CN117553782A - 轨检车横滚角测量装置、系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种轨检车横滚角测量装置、系统及方法，涉及铁路轨道测量技术领域，以解决相关技术测量方法的使用场景较为局限、测量精度较低的问题。轨检车横滚角测量装置包括第一传感器、第二传感器和处理装置，第一传感器测量轨检车在运动过程中的高频横滚角速度和航向角速度，并输出高频横滚角速度和航向角速度至处理装置，第二传感器测量轨检车在运动过程中的低频横滚角，并输出低频横滚角至处理装置；处理装置用于对输入的高频横滚角速度和低频横滚角进行处理并得到轨检车在运动过程中的实际横滚角。本申请的测量装置使用场景更加广泛，横滚角的测量精度较高，从而有益于根据横滚角的大小精确评估轨道不平顺，评估可靠性较高。

Description

轨检车横滚角测量装置、系统及方法
技术领域
本申请涉及铁路轨道测量技术领域，尤其涉及一种轨检车横滚角测量装置、系统及方法。
背景技术
轨道在长时间高负荷运营后极易发生形变，为保证轨道交通运行安全，对轨道定期进行测量已经成为其运营过程中不可或缺的环节，而对轨距、超高等轨道几何参数测量尤为重要。
相关技术中一般采用惯性测量法，常用的惯性测量方法为惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)/全球导航卫星系统(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)组合导航，采用这种方式可以获得高精度、全面的位姿信息。
然而，上述惯性测量方法的使用场景较为局限、测量精度较低。
发明内容
本申请的实施例提供一种轨检车横滚角测量装置、系统及方法，使用场景更加广泛，横滚角的测量精度较高，从而有益于根据横滚角的大小精确评估轨道不平顺，评估可靠性较高。
为了实现上述目的，本申请的实施例第一方面提供轨检车横滚角测量装置，安装在轨检车上，所述轨检车在轨道上运动，所述轨检车横滚角测量装置包括第一传感器、第二传感器和处理装置，所述处理装置分别和所述第一传感器以及所述第二传感器电连接；所述第一传感器用于测量所述轨检车在运动过程中的高频横滚角速度和航向角速度，并输出所述高频横滚角速度和所述航向角速度至所述处理装置，所述第二传感器用于测量所述轨检车在运动过程中的低频横滚角，并输出所述低频横滚角至所述处理装置；所述处理装置用于对输入的所述高频横滚角速度、所述航向角速度以及所述低频横滚角进行处理并得到所述轨检车在运动过程中不同时刻的实际横滚角。
在一种可能的实现方式中，所述处理装置包括采集器和处理器，所述采集器和所述处理器电连接；所述采集器用于采集输出的所述高频横滚角速度和所述航向角速度、以及输出的所述低频横滚角，所述处理器用于对采集后的所述高频横滚角速度、所述航向角速度以及所述低频横滚角进行处理。
在一种可能的实现方式中，所述处理装置还包括存储器，所述存储器和所述处理器电连接，所述存储器用于对处理后的所述高频横滚角和所述低频横滚角进行存储。
在一种可能的实现方式中，所述第一传感器为陀螺仪；和/或，所述第二传感器为倾角传感器；所述第一传感器和/或所述第二传感器与所述轨检车刚性连接。
本申请的实施例第二方面还提供一种轨检车横滚角测量系统，包括轨检车和轨检车横滚角测量装置；所述轨检车包括车体以及设置在所述车体上的轨检梁，所述轨检车横滚角测量装置安装在所述轨检梁上。
本申请的实施例第三方面还提供一种轨检车横滚角测量方法，用于轨检车横滚角测量系统，所述轨检车横滚角测量方法包括：获取所述轨检车在运动过程中的高频横滚角速度和航向角速度；获取所述轨检车在运动过程中的低频横滚角；根据所述航向角速度对所述轨检车在弯道处的低频横滚角进行误差补偿，确定补偿后的低频横滚角；对所述高频横滚角速度积分处理，得到高频横滚角；对补偿后的所述低频横滚角和所述高频横滚角进行滤波融合，确定所述轨检车在运动过程中的实际横滚角。
