CN117544056A - 电驱控制参数的优化方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种电驱系统控制参数的优化方法及装置。该方法包括：采集电驱系统的工作数据；基于所述工作数据，采用自学习的方式，确定所述电驱系统在各个工况下，优化的控制参数；存储工况与优化的控制参数的对应关系，以使得所述电驱系统在相同的工况下，能够基于所述优化的控制参数来控制所述电驱系统；其中，所述控制参数包括如下至少一项：转矩补偿系数、转子位置角、PWM频率和谐波参数。本实施例，能够提高优化的效率，并且能够保证优化的控制参数的一致性。

Description

电驱控制参数的优化方法及装置
技术领域
本发明涉及电驱控制技术，尤其涉及一种电驱控制参数的优化方法及装置。
背景技术
在电动汽车中，电驱系统是电动汽车的“心脏”和“肌肉”，作用相当于燃油车的发动机和减速箱。电驱系统主要包含电机、电控和传动总成三部分，电控根据整车控制器的指令将直流电逆变为交流电驱动电机转动，再通过传动总成将电机输出的转矩和转速经过变换后传递到汽车的主轴上，从而驱动汽车行驶。
为了提高电驱系统的性能和节约能耗，需要对电驱系统的控制参数进行优化，以匹配车辆的不同工况。一般的方法是由标定工程师在台架或者整车上对不同工况下的各种数据进行人工分析，进行主观判断，以确定不同工况下优化的控制参数。但是，此种方式非常依赖标定工程师，例如不同的标定工程师得到的优化的控制参数可能并不一致，并且效率也不容易提高。
发明内容
本发明实施例提供了一种电驱控制参数的优化方法及装置，能够提高优化的效率，并且能够保证优化的控制参数的一致性。
本发明实施例的一种电驱系统控制参数的优化方法，包括：采集电驱系统的工作数据；基于所述工作数据，采用自学习的方式，确定所述电驱系统在各个工况下，优化的控制参数；存储工况与优化的控制参数的对应关系，以使得所述电驱系统在相同的工况下，能够基于所述优化的控制参数来控制所述电驱系统；其中，所述控制参数包括如下至少一项：转矩补偿系数、转子位置角、PWM频率和谐波参数；其中，所述工况与优化的控制参数的对应关系包括如下至少一项：转矩、转速、路面情况与转矩补偿系数的对应关系；转矩、转速与转子位置角的对应关系；转矩区间与PWM频率的对应关系；以及转矩、车速与谐波参数的对应关系。
其中，确定优化的控制参数的步骤包括：在各个工况下，基于所述电驱系统的输出端的振动信号，判断是否调整转矩补偿系数；当判断结果为是时，基于所述电驱系统的转速偏差，调整所述转矩补偿系数；以及当判断结果为否时，输出当前的转矩补偿系数，作为当前转矩、转速和路面情况下，优化的控制参数。
其中，所述转矩补偿系数的初始值是基于识别到的路面情况而确定的；所述振动信号由设置于所述电驱系统的输出端的三向加速度传感器采集得到；采用神经网络模型来判断是否调整所述转矩补偿系数；和/或者，当所述转速偏差大于0时，增大所述转矩补偿系数，当所述转速偏差小于0时，减小所述转矩补偿系数。
其中，确定优化的控制参数的步骤包括：在各个工况下，基于电压偏差，判断是否调整所述电驱系统的转子位置角，其中，所述电压偏差为所述电驱系统的母线电压和反电动势之间的差值；当判断结果为是时，调整所述电驱系统的转子位置角；当判断结果为否是，输出当前的转子位置角，作为当前转矩和转速下，优化的控制参数。
其中，当所述电压偏差在预设的阈值范围内，则无需调整所述转子位置角，当所述电压偏差不在预设的阈值范围内，则需要调整所述转子位置角；和/或，基于所述电压偏差和所述电驱系统所处的工作模式来调整所述转子位置角，所述工作模式包括：电动模式和发电模式。
其中，确定优化的控制参数的步骤包括：在各个转速区间，计算不同PWM频率对应的效率值；以及输出最大的效率值对应的PWM频率，作为当前转速区间，优化的控制参数。
