CN117547193A - 基站、清洁系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种基站、清洁系统及控制方法，该基站包括机体、清洁装置、检测单元、控制单元，其中，机体具有空腔，空腔包括供自移动设备至少部分进入的第一容纳区；还包括第二容纳区，第二容纳区包括停靠区以及清洁区，停靠区位于第二容纳区的其中一侧；清洁装置设置在第二容纳区中，且被构造为受控于驱动装置在第二容纳区中运动，以及当清洁装置运动至清洁区时对自移动设备进行清洁；检测单元被配置为用于检测清洁装置在第二容纳区中的位置；控制单元被配置为基于清洁装置的运行参数以及接收到检测单元触发的电信号控制驱动装置停机，以使清洁装置停靠在停靠区中。清洁装置停止工作之后，停靠在停靠区中，不会与自移动设备发生干涉。

Description

基站、清洁系统及控制方法

技术领域

本公开涉及清洁技术领域，特别涉及一种基站；还涉及一种包含上述基站的清洁系统，以及上述基站的控制方法。

背景技术

随着现代科技水平的不断进步，人们的生活水平不断提高，自动化、智能化的自移动设备越来越被广泛地应用到日常生活中。例如清洁机器人、割草机器人等智能设备不断问世，给人们的生活带来了极大的便利。

以清洁功能为例，现有技术中，在清洁工作开始前，自移动设备需要先驶入基站，在此过程中，基站的清洁装置可能会与运动的自移动设备发生干涉，造成清洁装置和/或自移动设备的损坏；或者是，在清洁工作完成之后，由于基站内结构复杂，清洁装置可能会因为停靠位置造成自身结构的损坏。

发明内容

本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种基站、清洁系统及控制方法。

根据本公开的第一方面，提供了一种基站，包括：

机体，所述机体具有空腔，所述空腔包括供自移动设备至少部分进入的第一容纳区；还包括第二容纳区，所述第二容纳区包括停靠区以及清洁区，所述停靠区位于所述第二容纳区的其中一侧；

检测单元，所述检测单元被配置为用于检测所述清洁装置在第二容纳区中的位置；

控制单元，所述控制单元被配置为基于所述清洁装置的运行参数以及接收到所述检测单元触发的电信号控制所述驱动装置停机，以使所述清洁装置停靠在所述停靠区中。

在本公开一个实施方式中，所述第二容纳区包括刮动区，所述刮动区位于第二容纳区中与所述停靠区相对的一侧，所述清洁区位于所述停靠区与刮动区之间；

在所述刮动区中设置有刮动部，所述刮动部位于所述清洁装置的运动路径中，且被构造为用于与所述清洁装置中的刷毛干涉。

在本公开一个实施方式中，所述清洁装置停靠在所述停靠区中时，所述自移动设备在垂直于其前进方向上的侧壁，与所述清洁装置之间具有间隙。

在本公开一个实施方式中，所述机体上的空腔具有向外敞开的开口，所述自移动设备被配置为通过所述开口进入所述第一容纳区；所述清洁装置被配置为停靠在所述停靠区中时，至少部分清洁装置延伸至邻近所述开口的位置。

在本公开一个实施方式中，所述机体开口的上部边缘设置有向下延伸的遮挡部，所述遮挡部被构造为遮挡第二容纳区部分开口；所述清洁装置被配置为沿着所述遮挡部的延伸方向往复运动，所述遮挡部在对应于停靠区的位置设置有用于将所述清洁装置露出的缺口。

在本公开一个实施方式中，所述检测单元被配置为当所述清洁装置运动至停靠区时被触发，所述控制单元基于检测单元触发的电信号控制所述驱动装置停机。

在本公开一个实施方式中，所述清洁装置在往停靠区运动的过程中，所述检测单元被配置为在清洁装置进入停靠区之前被触发，所述控制单元基于检测单元触发的电信号控制所述驱动装置提前停机。

在本公开一个实施方式中，所述清洁装置包括：

滑动座，所述滑动座导向配合在所述第二容纳区中；

摇臂，所述摇臂分别与所述驱动装置、滑动座传动连接，所述驱动装置被构造为驱动所述摇臂沿其中心轴线自转，以带动所述滑动座在所述第二容纳区中往复运动。

在本公开一个实施方式中，所述检测单元包括设置在摇臂上的第一检测部，以及设置在所述机体上的第二检测部；所述第一检测部随着摇臂运动到与所述第二检测部对应的位置时，触发所述检测单元。

在本公开一个实施方式中，所述滑动座上设置有滑动槽，所述摇臂的其中一端设置有配合部，所述配合部被构造为伸入所述滑动槽中，并被构造为在摇臂转动的过程中与所述滑动槽的不同位置配合，以驱动所述滑动座在所述第二容纳区中运动。

在本公开一个实施方式中，所述第一检测部设置在所述摇臂上邻近其配合部的位置；所述第二检测部设置在机体外侧对应的位置。

在本公开一个实施方式中，所述摇臂被配置为转动到预定位置时，所述滑动座位于所述停靠区中；以所述摇臂的转动中心为原点，所述第二检测部设置在机体上偏离所述预定位置3°至7°的位置。

