CN117554739A - 一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法及系统，相对于现有技术中的“人工测试效率低、视觉方法定位不准确”等问题，本申请提供了用于待测试电器通电测试的自动化测试方法包括步骤：控制相机在目标位置获取待测试电器插头的目标图像，其中，所述待测试电器上设置有插头固定件，所述待测试插头定向设置在插头固定件处；基于所述目标图像计算机械手的目标抓取位姿；基于所述目标抓取位姿控制机械手抓取所述待测试插头，以及基于测试插座的预设位姿控制所述机械手将所述待测试插头插入所述测试插座中进行通电测试；响应于测试终止信号，控制所述机械手自所述测试插座中拔出所述待测试插头。
Description
技术领域
本发明涉及机械领域，具体涉及一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法及系统。
背景技术
技术创新带来的深刻变革快速推动经济的发展和社会进步，同时制造业对自动化、智能化生产模式的需求日益增长。在电器制造业中，产品装配完成之后，需要进行多方面的检测，包括通电测试，只有各个指标合格才能作为成品包装出厂。
通电测试在检测时需要将待测试电器的插头插入通电的测试插座插中进行测试。当前家电生产线上，如电冰箱生产线，一般是人工进行测试，人工效率低下，且人工疏忽时存在一定的危险性。
随着工业机器人的普及，采用机器人进行辅助测试的方案开始为行业所关注，但是控制机器人快速将插头插入插孔这一操作对机器人作业精度要求极高，单纯依靠视觉方法识别插头的位姿不仅耗时长还容易误识别或者识别精度不够，导致机器人无法替代人工进行作业。
发明内容
鉴于所述问题，提出了本申请以便提供克服所述问题或者至少部分地解决所述问题的一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法及系统，包括：
一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法，包括步骤：
控制相机在目标位置获取待测试电器插头的目标图像，其中，所述待测试电器上设置有插头固定件，所述待测试插头定向设置在插头固定件处；
基于所述目标图像计算机械手的目标抓取位姿；
基于所述目标抓取位姿控制机械手抓取所述待测试插头，以及基于测试插座的预设位姿控制所述机械手将所述待测试插头插入所述测试插座中进行通电测试；
响应于测试终止信号，控制所述机械手自所述测试插座中拔出所述待测试插头。
优选地，所述控制相机在目标位置获取所述待测试电器插头的目标图像的步骤包括：
获取所述待测试电器的型号参数；
根据所述型号参数确定所述插头固定件的相对位置信息；
基于所述相对位置信息，确定所述相机的目标位置；
判断所述相机是否在目标位置处，若是，控制所述相机在目标位置获取所述待测插头的目标图像；
若否，控制机械手带着相机运动到目标位置获取所述待测插头的目标图像。
优选地，所述基于所述目标图像计算机械手的目标抓取位姿的步骤包括：
对所述目标图像进行处理，识别所述待测试电器插头的实际点云；
将所述实际点云和对应的模板点云进行配准，获取所述实际点云和所述模板点云之间的第一转换矩阵；
基于第一转换矩阵和预设手眼标定关系，计算所述待测插头相对于所述机械手的实际位姿；
基于所述实际位姿和预设工具标定关系，计算所述机械手的目标抓取位姿。
优选地，所述对所述目标图像进行处理，识别所述待测试电器插头的实际点云的步骤包括：
对所述目标图像去离群点，获取去噪图像；
对所述去噪图像下采样，获取下采样图像；
对所述下采样图像进行平面拟合，迭代选择最优平面模型，提取所述待测试电器插头的实际点云。
优选地，所述基于所述目标抓取位姿控制所述机械手抓取所述待测试插头的步骤包括：
基于所述目标抓取位姿控制所述机械手运动至所述目标抓取位姿处；
控制所述机械手执行抓取动作，并判断是否成功抓取到所述待测试插头；
若是，则结束抓取动作；若否，则再次控制所述相机在目标位置获取所述待测试电器插头的目标图像并重新计算目标抓取位姿以执行抓取动作。
优选地，所述判断是否成功抓取到所述待测试插头的步骤包括：
根据接收到的传感器信号判断是否成功抓取到所述待测试插头，所述传感器安装在机械手末端的插头夹持装置上。
