CN117555221A - 一种基于变周期pid控制的流量控制方法、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于变周期PID控制的流量控制方法、设备及介质，属于自动控制技术领域，用于解决在现有氧气机定流量控制过程中，由于流量正常的波动响应容易导致系统持续进行没有必要的控制，从而降低了控制器件的寿命问题的技术问题。方法包括：将流量传感器采集的数据反馈信息进行对应转化，得到转化数据；将转化数据进行滤波处理，确定出等效值数据；对转化数据以及等效值数据进行有关流量数值的误差计算，对应得到第一误差值以及第二误差值；对流量控制系统的响应周期进行周期变更，确定出周期变更结果；根据周期调整结果，对流量控制系统进行PID控制计算，得到控制输出量，以完成对流量控制系统的流量控制。

Description

一种基于变周期PID控制的流量控制方法、设备及介质

技术领域

本申请涉及自动控制领域，尤其涉及一种基于变周期PID控制的流量控制方法、设备及介质。

背景技术

由于制氧机的工作原理，输出气体的流量将发生周期性变化，变化曲线接近于正弦波，所以在对其进行流量控制时，其稳定状态也会进行上下波动。但该波动属于正常情况，无需对其进行控制。

目前大多数的制氧机的流量控制均为机械式调节，即旋钮式，通过人为的动作进行控制，并且输出的流量也需要人为的在流量计上进行读数，不仅对于用户来说不方便，也会因为对流量计使用的不规范而导致的流量输出值与用户的期望值不符。而通过电子流量阀与氧流量传感器来进行闭环控制的方案可以解决这一情况。但是由于制氧机正常工作时的流量波动的影响，导致在流量控制中会出现在稳定情况下也会持续对流量进行控制，不仅降低了执行机构的寿命，严重时甚至会将系统从稳定状态变为非稳定状态，所以目前市面上的制氧机都采用大周期的控制方法，即很长时间控制一次，但这种方案又会导致在流量调节时响应慢的情况。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于变周期PID控制的流量控制方法、设备及介质，用于解决如下技术问题：在现有氧气机定流量控制过程中，由于流量正常的波动响应容易导致系统持续进行没有必要的控制，从而降低了控制器件的寿命问题。

本申请实施例采用下述技术方案：

一方面，本申请实施例提供了一种基于变周期PID控制的流量控制方法，包括：将流量传感器采集的数据反馈信息进行对应转化，得到转化数据；将所述转化数据进行滤波处理，确定出等效值数据；基于所述转化数据的第一阈值以及所述等效值数据的第二阈值，分别对所述转化数据以及所述等效值数据进行有关流量数值的误差计算，对应得到第一误差值以及第二误差值；根据所述第一误差值以及所述第二误差值，对流量控制系统的响应周期进行周期变更，确定出周期变更结果；其中，所述周期调整结果包括：小PID周期以及大PID周期；根据所述周期调整结果，对所述流量控制系统进行PID控制计算，得到控制输出量，以完成对所述流量控制系统的流量控制。

本申请实施例通过在正常流量波动下的误差变化，避免了在流量控制响应缓慢或在稳定情况下由于正常波动导致系统持续控制的问题，提高了制氧机控制器件的使用寿命。同时还利用了周期PID变更的方式，通过对误差的判断来确定出需要控制周期，让流量控制系统在不稳定时调整速度更快，稳定时控制次数少的效果。并且，既能够在流量控制系统不稳定时，迅速对该系统进行调整以达到稳定，又能够在该系统稳定时减少控制次数，让控制器件寿命进一步延长。

在一种可行的实施方式中，将流量传感器采集的数据反馈信息进行对应转化，得到转化数据，具体包括：通过所述流量传感器，对所述流量控制系统中的氧气流量进行数据采集，得到流量采集数据；将所述流量采集数据与所述流量控制系统进行数据交互，确定出所述数据反馈信息；根据预设数据转化方式，对所述数据反馈信息进行对应转化，得到所述转化数据；其中，所述数据转化方式至少包括：物理转化方式以及数据结构转化方式。

在一种可行的实施方式中，将所述转化数据进行正常流量波动，确定出等效值数据，具体包括：将所述转化数据存储到所述流量控制系统的缓存中；通过滤波技术，将均值处理后的转化数据进行均值滤波，得到等效值数据。

