CN117547194A - 一种基站、清洁装置及清洁系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种基站、清洁装置及清洁系统，基站包括机架和清洁装置，机架上设置有供自移动设备至少部分进入的容纳腔，机架顶部设置有盖板；清洁装置包括位于机架上方的盖板，盖板底部设置有与容纳腔连通的活动腔；清洁装置还包括设置在盖板上的驱动组件、传动组件及毛刷组件；其中，毛刷组件被构造为在盖板的活动腔中运动，以对位于容纳腔中的自移动设备进行清洁；驱动组件设置在盖板的边缘位置；传动组件设置在驱动组件与毛刷组件之间，以将驱动组件的扭矩传递至毛刷组件。本公开的基站中，将驱动组件设置在盖板的边缘，能够留出更多的活动腔空间供毛刷组件运动，以增加清洁装置的清洁范围。

Description

一种基站、清洁装置及清洁系统

技术领域

本公开涉及清洁技术领域，特别涉及一种基站；本公开还涉及一种清洁装置，以及包含上述基站的清洁系统。

背景技术

随着现代科技水平的不断进步，人们的生活水平不断提高，自动化、智能化的自移动设备越来越被广泛地应用到日常生活中。例如清洁机器人、割草机器人等智能设备不断问世，给人们的生活带来了极大的便利。

现有的大部分自移动设备与基站配合使用，基站上集成有对自移动设备进行充电、清洁等功能。基站上的清洁装置在电机的驱动作用下运动，对自移动设备进行清洁，在保证控制精度的前提下，电机和清洁装置之间传动距离有限，清洁装置的运动空间和清洁范围受到限制，这使得基站只能用于小型自移动设备，限制了基站的应用范围。

发明内容

本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种基站、清洁装置及清洁系统。

根据本公开的第一方面，提供了一种基站，包括：

机架，所述机架上设置有供自移动设备至少部分进入的容纳腔；

清洁装置，所述清洁装置包括位于机架上方的盖板，所述盖板底部设置有与所述容纳腔连通的活动腔；所述清洁装置还包括设置在所述盖板上的驱动组件、传动组件及毛刷组件；

其中，所述毛刷组件被构造为在所述盖板的活动腔中运动，以对位于容纳腔中的自移动设备进行清洁；所述驱动组件设置在所述盖板的边缘位置；所述传动组件设置在驱动组件与所述毛刷组件之间，以将驱动组件的扭矩传递至所述毛刷组件。

在本公开的一个实施例中，所述传动组件包括齿轮箱机构和挠性传动机构，所述齿轮箱机构的输入端与所述驱动组件连接，所述齿轮箱机构的输出端与所述挠性传动机构的输入端连接，所述挠性传动机构的输出端与所述毛刷组件连接。

在本公开的一个实施例中，所述挠性传动机构包括：

第一传动轮，所述第一传动轮固定在所述齿轮箱机构输出端；

第二传动轮，所述第二传动轮通过传动轴转动连接在盖板上，所述传动轴与所述毛刷组件传动连接；

挠性传动部，所述挠性传动部分别与所述第一传动轮、第二传动轮传动连接，以将第一传动轮的扭矩传递给所述第二传动轮。

在本公开的一个实施例中，所述挠性传动部为传动带或者传动链。

在本公开的一个实施例中，所述齿轮箱机构设置在盖板外侧，且位于与所述活动腔上方对应的位置，所述齿轮箱机构的输入端延伸至驱动组件的位置，且与所述驱动组件的输出端传动连接。

在本公开的一个实施例中，所述齿轮箱机构包括箱体、位于箱体内的减速齿轮组以及伸出所述箱体外侧的输出轴；所述第一传动轮固定在所述输出轴上伸出所述箱体的位置。

在本公开的一个实施例中，所述减速齿轮组的各个齿轮以及所述挠性传动机构的第一传动轮、第二传动轮在由驱动组件至毛刷组件的方向上依次排布。

在本公开的一个实施例中，所述齿轮箱机构的箱体包括顶板以及靠近所述盖板的底板；所述盖板上对应的位置设有用于安装所述箱体的安装位；所述盖板、底板上邻近所述输出轴的位置设置有定位组件；所述定位组件被构造为用于防止所述输出轴抖动。

在本公开的一个实施例中，所述定位组件设置有多个，多个所述定位组件环绕所述输出轴的周向方向分布。

在本公开的一个实施例中，所述定位组件包括插接配合的定位柱和定位套筒，所述定位柱和定位套筒的其中一个设置在所述箱体上，另一个设置在所述盖板上。

在本公开的一个实施例中，在所述盖板上邻近所述箱体端头的位置固定有压板，所述压板、箱体与所述盖板围成了传动腔；所述第一传动轮、第二传动轮、挠性传动部位于所述传动腔中。