优选地，所述响应于测试终止信号，控制所述机械手自所述测试插座中拔出所述待测试插头的步骤之后，控制所述机械臂将所述待测试插头放回至所述插头固定件处。
为实现本申请还包括一种用于待测试电器通电测试的自动化系统，包括：
图像采集模块，用于控制相机在目标位置获取待测试电器插头的目标图像，其中，所述待测试电器上设置有插头固定件，所述待测试插头定向设置在插头固定件处；
位姿计算模块，用于基于所述目标图像计算机械手的目标抓取位姿；
测试模块，用于基于所述目标抓取位姿控制机械手抓取所述待测试插头，以及基于测试插座的预设位姿控制所述机械手将所述待测试插头插入所述测试插座中进行通电测试；
复位模块，用于响应于测试终止信号，控制所述机械手自所述测试插座中拔出所述待测试插头。
为实现本申请还包括一种用于待测试电器通电测试的自动化测试装置，包括：
传送装置，用于自动传送待测试电器到达测试工位；
插头固定件，所述插头固定件设置在待测试电器上用于定向设置所述待测试电器插头；
测试装置，所述测试装置包括控制器、机械手、相机和测试插座，所述相机设置在所述机械手上，所述控制器分别与所述机械手和所述相机通信连接，所述待测试电器插头可插接在所述测试插座上以进行通电测试。
为实现本申请还包括一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求所述的用于待测试电器通电测试的自动化测试方法。
本申请具有以下优点：
在本申请的实施例中，相对于现有技术中的“人工测试效率低、视觉方法定位不准确”，本申请提供了计算目标抓取位姿的解决方案，具体为：本申请提供了所述用于待测试电器通电测试的自动化测试方法包括步骤：控制相机在目标位置获取待测试电器插头的目标图像，其中，所述待测试电器上设置有插头固定件，所述待测试插头定向设置在插头固定件处；基于所述目标图像计算机械手的目标抓取位姿；基于所述目标抓取位姿控制机械手抓取所述待测试插头，以及基于测试插座的预设位姿控制所述机械手将所述待测试插头插入所述测试插座中进行通电测试；响应于测试终止信号，控制所述机械手自所述测试插座中拔出所述待测试插头。通过设置插头固定件定向设置插头可以获取高质量的插头目标图像，便于快速进行插头识别和定位，再配合插头夹持装置可以保持插头位姿，从而控制机械手将插头快速精准插入测试插座，高速有效完成通电测试，替代人工作业。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对本申请的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法的流程示意图；
图2是本申请一实施例提供的一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法的流程示意图；
图3是本申请一实施例提供的一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法的流程示意图；
图4是本申请一实施例提供的一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法的流程示意图；
图5是本申请一实施例提供的一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法的流程示意图；
图6是本申请一实施例提供的一种用于待测试电器通电测试的自动化测试系统的结构示意图；
图7是本申请一实施例提供的一种用于待测试电器通电测试的自动化测试装置的结构示意图；
图8是本申请一实施例提供的一种用于待测试电器通电测试的自动化测试装置的插头固定件结构示意图；
图9是本申请一实施例提供的一种用于待测试电器通电测试的自动化测试装置的插头固定件结构示意图；
图10是本申请一实施例提供的一种用于待测试电器通电测试的自动化测试装置的插头纠偏器的结构示意图；
1、夹持器；2、纠偏器；3、待测试插头；4、待测试电器；5、吸盘；6、插头固定件；7、相机；8、机械手；9、测试插座。
具体实施方式
为使本申请的所述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
