CN117539230B - 智驾域控制器领航辅助功能测试方法、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种智驾域控制器领航辅助功能测试方法、设备和存储介质。该方法通过场景仿真软件加载的路网，获取各路径的路段编号序列，并获取所有路段的路段编号和路段长度，构建路径模型，进而在车辆的智驾域控制器开启领航辅助功能并控制车辆于路网内运行的过程中，根据场景仿真软件获取车辆的当前位置信息，并获取上位机发送的导航终点信息，输入至路径模型中，得到当前剩余路段信息，基于当前剩余路段信息生成CAN信号并发送至智驾域控制器，以使智驾域控制器基于CAN信号控制车辆的行驶，解决了接口匹配问题、多域控联调问题以及供应商接口协议解析等问题，无需设置真实的中控屏等硬件。

Description

智驾域控制器领航辅助功能测试方法、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种智驾域控制器领航辅助功能测试方法、设备和存储介质。

背景技术

随着汽车智能化程度的不断提升，各车企都布局研发及在产品中应用领航辅助功能，在开发和验证阶段采用硬件在环的仿真测试活动，是检验及验证产品功能的重要手段。由于集成在域控中的领航辅助功能，需要同时利用已经存储在域控的导航地图与仿真测试环境中的场景运行路网地图信息紧密结合，才能模拟真实的域控工作环境，进而激活领航辅助功能开展仿真测试活动。

如果从车身域的中控屏输入导航目标信息，则需要解决域控及屏显设备、地图供应商的接口匹配问题，涉及多域控联调、供应商接口协议解析等难题，并且，还需要测试车辆中包含真实的中控屏、车身域控制器等硬件，增加测试难度、测试周期和测试成本，为研发推进带来不可控风险。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种智驾域控制器领航辅助功能测试方法、设备和存储介质，解决接口匹配问题、多域控联调问题以及供应商接口协议解析问题，无需设置真实的中控屏等硬件，可以实现快速搭建智驾域控制器的领航辅助功能的运行环境。

本发明实施例提供了一种智驾域控制器领航辅助功能测试方法，该方法包括：

根据场景仿真软件加载的路网，获取所述路网中各路径的路段编号序列，并获取所有路段的路段编号和路段长度；

基于各路径的路段编号序列，以及，所有路段的路段编号和路段长度，构建路径模型；

在车辆的智驾域控制器开启领航辅助功能并控制车辆于所述路网内运行的过程中，基于所述场景仿真软件获取所述车辆的当前位置信息，并获取上位机发送的导航终点信息；

将所述车辆的当前位置信息以及所述导航终点信息输入至所述路径模型，得到所述路径模型输出的当前剩余路段信息，并根据所述当前剩余路段信息生成CAN信号，将所述CAN信号发送至所述智驾域控制器，以使所述智驾域控制器基于所述CAN信号控制所述车辆的行驶。

本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行任一实施例所述的智驾域控制器领航辅助功能测试方法的步骤。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行任一实施例所述的智驾域控制器领航辅助功能测试方法的步骤。

本发明实施例具有以下技术效果：

通过场景仿真软件加载的路网，获取路网中各路径的路段编号序列，并获取所有路段的路段编号和路段长度，根据各路径的路径编号序列以及所有路段的路段编号、路段长度，构建路径模型，进而在车辆的智驾域控制器开启领航辅助功能并控制车辆于路网内运行的过程中，根据场景仿真软件获取车辆的当前位置信息，并获取上位机发送的导航终点信息，将当前位置信息以及导航终点信息输入至路径模型中，得到当前剩余路段信息，基于当前剩余路段信息生成CAN信号并发送至智驾域控制器，以使智驾域控制器基于CAN信号控制车辆的行驶，该方法通过路径模型生成智驾域控制器运行所需的信号，并以CAN信号的形式发送至智驾域控制器，解决了接口匹配问题、多域控联调问题以及供应商接口协议解析等问题，无需设置真实的中控屏等硬件，可以快速搭建智驾域控制器的领航辅助功能的运行环境，进而激活功能开展相关仿真测试试验，帮助车企快速开展领航辅助自动驾驶技术的虚拟测试验证。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种智驾域控制器领航辅助功能测试方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种路径示意图；

图3是本发明实施例提供的一种路径模型的输入输出示意图；

图4是本发明实施例提供的一种路径模型的示意图；

图5是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。

本发明实施例提供的智驾域控制器领航辅助功能测试方法，主要适用于对智驾域控制器的领航辅助功能进行测试验证的情况。本发明实施例提供的智驾域控制器领航辅助功能测试方法可以由计算机等电子设备执行。