在本公开的一个实施例中，所述传动轴分别通过第一轴承、第二轴承转动连接在所述盖板、压板上；所述传动轴由盖板穿入活动腔中，并与位于活动腔中的毛刷组件传动连接。

在本公开的一个实施例中，所述毛刷组件包括导向配合在所述活动腔中的滑动座，以及驱动所述滑动座运动的摇臂，所述摇臂与所述传动轴固定连接；所述摇臂被构造为在转动的过程中，带动所述滑动座在所述活动腔中往复运动。

在本公开的一个实施例中，所述传动轴伸入所述活动腔的部分过盈配合有传动块，所述摇臂上设置有与所述传动块配合的传动槽。

根据本公开的第二方面，提供了一种清洁装置，包括：

盖板，所述盖板底部设置有活动腔；

驱动组件，所述驱动组件设置在所述盖板的边缘位置；

毛刷组件，所述毛刷组件被构造为在所述盖板的活动腔中运动，以对自移动设备进行清洁；

传动组件，所述传动组件设置在驱动组件与所述毛刷组件之间，以将驱动组件的扭矩传递至所述毛刷组件。

根据本公开的第三方面，提供了一种清洁系统，包括：

自移动设备；

上述的基站，所述基站被配置为：所述自移动设备位于所述机架的容纳腔时，所述驱动组件通过传动组件驱动所述毛刷组件对所述自移动设备进行清洁。

本公开的一个有益效果在于，基站的驱动组件设置在盖板边缘，并通过传动组件驱动毛刷组件，能够增加驱动组件与毛刷组件之间的传动距离，并且留出更多的活动腔空间供毛刷组件运动，增加了清洁装置的清洁范围，基站的整体结构分布更加合理。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开一实施例提供的基站的整体结构示意图；

图2是本公开一实施例提供的基站顶部的剖视图；

图3是本公开一实施例提供的基站的安装腔和支架的轴侧图；

图4是本公开一实施例提供的基站的安装腔和盖板的轴侧图；

图5是本公开一实施例提供的基站的安装腔和盖板的俯视图；

图6是图2中部分结构的放大图；

图7是本公开一实施例提供的齿轮箱机构的示意图；

图8是本公开一实施例提供的基站顶部及挠性传动机构的示意图；

图9是本公开一实施例提供的基站顶部的轴测图；

图10是本公开一实施例提供的盖板的俯视图；

图11是本公开一实施例提供的盖板的仰视图；

图12是本公开一实施例提供的基站顶部及减速齿轮组的示意图；

图13是本公开一实施例提供的清洁装置的部分结构示意图；

图14是本公开一实施例提供的第二传动轮、传动轴以及摇臂的示意图。

图1至图14中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

1、机架；10、盖板；100、电机座；101、活动腔；11、容纳腔；12、开口；13、承载支架；14、环形腔；140、加强筋；102、安装位；103、压板；104、传动腔；105、围合槽；

2、毛刷组件；20、清洁刷；201、第一刷毛；202、第二刷毛；21、滑动座；211、滑槽；22、摇臂；221、传动槽；23、导向杆组件；

3、驱动组件；

4、齿轮箱机构；41、箱体；411、顶板；412、底板；413、连接柱；42、减速齿轮组；43、输出轴；

5、挠性传动机构；51、第一传动轮；52、第二传动轮；53、挠性传动部；54、传动轴；541、传动块；501、第一轴承；502、第二轴承；

6、定位组件；61、定位柱；62、定位套筒。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

本公开提供了一种基站，能够与自移动设备配合使用，自移动设备可以是割草机器人、清洁机器人等可以自主移动的设备。自移动设备可以进入基站进行充电、清洁等，根据自移动设备的类型而定。例如当本公开的自移动设备为割草机器人，割草机器人可以在草坪上运动，以完成自动割草作业。当割草机器人割草完毕后可以进入到基站进行停靠，不但可以通过基站对割草机器人进行充电，还可以通过基站上设置的清洁装置对割草机器人进行清洁。

由于割草机器人的作业环境原因，灰尘、碎草等各种异物可能会贴覆在割草机器人的外壁上，尤其会落在割草机器人的各种传感器上，从而影响割草机器人的正常使用。当割草机器人进入到基站后，可通过基站上的清洁装置对割草机器人进行清洁，例如可以将覆盖在传感器上的杂草、灰尘等异物进行清楚，保证各传感器可以正常发挥各自的功能。