发明人通过分析现有技术发现：现有的家电如电冰箱在出厂前都需要做一个通电测试，目前的测试流程如下：电冰箱随着传动带移动到工人工位处，工人人工插拔插头进行通电测试。显然人工插拔效率较低，且目前业内没有可实际落地的自动化方案，现有技术检索亦无相关方案。实施难点主要在于：冰箱插头在自然垂放的情况下，插头正面(插芯面)或者插头背面可能会侧对相机，此时依靠纯视觉方法去识别插头的位姿，容易识别失败，或者识别精度不够会导致插入插座时不能精准对准插座的插孔而损坏插头插座或插入失败测试异常。
需要说明的是，本申请用于待测试电器4的通电测试，待测试电器包括不限于冰箱、洗衣机、微波炉等等。
在本申请的实施例中，相对于现有技术中的“人工效率低、视觉定位不准确”，本申请提供了计算目标抓取位姿的解决方案，具体为：本申请提供了所述用于待测试电器通电测试的自动化测试方法包括步骤：控制相机7在目标位置获取待测试电器插头的目标图像，其中，所述待测试电器上设置有插头固定件，所述待测试插头定向设置在插头固定件处；基于所述目标图像计算机械手的目标抓取位姿；基于所述目标抓取位姿控制机械手抓取所述待测试插头，以及基于测试插座的预设位姿控制所述机械手将所述待测试插头插入所述测试插座中进行通电测试；响应于测试终止信号，控制所述机械手自所述测试插座中拔出所述待测试插头。通过设置插头固定件定向设置插头可以获取高质量的插头目标图像，便于快速进行插头识别和定位，再配合插头夹持装置可以保持插头位姿，从而控制机械手将插头快速精准插入测试插座，高速有效完成通电测试，替代人工作业。
在一些实施例中，如图1所示，本申请提供的一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法，包括步骤步骤S110-140：
步骤S110，控制相机在目标位置获取待测试电器插头的目标图像，其中，所述待测试电器上设置有插头固定件，所述待测试插头定向设置在插头固定件处。
这里，插头固定件为可以固定插头插芯朝向的装置，如模拟插座，插头固定件可以在电器组装时或者组装完成之后就吸附或者粘贴在电器侧面以固定插头，以免插头在运送过程中发生拖拽损坏插头或者电线。
在一些实施例中，可以在传动装置如传送带上设置传感器以确定待测试电器是否已经运动到测试工位处，一般可设置光电传感器，当待测试电器通过传感器时，光电传感器发送信号给到传送带控制器，待传送带停止后工控机驱动相机在目标位置对插头拍照以获取目标图像。
进一步地，如图2所示，包括步骤S111-S114：
步骤S111，获取所述待测试电器的型号参数；
具体，可以通过设置在传送带等上的前置相机获取待测试电器的图像或者通过扫码器对待测试电器的编码进行扫描等方式确定待测试电器的型号参数
步骤S112，根据所述型号参数确定所述插头固定件的相对位置信息；
通过事先注册设置型号-插头固定件对应表，从而建立电器型号和插头固定件之间一一对应关系，待获取待测试电器的型号后查询型号-插头固定件对应表可以确定插头固定件的类型以及其在该种电器上的相对位置。
步骤S113，基于所述相对位置信息，确定所述相机的目标位置；
这里，相机的目标位置是使插头固定件位于相机视野范围中心区域时相机的位置。
根据插头固定件在待测试电器上的相对位置信息，可以大致确定测试工位处插头固定件在机械手基座的相对位置信息，进而根据机械手的位姿读数和手眼标定关系确定其相对于相机的相对位置信息，再结合相机的视野范围限制，确定使插头固定件位于相机视野范围中心区域时相机的目标位置。
步骤S114，判断所述相机是否在目标位置处，若是，控制所述相机在目标位置获取所述待测插头的目标图像；若否，控制机械手带着相机运动到目标位置获取所述待测试插头的目标图像。
这里，若相机当前位置在目标位置处，此时插头固定件位于相机视野范围中心区域，成像效果做好，直接控制相机获取待测插头的目标图像即可；若否，此时插头固定件可能不在相机视野范围中心区域，此时可能成像效果不好从而会影响后续的图像处理，因此可控制机械手带着相机运动到目标位置后，再获取所述待测试插头的目标图像。
通过步骤S111-S114，对于已经进行事先注册的电器型号，即使是小批量来料或者混合来料的情况，也可以实现连续测试，无需对停工对机械手进行调试。
步骤S120，基于所述目标图像计算机械手的目标抓取位姿。