其中，确定优化的控制参数的步骤包括：在各个工况下，采集所述电驱系统中的电流数据；对所述电流数据进行谐波分析；基于所述谐波分析的结果，判断低次谐波分量是否超过阈值；当判断结果为是时，则对低次谐波进行抑制，然后继续进行谐波分析；以及当判断结果为否时，输出当前的谐波参数，作为当前转矩和转速下，优化的控制参数。
本发明实施例的一种电驱系统控制参数的优化装置，包括：数据采集模块，用于采集所述电驱系统的工作数据；控制参数优化模块，用于基于所述工作数据，采用自学习的方式，确定所述电驱系统在各个工况下，对应的优化的控制参数；存储模块，用于存储工况与优化的控制参数的对应关系，以使得所述电驱系统在相同的工况下，能够基于所述优化的控制参数来控制所述电驱系统；其中，所述控制参数包括如下至少一项：转矩补偿系数、转子位置角、PWM频率和谐波参数；其中，所述工况与优化的控制参数的对应关系包括如下至少一项：转矩、转速、路面情况与转矩补偿系数的对应关系；转矩、转速与转子位置角的对应关系；转矩区间与PWM频率的对应关系；以及转矩、车速与谐波参数的对应关系。
本发明实施例的一种电驱系统的控制方法，包括：确定所述电驱系统的当前工况；根据所述当前工况，以及基于上述方法确定的工况与优化的控制参数的对应关系，确定所述当前工况对应的优化的控制参数；以及基于所述当前工况对应的优化的控制参数，来控制所述电驱系统。
本发明实施例的一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令以实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
本发明实施例的有益效果：
本发明实施例，基于电驱系统工作时的数据，采用自学习的方式，自动确定电驱系统在各个工况下，优化的控制参数，例如转矩补偿系数、转子位置角、PWM频率和谐波参数等，此方式能够在人工少量参与的情况下自动进行，因此能够提高效率，并且最终所得的优化的控制参数受人为因素的影响较小，能够保证一致性。
附图说明
本发明的其他细节及优点将通过下文提供的详细描述而变得显而易见。应理解的是，下列附图仅仅是示意性的，因而不能视为对本发明的限制，下文将参照附图来进行详细描述，其中：
图1是本发明的电驱控制参数的优化装置的实施例的结构示意图；
图2是本发明的电驱控制参数的优化方法的实施例的流程示意图；
图3是图2中步骤S22的实施例的流程示意图，用于确定优化的转矩补偿系数；
图4是图2中步骤S22的另一实施例的流程示意图，用于确定优化的转子位置角；
图5是图2中步骤S22的另一实施例的流程示意图，用于确定优化的PWM频率；
图6是图2中步骤S22的另一实施例的流程示意图，用于确定优化的谐波参数；
图7是本发明的电子设备的实施例的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅以解释本发明，并不用于限定本发明。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等适用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
在电动汽车中，对于其中的电驱系统，可以基于人工的方式来确定其在不同工况下的优选(优化)的转矩补偿系数、转子位置角等参数，以使得电驱系统能够高效地工作。例如，对于转矩补偿系数，可以由整车标定工程师在实车上手动调整转矩补偿系数值，然后基于在实车上的感受，来判断该调整的转矩补偿值是否恰当。显然，基于人工的方式存在效率低的问题，并且所确定的优选的转矩补偿系数等参数会因为技术人员本身知识和经验的差异而不同，即一致性较差。
因此，本发明实施例提供了一种电驱控制参数的优化方案，采用自学习的方式，来自动地确定电驱系统在各个工况下的优选的转矩补偿系数、转子位置角等参数，从而提高工作效率，以及保证所得参数的一致性。下面结合附图，详细说明本发明实施例的方案。
如图1和2所示，分别是本发明的电驱系统控制参数的优化装置和方法的实施例的示意图。如图1和2所示，该优化装置1包括：
数据采集模块10，用于：采集电驱系统的工作数据，即执行步骤S20的操作。
