CN117562452A - 自移动系统及其基站和刷头组件 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种自移动系统及其基站和刷头组件。刷头组件设置在基站上，并且包括多个刷头，用以在自移动设备停靠于时基站，对自移动设备的视觉传感器进行清洁程序。多个刷头分别过盈接触于视觉传感器的第二镜头和第一镜头，并且可以相对第二镜头和第一镜头来回扫动，而同步进行清洁程序，从而解决因摄像模糊而导致算法误判的问题。

Description

自移动系统及其基站和刷头组件

技术领域

本申请涉及自移动系统领域，尤其涉及一种自移动系统的基站和自移动设备。

背景技术

目前市场上应用在自移动设备的视觉传感器多采用防护结构来防止灰尘堆积对传感器感测精度的影响，由于是被动式的防尘作用，当这些灰尘在防护结构上堆积至一定程度时，容易在视觉传感器的感测范围内形成干扰；同时，存在于灰尘中的细小微粒容易穿越防护结构而累积于视觉传感器表面，使感测影像模糊而导致算法误判，从而造成识别精度不足的问题。

发明内容

本申请的多个方面提供一种自移动系统及其基站和刷头组件，用以解决被动式防尘作用无法对自移动设备的视觉传感器进行清洁，导致视觉传感器辩别精度不足的问题。

本申请实施例提供一种自移动系统，包括：自移动设备和刷头组件。自移动设备包括本体、行走机构和镜头组件，所述行走机构设置于所述本体上，用于带动所述本体运动，所述镜头组件包括安装于所述本体上的第一镜头和第二镜头，所述第一镜头朝上设置，所述第二镜头朝前倾斜设置；刷头组件包括分别用于对所述第一镜头和所述第二镜头进行清洁的第一刷头和第二刷头，所述第一刷头具有相背的第一端和第二端，所述第一刷头的所述第一端具有连接中心，所述第二刷头的一端通过所述连接中心与所述第一刷头的所述第一端相连，所述第一刷头具有向下设置的第一刷毛，所述第二刷头具有朝向所述第一刷毛倾斜设置的第二刷毛，其中，所述连接中心与所述第一刷毛靠近所述第一刷头的第一端的端面之间具有预定距离，以使当所述刷头组件对所述镜头组件进行清洁时，所述第一刷毛和所述第二刷毛能分别与所述第一镜头和所述第二镜头过盈接触，且所述第一镜头在所述第一刷头上的垂直投影位于所述第一刷毛的垂直投影内。

在一些实施例中，所述第一端设置有连结部，且所述连结部包括自所述第一端表面陷入的安装槽。所述第二刷头插设于所述安装槽内。

在一些实施例中，所述刷头组件还包括固定件，并且在所述安装槽内设置有对位孔，以及在所述第二刷头设置有定位孔。所述固定件的一端压抵于所述第一刷头上，另一端穿过所述对位孔并固定于所述定位孔内，所述连接中心为所述对位孔的中心。

在一些实施例中，所述安装槽的外围设置有凸出所述表面的围边，并且在所述第二刷头设置有自侧面隆起的定位结构，所述定位结构抵靠于所述围边上。

在一些实施例中，所述第二刷头包括刷柄和刷杆。所述刷杆倾斜连接于所述刷柄，并在连接处形成转折部。其中，所述刷柄远离所述转折部的一端插设于所述安装槽内，所述第二刷毛设置于所述刷杆远离所述转折部的一端。

在一些实施例中，所述刷杆枢接于所述转折部，并且可相对所述刷柄摆动调整所述夹角的角度。

在一些实施例中，所述第二镜头设置在所述本体的一侧面上，所述第二刷毛垂直于所述侧面。

在一些实施例中，所述自移动系统还包括设置有悬臂的基站，所述悬臂悬置于所述自移动设备停靠处的上方。其中，所述第一刷头和所述悬臂之间设置有可相互滑动的轨道和导引结构以及可拆装的卡扣件和扣合部。所述导引结构活动设置在所述滑行轨道内，用以引导所述第一刷头相对所述悬臂在组合位置和拆卸位置之间位移。当所述第一刷头位于所述组合位置，所述卡扣件和所述扣合部相结合，止挡所述第一刷头相对所述悬臂位移。