在一些实施例中，通过识别目标图像中的插头，进行变换和配准可以计算得到插头在相机坐标系下的位姿，根据手眼标定和工具标定关系从而计算得到插头在机械手工具坐标系下的位姿，即为机械手的目标抓取位姿。
进一步地，如图3所示，包括步骤S121-124：
步骤S121，对所述目标图像进行处理，识别所述待测试电器插头的实际点云；
在一些实施例中，如图4所示，包括步骤S1211-1213：
步骤S1211，对所述目标图像去离群点，获取去噪图像。
一般使用统计方法来检测和去除离群点，以提高点云质量，具体为：设点云中的某个点为P，其周围点的集合为N(P)，离群点的阈值为T。
计算每个点与其周围点的平均距离：
判断某个点是否为离群点：[d(P)>d(P)+T]，若该不等式成立，则该点为离群点，需要去除。
步骤S1212，对所述去噪图像下采样，获取下采样图像。
这里使用随机采样的方法，以减少点云数据量和计算复杂度，具体为：设点云中的总点数为N，需要降采样的点数为M，下采样即为从N个点中随机选择M个点作为代表进行图像处理。
[S＝{P1,P2,...,PM}]
步骤S1213，对所述下采样图像进行平面拟合，迭代选择最优平面模型，提取所述待测试电器插头的实际点云。
随机采样一组点来拟合平面模型，并通过迭代选择最佳模型，然后去除平面以外的点，以去除冰箱表面点云，获取插头点云，具体为：
设平面模型为(ax+by+cz+d＝0)，其中(a,b,c)为平面的法向量，(x,y,z)为点的坐标。
作为示例，使用使用最小二乘法拟合平面模型：
判断点是否在平面上：[|ax+by+cz+d|＜∈]，若该不等式成立，则证明该点在该平面上。
步骤S122，将所述实际点云和对应的模板点云进行配准，获取所述实际点云和所述模板点云之间的第一转换矩阵。
作为示例，使用ICP配准，计算插头实际点云与模板点云之间的第一转换矩阵，具体为：将实际点云P变换到模板点云坐标系下：P'＝TP；寻找最佳匹配点对：对于P'中的每个点，找到与之距离最近的模板点Q'；计算第一转换矩阵：通过最小化实际点云与模板点云之间的距离，计算得到新的转换矩阵T；重复前述步骤，直到收敛或达到最大迭代次数，所得最终的转换矩阵T即为第一转换矩阵，根据第一转换矩阵可以确定实际点云在相机坐标系下的位姿。
步骤S123，基于第一转换矩阵和预设手眼标定关系，计算所述待测插头相对于所述机械手的实际位姿；
手眼标定关系为相机坐标系和机械手基坐标系之间的转换关系，这里可以通过事前的手眼标定操作得到上述转换关系，通过手眼标定关系可以将可以将实际点云在相机坐标系下的位姿转换到机械手基坐标系下。
步骤S124，基于所述实际位姿和预设工具标定关系，计算所述机械手的目标抓取位姿。
工具标定关系即为工具坐标系和机械手基坐标系之间的转换关系，这里可以通过事前的工具标定操作得到上述转换关系，通过工具标定关系可以将可以将实际点云在机械手基坐标系下的位姿转换到工具坐标系下，继而根据工具坐标系的定义以及工具结构特征如作业点位置等计算出机械手的目标抓取位姿。
在一些实施例中，通过识别目标图像中的插头，基于手眼标定关系和目标图像，通过视觉伺服控制机械手运动到目标抓取位姿处以获取目标位姿。
步骤S130，基于所述目标抓取位姿控制机械手抓取所述待测试插头，以及基于测试插座的预设位姿控制所述机械手将所述待测试插头插入所述测试插座中进行通电测试。
在一些实施例中，基于所述目标抓取位姿控制所述机械手抓取所述待测试插头，并判断是否抓取到所述待测试插头；若所述机械手8抓取到所述待测试插头，则将所述待测试插头从所述插头固定件转移至所述测试插座9；或；若所述机械手未抓取到所述待测试插头，则将再次通过所述相机获得目标图像并再次通过所述机械手进行抓取直至所述机械手抓取到所述待测试插头，所述机械手将所述待测试插头从所述插头固定件转移至所述测试插座。
进一步地，如图5所示，包括步骤S131-133：
步骤S131，基于所述目标抓取位姿控制所述机械手运动至所述目标抓取位姿处。
具体地，在当前位姿和抓取目标位姿之间进行轨迹规划，获取轨迹规划结果发送给机械手控制器，机械手控制器生成运动指令控制机械手进行运动。这里，轨迹规划包括不限于路径规划、轨迹插补、碰撞检测、奇异点规避等步骤，规划策略包括不限于时间最优、操作度最小等。
步骤S132，控制所述机械手执行抓取动作，并判断是否成功抓取到所述待测试插头。