在本公开一个实施方式中，所述第一检测部为磁铁，所述第二检测部为霍尔传感器；或者是，所述第一检测部为霍尔传感器，所述第一检测部为磁铁。

根据本公开的第二方面，还提供了一种清洁系统，包括：

自移动设备；

上述的基站；所述基站被配置为：所述自移动设备位于所述机体的第一容纳区时，所述驱动装置通过传动装置驱动所述清洁装置对所述自移动设备进行清洁；所述控制单元被配置为根据所述清洁装置的运行参数以及接收到所述检测单元触发的电信号控制所述驱动装置停机，以使所述清洁装置停靠在所述停靠区中。

根据本公开的第三方面，提供了一种所述基站的控制方法，所述控制方法包括：

驱动装置响应于控制单元发送的驱动指令，驱动清洁装置对自移动设备进行清洁；

所述检测单元检测所述清洁装置在第二容纳区中的位置；

所述控制单元基于清洁装置的运行参数满足预设条件后，响应于所述检测单元触发的电信号控制所述驱动装置，以使所述清洁装置停靠在停靠区。

在本公开一个实施方式中，所述运行参数为清洁装置的运动时间、清洁装置往复运动的次数、清洁装置的转动角度中的至少一个。

本公开的一个有益效果在于，停靠区设置在第二容纳区的其中一侧，当清洁装置运动至清洁区时可以对位于第一容纳区中的自移动设备进行清洁，当清洁装置停止工作时，控制单元可以基于运行参数控制以及接收到检测单元触发的电信号控制清洁装置停靠在停靠区中，不会与基站的其它结构或自移动设备发生干涉。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开一实施例提供的基站的结构示意图；

图2是图1机体空腔的第一容纳区、第二容纳区的位置示意图；

图3是图1的局部放大图；

图4是本公开一实施例提供的清洁装置的结构示意图；

图5是本公开一实施例提供的驱动装置的结构示意图；

图6是本公开一实施例提供的清洁装置位于停靠区的结构示意图；

图7是本公开一实施例提供的清洁装置处于工作状态的结构示意图；

图8是本公开一实施例提供的第一检测部位于停靠区之前位置的结构示意图；

图9是本公开一实施例提供的第二检测部的结构示意图；

图10是本公开一实施例提供的配合部的结构示意图；

图11是本公开一实施例提供的控制方法的流程图。

图1至图10中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

1、机体；11、空腔；11a、第一容纳区；11b、第二容纳区；111、停靠区；112、清洁区；113、刮动区；13、刮动部；15、遮挡部；150、缺口；

2、清洁装置；20、刷毛；201、第一刷毛；202、第二刷毛；21、滑动座；211、滑动槽；22、摇臂；221、配合部；23、导向杆；241、第一检测部；242、第二检测部；

3、驱动装置；

4、传动机构；41、传动轴。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

下面结合附图对本公开的具体实施方式进行描述。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

本公开提供了一种基站，能够与自移动设备配合使用，自移动设备可以是割草机器人、清洁机器人等可以自主移动的设备。自移动设备可以进入基站进行充电、清洁等，根据自移动设备的类型而定。例如当本公开的自移动设备为割草机器人，割草机器人可以在草坪上运动，以完成自动割草作业。当割草机器人割草完毕后可以进入到基站进行停靠，不但可以通过基站对割草机器人进行充电，还可以通过基站上设置的清洁装置对割草机器人进行清洁。

由于割草机器人的作业环境原因，灰尘、碎草等各种异物可能会贴覆在割草机器人的外壁上，尤其会落在割草机器人的各种传感器上，从而影响割草机器人的正常使用。当割草机器人进入到基站后，可通过基站上的清洁装置对割草机器人进行清洁，例如可以将覆盖在传感器上的杂草、灰尘等异物进行清除，保证各传感器可以正常发挥各自的功能。

基站包括机体、清洁装置、检测单元、控制单元，机体具有空腔，空腔包括供自移动设备至少部分进入的第一容纳区，自移动设备可沿着进入路径进入到机体的第一容纳区中进行停靠。自移动设备进入第一容纳区的深度可以根据实际需求进行设计，例如自移动设备可以完全行进至第一容纳区中，也可以部分进入，本公开在此不做限制。空腔还包括第二容纳区，清洁装置设置在机体的第二容纳区中，并且被构造为受控于驱动装置在机体的第二容纳区中运动，以对位于第一容纳区中的自移动设备进行清洁。

第二容纳区包括停靠区、清洁区，停靠区位于第二容纳区的其中一侧，清洁装置运动时会经过停靠区、清洁区，在清洁区中对自移动设备进行清洁。检测单元可以检测清洁装置中在第二容纳区中的位置，并向控制单元发送电信号。控制单元可以根据运行参数以及接收到检测单元触发的电信号控制驱动装置停机，以使清洁装置停靠在停靠区中。这既不会阻碍自移动设备进入到第一容纳区中，也可以避免清洁装置与位于第一容纳区中的自移动设备发生干涉。另外，在基站中还会设置其它结构件，清洁装置在停止工作后可以停靠在该停靠区内，可以避免清洁装置在停靠时与其他结构件干涉造成损坏。