本申请实施例另提供一种自移动系统，包括：自移动设备，设置有镜头组件，所述镜头组件包括第一镜头和第二镜头；以及刷头组件，包括呈一角度连接的第一刷头和第二刷头，所述第一刷头具有向下设置的第一刷毛，所述第二刷头具有朝向所述第一刷毛倾斜设置的第二刷毛，其中，所述第一刷头具有与所述第二刷头相连的连接中心，所述连接中心与所述第一刷毛靠近所述第一刷头的第一端的端面之间具有预定距离，以使当所述刷头组件对所述镜头组件进行清洁时，所述第一刷毛和所述第二刷毛能分别与所述第一镜头和所述第二镜头过盈接触，且所述第一镜头在所述第一刷头上的垂直投影位于所述第一刷毛的垂直投影内。

本申请实施例还提供一种自移动系统的基站，适于清洁自移动设备的镜头组件中朝上设置的第一镜头和朝前倾斜设置的第二镜头。所述基站包括：悬臂和刷头组件，所述刷头组件包括第一刷头和第二刷头，分别用以在所述悬臂的带动下清洁所述第一镜头和所述第二镜头，所述第一刷头具有相背的第一端和第二端，所述第一刷头的所述第一端具有连接中心，所述第二刷头的一端通过所述连接中心与所述第一刷头的所述第一端相连，所述第一刷头具有向下设置的第一刷毛，所述第二刷头具有朝向所述第一刷毛倾斜设置的第二刷毛，其中，所述连接中心与所述第一刷毛靠近所述第一刷头的第一端的端面之间具有预定距离，以使当所述刷头组件对所述镜头组件进行清洁时，所述第一刷毛和所述第二刷毛能分别与所述第一镜头和所述第二镜头过盈接触，且所述第一镜头在所述第一刷头上的垂直投影位于所述第一刷毛的垂直投影内。

本申请实施例同时提供一种刷头组件，适于设置在自移动系统的基站上，用以清洁自移动设备的镜头组件中朝上设置的第一镜头和第二镜头。所述刷头组件包括：分别用于对所述第一镜头和所述第二镜头进行清洁的第一刷头和第二刷头，所述第一刷头具有相背的第一端和第二端，所述第一刷头的所述第一端具有连接中心，所述第二刷头的一端通过所述连接中心与所述第一刷头的所述第一端相连，所述第一刷头具有向下设置的第一刷毛，所述第二刷头具有朝向所述第一刷毛倾斜设置的第二刷毛，其中，所述连接中心与所述第一刷毛靠近所述第一刷头的第一端的端面之间具有预定距离，以使当所述刷头组件对所述镜头组件进行清洁时，所述第一刷毛和所述第二刷毛能分别与所述第一镜头和所述第二镜头过盈接触，且所述第一镜头在所述第一刷头上的垂直投影位于所述第一刷毛的垂直投影内。

在本申请实施例中，在基站上设置具有第一刷头和第二刷头的刷头组件，让自移动设备在停靠于基站时，可以通过刷头组件对自移动设备的第二镜头和第一镜头进行主动式清洁程序。其中，由于第一刷头的第一刷毛和第二刷头和第二刷毛分别过盈接触于第一镜头和第二镜头，而施加适当压力于第一镜头和第二镜头上，可以更好的将附着于第一镜头和第二镜头上的污染物清除，解决这些镜头因灰尘堆积而产生的摄像不清楚从而导致算法误判的问题，从而提高算法的识别精度。同时，配合刷毛的柔韧度，又能达到不擦伤镜头的保护作用。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例的自移动系统的立体图。

图2为本申请实施例的刷头组件的立体图。

图3为本申请实施例的刷头组件的俯视图。

图4为本申请实施例的第一刷头的立体图。

图5为本申请实施例的第二刷头的立体图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

请参阅图1。本申请实施例提供一种自移动系统1，其可以通过基站10对自移动设备20的镜头组件210进行清洁作业。图1中示出了部分基站10的结构。其中，自移动设备20可以是但不局限于用在户外维持户外环境整洁的机具，例如割草机。自移动设备20包括本体220和行走机构230。行走机构230设置于本体220的底部，用以带动本体220四处走动。镜头组件210可以是但不限于设置在本体220的顶部，并且包括第一镜头211和第二镜头212。其中，第一镜头211在投影方向上位于本体220的顶面并且朝上设置，用以识别自移动设备20的工作环境。第二镜头212位于本体220的一侧面上，此侧面可以是但不限于和自移动设备20前进方向同一侧，并且朝前倾斜设置。因此，第二镜头212可用以识别自移动设备20行进方向的行驶路径和可能的障碍物。在以下的实施例说明中，是以第一镜头211为全景镜头，第二镜头212为鱼眼镜头作为举例说明，但并不以此为限。