图1是本发明实施例提供的一种智驾域控制器领航辅助功能测试方法的流程图。参见图1，该智驾域控制器领航辅助功能测试方法具体包括：

S110、根据场景仿真软件加载的路网，获取路网中各路径的路段编号序列，并获取所有路段的路段编号和路段长度。

其中，场景仿真软件可以是VTD（Virtual Test Drive，虚拟驾驶测试），可以通过加载Xodr路网文件，在场景仿真软件中加载的路网。Xodr路网文件可以由地图厂商提供，Xodr路网文件可以采用OpenDrive格式。

需要说明的是，在场景仿真软件中加载的Xodr路网文件，与智驾域控制器中嵌入的地图文件相匹配。其中，智驾域控制器可以是待测试的智能驾驶域控制器，也可以称为辅助驾驶域控制器。

具体的，可以在场景仿真软件加载的路网中选定路径的起点和路径的终点，进而运行场景仿真软件，以使车辆或其他测试车在仿真的地图场景中运行，得到路径中各路段的编号。

在一种具体的实施方式中，根据场景仿真软件加载的路网，获取路网中各路径的路段编号序列，包括如下步骤：

步骤111、于场景仿真软件加载的路网中确定第一道路端点和第二道路端点；

步骤112、将第一道路端点作为车辆的起点、第二道路端点作为车辆的终点，运行场景仿真软件，并将第一道路端点作为车辆的终点、第二道路端点作为车辆的起点，运行场景仿真软件；

步骤113、从场景仿真软件运行产生的日志信息中提取正向路径的路段编号序列以及反向路径的路段编号序列；

其中，正向路径由第一道路端点到第二道路端点的各路段构成，反向路径由第二道路端点到第一道路端点的各路段构成。

具体的，第一道路端点和第二道路端点可以是路网中的边界位置点。

具体的，可以将第一道路端点作为车辆的起点、第二道路端点作为车辆的终点，运行场景仿真软件，以使车辆或其他测试车在仿真的地图场景中运行，得到正向路径中各路段的编号。并且，可以将第一道路端点作为车辆的终点、第二道路端点作为车辆的起点，运行场景仿真软件，以使车辆或其他测试车在仿真的地图场景中运行，得到反向路径中各路段的编号。

示例性的，图2是本发明实施例提供的一种路径示意图，图2展示了从第一道路端点到第二道路端点的正向路径，以及从第二道路端点到第一道路端点的反向路径。

具体的，在运行场景仿真软件后，可以从场景仿真软件运行产生的日志信息中，提取正向路径所包含的各路段的路段编号，构建正向路径的路段编号序列，并提取反向路径所包含的各路段的路段编号，构建反向路径的路段编号序列。其中，路段编号序列中各路段的路段编号按照行驶的顺序排列，路段的路段编号可以是路段的ID。

针对上述步骤113，可选的，从场景仿真软件运行产生的日志信息中提取正向路径的路段编号序列以及反向路径的路段编号序列，包括：

基于TCP协议或UDP协议，通过抓包获取场景仿真软件运行产生的日志信息；于日志信息中，提取正向路径中所有路段的路段编号，得到正向路径的路段编号序列，并提取反向路径中所有路段的路段编号，得到反向路径的路段编号序列。

其中，TCP协议可以是传输控制协议（Transmission Control Protocol），UDP协议可以是用户数据报协议（User Datagram Protocol）。场景仿真软件运行产生的日志信息可以是log文件信息。

具体的，可以根据TCP协议或UDP协议抓包的方式，获取场景仿真软件运行产生的日志信息，进而从日志信息中提取正向路径中所有路段的路段编号，以及反向路径中所有路段的路段编号，进而分别构建正向路径的路段编号序列和反向路径的路段编号序列。

在上述可选的实施方式中，通过TCP协议或UDP协议抓取场景仿真软件运行产生的日志信息，可以保证获取到的正向路径与反向路径的路段编号序列的准确性和可靠性。

并且，在上述步骤111-步骤113中，通过获取正向路径和反向路径的路段编号序列，可以实现对待测的智驾域控制器中嵌入的地图盒子内所有可能的路径的信息确定，便于后续构建为智驾域控制器实时分析路径中剩余路段的相关信息的路径模型。