在一种可能的实现方式中，在获取所述轨检车在运动过程中的高频横滚角速度和航向角速度之后，在根据所述航向角速度对所述轨检车在弯道处的低频横滚角进行误差补偿，确定补偿后的低频横滚角之前，还包括：对所述高频横滚角速度和所述航向角速度分别进行时间滤波处理。
在一种可能的实现方式中，在根据所述航向角速度对所述轨检车在弯道处的低频横滚角进行误差补偿，确定补偿后的低频横滚角之后，在对补偿后的所述低频横滚角和所述高频横滚角进行滤波融合，确定所述轨检车在运动过程中的实际横滚角之前，还包括：对补偿后的所述低频横滚角进行时间滤波处理和滑窗滤波处理。
在一种可能的实现方式中，在对补偿后的所述低频横滚角和所述高频横滚角进行滤波融合，确定所述轨检车在运动过程中的实际横滚角之后，还包括：获取预设频率范围内的高频横滚角的输出频率，并输出在预设频率范围内的多个所述高频横滚角的离散值；获取预设频率范围内的低频横滚角的输出频率，并输出在预设频率范围内的多个所述低频横滚角的离散值。
在一种可能的实现方式中，在对补偿后的所述低频横滚角进行滑窗滤波处之后，还包括：计算所述轨检车在运动过程中的陀螺零偏。
本申请实施例提供的轨检车横滚角测量装置、系统及方法，包括第一传感器、第二传感器和处理装置，通过第一传感器测量所述轨检车在运动过程中的高频横滚角速度和航向角速度，第二传感器测量所述轨检车在运动过程中的低频横滚角，并经过处理装置处理得到实际横滚角。一方面，本申请的测量装置可在不依赖GNSS信号的地铁隧道中进行检测，从而有助于全面获取横滚角的角度信息，使用场景更加广泛；另一方面，通过本申请的测量方法，能够有效提高横滚角的测量精度，得到高精度的轨检车横滚角，从而有益于根据横滚角的大小精确评估轨道不平顺，评估可靠性较高；再一方面，陀螺仪和倾角传感器的组合使用，在保证精度的同时有助于降低测量成本。
本申请的构造以及它的其他申请目的及有益效果将会通过结合附图而对优选实施例的描述而更加明显易懂。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的轨检车横滚角测量系统的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的轨检车横滚角测量装置的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的轨检车横滚角测量方法未包括测量陀螺零偏的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的轨检车横滚角测量方法的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的轨检车横滚角测量方法包括测量陀螺零偏的流程示意图。
附图标记说明：
100-轨检车横滚角测量装置；
110-第一传感器； 120-第二传感器； 130-处理装置；
131-采集器； 132-处理器； 133-存储器；
200-轨检车横滚角测量系统；
210-轨检车；211-车体；212-轨检梁。
具体实施方式
轨道在长时间高负荷运营后极易发生形变，为保证轨道交通运行安全，对轨道定期进行测量已经成为其运营过程中不可或缺的环节，主要为对轨道的不平顺进行测量。其中，轨道不平顺是指左右钢轨的实际几何尺寸相对于理想平顺状态的偏差。
轨道检查车，是用来检测轨道不平顺状况的车辆，简称轨检车，它是保障行车安全、平稳、舒适和指导轨道养护维修的重要工具，根据轨检车的记录，可以发现轨道平顺状态不良的地点，以便采取紧急补修或限速措施，并确定应进行计划维修的里程段落。
具体的，轨检车在轨道上运动的过程中，往往根据轨检车的横滚角可建立两根钢轨之间的内在关联，据此推算出单根钢轨的三维位置坐标序列，检测单轨在水平和高程方向上的不平顺。横滚角是指轨检车的横轴与水平线之间的夹角，代表轨检车绕纵轴方向的转动，其中，轨检车在运动过程中的横滚角越小，轨检车的稳定性越高，轨道越平顺。