基站10用以供自移动设备20返航停靠，以进行待机、充电和清洁等程序。基站10包括机身110和悬臂120。机身110内设置有控制模块和电机等组件。悬臂120从机身110的一侧向外延伸，并且悬置于自移动设备20停靠处的上方。其中，悬臂120上对应于停靠处的区域设置有刷头组件30，此刷头组件30在自移动设备20停靠于基站10时，对应于第一镜头211和第二镜头212，并且能同步的对第一镜头211和第二镜头212进行清洁程序。例如，悬臂120在电机的驱动下带动刷头组件30在第一镜头211和第二镜头212上同步来回扫动，进行清洁程序。

请参阅图1至图5。刷头组件30可以是通过螺丝或螺栓等固定件锁合在悬臂120上，或者是在刷头组件30和悬臂120之间设置相配合的拆装结构，让刷头组件30以可拆卸的方式组装在悬臂120上。例如，刷头组件30和悬臂120其中之一设置有可相互滑动的轨道30a，另一设置有导引结构。其中，导引结构可以活动设置在滑行轨道30a内，用以引导刷头组件30相对悬臂120在组合位置和拆卸位置之间位移。并且，刷头组件30和悬臂120其中之一设置有可拆装的卡扣件30b，另一设置有扣合部。当刷头组件30移动至组合位置时，通过卡扣件30b和扣合部的相互结合，止挡刷头组件30相对悬臂120位移而被限位于悬臂120上。

刷头组件30包括第一刷头310和第二刷头320。第一刷头310和第二刷头320可以各自独立的设置在悬臂120上，或者是以弯折连接的一体式结构设置在悬臂120上。本实施例是以刷头组件30包括弯折连接的第一刷头310和第二刷头320，且上述的滑动轨道30a和卡扣件30b设置在第一刷头310上作为举例说明，但并不以此为限。

在本申请实施例中，各个刷头皆包括有相背的第一端和第二端，并且通过彼此间的第一端相互连接，例如第一刷头的第一端与第二刷头的第一端相连。各个刷头的第二端设置有刷毛，此刷毛由阵列排布的多丛细毛所组成，例如由毛径0.2mm(毫米)的细毛组成直径为3.5mm的多丛细毛，且细毛由具有柔韧度好的材质所组成，例如特制尼龙丝，可避免镜头被擦伤。以下为了方便理解与说明，分别以第一端为刷头的尾端和第二端为刷头的头端作为举例说明例如，以第一刷头310包括相背的第一头端311和第一尾端312，并且在第一头端311设置有第一刷毛313，以及第二刷头320包括相背的第二头端321和第二尾端322，并且在第二头端322设置有第二刷毛323进行说明，以便区隔。然而在本申请的其他实施例中，第一端和第二端也可以是介于刷头的头端和尾端之间相间隔的位置上，并不以本实施例所述为限。

其中，在第一刷头310上所设置的第一刷毛313中，多丛细毛的数量和范围以及在第二刷头320上所设置的第二刷毛323中，多丛细毛的数量和范围可依据所对应清洁的镜头的镜面大小做适应性调整。例如，在本实施例中，第一刷头310对应的清洁对象是具有较大镜面的第一镜头211，因此第一刷毛313的多丛细毛可以在第一头端311上交错排列，并且在长度方向上间隔设置10丛以及在宽度方向上间隔设置4丛，而构成交错排列的4x10的矩阵，使第一刷毛313沿第一头端311朝向第一尾端312排列的长度大于第一镜头211的直径预定值，保证在清扫时可以涵盖第一镜头211的镜面范围。该预定值可以根据实际情况进行设定，以保证第一刷毛313对第一镜头211进行清扫时，可以涵盖第一镜头211的镜面范围，并容许第一镜头211每次清扫时的位置之间具有一定误差。相类似的，第二刷头320对应的清洁对象是具有较小镜面的第二镜头212，因此第二刷毛323的多丛细毛可以在第二头端321上交错排列，并且在长度方向上间隔设置8丛以及在宽度方向上间隔设置2丛，而构成交错排列的2x8的矩阵。以上仅作为举例说明，并不以此为限。