在本发明实施例中，除了从场景仿真软件中获取其加载的路网中各路径的路段编号序列之外，还需要从路网中提取所有路段的路段编号以及所有路段的路段长度。

示例性的，可以从OpenDrive路网文件中提取路段的路段编号和路段长度。进一步的，还可以基于所有路段的路段编号和路段长度，生成由路段编号与路段长度构成的字典。

如，在字典中，路段编号RoadID为49771，其对应的路段长度length为53.92939；路段编号RoadID为49795，其对应的路段长度length为128.2226；路段编号RoadID为12547，其对应的路段长度length为139.8839；其中，路段长度的单位可以是m。

S120、基于各路径的路段编号序列，以及，所有路段的路段编号和路段长度，构建路径模型。

具体的，将各路径的路段编号序列以及所有路段的路段编号、所有路段的路段长度相结合，可以搭建用于为智驾域控制器实时分析路径中剩余路段的相关信息的路径模型。

其中，路径模型用于实时输出车辆在场景仿软件中运行时的剩余路段的相关信息。路径模型可以是使用数学方法，结合已知信息a对输入的信息x进行分析，进而输出信息y的模型，如simulink模型。

例如，各路径的路段编号序列以及所有路段的路段编号、所有路段的路段长度，可以作为路径模型的已知信息，路径模型可以在接收到输入的信息时，根据已知信息和输入的信息推导出路径中剩余路段的相关信息。

S130、在车辆的智驾域控制器开启领航辅助功能并控制车辆于路网内运行的过程中，基于场景仿真软件获取车辆的当前位置信息，并获取上位机发送的导航终点信息。

其中，领航辅助功能可以是NOA（Navigate on Autopilot），可以包括自适应巡航控制、车道居中控制、自动变道辅助等功能。

在本发明实施例中，可以将包含真实的智驾域控制器的车辆放置于路网中，以使车辆的智驾域控制器开启领航辅助功能，通过领航辅助功能控制车辆在路网内运行，达到测试智驾域控制器的领航辅助功能的目的。例如，智驾域控制器通过领航辅助功能中的自适应巡航控制功能，控制车辆在路网内行驶，或者，通过领航辅助功能中的自动变道辅助，控制车辆在路网内变道，等。

需要说明的是，为了实现对智驾域控制器的领航辅助功能的测试，装备该智驾域控制器的车辆是模拟小车，除了智驾域控制器之外，该模拟小车不具备其他真实的域控制器，以及真实的中控屏等部件。

其中，智驾域控制器在控制车辆于路网内运行后，智驾域控制器所需的实时信号至少包括路径中剩余路段的相关信息，以便于智驾域控制器继续控制车辆行驶直至达到剩余路段为零，即达到导航终点。

具体的，在车辆的智驾域控制器开启领航辅助功能并控制车辆于路网内运行的过程中，可以从场景仿真软件中提取车辆的当前位置信息，作为路径模型的其中一路输入，并获取上位机发送的导航终点信息，作为路径模型的另一路输入。其中，上位机发送的导航终点信息，可以是用户于上位机的试验管理界面中录入的导航终点信息。

在一种示例中，车辆的当前位置信息包括车辆的当前所在路段的路段编号、以及车辆在当前所在路段中的相对位置；导航终点信息包括导航终点的对应路段的路段编号、以及导航终点在对应路段中的相对位置。

其中，车辆的当前位置信息可以包括两个数据，分别为当前所在路段的路段编号、车辆在当前所在路段中的相对位置。车辆在当前所在路段中的相对位置，可以是车辆在当前所在路段的长度方向上的相对位置，即车辆相对于当前所在路段的端点的距离。

导航终点信息可以包括两个数据，分别为导航终点的对应路段的路段编号、导航终点在对应路段中的相对位置。导航终点可以是车辆的行驶目的地，导航终点在对应路段中的相对位置，可以是导航终点在对应路段的长度方向上的相对位置，即导航终点相对于对应路段的端点的距离。

需要说明的是，在一次完整的测试过程中，若上位机对导航终点信息设置完成，则从场景仿真软件中提取车辆的当前位置信息是实时更新的，上位机发送的导航终点信息可以是固定不变的。

S140、将车辆的当前位置信息以及导航终点信息输入至路径模型，得到路径模型输出的当前剩余路段信息，并根据当前剩余路段信息生成CAN信号，将CAN信号发送至智驾域控制器，以使智驾域控制器基于CAN信号控制车辆的行驶。