为了便于理解，下面参考图1至图11，结合实施例详细的说明本公开的具体结构及工作原理。

参考图1和图2，在本公开的一个实施例中，基站包括机体1、清洁装置2、检测单元(图中未标出)、控制单元(图中未标出)，机体1上设置有空腔11，空腔11具有向机体1外侧敞开的开口。空腔11包括第一容纳区11a、第二容纳区11b。基站与自移动设备配合使用，自移动设备在工作一段时间后返回基站，能够通过开口全部或部分进入基站的第一容纳区11a中，进行充电、清洁等。清洁装置设置在第二容纳区11b中，这使得清洁装置可以在第二容纳区11b中往复运动，以对位于第一容纳区11a中的自移动设备进行清洁。其中，第二容纳区11b包括停靠区111、清洁区112，停靠区111位于第二容纳区11b的其中一侧，当清洁装置2停止工作后，其停靠在该停靠区111中。检测单元被配置为用于检测清洁装置2在第二容纳区11b中的位置。控制单元被配置为基于清洁装置2的运行参数以及接收到检测单元触发的电信号控制驱动装置2停机，例如清洁装置2每一次到达停靠区111时都会触发电信号，只有在满足运行参数后，控制单元才会响应于检测单元的触发信号，控制驱动装置停机，以使清洁装置2完成清洁工作之后，停靠在所述停靠区111中。该运行参数可以根据基站的实际功能而定，例如运行参数可以是清洁装置2的运动时间、清洁装置2往复运动的次数或者驱动装置的转动角度等。

本公开的空腔11可以被构造为由承载自移动设备的承载面向机体1的顶部方向延伸，且具有容纳自移动设备部分机身或者全部机身的容纳空间，空腔11中也可以被构造为功能区，也即大部分功能构件可以设置在空腔11的内壁上。在进行工作时，基站通过空腔11中的各个功能构件对自移动设备进行处理，提高了工作效率。本领域技术人员悉知基站的工作内容和工作方式，在此不再进行详细描述。

本公开的实施例中，第二容纳区11b位于第一容纳区11a的上方，且与第一容纳区11a连通。第二容纳区11b包括停靠区111、清洁区112，停靠区111用于停靠清洁装置2，且位于第二容纳区11b其中一侧的边缘，例如参考图1视图的方向，停靠区111位于第二容纳区11b左侧的边缘位置，停靠区111可以作为清洁装置2在开始工作前或者结束工作之后的停靠位置，并且偏离自移动设备运动路径；清洁区112位于第二容纳区112b的中部位置，清洁装置2在清洁区112中运动时，清洁装置2延伸至第一容纳区11a的部分可以对位于第一容纳区11a中的自移动设备清洁。清洁装置2不工作的时候停靠在停靠区111，这使得在自移动设备向第一容纳区11a中运动的过程中，清洁装置2不会与自移动设备发生干涉，并且只有在清洁装置2在清洁区112中才会与自移动设备发生相接触。本领域技术人员应当知道，停靠区还可以位于第二容纳区11b右侧，在此不再具体说明。

在进行清洁工作时，清洁装置2会以停靠区111为起点在第二容纳区11b中运动，在清洁区112中运动时，清洁装置2上的刷毛会与自移动设备需要清洁的清洁面发生干涉，通过摩擦将清洁面上的杂质刮落。在结束清洁工作时，清洁装置2会离开清洁区112停靠在停靠区111中，以防止在自移动设备离开第一容纳区11a时发生干涉，或者是下一次自移动设备进入到第一容纳区11a时发生干涉。

另外，由于不同的自移动设备形状具有差异，所以自移动设备可以选择部分或者全部进入到第一容纳区11a11中，只要使清洁装置2在运动时能对自移动设备的相应位置进行清洁即可。

在实际应用中，清洁装置2会以停靠区111为起点在第二容纳区11b中运动，在清洁区112中会与自移动设备接触，通过摩擦将自移动设备上的杂质去除，直至自移动设备被清洁至满足要求的清洁度；在清洁工作结束时，清洁装置2会在停靠区111停下，以方便清洁后的自移动设备驶出第一容纳区11a，同时也方便了下一次自移动设备驶入第一容纳区11a。

参考图1和图2，在本公开的一个实施例中，第二容纳区11b还包括刮动区113，刮动区113位于第二容纳区11b中与停靠区111相对的一侧，清洁区112位于停靠区111与刮动区113之间。清洁装置2在工作时会依次经过停靠区111、清洁区112、刮动区113，并且在第二容纳区11b中往复运动，其中，在清洁区112对自移动设备进行清洁，在刮动区113中将刷毛20上附着的杂质去除，停止工作之后，清洁装置2停靠在停靠区111。

刮动区113中设置有刮动部13，刮动部13位于清洁装置2的运动路径中，例如刮动部13可以被构造为刮圈、刮条等形状，且刮圈或者刮条位于清洁装置2的刷毛20的运动路径中。清洁装置2的刷毛20上可能会附着有杂质，在清洁装置2的运动过程中，清洁装置2的刷毛20会在刮动区113中与刮动部13发生干涉，刮动部13可以通过与刷毛20干涉并挤压刷毛20发生变形，从而可以将刷毛20上附着的杂质去除。本领域技术人员知道通过干涉去除刷毛20的结构有多种，本公开的刮动部可以为本领域任意一种能够实现通过干涉将刷毛20上杂质去除的结构，对此不做限制。

