操作中的时间延迟参数，从而避免过早锁紧放气螺钉导致空气未充分排出，或者过晚锁紧放气螺钉导致不必要地拖长整个操作流程或者反向地将空气引入液压制动系统的制动液回路。对于车辆的其余车轮，可以重复上述操作(A)-(E)以实现其他车轮处的放气螺钉的排气过程。作为示意性举例，可以按照右前轮、右后轮、左后轮和左前轮的顺序依次进行排气操作，本公开不对车轮的放气顺序进行限制。此外，在一次制动液充放过程中，可以针对任一个或多车车轮进行一次或多次放气操作，以彻底排放旧的制动液及残存空气并填充新的制动液。作为示意性举例，可以按照右前轮、右后轮、左后轮和左前轮的顺序进行一次排气过程，此后继续按照右前轮、右后轮、左后轮和左前轮的顺序再进行一次或多次排气过程，本公开不以此为限。

换言之，根据本公开实施例的标准化序列可以包括由操作(A)-(E)的任意组合所组成的例程程序，并且可以存储在设备300内以供后续随时调用。以此方式，对于有待进行制动系统排气的任一款车辆，只需简单地调用与该车辆型号对应的标准化操作序列，即可在控制器U304的整体控制下按照严格的次序执行标准化的操作，例如严格按照标准化程序规定来控制液压泵U301、命令发送单元U302和无线发射器U303的各项操作的时间前后顺序、各项操作的持续时间及时间间隔、各项操作所涉及的控制命令参数等等，从而避免现有的人工制动液充放方法中因操作人员对操作的力度或时间等把握的不够准确或者各项操作之间的配合发生失误导致的空气未排尽的后果。

另一方面，在现有的制动液充放方法中，制动液回路中的空气是否排空需要依赖经验判断。例如，操作人员需要密切观察从放气螺钉处排出的制动液，当制动液没有气泡时，判断已经完成制动液的更换并结束整个工作流程。然而，这种人眼观察法非常依赖于操作人员的经验，并且仍然存在制动液中空气未排空但却被误判为已更换完成的情况，导致制动液更换存在一定的失败率，因而需要返工处理或者甚至有可能导致安全事故的发生。有鉴于此，根据本公开实施例的标准化操作序列还包括：(F)空气检查操作，用于发送车载诊断OBD命令以检查所述制动液回路中是否存在空气。如上文讨论的，一旦在制动系统封闭的回路系统中存有空气，在制动时回路内的空气会被先行压缩，然后才能推动制动液运动，从而增加制动反应时间。有鉴于此，在一个示例中，空气检查操作可以包括：通过发送OBD命令使电子液压泵向制动轮缸泵送制动液以给制动轮缸增压，并判断达到特定压力所需的时间，以此推断制动液内空气的含量。例如，可以通过压力传感器监测制动轮缸的压力并确定达到预定压力(例如，50bar)所需的时间，其中，所需时间越长说明制动液中残留空气越多，而所需时间越短说明制动液中的空气已排放干净。在此情况下，当该空气检查未通过时，重复(A)-(E)，直到空气检查通过为止。可以理解，当空气检查通过时，可以判断完成了合格的制动液充放过程，此时可以再次向车辆的OBD系统发送指令以使其液压制动系统退出测试模式，从而允许车辆的液压制动系统的正常运行，并最终断开设备300与车辆和排气装置的连接，从而完成售后维修作业以进行交付。

以上已经结合附图对根据本公开实施例的用于充放制动液的设备进行了描述。通过利用该设备进行制动液的充放，能够简便高效地完成充放作业流程。本公开所提出的用于充放制动液的设备具有以下的有益技术效果：

1.节约人力成本。通过使用本公开提出的用于充放制动液的设备，仅需一名操作人员即可完成整个制动液充放作业流程。相比于传统的纯人工充放方式而言，能够有效地节约人力成本的开销。

2.作业流程标准化。通过使用本公开提出的用于充放制动液的设备，可以按照标准化操作序列来控制制动液充放过程中所涉及的各项操作的严格有序执行，有效避免操作人员经验不足、操作力度或时间把握不准确或配合度不高导致的人为错误，保证了高质量的制动液充放作业结果。不仅如此，借助于标准化操作序列内的空气检查操作，能够避免人工目视法气泡检查的不确定性，由此保证了制动液充放的作业结果的可靠性。

3.节约时间成本。通过使用本公开提出的用于充放制动液的设备，可以借助于电子命令的方式控制向放气螺钉泵送制动液以及锁紧/释放放气螺钉，相比于人工操作而言，有效地节省了时间。同时，对放气螺钉进行锁紧或释放时也无需拆卸车轮，因此也节省了现有制动液充放方法中拆卸车轮的时间。