作为示例，通过所述机械手上安装的磁传感器感应是否抓取到所述待测试插头。
在一些实施例中，根据接收到的传感器信号判断是否成功抓取到所述待测试插头，所述传感器安装在机械手末端的插头夹持装置上。
在一些实施例中，机械手抓取插头后，利用插头夹持装置上安装的磁传感器判断有没有抓住，如果有，则将插头插入已知位置的测试插座中；如果没有抓住，相机再次拍照确定插头位置，如此连续抓取。机械手末端安装有插头夹持装置，插头夹持装置上设置有专用的磁传感器，为磁性开关的，这种传感器专门用于检测内部气缸的位置，插头夹持装置的磁性开关可以在槽内移动，其内部气缸活塞在夹到插头和没有夹到插头两种情况下位置不同，因此调好磁性开关的位置就可以确定插头有没有被夹到。若待测试电器插头的尺寸形状发生改变时，需更换对应适配的插头夹持装置。
目前的插头夹持装置设计成两组正交的V型，可以从下方、上方、后方三个方向去抓取插头，图7所示插头夹持装置分别是从下方、上方抓取的。
步骤S133，若是，则结束抓取动作；若否，则再次控制所述相机在目标位置获取所述待测试电器插头的目标图像并重新计算目标抓取位姿以执行抓取动作。
步骤S140，响应于测试终止信号，控制所述机械手自所述测试插座中拔出所述待测试插头。
在一些实施例中，在插入插头后等待预设时间后，若接收到测试合格信号，直接控制机械手自测试插座中拔出插头，并规划路径将插头放回插头固定件处。
在一些实施例中，在插入插头后等待预设时间后，若接收到测试不合格信号，控制机械手自测试插座中拔出插头后再次插回测试插座中进行复检，待测试合格或复检次数达到阈值仍不合格后，规划路径将插头放回插头固定件处。
本申请还包括一种用于待测试电器通电测试的自动化系统，参照图6，包括：
图像采集模块210，用于控制相机在目标位置获取待测试电器插头的目标图像，其中，所述待测试电器上设置有插头固定件，所述待测试插头定向设置在插头固定件处；
位姿计算模块220，用于基于所述目标图像计算机械手的目标抓取位姿；
测试模块230，用于基于所述目标抓取位姿控制机械手抓取所述待测试插头，以及基于测试插座的预设位姿控制所述机械手将所述待测试插头插入所述测试插座中进行通电测试；
复位模块240，用于响应于测试终止信号，控制所述机械手自所述测试插座中拔出所述待测试插头。
在一些实施例中，图像采集模块210，具体用于获取所述待测试电器的型号参数；根据所述型号参数确定所述插头固定件的相对位置信息；基于所述相对位置信息，确定所述相机的目标位置；判断所述相机是否在目标位置处，若是，控制所述相机在目标位置获取所述待测插头的目标图像；若否，控制机械手带着相机运动到目标位置获取所述待测插头的目标图像。
在一些实施例中，位姿计算模块220，具体用于对所述目标图像进行处理，识别所述待测试电器插头的实际点云；将所述实际点云和对应的模板点云进行配准，获取所述实际点云和所述模板点云之间的第一转换矩阵；基于第一转换矩阵和预设手眼标定关系，计算所述待测插头相对于所述机械手的实际位姿；基于所述实际位姿和预设工具标定关系，计算所述机械手的目标抓取位姿。
在一些实施例中，对所述目标图像去离群点，获取去噪图像；对所述去噪图像下采样，获取下采样图像；对所述下采样图像进行平面拟合，迭代选择最优平面模型，提取所述待测试电器插头的实际点云。
在一些实施例中，测试模块230，具体用于基于所述目标抓取位姿控制所述机械手运动至所述目标抓取位姿处；控制所述机械手执行抓取动作，并判断是否成功抓取到所述待测试插头；若是，则结束抓取动作；若否，则再次控制所述相机在目标位置获取所述待测试电器插头的目标图像并重新计算目标抓取位姿以执行抓取动作。
在一些实施例中，根据接收到的传感器信号判断是否成功抓取到所述待测试插头，所述传感器安装在机械手末端的插头夹持装置上。
在一些实施例中，复位模块240，具体用于所述响应于测试终止信号，控制所述机械手自所述测试插座中拔出所述待测试插头的步骤之后，控制所述机械臂将所述待测试插头放回至所述插头固定件处。
本申请还包括一种用于待测试电器通电测试的自动化测试装置，参照图7，包括：
传送装置，用于自动传送待测试电器到达测试工位；插头固定件，所述插头固定件设置在待测试电器上用于定向设置所述待测试电器插头；测试装置，所述测试装置包括控制器、机械手、相机和测试插座，所述相机设置在所述机械手上，所述控制器分别与所述机械手和所述相机通信连接，所述待测试电器插头可插接在所述测试插座上以进行通电测试。