相关技术测量横滚角时一般采用惯性测量法，常用的惯性测量方法为惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)/全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)组合导航，采用这种方式可以获得高精度、全面的位姿信息。
然而，实际使用过程中，INS设备在启动后需要长时间的初始对准，对准过程对环境振动要求较高，该方法成本较高并且要求操作人员具备相关专业知识，而且，在无法使用GNSS的地铁隧道环境中，INS将因无法校准自身传感器零偏进而导致测量误差增大，因此使用INS/GNSS进行姿态测量的局限性较大。
基于上述的技术问题，本申请实施例提供一种轨检车横滚角测量装置、系统及方法，包括第一传感器、第二传感器和处理装置，通过第一传感器测量轨检车在运动过程中的高频横滚角速度和航向角速度，第二传感器测量轨检车在运动过程中的低频横滚角，并经过处理装置处理得到实际横滚角。一方面，本申请的测量装置可在不依赖GNSS信号的地铁隧道中进行检测，从而有助于全面获取横滚角的角度信息，适用场景更加广泛；另一方面，通过本申请的测量方法，能够有效提高横滚角的测量精度，得到高精度的轨检车横滚角，从而有益于根据横滚角的大小精确评估轨道不平顺，评估可靠性较高；再一方面，陀螺仪和倾角传感器的组合使用，在保证精度的同时有助于降低测量成本。
为了使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的实施例中的附图，对本发明的实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
图1为本申请实施例提供的轨检车横滚角测量系统的结构示意图。
参照图1所示，本申请实施例提供一种轨检车横滚角测量系统200，包括轨检车210和轨检车横滚角测量装置100。轨检车210包括车体211以及设置在车体211上的轨检梁212，轨检车横滚角测量装置100安装在轨检梁212上，轨检车210在轨道上运动。
实施例二
图2为本申请实施例提供的轨检车横滚角测量装置的结构示意图。
参照图1和图2所示，轨检车横滚角测量装置100包括第一传感器110、第二传感器120和处理装置130，处理装置130分别和第一传感器110以及第二传感器120电连接。
本申请实施例中，主要以第一传感器110为陀螺仪、第二传感器120为倾角传感器为例进行说明。
装配时，参照图1所示，第一传感器110的X轴和轨检车210的X轴平行，第一传感器110的Z轴和轨检车210的Z轴平行。第二传感器120的X轴和轨检车210的X轴平行，第二传感器120的Y轴和轨检车210的Y轴平行。
其中，第一传感器110和轨检车210可以为刚性连接，第二传感器120与轨检车210也可以为刚性连接。这样有助于增强装置的结构稳定性，从而确保测量结果的准确性。
对于处理装置130和第一传感器110以及处理装置130和第二传感器120的电连接方式不做进一步限定。示例性的，处理装置130和第一传感器110以及处理装置130和第二传感器120可以通过有线的方式电连接，或者，处理装置130和第一传感器110以及处理装置130和第二传感器120可以通过无线的方式电连接。
参照图2所示，处理装置130可以包括采集器131和处理器132，采集器131和处理器132电连接。示例性的，采集器131和处理器132可以通过有线的方式电连接，或者，采集器131和处理器132可以通过无线的方式电连接。
在一些实施例中，处理装置130还可以包括存储器133，存储器133对处理后的高频横滚角和低频横滚角进行存储。