在一种可行的实施方式中，将所述转化数据的第一阈值以及所述等效值数据的第二阈值分别与标准阈值进行误差计算，对应得到第一误差值以及第二误差值，具体包括：在所述流量控制系统处于稳定状态下，对所述转化数据进行数据分析下的阈值设定，得到所述第一阈值；其中，所述第一阈值为所述流量控制系统中流量控制设备所设定的阈值；对所述等效值数据进行数据分析下的阈值设定，得到所述第二阈值；其中，所述第二阈值为所述流量控制设备的第二设定阈值；将所述转化数据中的流量数值与所述第一阈值进行作差处理，得到所述第一误差值；并将所述等效值数据中的流量数值与所述第二阈值进行作差处理，得到所述第二误差值。

在一种可行的实施方式中，根据所述第一误差值以及所述第二误差值，对流量控制系统的响应周期进行周期变更，确定出周期变更结果，具体包括：将所述第一误差值以及所述第二误差值分别与预设稳定阈值进行比对；若所述第一误差值以及所述第二误差值均小于所述预设稳定阈值，则所述流量控制系统处于稳定状态，并对所述流量控制系统进行大周期标记，得到大周期信息；若所述第一误差值大于或者等于所述预设稳定阈值，或者所述第二误差值大于或者等于所述预设稳定阈值，则所述流量控制系统处于调整状态，并对所述流量控制系统进行小周期标记，得到小周期信息；其中，所述周期变更结果包括：所述大周期信息以及所述小周期信息。

在一种可行的实施方式中，所述小周期信息中的周期数值与所述流量传感器中的周期数值一致；所述大周期信息中的周期数值为所述流量控制系统中正常波动周期值的整数倍。

在一种可行的实施方式中，根据所述周期调整结果，对所述流量控制系统进行PID控制计算，得到控制输出量，具体包括：若所述周期调整结果为大周期信息，则根据工程试数法确定出的滤波后误差，对所述流量控制系统进行PID控制；并对所述流量控制系统进行稳定判断，若稳定判断结果为稳定状态，则将所述流量控制系统中的流量周期更改为大周期数值控制，并输出大周期控制输出量；若所述周期调整结果为小周期信息，则将所述流量控制系统中的流量周期更改为小周期数值控制；并根据工程试数法确定出的实际误差，对所述流量控制系统进行PID控制，得到小周期控制输出量；其中，所述控制输出量包括：所述大周期控制输出量以及所述小周期控制输出量。

在一种可行的实施方式中，根据工程试数法确定出的所述滤波后误差以及所述实际误差，对所述流量控制系统进行PID控制，具体包括：根据Δu(k)＝Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]，得到所述控制输出量Δu(k)；其中，Kp为PID的比例系数；e(k)为当前时刻的误差值，即所述滤波后误差；e(k-1)为上一时刻的误差值，即所述实际误差；Ki为PID的积分系数；Kd为PID的微分系数。

第二方面，本申请实施例还提供了一种基于变周期PID控制的流量控制设备，所述设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一实施方式所述的一种基于变周期PID控制的流量控制方法。

第三方面，本申请实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质为非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有至少一个程序，每个所述程序包括指令，所述指令当被终端执行时，使所述终端执行上述任一实施方式所述的一种基于变周期PID控制的流量控制方法。

本申请实施例提供了一种基于变周期PID控制的流量控制方法、设备及介质，与现有技术相比，本申请实施例具有以下有益的技术效果：

本申请实施例通过在正常流量波动下的误差变化，避免了在流量控制响应缓慢或在稳定情况下由于正常波动导致系统持续控制的问题，提高了制氧机控制器件的使用寿命。同时还利用了周期PID变更的方式，通过对误差的判断来确定出需要控制周期，让流量控制系统在不稳定时调整速度更快，稳定时控制次数少的效果。并且，既能够在流量控制系统不稳定时，迅速对该系统进行调整以达到稳定，又能够在该系统稳定时减少控制次数，让控制器件寿命进一步延长。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种基于变周期PID控制的流量控制方法流程图；

图2为本申请实施例提供的一种基于变周期PID控制的流量控制整体示意图；

图3为本申请实施例提供的一种基于变周期PID控制的流量控制设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种基于变周期PID控制的流量控制方法，如图1所示，基于变周期PID控制的流量控制方法具体包括步骤S101-S105：