基站包括机架和清洁装置，机架上设置有供自移动设备至少部分进入的容纳腔，清洁装置包括位于机架上方的盖板，盖板底部设置有与容纳腔连通的活动腔。清洁装置包括设置在盖板上的驱动组件、传动组件和毛刷组件。自移动设备可沿着进入路径进入到机架的容纳腔中进行停靠。自移动设备进入容纳腔的深度可以根据实际需求进行设计，例如自移动设备可以完全行进至容纳腔中，也可以部分进入，本公开在此不做限制。毛刷组件被构造为在盖板的活动腔中运动，以对位于容纳腔中的自移动设备进行清洁。驱动组件设置在盖板的边缘，传动组件设置在驱动组件与清洁装置之间，以将驱动组件的扭矩传递至所述清洁装置。

容纳腔需要有足够的空间供自移动设备进入，并且，为使清洁装置对自移动设备进行全面的清洁，需要保证清洁装置在活动腔中具有足够的运动空间。驱动组件通常体积较大，将驱动组件设置在盖板的边缘，并且通过传动组件增加驱动组件与毛刷组件之间的传动距离，能够使基站的结构布置更加合理，为活动腔让出了更多空间，使得活动腔可以为毛刷组件提供具足够的运动空间，另外清洁装置的清洁范围更大，能够对自移动设备进行全面清洁。

下面将结合具体结构对本公开的技术方案进行详尽的描述。

在本公开的一些实施方式中，如图1、图2所示，基站包括机架1和清洁装置，机架1上设置有容纳腔11，容纳腔11的开口设置在机架1的侧面上。机架1顶部设置有盖板10，盖板10位于容纳腔11的上方，清洁装置设置在盖板10上。盖板10的底部设置有活动腔101，活动腔101与盖板10下方的活动腔101连通。基站与自移动设备配合使用，自移动设备在工作一段时间后返回基站，能够全部或部分进入基站的容纳腔11中，进行充电、清洁等。清洁装置用于清洁容纳腔11中的自移动设备。盖板10与机架1可以是一体式结构，例如一体注塑成型；或者，盖板10与机架1可以通过卡接、螺钉固定、焊接、粘接等方式连接在一起。

清洁装置包括驱动组件3、传动组件和毛刷组件2。驱动组件3设置在盖板10的边缘，毛刷组件2能够在盖板10的活动腔101中运动，以对位于容纳腔11中的自移动设备进行清洁。传动组件位于活动腔101的上方，并且连接在驱动组件3与毛刷组件2之间。驱动组件3可以采用驱动电机或其它动力装置，向传动组件输出扭矩，传动组件将扭矩传递至毛刷组件2，驱动毛刷组件2在活动腔101中运动，毛刷组件2可以部分延伸至容纳腔11中，对容纳腔11中的自移动设备上的灰尘、杂物等进行清洁。

驱动组件3可以设置在盖板10上与容纳腔11开口相对的一侧，例如，容纳腔11开口设置在机架1前侧，驱动组件3设置在盖板10的后侧边缘，并且靠近盖板10后侧边缘的中间位置，传动组件从驱动组件3延伸至盖板10顶部的中间位置，采用这样的机构设计，可以避免驱动组件3占用盖板10左右两侧的尺寸空间，从而使基站的整体外观更为简洁。

在本公开的一些实施方式中，如图3、图4所示，在机架1内设置有承载支架13，承载支架13用于承载盖板10。具体地，承载支架13可以呈框体状，其围成的开口12与机架1的容纳腔11连通。盖板10可以通过螺钉固定、卡接配合等方式安装在承载支架13上。盖板10的活动腔101与机架1的容纳腔11通过该开口12连通，安装在盖板10上的部分毛刷组件2由此可以通过开口12伸入到机架1的容纳腔11中，以清洁下方容纳腔11中的自移动设备。

承载支架13与机架1的内壁之间留有一圈环形腔14，环形腔14内设置有加强筋140，能够加强机架1和支架13的连接，提高结构稳定性。环形腔14内可以设置基站所需的其它部件，例如电路板、引线等，在此不再具体说明。如图4、图5所示，盖板10的后边缘延伸至与环形腔14对应的位置，以用于安装驱动组件3。

具体地，驱动组件3设置在盖板10边缘，会造成其与毛刷组件2之间的传动距离较远。目前，驱动组件3与毛刷组件2之间通常通过齿轮箱进行传动，但是，增加齿轮箱的传动距离需要增加齿轮数量或者增加齿轮的直径，导致齿轮箱的整体体型过大，传动比过大，成本过高。

为解决上述传动距离增加的问题，在本公开的一些实施方式中，如图2所示，传动组件包括齿轮箱机构4和挠性传动机构5，齿轮箱机构4和挠性传动机构5各自具有输入端、输出端。齿轮箱机构4的输入端与驱动组件3连接，齿轮箱机构4的输出端与挠性传动机构5的输入端连接，挠性传动机构5的输出端与毛刷组件2连接。驱动组件3依次通过齿轮箱机构4、挠性传动机构5将扭矩传递至毛刷组件2。挠性传动机构5能够增加传动距离，从而可以选用体型和传动比更加合适的齿轮箱机构4。同时也可以避免挠性传动机构5过长所带来的传动精度差、挠性传动机构抖动等问题。