此外，在第一刷头310和第二刷头320的结合方式上。第一刷头310的第一尾端312设置有连结部314，用以供第二刷头320的第二尾端322结合其中。例如，在本申请的一些实施例中可以在第一尾端312设置凹陷于表面的安装槽3141，安装槽3141的结构形态和第二尾端322的结构形态为相匹配的多边形结构，使第二尾端322可以插设在安装槽3141内。或者是，如本实施例所示，连结部314包括安装槽3141和围边3142。围边3142凸出于第一尾端312的表面，并且沿安装槽3141的外围设置。第二尾端322设置有从其外周面向外隆起的定位结构324。因此，当第二尾端322对应的插设于安装槽3141时，定位结构324恰好抵靠于围边3142上，提升第二刷头320和第一刷头310相互结合时的稳固性，并且避免第一刷头310和第二刷头320相互转动。

其中，第一刷头310和第二刷头320之间的固定方式可以是在第一尾端312和第二尾端322设置相配合的卡扣件和扣槽，在第二尾端322结合于第一尾端312的连结部314时，顺势让卡钩扣合于扣槽内。在这种结合方式中，可以扳动具有弹性的卡钩脱离扣槽，使第二尾端322可以从第一尾端312上卸除，以便于进行第一刷头310或第二刷头320的维修或替换。另外，也可以是通过螺丝或螺栓等固定件330将两者固定。例如，在第一尾端312的安装槽3141内设置对位孔314a，以及在第二尾端322面向安装槽3141的一侧设置定位孔322a。在第二尾端322插入第一尾端312的安装槽3141时完成对位孔314a和定位孔322a的同轴对位，然后将固定件330的一端穿过对位孔314a并固定于定位孔322a内，使固定件330的另一端压抵于第一尾端312上，从而完成刷头组件30的组装程序。

在刷头组件30组装完成后，第二刷毛323朝向第一刷毛313倾斜设置，使第一刷毛313的延伸方向L1和第二刷毛323的延伸方向L2相交，并且在两者间形成90～180度的夹角，例如120度的夹角。并且，第一刷头310的所述第一端具有连接中心CL。该所述第二刷头320的一端通过所述连接中心CL与所述第一刷头310的所述第一端相连。具体地，在上述在第一尾端312的安装槽3141内设置对位孔314a，以及在第二尾端322面向安装槽3141的一侧设置定位孔322a的实施例中，连接中心CL为所述对位孔314a的中心。在其他的实施例中，该连接中心CL为第一刷头310和第二刷头320连接相交处的中心。

进一步地，该连接中心CL与第一刷毛313靠近第一刷头310的第一端的端面之间具有预定距离d，例如第一刷毛313中最靠近第一尾端312的一侧和定位孔322a的轴心之间具有预定距离d。此预定距离d匹配于第一镜头211的边缘至设置有第二镜头212的侧面之间的距离，使第一刷头310在悬置于第一镜头211上方并接触于第一镜头211的同时，第二刷头320亦接触于第二镜头212上。并且，当刷头组件30对镜头组件210进行清洁时，第一刷毛313和第二刷毛323能分别与第一镜头211和第二镜头212过盈接触，同时第一镜头211在第一刷头310上的垂直投影位于第一刷毛313的垂直投影内，而涵盖在第一刷毛313的清洁范围内，如此可以保证第一刷毛313对第一镜头211进行清扫时，可以涵盖第一镜头211的镜面范围，并容许第一镜头211每次清扫时的位置之间具有一定误差。

可以理解的是，第一刷毛313的延伸方向L1和第二刷毛323的延伸方向L2之间的夹角除了可以通过第二刷头320相对第一刷头310倾斜设置的方式来形成外，也可以是通过调整第二刷毛323在第二刷头320上的角度来完成。例如，在本申请的一些实施例中，第二刷头320包括刷柄325和倾斜连接于刷柄325的刷杆326，其中刷柄325和刷杆326之间形成弯折一角度的转折部327。在本申请的另一些实施例中，刷杆326枢接于转折部327，并且可以相对刷柄325摆动调整夹角的角度。因此，可依据第一镜头211和第二镜头212的设置位置做适应性调整。

在上述第二刷头320包括刷柄325和刷杆326的实施例中，第二尾端322位于刷柄325远离转折部327的一端，而第二头端321位于刷杆326远离转折部327的一端。因此，当第二刷头320的第二尾端322结合于第一刷头310的第一尾端312时，第二刷头320的第二头端321朝向第一刷头310弯折，使第二刷毛323的延伸方向L2和第一刷毛313的延伸方向L1相交于一交点C，此交点C同时为第一镜头211的光轴延伸方向以及第二镜头212的光轴延伸方向相互交会的交点。