在本发明实施例中，为了保证输入到路径模型中的两路信息的同步性，还可以在从场景仿真软件中提取车辆的当前位置信息，以及上位机发送的导航终点信息之后，通过实时机对这两路信息进行同步，以实现时间对齐，进而再将时间对齐后的两路信息输入至模型中。

具体的，可以将车辆的当前位置信息以及导航终点信息同时输入至路径模型，使得路径模型结合已知信息（各路径的路段编号序列，以及，所有路段的路段编号和路段长度），计算该车辆的当前剩余路段信息。

在一种具体的实施方式中，将车辆的当前位置信息以及导航终点信息输入至路径模型，得到路径模型输出的当前剩余路段信息，包括如下步骤：

步骤141、通过路径模型，基于当前所在路段的路段编号、导航终点的对应路段的路段编号、以及各路径的路段编号序列，确定车辆的当前行驶方向；

步骤142、通过路径模型，根据当前行驶方向对应的路径的路段编号序列、当前所在路段的路段编号、车辆在当前所在路段中的相对位置、导航终点的对应路段的路段编号、以及导航终点在对应路段中的相对位置，确定车辆的当前剩余路段信息。

在步骤141中，路径模型可以先根据当前所在路段的路段编号、导航终点的对应路段的路段编号，结合正向路径和反向路径的路段编号序列，确定出车辆的行驶方向，即正向行驶或反向行驶。

例如，若确定在正向路径的路段编号序列中，当前所在路段的路段编号位于导航终点的对应路段的路段编号之前，则可以确定车辆的行驶方向为正向行驶；若确定在反向路径的路段编号序列中，当前所在路段的路段编号位于导航终点的对应路段的路段编号之前，则可以确定车辆的行驶方向为反向行驶。

进一步的，路径模型可以根据正向路径的路段编号序列（行驶方向为正向行驶）或反向路径的路段编号序列（行驶方向为反向行驶），结合当前所在路段的路段编号、车辆在当前所在路段中的相对位置、导航终点的对应路段的路段编号、以及导航终点在对应路段中的相对位置，确定车辆的当前剩余路段信息。

其中，车辆的当前剩余路段信息可以包括3个数据，分别为：车辆的当前剩余路段的数量、车辆的当前剩余路段的编号序列、车辆的当前剩余路段的累计里程。

具体的，当前剩余路段为车辆在当前时刻下需要行驶的所有剩余路段。当前剩余路段的数量为需要行驶的所有剩余路段的数量，当前剩余路段的编号序列由需要行驶的所有剩余路段的路段编号构成，当前剩余路段的累计里程为需要行驶的所有剩余路段的长度之和。

针对上述步骤142，可选的，根据当前行驶方向对应的路径的路段编号序列、车辆在当前所在路段中的相对位置、导航终点的对应路段的路段编号、以及导航终点在对应路段中的相对位置，确定车辆的当前剩余路段信息，包括：

基于当前行驶方向对应的路径的路段编号序列、导航终点的对应路段的路段编号、以及当前所在路段的路段编号，确定车辆的当前剩余路段的数量与编号序列；基于车辆在当前所在路段中的相对位置、车辆的当前剩余路段的编号序列、导航终点在对应路段中的相对位置以及各路段的路段长度，确定车辆的当前剩余路段的累计里程。

具体的，路径模型可以根据导航终点的对应路段的路段编号、以及当前所在路段的路段编号，在当前行驶方向对应的路径（正向行驶对应正向路径，反向行驶对应方向路径）的路段编号序列中，截取部分编号序列，其中，截取的部分编号序列中第一个路段编号为当前所在路段的路段编号，最后一个路段编号为导航终点的对应路段的路段编号。

路径模型可以将截取到的部分编号序列作为当前剩余路段的编号序列，并且，路径模型还可以根据截取到的部分编号序列，得到车辆的当前剩余路段的数量，即，可以是部分编号序列中的路段编号的数量。

进一步的，路径模型可以根据当前剩余路段的编号序列，结合已知信息中各路段的路段长度，查询出当前剩余路段的路段长度，进而根据当前剩余路段的路段长度、车辆在当前所在路段中的相对位置、导航终点在对应路段中的相对位置，确定当前剩余路段的累计里程。

在路径模型计算出上述当前剩余路段信息之后，路径模型可以通过CAN(Controller Area Network，控制局域网络)线的方式，将当前剩余路段信息发送至智驾域控制器。例如，根据当前剩余路段信息生成CAN信号，将CAN信号发送到CAN线上，以使智驾域控制器从CAN线上接收该CAN信号。