继续参考图3，由于刮动部13与自移动设备均位于清洁装置2的运动路径中，为了避免刮动部13与自移动设备发生干涉，刮动部13可以位于第二容纳区11b中与停靠区111相对一侧的刮动区113中，参考视图方向，停靠区111、刮动区113位于第二容纳区11b的相对两侧。

需要说明的是，参考图1和图2，空腔11可以为一个整体，本公开是以各部件的布置位置对空腔11进行了划分，第一容纳区11a、第二容纳区11b、停靠区111、清洁区112、刮动区113的布置位置可以如图2所示。第一容纳区11a位于空腔11的下方，以便于自移动设备的进入，第二容纳区11b位于第一容纳区11a的上方，且第二容纳区11b的相对两侧分别为停靠区111和刮动区113，清洁区112位于停靠区111和刮动区113之间。当清洁装置工作时，控制单元控制驱动装置，使清洁装置可以在停靠区111、清洁区112、刮动区113之间往复运动，当清洁装置运动至清洁区112中时，可以对位于第一容纳区11a中的自移动设备进行清洁，当运动至刮动区113中时，可以对清洁装置自身进行刮动，以将附着在清洁装置上的异物刮下。当清洁装置停止工作时，控制单元可以控制驱动装置将清洁装置停靠在停靠区111中。

需要注意的是，图2仅仅是示意性的列出了各区的布置方式，并不对各区的形状及尺寸进行限制，各区的形状及尺寸与其自身的功能有关，本公开在此不再具体说明。

参见图1，在本公开的一个实施例中，停靠区111位于偏离自移动设备进入第一容纳区11a的进入路径，也就是说，停靠区111位于自移动设备的机身垂直于第一容纳区11a的投影面积之外；此时，清洁装置2停靠在停靠区111中时，自移动设备在垂直于其前进方向上的侧壁，与清洁装置2之间具有间隙，即清洁装置2与位于第一容纳区11a中的自移动设备的侧壁之间具有间隙。由此，在自移动设备进入到第一容纳区11a的过程中，位于停靠区111的清洁装置2不会与自移动设备发生干涉，避免了在自移动装设备运动过程中与清洁装置2发生不必要的干涉，从而影响自移动设备进入基站的精度，同时也避免了由于清洁装置2长时间与自移动设备干涉造成清洁装置2发生不可复原的变形等。

在实际应用中，由于停靠区111开设在第二容纳区11b的一侧边缘，停靠区111与位于停靠区111的清洁装置2均位于偏离自移动设备的进入路径，在自移动设备的运动过程中，清洁装置2不会与自移动设备发生接触，自移动设备运动到位之后，清洁装置2与自移动设备之间具有间隙。以提高自移动设备行驶过程中，自移动设备与清洁装置2的安全性。

参见图1，在本公开的一个实施例中，当清洁装置2位于停靠区111中时，至少部分清洁装置能够延伸至邻近开口的位置。这有利于完成对清洁装置2的拆装，以更换、维修或清洗清洁装置2。

本公开的清洁装置2可以在第二容纳区11b中做圆周运动，以对自移动设备的周向方向进行清洁，当清洁装置2停止工作并位于停靠区111中时，只要能保证至少部分清洁装置2能够位于邻近开口的位置即可，以方便拆卸。

在本公开一个实施方式中，所述清洁装置2在第二容纳区11b中做往复的直线运动。以空腔11的开口方向作为前方，清洁装置2可以在第二容纳区11b中左右运动，即清洁装置2的运动方向垂直于空腔11的开口方向或者自移动设备的进入方向。清洁装置2的一端延伸至邻近开口的位置，另一端沿第二容纳区11b的纵深方向延伸。当清洁装置2在往复运动的过程中，清洁装置2的其中一端始终邻近开口的位置，这使得当清洁装置2停止工作并位于停靠区111中后，有利于用户在基站对清洁装置2进行拆装。

参考图1，在本公开的一个实施例中，机体1开口的上部边缘设置有向下延伸的遮挡部15，遮挡部15被构造为遮挡第二容纳区11b部分开口，也即遮挡部15位于第二容纳区11b中；清洁装置2被配置为沿着遮挡部15的延伸方向往复运动，遮挡部15上设置有用于将清洁装置2端头露出的缺口150，该缺口150与位于停靠区111中的清洁装置2相对应，使得当清洁装置2位于停靠区111时，其端部可以从缺口150的位置露出。

通过设置遮挡部15，可以将清洁装置2及相关结构遮挡起来，既可以防止外界物体影响清洁装置2的正常工作，又可以避免清洁装置2扫下的脏污向四周散落，从而无需用户手动进行二次清洁。当需要安装或拆卸清洁装置2时，可以通过缺口150完成对清洁装置2的拆装。

在本公开一个实施方式中，清洁装置包括滑动座21和刷体，滑动座2导向配合在第二容纳区11b中。

详细的，如图6所示，第二容纳区11b中设置有沿水平方向延伸的导向杆23，滑动座21可在导向杆23上沿水平方向左右滑动。滑动座21由邻近开口的位置向开口相对的一侧延伸，即滑动座21的运动方向与其延伸方向垂直，刷体的延伸方向与滑动座21一致，由邻近开口的位置沿第二容纳区11b的纵深方向延伸。刷体被构造为通过快拆机构与滑动座21装配在一起。当刷体上的刷毛20由于磨损需要更换时，或者由于脏污过多需要清洗时，或者需要维修时，可以将刷体从滑动座21上拆下。