在本公开的一种实施方式中，如图2、图6所示，齿轮箱机构4设置在盖板10上，且位于与活动腔101上方对应的位置，齿轮箱机构4的输入端延伸至驱动组件3的位置，与驱动组件3的输出端传动连接。

详细地，齿轮箱机构4的输入端和输出端均设置在齿轮箱机构4的底部位置，驱动组件3位于盖板10的边缘位置，驱动组件3的输出端朝上设置，驱动组件3和挠性传动机构5均设置在齿轮箱机构4的下方，以便于齿轮箱机构4的拆装，降低装配难度。

在本公开的一种实施方式中，如图2、图6所示，齿轮箱机构4包括箱体41，以及设置在箱体41中的减速齿轮组42和输出轴43。输出轴43的一端伸出箱体41外，输出轴43的该端为输出端，并且与挠性传动机构5的输入端连接。减速齿轮组42包括数个传动配合的减速齿轮，能够对驱动组件3输出的扭矩进行降速增矩。

详细地，如图2、图7所示，箱体41包括固定连接的顶板411和底板412，减速齿轮组42和输出轴43安装在箱体41的顶板411和底板412之间。顶板411和底板412之间可以通过螺栓、螺钉等紧固件固定连接在一起，也可以采用卡接配合等其它固定连接方式进行连接。输出轴43至少通过两个轴承安装在箱体41上，其中一个轴承安装在顶板411上，另一轴承安装在底板412上，输出轴43的下端从底板412伸出，并且不与盖板10直接连接。齿轮箱机构4的输入端和输出端设置在底板412的相对两端，底板412在输入端和输出端为位置分别设置有通孔，驱动组件3的电机轴能够伸入输入端的通孔中，与箱体41内的减速齿轮组42配合，输出轴43通过从输出端的通孔向下伸出箱体41，与挠性传动机构5连接。

如图2所述的实施方式中，减速齿轮组42包括多个齿轮，多个齿轮的从齿轮箱机构4的输入端向输出端排布。位于输入端的齿轮与驱动组件3的电机轴配合，位于输出端的齿轮与输出轴43配合。对驱动组件3输出的扭矩进行逐级降速增距，然后将扭矩通过输出轴43传递至挠性传动机构5，挠性传动机构5进一步带动毛刷组件2运动。

在本公开的一种实施方式中，如图8、图9所示，盖板10上设置有用于安装齿轮箱机构4箱体41的安装位102。安装位102可以设置成槽型结构，槽型结构的侧边通过盖板10顶面向上延伸而成形成，开口朝向上方，安装位102的形状可以设置为与箱体41的形状相适应。安装位102的顶部可以安装顶盖(图中未示出)，将齿轮箱机构4隐藏在安装位102中，对齿轮箱机构4起到防尘、保护作用。

详细地，箱体41可以通过螺钉或螺栓等紧固件固定在盖板10的安装位102上。箱体41的周围可以设置多个耳板，耳板上设置有用于穿设紧固件的连接柱413，连接柱413通过螺栓、螺钉等紧固件固定连接在盖板10上。当然，箱体41与盖板10之间可以采用卡接配合等其它可拆卸的固定连接方式进行连接。

进一步地，如图4、图10、图11所示，盖板10的边缘可以向外延伸形成电机座100，电机座100位于盖板10的后侧边缘，并且延伸至对应环形腔14的位置，驱动组件3安装在电机座100中。

电机座100和构成安装位102的槽型结构可以设置为与盖板10一体成型，也可以通过焊接、粘接、螺钉固定等方式固定连接在盖板10上。

安装时，首先将驱动组件3装入下方的电机座100中，然后再将箱体41装入安装位102中，并且使驱动组件3的电机轴与齿轮箱机构4的输入端连接。

在本公开的一种实施方式中，如图2、图8所示，挠性传动机构5包括第一传动轮51、第二传动轮52和挠性传动部53。其中，第一传动轮51固定在齿轮箱机构4的输出端上，第二传动轮52通过传动轴54转动连接在盖板10上。如图10、图11所示，盖板10的中间位置设置有供传动轴54穿过的通孔，传动轴54的下端穿过通孔与毛刷组件2传动连接。挠性传动部53分别与第一传动轮51、第二传动轮52传动连接，延长了传动距离。

齿轮箱机构4的输出端向第一传动轮51传递扭矩，挠性传动部53将第一传动轮51的扭矩传递给第二传动轮52，第二传动轮52将扭矩进一步传递至传动轴54，带动传动轴54绕自身轴线旋转，传动轴54带动毛刷组件2在活动腔101中运动。