4.操作友好。通过使用本公开提出的用于充放制动液的设备，可以借助于电子命令的方式控制向放气螺钉泵送制动液以及锁紧/释放放气螺钉，避免了人工费力踩踏制动踏板的需要，也避免了操作人员需要往复于各个车轮处用扳手手动拧转各放气螺钉的需要，有效地减轻操作人员的体力劳动负担。

接下来，描述根据本公开实施例的用于充放制动液的系统。在本公开实施例中，用于充放制动液的系统可以包括制动液充放机和排气装置。返回参照图2，示例性的制动液充放系统可以包括制动液充放机和位于四个车轮附近的四个排气装置(如标记“T”所示)，其中每个排气装置连接到对应车轮附近设置的放气螺钉以致动该放气螺钉的锁紧或释放。

该系统中的制动液充放机可以具有参照图3所描述用于充放制动液的设备的配置，其至少包括液压泵、命令发送单元和无线发射器，其中：液压泵被配置为向车辆的制动液储液罐供应制动液；命令发送单元被配置为向车辆的液压制动系统发送命令，以将制动液泵送至制动液回路上设置的放气螺钉；以及无线发射器被配置为向连接到放气螺钉的排气装置发送无线控制信号，以致动放气螺钉的锁紧或释放。该系统中的排气装置可以具有参照图4所描述的示例性排气装置的结构，其连接到放气螺钉且至少包括无线接收器和致动器，其中：无线接收器被配置为接收该无线控制信号；以及致动器被配置为根据该无线控制信号将旋转扭矩传递至放气螺钉，以致动放气螺钉的锁紧或释放。所述各个部件可以分别具有与以上参照图3和图4所描述的相同的结构和功能，在此不予赘述。

接下来，参照图5和图6来描述根据本公开实施例的用于充放制动液的方法。本公开实施例的用于充放制动液的方法的各个步骤可以借助于如上所述的用于充放制动液的设备而执行，因此为了避免重复，在下文中仅对该方法进行简要的描述，而省略对相同细节的详细描述。

图5示出了根据本公开实施例的用于充放制动液的方法500的流程图。如图5所示，在步骤S501，可以向车辆的制动液储液罐供应制动液。可以理解，可以由以上参考图3所描述的用于充放制动液的设备300的液压泵U301来实现补充制动液的供应。在该步骤S501中，可以将制动液加压后通过液体管道注入车辆的制动液储液罐。

在步骤S502，可以向车辆的液压制动系统发送命令，以将制动液泵送至制动液回路上设置的放气螺钉。可以理解，可以由以上参考图3所描述的用于充放制动液的设备300的命令发送单元U302来实现液压控制命令的发送。在该步骤S502中，可以借助于车辆的OBD系统来进行液压控制命令的发送接收以及液压制动系统的控制。作为示意性举例，可以将车载诊断OBD命令发送到车辆的液压制动系统的电子控制单元，以使电子控制单元控制液压制动系统的电子液压泵在制动液回路中建立液压，从而将制动液泵送至制动液回路上设置的放气螺钉附近，使得制动液回路内的空气逐步流动并集聚到设置放气螺钉的位置以便排气。可以理解，在车辆的电子液压制动系统中，可以通过对电子液压泵的泵送以及各个电子液压阀的开闭进行控制，以将制动液泵送至各个放气螺钉附近以便排气。

在步骤S503，可以向连接到放气螺钉的排气装置发送无线控制信号，以致动放气螺钉的锁紧或释放。可以理解，可以由以上参考图3所描述的用于充放制动液的设备300的无线发射器U303来实现放气螺钉的锁紧或释放。在该步骤S503中，可以将无线控制信号发送到排气装置的无线接收器，以使排气装置的致动器在所接收的无线控制信号的控制下将旋转扭矩传递至放气螺钉，从而使得放气螺钉被锁紧或释放。例如，可以通过WiFi或蓝牙方式将无线控制信号发送到排气装置。可以理解，本公开实施例中所使用的排气装置可以具有如图4所描述的示例性结构，从而通过发送无线控制信号的方式来对放气螺钉的锁紧/释放状态进行控制。