控制参数优化模块12，用于：基于工作数据，采用自学习的方式，确定电驱系统在各个工况下，优化的控制参数，即执行步骤S22的操作。
存储模块14，用于：存储工况与优化的控制参数的对应关系，以使得电驱系统在相同的工况下，能够基于优化的控制参数来控制电驱系统，即执行步骤S24的操作。
其中，上述的控制参数可以包括如下至少一种：转矩补偿系数、转子位置角、PWM频率和谐波参数。相应地，工况与优化的控制参数的对应关系包括如下至少一项：转矩、转速、路面情况(可以由路面附着系数定义)与转矩补偿系数的对应关系；转矩、转速与转子位置角的对应关系；转矩区间与PWM频率的对应关系；以及转矩、转速与谐波参数的对应关系。
如图1所示，控制参数优化模块12具体包括：转矩补偿自学习单元121、转子位置角自学习单元122、PWM频率自学习单元123和谐波参数自学习单元124，分别用于确定优化的转矩补偿系数、转子位置角、PWM频率和谐波参数。其中，单元121～124执行的详细操作可以分别参考图3至6所示。
具体地，如图3所示，是确定优化的转矩补偿系数的实施例的流程示意图。
在电驱系统中，采用基于转矩的控制逻辑，而转矩控制电驱的输出转速。当电驱的输出转速与目标转速不匹配时，产生抖动，不匹配的程度越大，抖动越厉害。因此，可以针对转矩进行准确补偿，从而使得电驱的实际转速很好响应于目标转速，达到防抖的目的。也就是说，对转矩补偿系数进行优化的目的是为了对传动系统进行防抖处理。也就是说，图3流程的目的在于找到各个转矩和转速下，至少能够将抖动控制在可接受范围内的转矩补偿系数。另外，由于转矩补偿的效果与路面情况相关，因此也需要考虑基于不同的路面情况下的转矩补偿系数，而路面情况可以由路面附着系数定义。
如图3所示，该方法流程具体包括：
步骤S30：控制电驱系统工作。
其中，在步骤S30中，可以基于目标转矩控制电驱系统工作。在初始时，可以采用转矩补偿系数的初始值对目标转矩进行补偿，以基于补偿后的转矩控制电驱系统。其中，转矩补偿的公式可以为：补偿后的转矩＝目标转矩*转矩补偿系数。而转矩补偿系数的初始值与当前行驶的路面情况相关，也就是，可以基于不同的路面情况，确定转矩补偿系数的初始值。其中，路面情况可以为干沥青路面、湿混凝土路面、湿沥青路面、泥土路面或雪地。路面情况可以通过高清地图、车载摄像头或者车辆动力学模型等来进行识别。
步骤S32：采集电驱系统的输出端的振动信号。
其中，在此步骤中，可以在电驱系统的输出端增加三向加速度传感器，以采集电驱输出端的振动信号，例如输出端在X、Y和Z上个方向上的振动情况。
步骤S34：基于步骤S32的振动信号，判断是否调整转矩补偿系数。当判断结果为否时，执行步骤S36，当判断结果为是时，执行步骤S38。
在此步骤中，可以基于神经网络模型来识别是否需要调整转矩补偿系数。具体地，预先基于大量的振动特征数据对神经网络模型进行训练，以使得神经网络模型具有能够评价当前的抖动情况能否被用户接受的能力，即是否有必要调整转矩补偿系数。然后，将采集的振动信号由时域的振动信号，例如XYZ三个方向振动幅值随时间变化的二维图，转换为横坐标是转速、纵坐标是频率和振动幅值的三维Map图。将此三维Map图输入神经网络(如，卷积神经网络)，以进行特征提取等操作，以确定是否需要调整转矩补偿系数。
步骤S36：输出当前的转矩补偿系数，即为当前转矩和转速下，优选的转矩补偿系数。
步骤S38：基于转速偏差，调整转矩补偿系数。
其中，当转速偏差大于0时，可以增大转矩补偿系数。当转速偏差小于0时，可以减小转矩补偿系数。可以基于预设的幅度来增大或减小转矩补偿系数。
在调整转矩补偿系数之后，基于调整后的转矩补偿系数对目标转矩进行补偿，以继续判断调整后的转矩补偿系数能否使得抖动可被接受。
本实施例，在电驱系统的输出端增设传感器来采集振动信号，并基于此振动信号，利用神经网络模型来评价当前的抖动能否被接受，从而将转矩补偿系数调整至理想的情况。此方案可以在整车上自动实施，无需人工过多的参与，能够提高效率，并且整个评价由模型完成，能够保证结果的一致性。