在本公开的一些具体实施方式中，挠性传动部53可以是传动带或者传动链。当挠性传动部53为传动带时，第一传动轮51、第二传动轮52采用与传动带配合的带轮，当挠性传动部53为传动链时，第一传动轮51、第二传动轮52采用与传动链配合的链轮。当挠性传动部53采用传动带时，挠性传动部53还可以包括张紧轮，张紧轮设置在传送带内侧，用于将传送带张紧，避免传动带打滑，以使挠性传动机构5能够稳定传动。

详细地，第一传动轮51固定在齿轮箱机构4的输出轴43上，并且位于输出轴43伸出箱体41的位置。输出轴43与传动轴54相互平行，第一传动轮51和第二传动轮52位于同一高度上。在较佳地实施方式中，第一传动轮51的直径小于第二传动轮52的直径，能够对齿轮箱机构4输出的扭矩进一步进行降速增距。

在本公开的一种实施方式中，如图2、图12所示，减速齿轮组42的各个齿轮以及挠性传动机构5的第一传动轮51、第二传动轮52从驱动组件3的输出端至传动轴54依次排布。例如，减速齿轮组42、第一传动轮51、第二传动轮52沿直线依次排列，该直线直线为驱动组件3的输出端与毛刷组件2的输入端之间的连线，从而使传动组件的传动路径较短，有利于减小传动组件的整体体积，结构布局更加合理。

在本公开的一种实施方式中，如图2、图6所示，盖板10上固定有压板103，压板103位于箱体41端头的位置，即箱体41的远离驱动组件3一端，压板103、箱体41与盖板10围成了传动腔104。挠性传动机构5的第一传动轮51、第二传动轮52、挠性传动部53均位于传动腔104中。

详细地，压板103可以通过螺栓、螺钉等紧固件固定连接在盖板10上，也可以采用卡接配合等其它可拆卸的固定连接方式连接在盖板10上。传动腔104包括位于压板103下方的部分和位于箱体41下方的部分，挠性传动机构5从箱体41下方延伸至压板103下方。其中，第一传动轮51位于箱体41下方，第二传动轮52和传动轴54位于压板103下方。压板103为挠性传动机构5提供了安装基础，传动腔104为挠性传动机构5提供了安装空间。

在本公开的一种实施方式中，如图2、图6所示，齿轮箱机构4的位置高于传动腔104的位置，压板103的靠近箱体41一侧可以倾斜向上延伸，与安装位102上方的盖板配合。压板103和盖板的形状设置为与安装位102、传动腔104的顶部形状适配。压板103齿轮箱机构4上方的盖板可以设置为一体连接结构，以便于安装拆卸。

为了提高挠性传动机构5的传动稳定性，可以加强输出轴43和传动轴54的安装结构，使第一传动轮51和第二传动轮52的位置能够保持稳定。

在本公开的一种实施方式中，如图2、图6所示，传动轴54通过第一轴承501、第二轴承502传动连接在盖板10、压板103上。第一轴承501连接在传动轴54的上端和压板103之间，第二轴承502安装在传动轴54和盖板10之间，第二传动轮52位于第一轴承501、第二轴承502之间。传动轴54的下端穿入盖板10底部的活动腔101中，传动轴54的下端与毛刷组件2的输入端传动连接。第一轴承501和第二轴承502能够加强传动轴54的稳定性，以保证第二传动轮52的垂直度。

在本公开的一些实施方式中，如图2所示，盖板10与箱体41的底板412之间设置有定位组件6，定位组件6位于邻近输出轴43的位置，用于防止输出轴43晃动。定位组件6能够加强盖板10与底板412之间连接结构的强度，保证输出轴43的稳定性和垂直度。在工作的过程中，由于挠性传动机构5的第一传动轮51固定在输出轴43上，因此齿轮箱机构4的输出轴43会受到较大的扭力，因此在输出轴43的位置额外设置定位组件6，可以齿轮箱机构4在该位置的结构强度，避免长时间工作所造成的输出轴43晃动等问题。在较佳的实施方式中，如图4、图5所示，定位组件6可以设置多个，并且环绕输出轴43的周向方向分布，能够更好的起到加强结构强度的效果，以使输出轴43的位置更加稳定。

在本公开的一种具体实施方式中，如图2、图3所示，定位组件6包括插接配合的定位柱61和定位套筒62，定位柱61和定位套筒62的其中一个设置在箱体41上，另一个设置在盖板10上。将齿轮箱机构4安装至盖板10的安装位102时，定位柱61能够同时插入定位套筒62中。定位组件6也可以采用本领域技术人员熟知的其它常规定位结构，例如卡接配合的定位块和定位孔等，本公开不再一一列举。