示例性的，图3是本发明实施例提供的一种路径模型的输入输出示意图。如图3所示，路径模型可以根据实时输入的导航终点信息和车辆的当前位置信息，实时输出当前剩余路段信息给智驾域控制器。其中，路径模型在计算得到当前剩余路段信息之后，可以先通过实时机对当前剩余路段信息进行同步，经过mapping匹配后被智驾域控制器接收。

在本发明实施例中，构建路径模型的理由在于：需要模拟输入到智驾域控制器的仿真环境中的信息，至少包括车辆的当前剩余路段的数量、车辆的当前剩余路段的编号序列、车辆的当前剩余路段的累计里程。上述信息是智驾域控制器能够成功激活以及正常运行的必要条件。上述信息涉及到导航终点的设置、与智驾域控制器内置的地图盒子（可以理解为地图文件）相匹配的能够在场景仿真软件中运行的地图、场景仿真软件运行时实时输出的车辆的当前位置信息等，通过综合计算并处理这些信息后才可以得到智驾域控制器所需的输入信号。因此，在本发明实施例中，需要从场景仿真软件中提取相关信息，通过搭建路径模型实现对智驾域控制器所需的输入信号的正确模拟，从而开展智驾域控制器领航辅助功能测试。

并且，基于路径模型对智驾域控制器所需的输入信号的进行模拟，可以解决现有技术中的接口匹配问题、多域控联调问题以及供应商接口协议解析等问题，也无需设置真实的中控屏等硬件，可以快速搭建智驾域控制器的领航辅助功能的运行环境，降低测试难度、测试周期和测试成本。

在本发明实施例中，智驾域控制器所需的输入信号除了当前剩余路段信息之外，还可以包括硬件在环仿真实时提取的信息。

在一种具体的实施方式中，本发明实施例提供的方法还包括：在车辆的智驾域控制器通过领航辅助功能控制车辆于路网内运行的过程中，通过路径模型，获取车辆动力学模型输出的当前姿态、车辆惯导模型输出的当前惯导仿真信息、车辆GPS模型输出的当前GPS仿真信息、以及车辆RTK模型输出的当前RTK仿真信息，得到当前仿真信息；

根据当前剩余路段信息生成CAN信号，包括：对当前剩余路段信息与当前仿真信息进行时间对齐并生成CAN信号。

具体的，在车辆的智驾域控制器通过领航辅助功能控制车辆于路网内运行的过程中，除了通过路径模型确定当前剩余路段信息之外，还可以通过路径模型，确定车辆动力学模型输出的当前姿态、车辆惯导模型输出的当前惯导仿真信息、车辆GPS模型输出的当前GPS仿真信息、以及车辆RTK模型输出的当前RTK仿真信息。

进一步的，可以将当前姿态、当前惯导仿真信息、当前GPS仿真信息、以及当前RTK仿真信息，作为当前仿真信息。

可选的，车辆动力学模型、车辆惯导模型、车辆GPS模型以及车辆RTK模型集成于路径模型中，或者，车辆动力学模型、车辆惯导模型、车辆GPS模型以及车辆RTK模型与路径模型通信。

即，路径模型可以集成车辆动力学模型、车辆惯导模型、车辆GPS模型以及车辆RTK模型，以具备车辆动力学模型、车辆惯导模型、车辆GPS（Global Positioning System，全球定位系统）模型以及车辆RTK（RealTimeKinematic，实时动态测量）模型的相应计算能力。进一步的，路径模型可以通过内部集成的各个模型，输出当前仿真信息。

图4是本发明实施例提供的一种路径模型的示意图。如图4所示，路径模型除了包含各路径的路段编号序列、各路段的路段编号-路段长度字典等已知信息之外，还可以集成车辆动力学模型、车辆惯导模型、车辆GPS模型以及车辆RTK模型，其中，车辆动力学模型用于输出实时的车辆姿态，车辆惯导模型用于输出实时的惯导仿真信息，车辆GPS模型用于输出实时的GPS仿真信息，车辆RTK模型用于实时的RTK仿真信息。

或者，车辆动力学模型、车辆惯导模型、车辆GPS模型以及车辆RTK模型可以独立于路径模型存在，路径模型通过通信的方式，获取车辆动力学模型、车辆惯导模型、车辆GPS模型以及车辆RTK模型输出的信息，得到当前仿真信息。