因此，当第一刷毛313和第二刷毛323接触于第一镜头211和第二镜头212时，至少部分的第一刷毛313与第一镜头211的光轴平行，以及至少部分的第二刷毛323与第二镜头212的光轴平行，从而使第一刷毛313和第二刷毛323可以分别在平行于第一镜头211的光轴和第二镜头212的光轴的方向上，在第一镜头211和第二镜头212上来回扫动，进行清洁程序，而不会对第一镜头211的镜面和第二镜头212的镜面造成损伤。

在刷头组件包括多个刷头的实施例的应用场景中，当自移动系统的自移动设备完成清洁任务并返航停靠于基站时，基站上的刷头组件恰好分别和第一镜头与第二镜头过盈接触；或者是在基站识别自移动设备停靠到位后，通过控制模块驱动电机带动悬臂朝向自移动设备的视觉传感器靠近，使第一刷头上的第一刷毛和第一镜头过盈接触，同时使第二刷头上的第二刷毛和第二镜头过盈接触。例如，第一刷毛与第一镜头的过盈量为25～30mm，以及与第一镜头周边区域的过盈量为15～20mm。第二刷毛与第二镜头所在的侧面相互垂直，并且与第二镜头的过盈量为10～15mm。然后在电机的驱动下，悬臂带动刷头组件沿第一刷头和第二刷头的宽度方向往复位移，使第一刷毛在第一镜头上来回扫动，以及使第二刷毛在第二镜头上来回扫动。此时通过上述过盈量的配置方式，让第一刷毛和第二刷毛分别在第一镜头和第二镜头上施加适当压力，可以将附着在第一镜头的镜面上以及第二镜头的镜面上的污染物清除干净，同时又可以避免对第一镜头和第二镜头造成磨擦损伤。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (16)

1.一种自移动系统，其特征在于，包括：

自移动设备，包括本体、行走机构和镜头组件，所述行走机构设置于所述本体上，用于带动所述本体运动，所述镜头组件包括安装于所述本体上的第一镜头和第二镜头，所述第一镜头朝上设置，所述第二镜头朝前倾斜设置；以及

刷头组件，包括分别用于对所述第一镜头和所述第二镜头进行清洁的第一刷头和第二刷头，所述第一刷头具有相背的第一端和第二端，所述第一刷头的所述第一端具有连接中心，所述第二刷头的一端通过所述连接中心与所述第一刷头的所述第一端相连，所述第一刷头具有向下设置的第一刷毛，所述第二刷头具有朝向所述第一刷毛倾斜设置的第二刷毛，

其中，所述连接中心与所述第一刷毛靠近所述第一刷头的第一端的端面之间具有预定距离，以使当所述刷头组件对所述镜头组件进行清洁时，所述第一刷毛和所述第二刷毛能分别与所述第一镜头和所述第二镜头过盈接触，且所述第一镜头在所述第一刷头上的垂直投影位于所述第一刷毛的垂直投影内。

2.如权利要求1所述的自移动系统，其特征在于，所述第一端设置有连结部，且所述连结部包括自所述第一端表面陷入的安装槽，所述第二刷头插设于所述安装槽内。

3.如权利要求2所述的自移动系统，其特征在于，所述刷头组件还包括固定件，并且在所述安装槽内设置有对位孔，以及在所述第二刷头设置有定位孔，所述固定件的一端压抵于所述第一刷头上，另一端穿过所述对位孔并固定于所述定位孔内，所述连接中心为所述对位孔的中心。

4.如权利要求2所述的自移动系统，其特征在于，所述安装槽的外围设置有凸出所述表面的围边，并且在所述第二刷头设置有自侧面隆起的定位结构，所述定位结构抵靠于所述围边上。

5.如权利要求2所述的自移动系统，其特征在于，所述第二刷头包括刷柄和刷杆，所述刷杆倾斜连接于所述刷柄，并在连接处形成转折部，其中所述刷柄远离所述转折部的一端插设于所述安装槽内，所述第二刷毛设置于所述刷杆远离所述转折部的一端。

6.如权利要求5所述的自移动系统，其特征在于，所述刷杆枢接于所述转折部，并且可相对所述刷柄摆动调整所述夹角的角度。

7.如权利要求1所述的自移动系统，其特征在于，所述第二镜头设置在所述本体的一侧面上，所述第二刷毛垂直于所述侧面。

8.如权利要求1所述的自移动系统，其特征在于，还包括设置有悬臂的基站，所述悬臂悬置于所述自移动设备停靠处的上方，其中所述第一刷头和所述悬臂之间设置有可相互滑动的轨道和导引结构以及可拆装的卡扣件和扣合部，所述导引结构活动设置在所述滑行轨道内，用以引导所述第一刷头相对所述悬臂在组合位置和拆卸位置之间位移，当所述第一刷头位于所述组合位置，所述卡扣件和所述扣合部相结合，止挡所述第一刷头相对所述悬臂位移。