如图7、图8所示的一种实施方式中，定位组件6设置有三组，并且均匀地环绕分布在齿轮箱机构4的输出端周围，即环绕在输出轴43的周围。其中一个定位组件6设置在挠性传动部53的内侧，另外两组设置在挠性传动部53的外侧。定位组件6的定位柱61设置在盖板10上，定位套筒62设置在箱体41的底板412上。定位柱61的端头可以设置为径向尺寸逐渐减小的锥形结构，以便于插入对应的定位套筒62中。定位柱61可以设置为横截面呈十字形的结构，并且与定位套筒62过盈配合，以加强定位柱61和定位套筒62之间的连接稳定性。定位柱61与盖板10的连接处可以设置十字形加强筋结构，以增加定位柱61与盖板10之间的结构稳定性。

在本公开的一种具体实施方式中，如图8、图10所示，盖板10在与挠性传动机构5对应的位置可以设置围合槽105，围合槽105可以设置为环形结构，挠性传动机构5的第一传动轮51、第二传动轮52以及挠性传动部53位于围合槽105中。围合槽105可以与盖板10一体式结构，例如，由盖板10上的凸起结构围成围合槽105，或者由盖板10表面向下凹陷构成围合槽105。定位组件6也可以部分设置在围合槽105中。

在本公开的一些实施方式中毛刷组件2可以在盖板10的活动腔101中进行圆周运动、直线运动或者沿着其它轨迹的运动。例如，毛刷组件2绕传动轴54旋转，或者沿着直线往复运动。

在本公开的一些实施方式中，如图1所述，毛刷组件2包括导向配合在盖板10活动腔101中的滑动座21。如图13、图14所述，毛刷组件2还包括驱动滑动座21运动的摇臂22，摇臂22与传动轴54固定连接，传动轴54能够带动摇臂22转动，摇臂22转动时带动滑动座21在活动腔101中往复运动。滑动座21上安装有清洁刷20，清洁刷20可以部分伸入机架1的容纳腔11中，能够随着滑动座21在容纳腔11中运动，对自移动设备的机身进行清洁。在其它实施方式中，可以在滑动座21上安装清洁布、刮条等以清洁容纳腔11中的自移动设备。

以容纳腔11的开口方向作为前方，毛刷组件2可以在活动腔101、容纳腔11中向左右方向往复运动。毛刷组件2的运动方向可以设置为与传动组件的延伸方向垂直，或者与容纳腔11的开口方向垂直。当自移动设备沿着容纳腔11的开口进入到容纳腔11后，毛刷组件2的清洁刷20可以通过往复运动，以对自移动设备的相应位置进行清洁。驱动组件3设置在盖板10后侧的中间位置，传动组件从盖板10顶部的后侧向前延伸至盖板10顶部中间的位置。

在本公开的一些实施方式中，如图1所述，清洁刷20与滑动座21的连接方式包括但不限于粘接、螺纹连接、插接等。在较佳的实施方式中，清洁刷20通过快拆结构安装在滑动座21上，清洁刷20为易损件，使用一段时间后可以通过快拆结构快速更换新的清洁刷20或者清洗清洁刷20。

在本公开的一些实施方式中，如图1所述，清洁刷20包括第一刷毛201和第二刷毛202，第一刷毛201和第二刷毛202之间可以形成一定夹角，第一刷毛201朝向下方，用于清洁自移动设备的顶部，第二刷毛202朝向容纳腔11的开口，用于清洁自移动设备的侧面。

详细地，如图13所示，盖板10的活动腔101中设置有导向杆组件23，滑动座21穿设在导向杆组件23上，能够沿着导向杆组件23滑动。导向杆组件23可以包括间隔设置的多个导向杆。滑动座21上设置有滑槽211，滑槽211的延伸方向与导向杆组件23的延伸方向交错设置，较佳地，滑槽211的延伸方向与导向杆组件23的延伸方向相互垂直。摇臂22的末端可以通过活动连接件配合在滑槽211中，活动连接件例如连接轴、滚轮等，能够沿着滑槽211的延伸方向滑动，并且能够使摇臂22相对于滑槽211转动，滑槽211的长度不小于摇臂22的旋转直径。摇臂22绕传动轴54转动时，末端的活动连接件在滑槽211中滑动、旋转，驱动滑动座21沿着导向杆组件23往复移动。

在本公开的一种具体的实施方式中，如图14所示，传动轴54伸入活动腔101的部分过盈配合有传动块541，摇臂22上设置有传动槽221，传动槽221能够与传动块541插接配合，以使传动轴54能够带动摇臂22转动。详细地，传动轴54伸入活动腔101的一端设置为扁方结构，传动块541上设置有与扁方结构过盈配合的插槽。传动块541设置为六边形结构，传动槽221设置为适配的六边形槽。传动轴54和摇臂22通过传动块541传动连接。传动轴54和摇臂22也可以通过其它方式固定连接，包括但不限于螺钉固定、键槽配合、一体注塑成型等。