需说明的是，虽然以上是按照S501～S503的顺序描述了制动液充放过程中涉及的各个方法步骤，但上述描述顺序不应当被理解为限制各个步骤执行的次序。实际上，如上所述，需要制定标准化的操作序列，从而规范制动液充放过程中向制动液储液罐供应制动液、向液压制动系统发送命令以及向排气装置发送无线控制信号的操作次序及参数。相应的，在本公开实施例中，根据标准化操作序列控制向制动液储液罐供应制动液、向液压制动系统发送命令以及向排气装置发送无线控制信号的操作。可以理解，标准化操作序列可以是特定于车辆型号的，即每款车辆均具有其独有的标准化序列以便满足个性化需求。在本公开的实施例中，标准化操作序列至少可以包括以下操作：

(A)液压泵启动操作，用于将制动液供应至制动液储液罐；

(B)制动液泵送操作，用于控制液压制动系统的电子液压泵和电子液压阀以通过制动液回路将制动液泵送至放气螺钉；

(C)放气螺钉释放操作，用于释放放气螺钉以排放空气；

(D)放气螺钉锁紧操作，用于在预定时间后锁紧放气螺钉；和

(E)液压泵停止操作，用于停止制动液的供应。

需说明的是，上述操作(A)-(E)可以是针对车辆的其中一个车轮的制动卡钳处的放气螺钉需进行的排气过程而描述的。而在操作(A)-(E)之前，还可以通过向车辆的OBD系统发送指令以使其液压制动系统处于测试模式，从而允许借助于外部设备发送电子命令的方式来控制电子液压泵的液压建立过程。此外，对于操作(A)-(E)中的每一项操作，均可以涉及该操作的具体命令参数。对于车辆的其余车轮，可以重复上述操作(A)-(E)以实现其他车轮处的放气螺钉的排气过程。

此外，根据本公开实施例的标准化操作序列还包括：(F)空气检查操作，用于发送车载诊断OBD命令以检查所述制动液回路中是否存在空气。在此情况下，当该空气检查未通过时，重复(A)-(E)，直到空气检查通过为止。可以理解，当空气检查通过时，可以判断完成了合格的制动液充放过程，此时可以再次向车辆的OBD系统发送指令以使其液压制动系统退出测试模式，从而允许车辆的液压制动系统的正常运行。

图6示出了根据本公开实施例的用于充放制动液的方法600的流程图。与图5相比而言，图6侧重于从用户操作的角度描述根据本公开实施例的用于充放制动液的方法。如图6所示，可以首先将制动液充放机的各个接口与车辆或排气装置的各单元模块进行连接，为制动液的充放做好准备。例如，通过液体管道连接制动液充放机的出液口和车辆前舱内的制动液储液罐，由此持续地供应新制动液。此外，通过电缆将制动液充放机的命令输出端口连接到车辆驾驶室内的OBD端口，由此使车辆的液压制动系统在收到命令之后在制动液回路内建立出液压，以将制动液泵送到放气螺钉附近。另外，将制动液充放机的无线发射器与排气装置的无线接收器进行无线连接，从而在无线控制信号的作用下对放气螺钉的锁紧或释放进行致动。此后，可以开始制动液充放的作业。

如图6所示，在步骤S601，用户可以在制动液充放机的输入接口中选择车辆型号。如上所述，标准化操作序列可以是特定于车辆型号的，即每款车辆均具有其独有的标准化序列，以满足其个性化需求。相应的，在该步骤S601中，用户可以通过制动液充放机的键盘、触摸屏等输入装置来提供车辆型号，以供后续调用与该车辆型号对应的标准化序列，即可按照严格的次序执行向制动液储液罐供应制动液、向液压制动系统发送命令以及向排气装置发送无线控制信号等操作。

在步骤S602，可以对制动液充放机的操作权限进行判断以进行安全接入。如上所述，考虑到车辆的OBD接口有被非法接入的风险，出于安全的角度，需要判断接入车辆的外部设备(即，制动液充放机)是否为授权的安全设备。有鉴于此，在该步骤S602中，可以确定制动液充放机是否具有对车辆进行制动液充放的权限，并且仅当具有权限时，才会根据标准化操作序列控制向制动液储液罐供应制动液、向液压制动系统发送命令以及向排气装置发送无线控制信号的操作。例如，可以判断制动液充放机是否拥有车辆厂商事先提供的授权，例如电子密钥、序列号等，并且当不具有权限时阻止后续的操作，以保证车辆系统的安全性。