S101、将流量传感器采集的数据反馈信息进行对应转化，得到转化数据。

具体地，通过流量传感器，对流量控制系统中的氧气流量进行数据采集，得到流量采集数据。

进一步地，将流量采集数据与流量控制系统进行数据交互，确定出数据反馈信息。

进一步地，根据预设数据转化方式，对数据反馈信息进行对应转化，得到转化数据。其中，数据转化方式至少包括：物理转化方式以及数据结构转化方式。

在一个实施例中，图2为本申请实施例提供的一种基于变周期PID控制的流量控制整体示意图，如图2所示，首先通过与流量控制系统相关联的流量传感器，与流量传感器完成了数据之间的交互，并得到了传感器所采集的数据反馈信息。然后将该流量传感器返回的数据反馈信息，利用其对应解析手册中的解析方案进行数据解析，从而实现了数据反馈信息的转化处理，得到了转化后的转化数据。其中，数据交互方式可为UART通信。

S102、将所述转化数据进行滤波处理，确定出等效值数据。

具体地，将转化数据存储到流量控制系统的缓存中。并对转化数据进行数据清洗，得到清洗数据。通过滤波技术，将均值处理后的转化数据进行均值滤波，得到等效值数据。

在一个实施例中，如图2所示，利用滤波技术，将转化完成的转化数据进行均值滤波处理。首先将转化数据放入流量控制系统的缓存中，为了防止出现因干扰导致的巨大偏差的错误值，要去掉缓存中转化数据中的最大值与最小值。然后将剩下的转化数据进行取平均处理。消除因传感器本身和外界环境的干扰，即最终得到了等效值数据。

S103、基于所述转化数据的第一阈值以及所述等效值数据的第二阈值，分别对所述转化数据以及所述等效值数据进行有关流量数值的误差计算，对应得到第一误差值以及第二误差值。

具体地，在流量控制系统处于稳定状态下，对转化数据进行数据分析下的阈值设定，得到第一阈值。其中，第一阈值为流量控制系统中流量控制设备所设定的阈值。

进一步地，对等效值数据进行数据分析下的阈值设定，得到第二阈值。其中，第二阈值为流量控制设备所设定的阈值。

进一步地，将转化数据中的流量数值与第一阈值进行作差处理，得到第一误差值。并将等效值数据中的流量数值与第二阈值进行作差处理，得到第二误差值。

需要说明的是，在一个关于氧气流量控制系统的制氧机的法规要求：输出流量小于2L/min时，流量误差范围为0.2L/min，大于2L/min时。流量误差为流量值的10％。所以，在阈值确定过程中，在制氧机正常工作时，调节制氧机输出流量为最大额定流量值，固定制氧机的气体输出口径(此时无外界影响)，通过流量计检测30分钟内制氧机输出流量的峰值与均值、并且记录均值的峰值。多次测试后取最大的流量的峰值和均值的峰值并留出20％余量，得出当前的阈值。由于传感器的分辨率限制并且为了减少控制器中的运算量，将阈值对0.1L/min进行取整得到最终阈值。

在一个实施例中，如图2所示，为了保证控制精度，在最大流量工作下，基于数据分析得出的转化数据以及等效值数据，在流量控制系统稳定时，在一个有关制氧机的流量控制系统中，将等效值数据对应的第二阈值设定为±0.1L/min。然后将转化数据对应的第一阈值设定为±0.3L/min。然后基于确定的第一阈值以及第二阈值，再分别与转化数据以及等效值数据中的流量值进行作差处理，最终得到基于转化数据的第一误差值以及基于等效值数据第二误差值。

S104、根据第一误差值以及第二误差值，对流量控制系统的响应周期进行周期变更，确定出周期变更结果。其中，周期调整结果包括：小PID周期以及大PID周期。

需要说明的是，在周期值选择中，小周期值是为了快速响应，使流量控制系统迅速稳定。所以将小周期信息与传感器采样周期保持一致。大周期是为了降低响应速度，延长执行机构的使用寿命，同时因为使用了滤波方法为均值滤波技术，所以大周期信息与该流量控制系统正常波动的周期值成整数倍即可，故大周期的周期值是该流量控制系统正常波动的周期值的2倍。其中，该执行机构为电子流量阀，其原理为通过控制步进电机的位置进而控制气路的大小，进而控制流量。

具体地，将第一误差值以及第二误差值分别与预设稳定阈值进行比对判断：

若第一误差值以及第二误差值均小于预设稳定阈值，则流量控制系统处于稳定状态，并对流量控制系统进行大周期标记，得到大周期信息。

若第一误差值大于或者等于预设稳定阈值，或者第二误差值大于或者等于预设稳定阈值，则流量控制系统处于调整状态，并对流量控制系统进行小周期标记，得到小周期信息。其中，周期变更结果包括：大周期信息以及小周期信息。小周期信息中的周期数值与流量传感器中的周期数值一。大周期信息中的周期数值为流量控制系统中正常波动周期值的整数倍。