本领域技术人员理解，上述的毛刷组件2的摇臂22、滑动座21、导向杆组件23等运动机构仅为示例，其它能够实现将传动轴54传递的扭矩转化为直线往复运动的运动机构均落入本公开保护范围。例如，毛刷组件2的运动机构可以是丝杠机构，包括与传动轴54传动连接的丝杆，与丝杆平行设置的导向杆，以及螺纹配合在丝杆上并且与导向杆导向配合的滑块，清洁刷20安装在滑块上，通过控制驱动电机正反转动，能够实现清洁刷20的往复运动。

本公开还提供了一种清洁装置，包括位于机架1上方的盖板10，盖板底部设置有活动腔11。清洁装置还包括驱动组件3、毛刷组件2和传动组件，驱动组件3设置在盖板10的边缘位置；毛刷组件2被构造为在盖板10的活动腔101中运动，以对自移动设备进行清洁；传动组件设置在驱动组件3与毛刷组件2之间，以将驱动组件3的扭矩传递至毛刷组件2。清洁装置与上述基站上的清洁装置结构和原理等完全相同，本公开在此不再赘述。

本公开还提供了一种清洁系统，包括自移动设备和上述基站，该自移动设备可以是自移动割草机、自移动洗地机、自移动扫地机等各种自移动清洁设备。基站被配置为：自移动设备位于机架1的容纳腔11时，驱动组件3通过传动组件驱动毛刷组件2对自移动设备进行清洁。基站的具体结构和应用原理参考说明书上文，在此对基站的结构不再具体说明。

下面结合具体应用场景，对本公开采用的技术方案进行说明，以帮助理解。下面应用场景中，以自移动设备为割草机器人为例。

应用场景

割草机器人上设置有多个传感器，用于辅助割草机器人的行走。例如可以在其顶部设置有全景镜头，通过全景镜头可以获得割草机器人周围的全景图像；例如可以在其前方侧壁上设置有鱼眼镜头和TOF模组，通过鱼眼镜头和TOF模组可以为割草机器人的行走提供避障信息等。割草机器人在草坪上进行割草工作，在工作一段时间后，割草机器人的机身上粘附草叶、泥土等污渍，各传感器的视野被污渍遮挡。割草机器人可以返回基站中进行清洁。

割草机器人进入基站的容纳腔11后，设置在盖板10外侧的驱动组件3开启，并且向齿轮箱机构4输出扭矩，减速齿轮组42对扭矩进行降速增距后传递给输出轴43，然后通过输出轴43将扭矩传递至挠性传动机构5。挠性传动机构5的第一传动轮51安装在输出轴43上，并跟随输出轴43转动，第一传动轮51通过传动带带动第二传动轮52转动，第二传动轮52通过传动轴54带动毛刷组件2在活动腔101和容纳腔11中运动。毛刷组件2的摇臂22跟随传动轴54转动，并带动滑动座21沿着导向杆组件23在活动腔101中往复运动，滑动座21上的清洁刷20能够对割草机器人的机身进行清扫，将遮挡摄像头的污渍清除。

本公开驱动组件3、传动组件及毛刷组件2在基站上的布局结构，使得基站可以为毛刷组件2的运动提供较大的运动空间，同时还可以为割草机器人的停靠提供较大的容纳空间。驱动组件依次通过齿轮箱机构4、挠性传动机构5将扭矩传递至毛刷组件2。挠性传动机构5能够增加传动距离，从而可以选用体型和传动比更加合适的齿轮箱机构4。同时也可以避免挠性传动机构5过长所带来的传动精度差、挠性传动机构抖动等问题。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (16)

1.一种基站，其特征在于，包括：

机架(1)，所述机架(1)上设置有供自移动设备至少部分进入的容纳腔(11)；

清洁装置，所述清洁装置包括位于机架(1)上方的盖板(10)，所述盖板(10)底部设置有与所述容纳腔(11)连通的活动腔(101)；所述清洁装置还包括设置在所述盖板上的驱动组件(3)、传动组件及毛刷组件(2)；

其中，所述毛刷组件(2)被构造为在所述盖板(10)的活动腔(101)中运动，以对位于容纳腔(11)中的自移动设备进行清洁；所述驱动组件(3)设置在所述盖板(10)的边缘位置；所述传动组件设置在驱动组件(3)与所述毛刷组件(2)之间，以将驱动组件(3)的扭矩传递至所述毛刷组件(2)。