实际应用中，第一传感器110测量轨检车210在运动过程中的高频横滚角速度以及航向角速度，并输出高频横滚角速度和航向角速度，采集器131采集输出的高频横滚角速度和航向角速度。第二传感器120测量轨检车210在运动过程中的低频横滚角，并输出低频横滚角，采集器131采集输出的低频横滚角。
实施例三
图3为本申请实施例提供的轨检车横滚角测量方法未包括测量陀螺零偏的流程示意图，图4为本申请实施例提供的轨检车横滚角测量方法的结构示意图。
参照图3和图4所示，本申请实施例还提供一种轨检车横滚角测量方法，用于轨检车横滚角测量系统200，该轨检车横滚角测量方法包括：
S100、获取轨检车在运动过程中的高频横滚角速度和航向角速度。
具体的，主要是通过第一传感器110获取轨检车210在运动过程中的高频横滚角速度和航向角速度。
其中，考虑到地铁轨道检测数据采集电气干扰较大，因此，第一传感器110的数据输出方式选用数字输出方式，具体的，第一传感器110的输出方式为RS422，第一传感器110的随机游走小于0.01°/h。这样有助于保证第一传感器110的测量精度。RS422为全双工通信，RS422分别包括一个差分发送口和差分接送口，两节点通讯时，一方的发送口与另一方的接收口相连，需要两组接线。
S200、获取轨检车在运动过程中的低频横滚角。
具体的，主要是通过第二传感器120获取轨检车210在运动过程中的低频横滚角。其中，考虑到地铁轨道检测数据采集电气干扰较大，第二传感器120的数据输出方式也选用数字输出方式，具体的，第二传感器120的输出方式为RS485。RS485为半双工通信，RS485的差分发送口与自身的差分接收口同相并连，只需要一组接线。
S300、根据航向角速度对轨检车在弯道处的低频横滚角进行误差补偿，确定补偿后的低频横滚角。
需要说明的是，由于轨检车210在弯道处的运动过程中会产生一定的离心力，因此需要去除由于离心力产生的第二传感器120的测量角度误差。具体的，主要是通过第一传感器110测量的航向角速度，并根据离心力与角速度关系对第二传感器120在弯道处的测量角度进行补偿。
补偿公式如下：
式中：
g：重力加速度；θinc：补偿前的低频横滚角；
α：向心加速度；θ：补偿后的低频横滚角。
其中，补偿前的低频横滚角，也就是第二传感器120自身输出的值。
S400、对高频横滚角速度积分处理，得到高频横滚角。
具体的，积分处理公式如下：
式中：
Δtk：第k段时间间隔；
ωk:第k段时间内任意时间的高频横滚角速度；
Ф：高频横滚角。
S500、对补偿后的低频横滚角和高频横滚角进行滤波融合，确定轨检车在运动过程中的实际横滚角。
具体的，滤波融合公式如下：
式中：
k3、k4：滤波参数；积分处理后的高频横滚角；
t+1时刻的陀螺零偏值；θt+1：补偿后的低频横滚角；
βt：t时刻的实际横滚角；βt+1：t+1时刻的实际横滚角。
需要说明的是，上述滤波融合公式在计算中，将上述参数输入至系统中，系统具有在初始时刻下的实际横滚角的估算值。示例性的，系统在初始t0时刻的实际横滚角的估算值为β0，根据上述公式可递推推算出在t1时刻的实际横滚角β1，并依次递推推算出t2时刻的实际横滚角β2、t3时刻的实际横滚角β3、t+1时刻的实际横滚角βt+1。
在一些实施例中，在获取轨检车在运动过程中的高频横滚角速度和航向角速度之后，在根据航向角速度对轨检车在弯道处的低频横滚角进行误差补偿，确定补偿后的低频横滚角之前，还可以包括对高频横滚角速度和航向角速度分别进行时间滤波处理。
其中，高频横滚角速度和航向角速度为同时输出，由于高频横滚角速度的数据和航向角速度的数据在输出时往往存在延迟和丢帧，从而导致数据传输到电脑时所记录的时间与真实时间相差较多，因此，对时间进行滤波处理是为了确保每帧时间尽量准确。
时间滤波处理的基本原理为：利用滤波器对输出的数据进行加工处理，使得数据中的频率被抑制或增强，从而达到滤波的目的。
在一些实施例中，在根据航向角速度对轨检车在弯道处的低频横滚角进行误差补偿，确定补偿后的低频横滚角之后，在对补偿后的低频横滚角和高频横滚角进行滤波融合，确定轨检车在运动过程中的实际横滚角之前，还可以包括：对补偿后的低频横滚角进行时间滤波处理和滑窗滤波处理。