如图3所示，刷体上刷毛20包括设置有第一刷毛201和第二刷毛202，其中，第一刷毛201设置于刷体的下端面；第二刷毛202设置于刷体的侧部，且被配置为面向自移动设备的进入方向。这样，第一刷毛201可以清洁到自移动设备的顶面，第二刷毛202可以清洁到自移动设备的前侧面，在此不再具体说明。

参考图4、图5，在本公开的一个实施例中，基站还包括驱动装置3，驱动装置3被配置为驱动清洁装置2在机体1的第二容纳区11b中运动。为了实现清洁装置2在第二容纳区11b中往复运动，驱动装置3和清洁装置2之间还可以连接有传动机构4。在工作状态下，传动结构4受控于驱动装置3带动清洁装置2在第二容纳区11b中做往复运动，该传动结构4可以是齿轮传动机构、连杆机构、连杆滑块机构、丝杠螺母机构、挠性传动机构等可以实现在驱动装置3的驱动下带动清洁装置2进行往复运动的机构，本领域技术人员应当知道如何采用上述任一种机构实现清洁装置2的往复运动，在此不再详细说明。

参考图4、图5和图6，在本公开的一个实施例中，清洁装置2还包括驱动滑动座21运动的摇臂22，摇臂22与传动机构4的传动轴41固定连接，传动轴41能够带动摇臂22转动，摇臂22转动时带动滑动座21在第二容纳区11b中往复运动，从而使得滑动座21可以带动刷体能够在第二容纳区11b中运动，以通过刷体上的刷毛20对自移动设备的机身进行清洁。

详细的，参见图6、图7、图10，在本公开的一个实施例中，滑动座21上设置有滑动槽211，摇臂22的其中一端设置有配合部221，配合部221被构造伸入滑动槽211内，并且在摇臂22转动过程中，配合部221绕传动轴41中心轴线做圆周转动，转动过程中，配合部221可以与滑动槽211的不同位置配合。

以配合部221绕中心轴线做逆时针旋转为例，并且将图6至图8视图方向的滑动槽211上侧记为后端，下侧记为前端，视图方向中导向杆左侧记为第一侧，右侧记为第二侧。

参考图6视图方向，导向杆23的位置是固定的，配合部221在随着摇臂22逆时针转动的过程中会沿滑动槽211向前端移动，配合部221对滑动槽211产生向第二侧方向的推力，以带动滑动座21由导向杆23的第一侧向第二侧的方向运动。

参考图7视图方向，配合部221在逆时针转动的过程中，沿滑动槽211向后端移动，配合部221对滑动槽211产生向第二侧的推力，以推动滑动座21继续向第二侧的方向运动，在滑动座21到达第二侧之后，配合部221沿滑动槽211继续向后端运动，并且具有向第一侧的旋转趋势，使得配合部221带动滑动槽211由第二侧向第一侧的方向运动，之后重复上述运动直至清洁工作完成。由此实现了通过摇臂22带动滑动座21在第二容纳区11b中往复运动。

当然，除此之外，本领域技术人员还可以通过使用本领域常用的其他传动结构实现滑动座21在第二容纳区11b中的运动，在此不再一一列举。

为了实现在清洁工作停止时，清洁装置2停靠在停靠区111，在本公开的一个实施例中，基站还包括检测单元和控制单元，检测单元被配置为用于检测清洁装置2在第二容纳区11b中的位置，控制单元被配置为基于接收到检测单元触发的电信号，控制驱动装置3将清洁装置2停靠在停靠区中。

详细的，由于在清洁工作时，清洁装置2往复运动会经过停靠区111，为了避免发生在需要清洁工作持续进行，但是控制单元接收到检测单元触发的信号控制驱动装置3停机，检测单元还可以被配置为在清洁工作停止时，开启对清洁装置2位置的检测功能，也即是只有当清洁装置2在需要停止清洁工作时，检测单元才会根据清洁装置2的位置触发电信号。或者也可以是，清洁装置2在继续工作的运动过程中，只要其运动至相应位置便会触发检测单元，此时由于清洁装置2处于持续工作的状态，因此控制单元不会去处理检测单元发送的触发信号。直到当清洁装置2运动至满足运行参数后，控制单元才会根据接受到的触发信号，控制清洁装置2停靠在停靠区111中。

在本公开一个实施方式中，所述检测单元设置在清洁装置2与机体1上的位置，使得检测单元被配置为当清洁装置2运动至停靠区111时被触发，控制单元基于检测单元触发的电信号控制驱动装置3停机。

在清洁装置2停止工作的过程中，控制单元被配置为基于检测单元触发的电信号，控制驱动装置3停止工作，从而将清洁装置2停靠在停靠区111中。

在本公开一个实施方式中，当驱动装置3停机时，清洁装置2由于自身惯性不会立刻停止运动，而是沿着原有方向继续运动一段距离，为了使清洁装置2最终的停靠位置位于停靠区111，在本公开的一个实施例中，清洁装置2在往停靠区111运动的过程中，检测单元被配置为在清洁装置2进入停靠区之前被触发，控制单元基于检测单元触发的电信号控制驱动装置3停机，之后，清洁装置2会继续向停靠区111运动直至停靠在停靠区111内。