在步骤S603，可以执行标准化操作序列以便充分地排除制动液回路中的空气。如图6所示，标准化序列可以包括以上描述的操作(A)-(E)，在此不予赘述。当然理解，根据本公开实施例的标准化序列可以包括由操作(A)-(E)的其他组合所构成的例程程序，以供后续随时调用。以此方式，对于有待进行制动系统排气的任一款车辆，只需简单地调用与该车辆型号对应的标准化操作序列，即可在其整体控制下按照严格的次序执行标准化的操作，从而避免现有的人工制动液充放方法中因操作人员对操作的力度或时间等把握的不够准确或者各项操作之间的配合发生失误导致的空气未排尽的后果。此外，如以上所提及的，标准化操作序列还包括：(F)空气检查操作，用于发送车载诊断OBD命令以检查所述制动液回路中是否存在空气，当该空气检查未通过时，重复(A)-(E)，直到空气检查通过为止。在本公开实施例中，标准化操作序列的执行可以对用户是透明的，也即用户无需了解内部程序代码的具体实现，只需简单调用该标准化例程即可高质量地完成制动液充放作业，降低了充放作业的复杂度并且降低了对于操作人员经验的要求。

需说明的是，在标准化操作序列执行的开始时，可以向车辆的OBD系统发送指令以使其液压制动系统置于测试模式，以便允许通过接入OBD系统来对车辆进行制动液排气操作，并且在标准化操作序列执行的结束时，可以向车辆的OBD系统发送指令以使其液压制动系统退出测试模式。上述用于设置测试模式的操作也可以被认为是标准化操作序列的一部分，或者可以被认为在标准化操作序列的开始和结束时执行的单独操作，本公开不以此为限。

以上已经结合附图对根据本公开实施例的用于充放制动液的方法进行了描述。通过利用该方法进行制动液的充放，能够简便高效地完成充放作业流程。本公开所提出的用于充放制动液的方法具有节约人力成本、作业流程标准化、节约时间成本及操作友好等有益技术效果。

根据本公开的用于充放制动液的方法/设备/系统还可以通过提供包含实现所述方法或者设备的程序代码的计算机程序产品来实现，或者通过存储有这样的计算机程序产品的任意存储介质来实现。例如，根据本公开的另一方面，提供一种通过存储计算机程序指令的存储介质来实现用于充放制动液的设备，以下结合图7详细描述用于充放制动液的设备700。

图7示出了根据本公开实施例的用于充放制动液的设备的硬件框图。如图7所示，该设备700包括处理器U701和存储器U702。

处理器U701可以是能够实现本公开各实施例的功能的任何具有处理能力的设备，例如其可以是设计用于进行在此所述的功能的通用处理器、数字信号处理器(DSP)、ASIC、场可编程门阵列信号(FPGA)或其他可编程逻辑器件(PLD)、离散门或晶体管逻辑、离散的硬件组件或者其任意组合。

存储器U702可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)和/或高速缓存存储器，也可以包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储器，例如硬盘驱动器、软盘、CD-ROM、DVD-ROM或者其它光存储介质。

在本实施例中，存储器U702中存储有计算机程序指令，并且处理器U701可以运行存储器U702中存储的指令。在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器执行本公开实施例的用于充放制动液的方法。关于用于充放制动液的方法与上文中针对图5-图6描述的基本相同，因此为了避免重复，不再赘述。

以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开的实施例中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。

本公开的实施例中涉及的器件、设备、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域操作人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、设备、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

另外，如在此使用的，在以“至少一个”开始的项的列举中使用的“或”指示分离的列举，以便例如“A、B或C的至少一个”的列举意味着A或B或C，或AB或AC或BC，或ABC(即A和B和C)。此外，措辞“示例的”不意味着描述的例子是优选的或者比其他例子更好。

还需要指出的是，在本公开的设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。

对本领域的普通操作人员而言，能够理解本公开的方法和设备的全部或者任何部分，可以在任何计算设备(包括处理器、存储介质等)或者计算设备的网络中，以硬件、固件、软件或者它们的组合加以实现。所述硬件可以是利用被设计用于进行在此所述的功能的通用处理器、数字信号处理器(DSP)、ASIC、场可编程门阵列信号(FPGA)或其他可编程逻辑器件(PLD)、离散门或晶体管逻辑、离散的硬件组件或者其任意组合。通用处理器可以是微处理器，但是作为替换，该处理器可以是任何商业上可获得的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可以实现为计算设备的组合，例如DSP和微处理器的组合，多个微处理器、与DSP核协作的一个或多个微处理器或任何其他这样的配置。所述软件可以存在于任何形式的计算机可读的有形存储介质中。通过例子而不是限制，这样的计算机可读的有形存储介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储或其他磁存储器件或者可以用于携带或存储指令或数据结构形式的期望的程序代码并且可以由计算机访问的任何其他有形介质。如在此使用的，盘包括紧凑盘(CD)、激光盘、光盘、数字通用盘(DVD)、软盘和蓝光盘。