需要说明的是，由于轨检车210在轨道的运动过程中，往往会产生振动和冲击，第二传感器120受到振动或噪声影响时，容易导致第二传感器120测量的值无法反馈实际测量值，因此需要对输出的低频横滚角进行滑窗滤波处理。
滑窗滤波是数字信号处理中常用的一种滤波方法，通过在信号上滑动一个窗口，并对窗口内的数据进行处理，以达到滤波的目的。
在一些实施例中，在对补偿后的低频横滚角和高频横滚角进行滤波融合，确定轨检车在运动过程中的实际横滚角之后，还可以包括：
获取预设频率范围内的高频横滚角的输出频率，并输出在预设频率范围内的多个高频横滚角的离散值。
其中，可以根据实际需求来获取预设频率范围内的高频横滚角的输出频率，通过选取合适的输出频率，可以与其他参数较好融合，从而获取较好的滤波效果，进而有助于提高横滚角的测量精度，最终在预设频率范围内能够输出多个高频横滚角的离散值。具体的，一个时刻对应输出一个高频横滚角的值。
获取预设频率范围内的低频横滚角的输出频率，并输出在预设频率范围内的多个低频横滚角的离散值。
其中，可以根据实际需求来获取预设频率范围内的低频横滚角的输出频率，通过选取合适的输出频率，有利于提高横滚角的测量精度。具体的，一个时刻对应输出一个低频横滚角的值。
图5为本申请实施例提供的轨检车横滚角测量方法包括测量陀螺零偏的流程示意图。
在一些实施例中，参照图5所示，轨检车横滚角测量方法还可以包括：
S600、在对补偿后的低频横滚角进行滑窗滤波处之后，还可以包括计算轨检车在运动过程中的陀螺零偏。
陀螺零偏是指：陀螺仪在无旋转情况下，由于陀螺仪自身的不完美或外部环境的影响所引起的输出误差。从而能够根据陀螺零偏对陀螺仪进行校准，最大程度保证陀螺仪的测量精度和准确性。常见的零偏校准方法包括：静态校准和动态校准。
静态校准是在静止状态下进行的校准，一般需要将陀螺仪放置在水平的表面上并保持不动，在这个过程中，陀螺仪会受到重力的作用，其输出应该为一个恒定的值，通过测量这个值并将其作为零偏进行校准，可以消除由于重力引起的误差。动态校准是在运动状态下进行的校准，一般需要将陀螺仪进行旋转或振动，通过测量旋转或振动过程中陀螺仪的输出，并利用旋转或振动过程中的数学模型，可以估计出陀螺仪的零偏，并进行校准。
具体的，陀螺零偏的计算公式如下：
式中：
k1、k2：滤波参数；高频横滚角速度；
t时刻的陀螺零偏值；/>t+1时刻的陀螺零偏值；
拟合角速度。
示例性的，拟合角速度的计算如下：取一段时间内的倾角传感器输出的低频横滚角的数据，这里的低频横滚角是指经过滑窗滤波处理后得到的数据，然后对这段时间内的数据进行直线拟合，拟合的一次项系数就是这里的拟合角速度。
需要说明的是，上述陀螺零偏公式在计算中，将上述参数输入至系统中，系统具有在初始时刻下的陀螺零偏的估算值。示例性的，系统在初始t0时刻的陀螺零偏的估算值为ω0，根据上述公式可递推推算出t1时刻的陀螺零偏ω1，依次递推推算出t2时刻的陀螺零偏ω2、t3时刻的陀螺零偏ω3、t+1时刻的陀螺零偏ωt+1。
本申请实施例提供一种轨检车横滚角测量装置100、系统及方法，包括第一传感器110、第二传感器120和处理装置130，通过第一传感器110测量轨检车210在运动过程中的高频横滚角速度和航向角速度，第二传感器120测量轨检车210在运动过程中的低频横滚角，并经过处理装置130处理得到实际横滚角。一方面，本申请的测量装置可在不依赖GNSS信号的地铁隧道中进行检测，从而有助于全面获取横滚角的角度信息，使用场景更加广泛；另一方面，通过本申请的测量方法，能够有效提高横滚角的测量精度，得到高精度的轨检车横滚角，从而有益于根据横滚角的大小精确评估轨道不平顺，评估可靠性较高；再一方面，陀螺仪和倾角传感器的组合使用，在保证精度的同时有助于降低测量成本。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的相连或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种轨检车横滚角测量装置，安装在轨检车上，所述轨检车在轨道上运动，其特征在于，所述轨检车横滚角测量装置包括第一传感器、第二传感器和处理装置，所述处理装置分别和所述第一传感器以及所述第二传感器电连接；