参考图8和图9，图8为检测单元触发时滑动座21的所在位置，图9为控制单元控制驱动装置停机后，滑动座21的最终停靠位置,如图9、图8视图位置，当摇臂22位于导向杆23的第一侧，且与导向杆23保持平行时，清洁装置2位于停靠区111。

如图8所示，当滑动座21由第二侧向第一侧运动至停靠区111之前的位置，检测单元触发电信号，控制器接收到检测单元的电信号之后，控制驱动装置3停机，此时滑动座21会在惯性的作用下继续向第一侧运动至停靠区111。由此保证滑动座21可以准确的停靠在停靠区111。

为了实现当清洁装置2运动到停靠区111之前位置时，检测单元触发，参考图4，在本公开的一个实施例中，检测单元包括设置在摇臂22上的第一检测部241，以及设置在机体1上的第二检测部242，参考视图方向，清洁装置2当前位置为检测单元的触发位置。图8为图4中清洁装置2的俯视图。第一检测部241随着摇臂22运动到与第二检测部242对应位置时，触发检测单元，例如第二检测部242在机体1上的位置与第一检测部241的运动路径相对应，当第一检测部241随摇臂22运动到与第二检测部242对应时，触发检测单元，此时第一检测部241与第二检测部242之间的距离最近。控制单元可以基于检测单元触发的电信号控制驱动装置3停机，而滑动座21则在惯性的作用下运动至停靠区111，并位于停靠区111中。

需要说明的是，在本实施例中，第一检测部241和第二检测部242的位置和触发条件可以根据实际情况而定，通过设置第一检测部241和第二检测部242的对应位置，能够实现当在清洁装置2沿运动方向运动至停靠区111之前，触发检测单元，方便后续清洁装置2准确的停靠在停靠区111。

在本公开的一个实施例中，参考图9，第一检测部241可以设置在摇臂22上邻近配合部221的位置，第二检测部242设置在机体1外侧对应的位置，例如可以设置在与第一检测部241运动路径对应的机体外侧位置，由于配合部221距离滑动座21距离最近，将第一检测部241设置在邻近配合部221的位置可以准确地判断滑动座21的位置，也即第一检测部241可以与滑动座21同步运动至停靠区111之间位置，以增加判断的准确性。

在本公开的一个实施例中，摇臂22被配置为转动至预定位置时，滑动座21位于停靠区111中，例如参考图6视图方向，滑动座21位于停靠区111，此时，摇臂22处于与导向杆23平行的状态，第一检测部241位于邻近配合部221的位置。

以摇臂22的转动中心为原点，第二检测部242设置在机体1上偏离预定位置3°至7°的位置，以使得第一检测部241运动至与第二检测部242对应位置时，触发检测单元。例如参考图9，以传动轴41为原点，第二检测部242位于偏离预定位置角度A的位置，角度A可以根据实际情况在3°至7°之间灵活调整。

在本公开的一个实施例中，第一检测部241为磁铁，第二检测部242为霍尔传感器，根据霍尔原理，当磁铁与距离霍尔传感器距离越近的时候，霍尔电压越大，因此，可以根据第一检测部241与第二检测部242的相对位置，设置相应的霍尔电压阈值区间，来触发检测单元，例如可以将第一检测部241运动至与第二检测部242正对时的霍尔电压设置为预设条件，当霍尔电压满足预设条件时，检测元件触发，控制单元根据检测元件发出的电信号控制驱动装置3停机。

当然，对于本领域技术人员而言，还可以是第一检测部241为霍尔传感器，第二检测部242为磁体，即能够通过霍尔传感器与磁体配合判断清洁装置2的位置即可。本公开的实施例中，为了避免霍尔传感器发生损坏，将霍尔传感器设置在机体1上，以起到保护重要元器件的作用，相比之下，磁铁不易损坏且价格低廉。

另外，对于本领域的技术人员而言，第一检测部241、第二检测部242还可以是光电检测、微动开关、压力检测、位移检测、角度检测等本领域技术人员所熟知的检测方式，本公开在此不再一一列举。

本公开还提供了一种清洁系统，包括自移动设备和上述基站，该自移动设备可以是自移动割草机、自移动洗地机、自移动扫地机等各种自移动清洁设备。基站被配置为：自移动设备位于机体1的第一容纳区11a时，驱动装置3通过传动机构驱动清洁装置2对所述自移动设备进行清洁，控制单元被配置为根据清洁装置2的运行参数以及接收到检测单元触发的电信号控制驱动装置3停机，以使清洁装置2停靠在所述停靠区111中。基站的具体结构和应用原理与上述相同，在此对基站的结构不再具体说明。

参考图11，本公开还提供了一种基站的控制方法，应用于上述的基站，所述控制方法包括：

驱动装置响应于控制单元发送的驱动指令，驱动清洁装置对自移动设备进行清洁。

具体的，驱动装置、清洁装置之间的结构、连接关系与驱动方式与上述基站的实施例完全相同，自移动设备与清洁装置的位置关系、清洁方式与上述基站的实施例完全相同，在此不再赘述；控制单元可以为控制整个基站的各个功能构件的主控制单元。控制单元会根据优先设置好的预设条件控制驱动装置驱动清洁装置运动，以使得清洁装置对自移动设备进行清洁，预设条件可以根据基站的实际功能进行相应的设置，例如预设条件可以为预设好的清洁装置运动时间、清洁装置往复运动的次数、驱动装置的转动角度中的至少一个。