在一个实施例中，如图2所示，根据上述计算得到的第一误差值以及第二误差值，当两个误差值均小于预设的稳定阈值且一段时间时，认为当前流量控制系统已经稳定，选择大周期。当两个误差值中任何一个大于预设稳定阈值时，认为当前流量控制系统应该进行调整，选择小周期。

S105、根据周期调整结果，对流量控制系统进行PID控制计算，得到控制输出量，以完成对流量控制系统的流量控制。

具体地，若周期调整结果为大周期信息，则根据工程试数法确定出的滤波后误差，对流量控制系统进行PID控制。并对流量控制系统进行稳定判断，若稳定判断结果为稳定状态，则将流量控制系统中的流量周期更改为大周期数值控制，并输出大周期控制输出量。

进一步地，若周期调整结果为小周期信息，则将流量控制系统中的流量周期更改为小周期数值控制。并根据工程试数法确定出的实际误差，对流量控制系统进行PID控制，得到小周期控制输出量。其中，控制输出量包括：大周期控制输出量以及小周期控制输出量。

作为一种可行的实施方式，根据Δu(k)＝Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]，得到控制输出量Δu(k)。其中，Kp为PID的比例系数。e(k)为当前时刻的误差值，即滤波后误差。e(k-1)为上一时刻的误差值，即实际误差。Ki为PID的积分系数。Kd为PID的微分系数。对PID的参数进行确定时，可采用工程试数法，即通过PID的各个参数作用，在实践中调整PID的各个参数。通过查看流量控制系统中的控制曲线判断当前参数的合理性，最终完成对流量控制系统的PID控制。

在一个实施例中，根据所选择的周期调整结果作为PID的控制周期，将流量控制系统设定值作为PID系统的设定值，通过工程试数法得出PID的三个基本参数。然后再将该流量控制系统的设置值与反馈值作差得到误差，将误差传送至PID公式中即可得到输出值。最后将所得到的输出值作为控制输出量，以完成对流量控制系统的流量控制。

另外，本申请实施例还提供了一种基于变周期PID控制的流量控制设备，如图3所示，基于变周期PID控制的流量控制设备300具体包括：

至少一个处理器301。以及，与至少一个处理器301通信连接的存储器302。其中，存储器302存储有能够被至少一个处理器301执行的指令，以使至少一个处理器301能够执行：

将流量传感器采集的数据反馈信息进行对应转化，得到转化数据；

将所述转化数据进行滤波处理，确定出等效值数据；

基于所述转化数据的第一阈值以及所述等效值数据的第二阈值，分别对所述转化数据以及所述等效值数据进行有关流量数值的误差计算，对应得到第一误差值以及第二误差值；

根据第一误差值以及第二误差值，对流量控制系统的响应周期进行周期变更，确定出周期变更结果；其中，周期调整结果包括：小PID周期以及大PID周期；

根据周期调整结果，对流量控制系统进行PID控制计算，得到控制输出量，以完成对流量控制系统的流量控制。

本申请提供了一种基于变周期PID控制的流量控制方法、设备及介质，通过在正常流量波动下的误差变化，避免了在流量控制响应缓慢或在稳定情况下由于正常波动导致系统持续控制的问题，提高了制氧机控制器件的使用寿命。同时还利用了周期PID变更的方式，通过对误差的判断来确定出需要控制周期，让流量控制系统在不稳定时调整速度更快，稳定时控制次数少的效果。并且，既能够在流量控制系统不稳定时，迅速对该系统进行调整以达到稳定，又能够在该系统稳定时减少控制次数，让控制器件寿命进一步延长。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备、非易失性计算机存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例提供的设备和介质与方法是一一对应的，因此，设备和介质也具有与其对应的方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述设备和介质的有益技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请的实施例可以有各种更改和变化。凡在本申请实施例的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种基于变周期PID控制的流量控制方法，其特征在于，所述方法包括：