如图8和图9所示，本申请是通过人工将待测试插头3放置在插头固定件上，相较于目前的自然悬挂状态，插头的位置和姿态可以得到控制，吸盘5用于将插头固定件吸附在待测试电器4背后，这里的插头固定件6设有插孔，待测试插头3的插芯插入插孔内，约束待测试插头3的姿态，插孔下部设有U型豁口，用于约束插头的护线套；在重力作用下，插头端面与台阶面重合，用于待测试插头3在竖直方向上的定位；U型豁口两侧设有螺纹孔，用于安装球头柱塞，防止待测试电器4在运动过程中，待测试插头3掉落。待测试插头3插好之后如图8所示。待测试插头3的插芯插入插孔，同时待测试插头3端面与台阶面接触。调节球头柱塞的旋入深度可以控制待测试插头3插入和拔出的力，避免插入困难或者轻易脱落。
这里，插头固定件6的三个插孔是比实际待测试插头3的金属头体积更大的三个孔，从而插拔不费力；这三个孔存在的意义可以理解为控制插头的朝向；被削去一个U型槽的平面的功能是使插头在重力作用下底部端面和该平面重合；因此在拔插插头的时候没有什么力的存在。
本申请还包括一种夹持装置如图10所示，具体为：包括夹持器1和用于矫正和固定插头位置的纠偏器2；所述纠偏器2设置在所述夹持器1的前端；所述纠偏器2包括驱动组件以及与所述驱动组件的输出端连接的手指组件；当需要加紧/放松插头时，所述待测试插头通过所述纠偏器2固定在预设位置，所述手指组件在所述驱动组件的带动下向内/向外移动。通过本申请提供了带有纠偏器2的抓取装置的解决方案，能够使得夹持装置快速准确的夹取插头，准确率高，速度快。
尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法及系统，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (10)
1.一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法，其特征在于，包括步骤：
控制相机在目标位置获取待测试电器插头的目标图像，其中，所述待测试电器上设置有插头固定件，所述待测试插头定向设置在插头固定件处；
基于所述目标图像计算机械手的目标抓取位姿；
基于所述目标抓取位姿控制机械手抓取所述待测试插头，以及基于测试插座的预设位姿控制所述机械手将所述待测试插头插入所述测试插座中进行通电测试；
响应于测试终止信号，控制所述机械手自所述测试插座中拔出所述待测试插头。
2.根据权利要求1所述的用于待测试电器通电测试的自动化测试方法，其特征在于，所述控制相机在目标位置获取所述待测试电器插头的目标图像的步骤包括：
获取所述待测试电器的型号参数；
根据所述型号参数确定所述插头固定件的相对位置信息；
基于所述相对位置信息，确定所述相机的目标位置；
判断所述相机是否在目标位置处，若是，控制所述相机在目标位置获取所述待测插头的目标图像；
若否，控制机械手带着相机运动到目标位置获取所述待测插头的目标图像。
3.根据权利要求1所述的用于待测试电器通电测试的自动化测试方法，其特征在于，所述基于所述目标图像计算机械手的目标抓取位姿的步骤包括：
对所述目标图像进行处理，识别所述待测试电器插头的实际点云；
将所述实际点云和对应的模板点云进行配准，获取所述实际点云和所述模板点云之间的第一转换矩阵；
基于第一转换矩阵和预设手眼标定关系，计算所述待测插头相对于所述机械手的实际位姿；
基于所述实际位姿和预设工具标定关系，计算所述机械手的目标抓取位姿。
4.根据权利要求3所述的用于待测试电器通电测试的自动化测试方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行处理，识别所述待测试电器插头的实际点云的步骤包括：
对所述目标图像去离群点，获取去噪图像；
对所述去噪图像下采样，获取下采样图像；
对所述下采样图像进行平面拟合，迭代选择最优平面模型，提取所述待测试电器插头的实际点云。
5.根据权利要求1所述的用于待测试电器通电测试的自动化测试方法，其特征在于，所述基于所述目标抓取位姿控制所述机械手抓取所述待测试插头的步骤包括：
基于所述目标抓取位姿控制所述机械手运动至所述目标抓取位姿处；