如图4所示，是确定优化的转子位置角的实施例的流程示意图。具体地，图4的方法流程包括：
步骤S40：控制电驱系统工作，并初始化转子位置角。
步骤S42：计算电驱系统的母线电压和反电动势之间的电压偏差。
其中，电压偏差可以基于以下公式计算得到：
式中，Udc为直流母线电压，ωe为电气角速度，为转子磁链。
步骤S44：判断电压偏差是否在阈值范围内。若是，执行步骤S46，若否，则执行步骤S48。
步骤S46：输出当前转子位置角，以作为在当前转矩和转速下，优选的控制参数。
步骤S48：调整电驱系统的转子位置角，以继续判断在转子位置角调整之后，电压偏差能否落于阈值范围内。
其中，可以基于电压偏差和电驱系统所处的工作模式(电动模式或发电模式)来调整转子位置角。例如，当电驱系统处于电动模式时，若电压偏差大于预设的阈值范围，则减小转子位置角，若电压偏差小于预设的阈值范围，则增大转子位置角。当电驱系统处于发电模式时，若电压偏差大于预设的阈值范围，则增大转子位置角，若电压偏差小于预设的阈值范围，则减小转子位置角。可以每次增大或减小预设的幅度来调整转子位置角。
步骤S46：输出当前转子位置角。
本实施例，基于电机转子的位置角(即，转子位置角)主要影响到电驱的电压偏差(母线电压与反电动势之间的差值)，需要保证在所有工况下，电压偏差都要在规定范围内。因此，图4实施例通过自动监控电压偏差的大小，并通过调整转子位置角的方式，以确定出能够使得电压偏差在规定范围内的转子位置角。
如图5所示，是确定优化的PWM频率的实施例的流程示意图。其中，电驱系统在PWM信号的控制下，将直流电转换为交流电(电动模式)或将交流电转换为直流电(发电模式)，通过控制PWM信号工作于合适的频率，能够降低电驱的损耗，从而提高系统效率。具体地，图5的流程包括：
步骤S50：控制电驱系统工作于特定的转速区间。
步骤S52：调整PWM频率，并分别计算不同PWM频率对应的效率值。
在此中，可以设置PWM频率的调整步幅为Δpwm，且设置电驱全转速区间内的PWM频率的初如值为PWM1，则以PWM1为基准，在[PWM1-N*Δpwm，PWM1+N*Δpwm]的范围内，依次增大或减小PWM频率，并分别计算各个PWM频率下的效率。
具体地，对于电动模式，效率为：
对于发电模式，效率为：
其中，Pout为电驱系统输出的功率，Pin为电驱系统输入功率。
步骤S54：输出效率值最高的PWM频率，即为该转速区间内优化的控制参数。
本实施例，通过控制PWM频率，以计算特定转速区间内，电驱系统在不同PWM频率下的效率值，从而找出各个转速区间内最优的PWM频率作为优化的控制参数，以使得电驱系统能够工作于高效能状态。
如图6所示，是确定优选的谐波参数的实施例的流程示意图。谐波分量会直接影响到电驱的损耗和效率，在各工况区间找到最优的谐波分量，能够降低电驱的损耗，从而提高系统效率。具体地，该流程包括：
步骤S60：控制电驱系统工作。
步骤S61：采集电驱系统中的电流数据。
步骤S62：对采集电流数据进行谐波分析。
在步骤S60～S62中，针对不同的转矩和转速，采集电流数据，并通过傅里叶变换将电流数据由时域数据转换为频域数据，基于此频域数据进行谐波电流分析，获取低次谐波(即5次、7次)分量的信息，例如，d轴5次和7次电流分量：id5和id7，以及q轴5次和7次电流分量：iq5和iq7。
步骤S63：判断低次谐波分量是否超过阈值。当判断结果为是时，执行步骤S64，当判断结果为否时，执行步骤S65。
步骤S64：对低次谐波进行抑制，然后继续采集电流数据，判断低次谐波分量是否在阈值内。
在此步骤中，采用低次谐波分量注入的方法来抑制低次谐波。具体地，基于以下公式，计算目标电压，即直交轴参考电压分量
其中，ud5、uq5、ud7、uq7为5、7次直交轴电压谐波分量，将其补偿到直交轴参考电压分量udref、uqref中，即得直交轴参考电压分量
其中，ud5、uq5、ud7、uq7基于以下关系式得到：