基于此，控制单元会根据优先设置好的预设条件控制驱动装置运动，驱动装置响应于控制单元发出的驱动指令，驱动清洁装置对自移动设备进行清洁。

例如当自移动设备进入到基站运动到位之后，基站的控制单元根据优先设置好的预设条件控制驱动装置运行，清洁装置受控于驱动装置开始对自移动设备进行清洁。

在清洁装置受控于驱动装置运动的过程中，检测单元检测清洁装置在第二容纳区中的位置。检测单元检测清洁装置在第二容纳区中位置以及触发电信号的详细过程与上文中基站中检测单元的检测过程完全相同，在此不再赘述。

控制单元基于清洁装置的运行参数满足预设条件后，响应于检测单元触发的电信号控制驱动装置，以使清洁装置停靠在停靠区。在清洁装置的运行参数满足预设条件的情况下，控制单元还需要接收到检测单元的触发信号，才会向驱动装置发送停止信号。即，只有当清洁装置运动到预定位置之后，控制单元才会向驱动装置发出停止指令，这样可以保证清洁装置停靠在同一位置上，避免由于安装误差、运动误差等所带来的停靠位置无法精确控制的问题。

在本公开一个具体的实施方式中，控制单元可以基于清洁装置的运行时间来进行控制，例如预设条件中清洁装置的运行时间为t1。控制单元控制驱动装置工作时，控制单元可以获取清洁装置的启动时刻，并当清洁装置的运行时间达到t1之后，也即清洁装置的运行参数满足预设条件之后，控制单元响应于检测单元触发的电信号，向驱动装置发送停止指令。驱动装置响应于停止指令，控制清洁装置停靠在停靠区。

在上述公开的基础上，也可以把清洁装置往复运动的次数作为运行参数，当清洁装置往复运动的次数满足预设条件之后，控制单元响应于检测单元触发的电信号，控制驱动装置停机，并最终使控制装置停靠在停靠区内。也可以把驱动装置转动的角度作为运行参数，例如可在驱动装置上设置编码器，并通过编码器获取驱动装置的转动角度等，当编码器采集到的转动角度满足预设条件之后，控制单元响应于检测单元触发的电信号，控制单元可控制驱动装置停机，并最终使清洁装置停靠在停靠区内。

在本公开一个实施方式中，考虑到在驱动装置停止工作之后，清洁装置虽然失去了驱动装置的驱动，但是由于自身的惯性，会继续沿原运动方向运动，就致使清洁装置可能会运动过度，无法准确地停靠区。检测单元被配置为在清洁装置到达停靠区之前触发，这使得驱动装置停止驱动后，清洁装置会依靠自身的运动惯性，按照原有的运行方向继续运动至停靠区。

应用场景一

参考图1和图2，在清洁工作开始之前，清洁装置2位于停靠区111，自移动设备通过开口进入第一容纳区11a中，运动到位之后，基站控制清洁装置2对自移动设备进行清洁。在自移动设备部分进入到第一容纳区11a的过程中，由于停靠区111的位置在第二容纳区11b一侧的边缘，使得在自移动设备进入到第一容纳区11a的整个过程中，清洁装置2不会与自移动设备的机身发生接触，避免了不必要的剐蹭，造成清洁装置2以及自移动设备的损坏。

在清洁工作开始时，清洁装置2以停靠区111为起点，在第二容纳区11b中进行往复运动，清洁装置2带动刷毛20在自移动设备的机身上往复运动直至自移动设备清洁完成；清洁工作结束时，清洁装置2运动至停靠区111的位置停下，自移动设备驶出或者在基站进行充电。清洁装置2工作前/后的位置均位于停靠区111，使得在工作前/后，清洁装置2与自移动设备均不会发生接触，对二者起到了保护作用。

应用场景二

基站包括检测单元和控制单元，检测单元被配置为用于检测清洁装置2在第二容纳区11b中的位置，控制单元被配置为基于清洁装置的运行参数以及接收到检测单元触发的电信号，控制驱动装置3将清洁装置2停靠在停靠区中。检测单元包括设置在摇臂22上的第一检测部241，以及设置在机体1上的第二检测部242。

在清洁装置2运动的过程中，控制单元获取清洁装置2的运行时间，当清洁装置2的运行时间满足预设条件后，清洁装置2继续运动至使第一检测部241随着摇臂22运动到与机体上的第二检测部242对应位置时，触发检测单元。控制单元可以基于检测单元触发的电信号控制驱动装置3停机。检测单元在清洁装置到达停靠区111之前触发，这使得驱动装置3停止驱动后，清洁装置2会依靠自身的运动惯性，按照原有的运行方向继续运动，最终停止在停靠区111的位置。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (16)

1.一种基站，其特征在于，包括：

机体(1)，所述机体(1)具有空腔(11)，所述空腔(11)包括供自移动设备至少部分进入的第一容纳区(11a)；还包括第二容纳区(11b)，所述第二容纳区(11b)包括停靠区(111)以及清洁区(112)，所述停靠区(111)位于所述第二容纳区(11b)的其中一侧；

清洁装置(2)，所述清洁装置(2)设置在所述第二容纳区(11b)中，且被构造为受控于驱动装置(3)在所述第二容纳区(11b)中运动，以及当所述清洁装置(2)运动至清洁区(112)时对所述自移动设备进行清洁；