可以不脱离由所附权利要求定义的教导的技术而进行对在此所述的技术的各种改变、替换和更改。此外，本公开的权利要求的范围不限于以上所述的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法和动作的具体方面。可以利用与在此所述的相应方面进行基本相同的功能或者实现基本相同的结果的当前存在的或者稍后要开发的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法或动作。因而，所附权利要求包括在其范围内的这样的处理、机器、制造、事件的组成、手段、方法或动作。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何操作人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域操作人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域操作人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (14)

1.一种用于充放制动液的设备，包括：

液压泵，被配置为向车辆的制动液储液罐供应制动液；

命令发送单元，被配置为向所述车辆的液压制动系统发送命令，以将制动液泵送至制动液回路上设置的放气螺钉；以及

无线发射器，被配置为向连接到所述放气螺钉的排气装置发送无线控制信号，以致动所述放气螺钉的锁紧或释放。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述液压泵被配置为将制动液加压后通过液体管道注入所述制动液储液罐。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述命令发送单元被配置为将车载诊断OBD命令发送到所述液压制动系统的电子控制单元，以使所述电子控制单元控制所述液压制动系统的电子液压泵在制动液回路中建立液压。

4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述无线发射器被配置为将所述无线控制信号发送到所述排气装置的无线接收器，以使所述排气装置的致动器在所接收的无线控制信号的控制下将旋转扭矩传递至所述放气螺钉。

5.根据权利要求1所述的设备，还包括：

控制器，被配置为根据标准化操作序列控制所述液压泵、所述命令发送单元和所述无线发射器的操作。

6.根据权利要求5所述的设备，其中：

所述控制器还被配置为确定所述设备是否具有对所述车辆进行制动液充放的权限，并且仅当具有权限时，根据所述标准化操作序列控制所述液压泵、所述命令发送单元和所述无线发射器的操作。

7.根据权利要求5所述的设备，其中，所述标准化操作序列包括：

(A)液压泵启动操作，用于将制动液供应至所述制动液储液罐；

(B)制动液泵送操作，用于控制所述液压制动系统的电子液压泵和电子液压阀以通过所述制动液回路将制动液泵送至所述放气螺钉；

(C)放气螺钉释放操作，用于释放所述放气螺钉以排放空气；

(D)放气螺钉锁紧操作，用于在预定时间后锁紧所述放气螺钉；和

(E)液压泵停止操作，用于停止制动液的供应。

8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述标准化操作序列还包括：

(F)空气检查操作，用于发送车载诊断OBD命令以检查所述制动液回路中是否存在空气，并且其中：

当所述空气检查操作未通过时，重复(A)-(E)。

9.一种用于充放制动液的系统，包括：

制动液充放机，包括：

液压泵，被配置为向车辆的制动液储液罐供应制动液；

命令发送单元，被配置为向所述车辆的液压制动系统发送命令，以将制动液泵送至制动液回路上设置的放气螺钉；以及

无线发射器，被配置为向连接到所述放气螺钉的排气装置发送无线控制信号，以致动所述放气螺钉的锁紧或释放。

排气装置，其连接到所述放气螺钉，所述排气装置包括：

无线接收器，被配置为接收所述无线控制信号；以及

致动器，被配置为根据所述无线控制信号将旋转扭矩传递至所述放气螺钉，以致动所述放气螺钉的锁紧或释放。

10.一种用于充放制动液的方法，包括：

向车辆的制动液储液罐供应制动液；

向所述车辆的液压制动系统发送命令，以将制动液泵送至制动液回路上设置的放气螺钉；以及

向连接到所述放气螺钉的排气装置发送无线控制信号，以致动所述放气螺钉的锁紧或释放。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括：

根据标准化操作序列控制向所述制动液储液罐供应制动液、向所述液压制动系统发送命令以及向所述排气装置发送无线控制信号的操作。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述标准化操作序列包括：

(A)液压泵启动操作，用于将制动液供应至所述制动液储液罐；

(B)制动液泵送操作，用于控制所述液压制动系统的电子液压泵和电子液压阀以通过所述制动液回路将制动液泵送至所述放气螺钉；

(C)放气螺钉释放操作，用于释放所述放气螺钉以排放空气；

(D)放气螺钉锁紧操作，用于在预定时间后锁紧所述放气螺钉；和

(E)液压泵停止操作，用于停止制动液的供应。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述标准化操作序列还包括：

(F)空气检查操作，用于发送车载诊断OBD命令以检查所述制动液回路中是否存在空气，并且其中：

当所述空气检查操作未通过时，重复(A)-(E)。

14.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令使得处理器执行根据权利要求10-13中的任一项所述的方法。