其中，R为定子电阻，Ld、Lq为直交轴电感分量，ωe为电角速度，ψf为永磁体磁链，其中稳态时
步骤S65：输出当前的谐波参数，即id5、id7、iq5和iq7，作为当前转矩和转速下，优化的控制参数。
在本实施例中，通过电流谐波分析，以确定能够使得能将低次谐波分量控制在阈值内的谐波参数，因此当再次进入该工况时，参考该谐波参数进行控制，以使得无需对电驱系统做抑制就可以直接得到满足要求的电流，从而提高系统效率。
如图7所示，本发明实施例还提供了一种电子设备7，其包括：处理器70；以及存储器72，用于存储处理器70的可执行指令；其中，处理器70被配置为执行可执行指令以实施根据本发明实施例的方法。
另外，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序包括可执行指令，当该可执行指令被处理器执行时，实施根据本发明实施例所述的方法。
以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述来理解。
上述处理器可以为专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、数字信号处理装置(DigitalSignal Processing Device，DSPD)、可编程逻辑装置(Programmable Logic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field Programma-ble Gate Array，FPGA)、中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器等中的至少一种。可以理解地，实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本申请实施例不作具体限定。
上述计算机存储介质/存储器可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性随机存取存储器(Ferromagnetic Random Access Memory，FRAM)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种终端，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。
应指出的是，以上描述仅为示例，而不是对本发明的限制。在本发明的其他实施例中，该方法可具有更多、更少或不同的步骤，且各步骤之间的顺序、包含和功能等关系可以与所描述和图示的不同。例如，通常多个步骤可以合并为单个步骤，单个步骤也可以拆分为多个步骤。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，对各步骤的先后变化也在本发明的保护范围之内。
本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器或微控制器执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤。
虽然本发明已以较佳实施例披露如上，但本发明并非限于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内所作的各种更动与修改，均应纳入本发明的保护范围内，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种电驱系统控制参数的优化方法，其特征在于，包括：
采集电驱系统的工作数据；
基于所述工作数据，采用自学习的方式，确定所述电驱系统在各个工况下，优化的控制参数；
存储工况与优化的控制参数的对应关系，以使得所述电驱系统在相同的工况下，能够基于所述优化的控制参数来控制所述电驱系统；
其中，所述控制参数包括如下至少一项：转矩补偿系数、转子位置角、PWM频率和谐波参数；