检测单元，所述检测单元被配置为用于检测所述清洁装置(2)在第二容纳区(11b)中的位置；

控制单元，所述控制单元被配置为基于所述清洁装置(2)的运行参数以及接收到所述检测单元触发的电信号控制所述驱动装置(3)停机，以使所述清洁装置(2)停靠在所述停靠区(111)中。

2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述第二容纳区(11b)包括刮动区(113)，所述刮动区(113)位于第二容纳区(11b)中与所述停靠区(111)相对的一侧，所述清洁区(112)位于所述停靠区(111)与刮动区(113)之间；

在所述刮动区(113)中设置有刮动部(13)，所述刮动部(13)位于所述清洁装置(2)的运动路径中，且被构造为用于与所述清洁装置(2)中的刷毛(20)干涉。

3.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，所述清洁装置(2)停靠在所述停靠区(111)中时，所述自移动设备在垂直于其前进方向上的侧壁，与所述清洁装置(2)之间具有间隙。

4.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述机体(1)上的空腔(11)具有向外敞开的开口，所述自移动设备被配置为通过所述开口进入所述第一容纳区(11a)；所述清洁装置(2)被配置为停靠在所述停靠区(111)中时，至少部分清洁装置(2)延伸至邻近所述开口的位置。

5.根据权利要求4所述的基站，其特征在于，所述机体(1)开口的上部边缘设置有向下延伸的遮挡部(15)，所述遮挡部(15)被构造为遮挡第二容纳区(11b)部分开口；所述清洁装置(2)被配置为沿着所述遮挡部(15)的延伸方向往复运动，所述遮挡部(15)在对应于停靠区(111)的位置设置有用于将所述清洁装置(2)露出的缺口(150)。

6.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述检测单元被配置为当所述清洁装置(2)运动至停靠区(111)时被触发，所述控制单元基于检测单元触发的电信号控制所述驱动装置(3)停机。

7.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述清洁装置(2)在往停靠区(111)运动的过程中，所述检测单元被配置为在清洁装置(2)进入停靠区(111)之前被触发，所述控制单元基于检测单元触发的电信号控制所述驱动装置(3)提前停机。

8.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述清洁装置(2)包括：

滑动座(21)，所述滑动座(21)导向配合在所述第二容纳区(11b)中；

摇臂(22)，所述摇臂(22)分别与所述驱动装置(3)、滑动座(21)传动连接，所述驱动装置(3)被构造为驱动所述摇臂(22)沿其中心轴线自转，以带动所述滑动座(21)在所述第二容纳区(11b)中往复运动。

9.根据权利要求8所述的基站，其特征在于，所述检测单元包括设置在摇臂(22)上的第一检测部(241)，以及设置在所述机体(1)上的第二检测部(242)；所述第一检测部(241)随着摇臂(22)运动到与所述第二检测部(242)对应的位置时，触发所述检测单元。

10.根据权利要求9所述的基站，其特征在于，所述滑动座(21)上设置有滑动槽(211)，所述摇臂(22)的其中一端设置有配合部(221)，所述配合部(221)被构造为伸入所述滑动槽(211)中，并被构造为在摇臂(22)转动的过程中与所述滑动槽(211)的不同位置配合，以驱动所述滑动座(21)在所述第二容纳区(11b)中运动。

11.根据权利要求10所述的基站，其特征在于，所述第一检测部(241)设置在所述摇臂(22)上邻近其配合部(221)的位置；所述第二检测部(242)设置在机体(1)外侧对应的位置。

12.根据权利要求11所述的基站，其特征在于，所述摇臂(22)被配置为转动到预定位置时，所述滑动座(21)位于所述停靠区(111)中；以所述摇臂(22)的转动中心为原点，所述第二检测部(242)设置在机体(1)上偏离所述预定位置3°至7°的位置。

13.根据权利要求9所述的基站，其特征在于，所述第一检测部(241)为磁铁，所述第二检测部(242)为霍尔传感器；或者是，所述第一检测部(241)为霍尔传感器，所述第一检测部(241)为磁铁。

14.一种清洁系统，其特征在于，包括：

自移动设备；

权利要求1-13任意一项所述的基站；所述基站被配置为：所述自移动设备位于所述机体(1)的第一容纳区(11a)时，所述驱动装置(3)通过传动装置驱动所述清洁装置(2)对所述自移动设备进行清洁；所述控制单元被配置为根据所述清洁装置(2)的运行参数以及接收到所述检测单元触发的电信号控制所述驱动装置(3)停机，以使所述清洁装置(2)停靠在所述停靠区(111)中。

15.一种基站的控制方法，所述基站为根据权利要求1至13任意一项所述的基站，所述控制方法包括：

驱动装置响应于控制单元发送的驱动指令，驱动清洁装置对自移动设备进行清洁；

所述检测单元检测所述清洁装置(2)在第二容纳区(11b)中的位置；

所述控制单元基于清洁装置的运行参数满足预设条件后，响应于所述检测单元触发的电信号控制所述驱动装置，以使所述清洁装置停靠在停靠区。

16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述运行参数为清洁装置的运动时间、清洁装置往复运动的次数、清洁装置的转动角度中的至少一个。