所述第一传感器用于测量所述轨检车在运动过程中的高频横滚角速度和航向角速度，并输出所述高频横滚角速度和所述航向角速度至所述处理装置，所述第二传感器用于测量所述轨检车在运动过程中的低频横滚角，并输出所述低频横滚角至所述处理装置；
所述处理装置用于对输入的所述高频横滚角速度、所述航向角速度以及所述低频横滚角进行处理并得到所述轨检车在运动过程中的实际横滚角。
2.根据权利要求1所述的轨检车横滚角测量装置，其特征在于，所述处理装置包括采集器和处理器，所述采集器和所述处理器电连接；
所述采集器用于采集输出的所述高频横滚角速度和所述航向角速度、以及输出的所述低频横滚角，所述处理器用于对采集后的所述高频横滚角速度、所述航向角速度以及所述低频横滚角进行处理。
3.根据权利要求2所述的轨检车横滚角测量装置，其特征在于，所述处理装置还包括存储器，所述存储器和所述处理器电连接，所述存储器用于对处理后的所述高频横滚角和所述低频横滚角进行存储。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的轨检车横滚角测量装置，其特征在于，所述第一传感器为陀螺仪；和/或，所述第二传感器为倾角传感器；
所述第一传感器和/或所述第二传感器与所述轨检车刚性连接。
5.一种轨检车横滚角测量系统，其特征在于，包括轨检车和权利要求1-4中任一项所述的轨检车横滚角测量装置；
所述轨检车包括车体以及设置在所述车体上的轨检梁，所述轨检车横滚角测量装置安装在所述轨检梁上。
6.一种轨检车横滚角测量方法，用于权利要求5所述的轨检车横滚角测量系统，其特征在于，所述轨检车横滚角测量方法包括：
获取所述轨检车在运动过程中的高频横滚角速度和航向角速度；
获取所述轨检车在运动过程中的低频横滚角；
根据所述航向角速度对所述轨检车在弯道处的低频横滚角进行误差补偿，确定补偿后的低频横滚角；
对所述高频横滚角速度积分处理，得到高频横滚角；
对补偿后的所述低频横滚角和所述高频横滚角进行滤波融合，确定所述轨检车在运动过程中的实际横滚角。
7.根据权利要求6所述的轨检车横滚角测量方法，其特征在于，在获取所述轨检车在运动过程中的高频横滚角速度和航向角速度之后，在根据所述航向角速度对所述轨检车在弯道处的低频横滚角进行误差补偿，确定补偿后的低频横滚角之前，还包括：
对所述高频横滚角速度和所述航向角速度分别进行时间滤波处理。
8.根据权利要求7所述的轨检车横滚角测量方法，其特征在于，在根据所述航向角速度对所述轨检车在弯道处的低频横滚角进行误差补偿，确定补偿后的低频横滚角之后，在对补偿后的所述低频横滚角和所述高频横滚角进行滤波融合，确定所述轨检车在运动过程中的实际横滚角之前，还包括：
对补偿后的所述低频横滚角进行时间滤波处理和滑窗滤波处理。
9.根据权利要求8所述的轨检车横滚角测量方法，其特征在于，在对补偿后的所述低频横滚角和所述高频横滚角进行滤波融合，确定所述轨检车在运动过程中的实际横滚角之后，还包括：
获取预设频率范围内的高频横滚角的输出频率，并输出在预设频率范围内的多个所述高频横滚角的离散值；
获取预设频率范围内的低频横滚角的输出频率，并输出在预设频率范围内的多个所述低频横滚角的离散值。
10.根据权利要求8或9所述的轨检车横滚角测量方法，其特征在于，在对补偿后的所述低频横滚角进行滑窗滤波处之后，还包括：
计算所述轨检车在运动过程中的陀螺零偏。
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