其中，所述工况与优化的控制参数的对应关系包括如下至少一项：
转矩、转速、路面情况与转矩补偿系数的对应关系；
转矩、转速与转子位置角的对应关系；
转矩区间与PWM频率的对应关系；以及
转矩、车速与谐波参数的对应关系。
2.如权利要求1所述的电驱控制参数的优化方法，其特征在于，确定优化的控制参数的步骤包括：
在各个工况下，基于所述电驱系统的输出端的振动信号，判断是否调整转矩补偿系数；
当判断结果为是时，基于所述电驱系统的转速偏差，调整所述转矩补偿系数；以及
当判断结果为否时，输出当前的转矩补偿系数，作为当前转矩、转速和路面情况下，优化的控制参数。
3.如权利要求2所述的电驱控制参数的优化方法，其特征在于，所述转矩补偿系数的初始值是基于识别到的路面情况而确定的；
所述振动信号由设置于所述电驱系统的输出端的三向加速度传感器采集得到；
采用神经网络模型来判断是否调整所述转矩补偿系数；
和/或者，当所述转速偏差大于0时，增大所述转矩补偿系数，当所述转速偏差小于0时，减小所述转矩补偿系数。
4.如权利要求1所述的电驱控制参数的优化方法，其特征在于，确定优化的控制参数的步骤包括：
在各个工况下，基于电压偏差，判断是否调整所述电驱系统的转子位置角，其中，所述电压偏差为所述电驱系统的母线电压和反电动势之间的差值；
当判断结果为是时，调整所述电驱系统的转子位置角；
当判断结果为否是，输出当前的转子位置角，作为当前转矩和转速下，优化的控制参数。
5.如权利要求4所述的电驱控制参数的优化方法，其特征在于，当所述电压偏差在预设的阈值范围内，则无需调整所述转子位置角，当所述电压偏差不在预设的阈值范围内，则需要调整所述转子位置角；
和/或，基于所述电压偏差和所述电驱系统所处的工作模式来调整所述转子位置角，所述工作模式包括：电动模式和发电模式。
6.如权利要求1所述的电驱控制参数的优化方法，其特征在于，确定优化的控制参数的步骤包括：
在各个转速区间，计算不同PWM频率对应的效率值；以及
输出最大的效率值对应的PWM频率，作为当前转速区间，优化的控制参数。
7.如权利要求1所述的电驱控制参数的优化方法，其特征在于，确定优化的控制参数的步骤包括：
在各个工况下，采集所述电驱系统中的电流数据；
对所述电流数据进行谐波分析；
基于所述谐波分析的结果，判断低次谐波分量是否超过阈值；
当判断结果为是时，则对低次谐波进行抑制，然后继续进行谐波分析；以及
当判断结果为否时，输出当前的谐波参数，作为当前转矩和转速下，优化的控制参数。
8.一种电驱系统的控制方法，其特征在于，包括：
确定所述电驱系统的当前工况；
根据所述当前工况，以及基于权利要求1至7中任一项所述的方法确定的工况与优化的控制参数的对应关系，确定所述当前工况对应的优化的控制参数；以及
基于所述当前工况对应的优化的控制参数，来控制所述电驱系统。
9.一种电驱系统控制参数的优化装置，其特征在于，包括：
数据采集模块，用于采集所述电驱系统的工作数据；
控制参数优化模块，用于基于所述工作数据，采用自学习的方式，确定所述电驱系统在各个工况下，对应的优化的控制参数；
存储模块，用于存储工况与优化的控制参数的对应关系，以使得所述电驱系统在相同的工况下，能够基于所述优化的控制参数来控制所述电驱系统；
其中，所述控制参数包括如下至少一项：转矩补偿系数、转子位置角、PWM频率和谐波参数；
其中，所述工况与优化的控制参数的对应关系包括如下至少一项：
转矩、转速、路面情况与转矩补偿系数的对应关系；
转矩、转速与转子位置角的对应关系；
转矩区间与PWM频率的对应关系；以及
转矩、车速与谐波参数的对应关系。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令以实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
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