控制所述机械手执行抓取动作，并判断是否成功抓取到所述待测试插头；
若是，则结束抓取动作；若否，则再次控制所述相机在目标位置获取所述待测试电器插头的目标图像并重新计算目标抓取位姿以执行抓取动作。
6.根据权利要求5所述的用于待测试电器通电测试的自动化测试方法，其特征在于，所述判断是否成功抓取到所述待测试插头的步骤包括：
根据接收到的传感器信号判断是否成功抓取到所述待测试插头，所述传感器安装在机械手末端的插头夹持装置上。
7.根据权利要求1所述的用于待测试电器通电测试的自动化测试方法，其特征在于，所述响应于测试终止信号，控制所述机械手自所述测试插座中拔出所述待测试插头的步骤之后，控制所述机械臂将所述待测试插头放回至所述插头固定件处。
8.一种用于待测试电器通电测试的自动化系统，其特征在于，包括：
图像采集模块，用于控制相机在目标位置获取待测试电器插头的目标图像，其中，所述待测试电器上设置有插头固定件，所述待测试插头定向设置在插头固定件处；
位姿计算模块，用于基于所述目标图像计算机械手的目标抓取位姿；
测试模块，用于基于所述目标抓取位姿控制机械手抓取所述待测试插头，以及基于测试插座的预设位姿控制所述机械手将所述待测试插头插入所述测试插座中进行通电测试；
复位模块，用于响应于测试终止信号，控制所述机械手自所述测试插座中拔出所述待测试插头。
9.一种用于待测试电器通电测试的自动化测试装置，其特征在于，包括：
传送装置，用于自动传送待测试电器到达测试工位；
插头固定件，所述插头固定件设置在待测试电器上用于定向设置所述待测试电器插头；
测试装置，所述测试装置包括控制器、机械手、相机和测试插座，所述相机设置在所述机械手上，所述控制器分别与所述机械手和所述相机通信连接，所述待测试电器插头可插接在所述测试插座上以进行通电测试。
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的用于待测试电器通电测试的自动化测试方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311519702.6A CN117554739A (zh) | 2023-11-14 | 2023-11-14 | 一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311519702.6A CN117554739A (zh) | 2023-11-14 | 2023-11-14 | 一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法及系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117554739A true CN117554739A (zh) | 2024-02-13 |
Family
ID=89816068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311519702.6A Pending CN117554739A (zh) | 2023-11-14 | 2023-11-14 | 一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117554739A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117949855A (zh) * | 2024-03-22 | 2024-04-30 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 检测设备及电池生产线 |
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2023
- 2023-11-14 CN CN202311519702.6A patent/CN117554739A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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