将流量传感器采集的数据反馈信息进行对应转化，得到转化数据；

将所述转化数据进行滤波处理，确定出等效值数据；

基于所述转化数据的第一阈值以及所述等效值数据的第二阈值，分别对所述转化数据以及所述等效值数据进行有关流量数值的误差计算，对应得到第一误差值以及第二误差值；

根据所述第一误差值以及所述第二误差值，对流量控制系统的响应周期进行周期变更，确定出周期变更结果；其中，所述周期调整结果包括：小PID周期以及大PID周期；

根据所述周期调整结果，对所述流量控制系统进行PID控制计算，得到控制输出量，以完成对所述流量控制系统的流量控制。

2.根据权利要求1所述的一种基于变周期PID控制的流量控制方法，其特征在于，将流量传感器采集的数据反馈信息进行对应转化，得到转化数据，具体包括：

通过所述流量传感器，对所述流量控制系统中的氧气流量进行数据采集，得到流量采集数据；

将所述流量采集数据与所述流量控制系统进行数据交互，确定出所述数据反馈信息；

根据预设数据转化方式，对所述数据反馈信息进行对应转化，得到所述转化数据；其中，所述数据转化方式至少包括：物理转化方式以及数据结构转化方式。

3.根据权利要求1所述的一种基于变周期PID控制的流量控制方法，其特征在于，将所述转化数据进行滤波处理，确定出等效值数据，具体包括：

将所述转化数据存储到所述流量控制系统的缓存中；

通过滤波技术，将均值处理后的转化数据进行均值滤波，得到等效值数据。

4.根据权利要求1所述的一种基于变周期PID控制的流量控制方法，其特征在于，将所述转化数据的第一阈值以及所述等效值数据的第二阈值分别与标准阈值进行误差计算，对应得到第一误差值以及第二误差值，具体包括：

在所述流量控制系统处于稳定状态下，对所述转化数据进行数据分析下的阈值设定，得到所述第一阈值；其中，所述第一阈值为所述流量控制系统中流量控制设备所设定的阈值；

对所述等效值数据进行数据分析下的阈值设定，得到所述第二阈值；其中，所述第二阈值为所述流量控制设备所设定的阈值；

将所述转化数据中的流量数值与所述第一阈值进行作差处理，得到所述第一误差值；并将所述等效值数据中的流量数值与所述第二阈值进行作差处理，得到所述第二误差值。

5.根据权利要求1所述的一种基于变周期PID控制的流量控制方法，其特征在于，根据所述第一误差值以及所述第二误差值，对流量控制系统的响应周期进行周期变更，确定出周期变更结果，具体包括：

将所述第一误差值以及所述第二误差值分别与预设稳定阈值进行比对；

若所述第一误差值以及所述第二误差值均小于所述预设稳定阈值，则所述流量控制系统处于稳定状态，并对所述流量控制系统进行大周期标记，得到大周期信息；

若所述第一误差值大于或者等于所述预设稳定阈值，或者所述第二误差值大于或者等于所述预设稳定阈值，则所述流量控制系统处于调整状态，并对所述流量控制系统进行小周期标记，得到小周期信息；

其中，所述周期变更结果包括：所述大周期信息以及所述小周期信息。

6.根据权利要求5所述的一种基于变周期PID控制的流量控制方法，其特征在于，所述小周期信息中的周期数值与所述流量传感器中的周期数值一致；

所述大周期信息中的周期数值为所述流量控制系统中正常波动周期值的整数倍。

7.根据权利要求1所述的一种基于变周期PID控制的流量控制方法，其特征在于，根据所述周期调整结果，对所述流量控制系统进行PID控制计算，得到控制输出量，具体包括：

若所述周期调整结果为大周期信息，则根据工程试数法确定出的滤波后误差，对所述流量控制系统进行PID控制；并对所述流量控制系统进行稳定判断，若稳定判断结果为稳定状态，则将所述流量控制系统中的流量周期更改为大周期数值控制，并输出大周期控制输出量；

若所述周期调整结果为小周期信息，则将所述流量控制系统中的流量周期更改为小周期数值控制；并根据工程试数法确定出的实际误差，对所述流量控制系统进行PID控制，得到小周期控制输出量；

其中，所述控制输出量包括：所述大周期控制输出量以及所述小周期控制输出量。

8.根据权利要求7所述的一种基于变周期PID控制的流量控制方法，其特征在于，根据工程试数法确定出的所述滤波后误差以及所述实际误差，对所述流量控制系统进行PID控制，具体包括：

根据Δu(k)＝Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]，得到所述控制输出量Δu(k)；其中，Kp为PID的比例系数；e(k)为当前时刻的误差值，即所述滤波后误差；e(k-1)为上一时刻的误差值，即所述实际误差；Ki为PID的积分系数；Kd为PID的微分系数。

9.一种基于变周期PID控制的流量控制设备，其特征在于，所述设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器能够执行根据权利要求1-8任一项所述的一种基于变周期PID控制的流量控制方法。

10.一种非易失性计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质为非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有至少一个程序，每个所述程序包括指令，所述指令当被终端执行时，使所述终端执行根据权利要求1-8任一项所述的一种基于变周期PID控制的流量控制方法。