9.一种自移动系统，其特征在于，包括：

自移动设备，设置有镜头组件，所述镜头组件包括第一镜头和第二镜头；以及

刷头组件，包括第一刷头和第二刷头，所述第一刷头具有向下设置的第一刷毛，所述第二刷头具有朝向所述第一刷毛倾斜设置的第二刷毛，其中，所述第一刷头具有与所述第二刷头相连的连接中心，所述连接中心与所述第一刷毛靠近所述第一刷头的端面之间具有预定距离，以使当所述刷头组件对所述镜头组件进行清洁时，所述第一刷毛和所述第二刷毛能分别与所述第一镜头和所述第二镜头过盈接触，且所述第一镜头在所述第一刷头上的垂直投影位于所述第一刷毛的垂直投影内。

10.一种自移动系统的基站，其特征在于，适于清洁自移动设备的镜头组件中朝上设置的第一镜头和朝前倾斜设置的第二镜头，所述基站包括：悬臂和刷头组件，所述刷头组件包括第一刷头和第二刷头，分别用以在所述悬臂的带动下清洁所述第一镜头和所述第二镜头，所述第一刷头具有相背的第一端和第二端，所述第一刷头的所述第一端具有连接中心，所述第二刷头的一端通过所述连接中心与所述第一刷头的所述第一端相连，所述第一刷头具有向下设置的第一刷毛，所述第二刷头具有朝向所述第一刷毛倾斜设置的第二刷毛，其中，所述连接中心与所述第一刷毛靠近所述第一刷头的第一端的端面之间具有预定距离，以使当所述刷头组件对所述镜头组件进行清洁时，所述第一刷毛和所述第二刷毛能分别与所述第一镜头和所述第二镜头过盈接触，且所述第一镜头在所述第一刷头上的垂直投影位于所述第一刷毛的垂直投影内。

11.一种刷头组件，其特征在于，适于设置在自移动系统的基站上，用以清洁自移动设备的镜头组件中朝上设置的第一镜头和第二镜头，所述刷头组件包括：

分别用于对所述第一镜头和所述第二镜头进行清洁的第一刷头和第二刷头，所述第一刷头具有相背的第一端和第二端，所述第一刷头的所述第一端具有连接中心，所述第二刷头的一端通过所述连接中心与所述第一刷头的所述第一端相连，所述第一刷头具有向下设置的第一刷毛，所述第二刷头具有朝向所述第一刷毛倾斜设置的第二刷毛，

其中，所述连接中心与所述第一刷毛靠近所述第一刷头的第一端的端面之间具有预定距离，以使当所述刷头组件对所述镜头组件进行清洁时，所述第一刷毛和所述第二刷毛能分别与所述第一镜头和所述第二镜头过盈接触，且所述第一镜头在所述第一刷头上的垂直投影位于所述第一刷毛的垂直投影内。

12.如权利要求11所述的刷头组件，其特征在于，所述第一端设置有连结部，且所述连结部包括自所述第一端表面陷入的安装槽，所述第二刷头插设于所述安装槽内。

13.如权利要求12所述的刷头组件，其特征在于，还包括固定件，并且在所述安装槽内设置有对位孔，以及在所述所述第二刷头设置有定位孔，所述固定件的一端压抵于所述第一刷头上，另一端穿过所述对位孔并固定于所述定位孔内，所述连接中心为所述对位孔的中心。

14.如权利要求12所述的刷头组件，其特征在于，所述安装槽的外围设置有凸出所述表面的围边，并且在所述第二刷头设置有自侧面隆起的定位结构，所述定位结构抵靠于所述围边上。

15.如权利要求12所述的刷头组件，其特征在于，所述第二刷头包括刷柄和刷杆，所述刷杆倾斜连接于所述刷柄，并在连接处形成转折部，其中所述刷柄远离所述转折部的一端插设于所述安装槽内，所述第二刷毛设置于所述刷杆远离所述转折部的一端。

16.如权利要求15所述的刷头组件，其特征在于，所述刷杆枢接于所述转折部，并且可相对所述刷柄摆动调整所述夹角的角度。