2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述传动组件包括齿轮箱机构(4)和挠性传动机构(5)，所述齿轮箱机构(4)的输入端与所述驱动组件(3)连接，所述齿轮箱机构(4)的输出端与所述挠性传动机构(5)的输入端连接，所述挠性传动机构(5)的输出端与所述毛刷组件(2)连接。

3.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，所述挠性传动机构(5)包括：

第一传动轮(51)，所述第一传动轮(51)固定在所述齿轮箱机构(4)输出端；

第二传动轮(52)，所述第二传动轮(52)通过传动轴(54)转动连接在盖板(10)上，所述传动轴(54)与所述毛刷组件(2)传动连接；

挠性传动部(53)，所述挠性传动部(53)分别与所述第一传动轮(51)、第二传动轮(52)传动连接，以将第一传动轮(51)的扭矩传递给所述第二传动轮(52)。

4.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，所述挠性传动部(53)为传动带或者传动链。

5.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，所述齿轮箱机构(4)设置在盖板(10)外侧，且位于与所述活动腔(101)上方对应的位置，所述齿轮箱机构(4)的输入端延伸至驱动组件(3)的位置，且与所述驱动组件(3)的输出端传动连接。

6.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，所述齿轮箱机构(4)包括箱体(41)、位于箱体(41)内的减速齿轮组(42)以及伸出所述箱体(41)外侧的输出轴(43)；所述第一传动轮(51)固定在所述输出轴(43)上伸出所述箱体(41)的位置。

7.根据权利要求6所述的基站，其特征在于，所述减速齿轮组(42)的各个齿轮以及所述挠性传动机构(5)的第一传动轮(51)、第二传动轮(52)在由驱动组件(3)至毛刷组件(2)的方向上依次排布。

8.根据权利要求6所述的基站，其特征在于，所述齿轮箱机构(4)的箱体(41)包括顶板(411)以及靠近所述盖板(10)的底板(412)；所述盖板(10)上对应的位置设有用于安装所述箱体(41)的安装位(102)；所述盖板(10)、底板(412)上邻近所述输出轴(43)的位置设置有定位组件(6)；所述定位组件(6)被构造为用于防止所述输出轴(43)抖动。

9.根据权利要求8所述的基站，其特征在于，所述定位组件(6)设置有多个，多个所述定位组件(6)环绕所述输出轴(43)的周向方向分布。

10.根据权利要求9所述的基站，其特征在于，所述定位组件(6)包括插接配合的定位柱(61)和定位套筒(62)，所述定位柱(61)和定位套筒(62)的其中一个设置在所述箱体(41)上，另一个设置在所述盖板(10)上。

11.根据权利要求6所述的基站，其特征在于，在所述盖板(10)上邻近所述箱体(41)端头的位置固定有压板(103)，所述压板(103)、箱体(41)与所述盖板(10)围成了传动腔(104)；所述第一传动轮(51)、第二传动轮(52)、挠性传动部(53)位于所述传动腔(104)中。

12.根据权利要求11所述的基站，其特征在于，所述传动轴(54)分别通过第一轴承(501)、第二轴承(502)转动连接在所述盖板(10)、压板(103)上；所述传动轴(54)由盖板(10)穿入活动腔(101)中，并与位于活动腔(101)中的毛刷组件(2)传动连接。

13.根据权利要求12所述的基站，其特征在于，所述毛刷组件(2)包括导向配合在所述活动腔(101)中的滑动座(21)，以及驱动所述滑动座(21)运动的摇臂(22)，所述摇臂(22)与所述传动轴(54)固定连接；所述摇臂(22)被构造为在转动的过程中，带动所述滑动座(21)在所述活动腔(101)中往复运动。

14.根据权利要求13所述的基站，其特征在于，所述传动轴(54)伸入所述活动腔(101)的部分过盈配合有传动块(541)，所述摇臂(22)上设置有与所述传动块(541)配合的传动槽(221)。

15.一种清洁装置，其特征在于，包括：

盖板(10)，所述盖板(10)底部设置有活动腔(101)；

驱动组件(3)，所述驱动组件(3)设置在所述盖板(10)的边缘位置；

毛刷组件(2)，所述毛刷组件(2)被构造为在所述盖板(10)的活动腔(101)中运动，以对自移动设备进行清洁；

传动组件，所述传动组件设置在驱动组件(3)与所述毛刷组件(2)之间，以将驱动组件(3)的扭矩传递至所述毛刷组件(2)。

16.一种清洁系统，其特征在于，包括：

自移动设备；

权利要求1-14任意一项所述的基站，所述基站被配置为：所述自移动设备位于机架(1)的容纳腔(11)时，驱动组件(3)通过传动组件驱动毛刷组件(2)对所述自移动设备进行清洁。