在基于当前剩余路段信息生成CAN信号的过程中，还可以结合当前仿真信息一并生成CAN信号，使得CAN信号同时包括当前剩余路段信息和当前仿真信息。

为了保证生成的CAN信号中各个信号之间的时间同步，还可以在生成CAN信号之前，通过实时机对当前剩余路段信息与当前仿真信息进行时间对齐。

在上述实施方式中，通过路径模型一并得到当前仿真信息，形成NOA激活及运行所必须的输入信号，可以实现领航辅助功能硬件在环（硬件在回路中）的功能仿真测试，有效实现智驾域控制器的NOA功能在ODD（Operational Design Domain，设计运行域）场景下的功能点测试。

本发明具有以下技术效果：通过场景仿真软件加载的路网，获取路网中各路径的路段编号序列，并获取所有路段的路段编号和路段长度，根据各路径的路径编号序列以及所有路段的路段编号、路段长度，构建路径模型，进而在车辆的智驾域控制器开启领航辅助功能并控制车辆于路网内运行的过程中，根据场景仿真软件获取车辆的当前位置信息，并获取上位机发送的导航终点信息，将当前位置信息以及导航终点信息输入至路径模型中，得到当前剩余路段信息，基于当前剩余路段信息生成CAN信号并发送至智驾域控制器，以使智驾域控制器基于CAN信号控制车辆的行驶，该方法通过路径模型生成智驾域控制器运行所需的信号，并以CAN信号的形式发送至智驾域控制器，解决了接口匹配问题、多域控联调问题以及供应商接口协议解析等问题，无需设置真实的中控屏等硬件，可以快速搭建智驾域控制器的领航辅助功能的运行环境，进而激活功能开展相关仿真测试试验，帮助车企快速开展领航辅助自动驾驶技术的虚拟测试验证。

图5是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图5所示，电子设备400包括一个或多个处理器401和存储器402。

处理器401可以是中央处理单元（CPU）或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备400中的其他组件以执行期望的功能。

存储器402可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器（RAM）和/或高速缓冲存储器（cache）等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器（ROM）、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器401可以运行所述程序指令，以实现上文所说明的本发明任意实施例的智驾域控制器领航辅助功能测试方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如初始外参、阈值等各种内容。

在一个示例中，电子设备400还可以包括：输入装置403和输出装置404，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构（未示出）互连。该输入装置403可以包括例如键盘、鼠标等等。该输出装置404可以向外部输出各种信息，包括预警提示信息、制动力度等。该输出装置404可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图5中仅示出了该电子设备400中与本发明有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备400还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本发明的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本发明任意实施例所提供的智驾域控制器领航辅助功能测试方法的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本发明的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本发明任意实施例所提供的智驾域控制器领航辅助功能测试方法的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

需要说明的是，本发明所用术语仅为了描述特定实施例，而非限制本申请范围。如本发明说明书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。

还需说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案。

Claims (10)

1.一种智驾域控制器领航辅助功能测试方法，其特征在于，包括：

根据场景仿真软件加载的路网，获取所述路网中各路径的路段编号序列，并获取所有路段的路段编号和路段长度；

基于各路径的路段编号序列，以及，所有路段的路段编号和路段长度，构建路径模型；

在车辆的智驾域控制器开启领航辅助功能并控制车辆于所述路网内运行的过程中，基于所述场景仿真软件获取所述车辆的当前位置信息，并获取上位机发送的导航终点信息；

将所述车辆的当前位置信息以及所述导航终点信息输入至所述路径模型，得到所述路径模型输出的当前剩余路段信息，并根据所述当前剩余路段信息生成CAN信号，将所述CAN信号发送至所述智驾域控制器，以使所述智驾域控制器基于所述CAN信号控制所述车辆的行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据场景仿真软件加载的路网，获取所述路网中各路径的路段编号序列，包括：

于场景仿真软件加载的路网中确定第一道路端点和第二道路端点；

将所述第一道路端点作为所述车辆的起点、所述第二道路端点作为所述车辆的终点，运行所述场景仿真软件，并将所述第一道路端点作为所述车辆的终点、所述第二道路端点作为所述车辆的起点，运行所述场景仿真软件；

从所述场景仿真软件运行产生的日志信息中提取正向路径的路段编号序列以及反向路径的路段编号序列；

其中，所述正向路径由所述第一道路端点到所述第二道路端点的各路段构成，所述反向路径由所述第二道路端点到所述第一道路端点的各路段构成。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述场景仿真软件运行产生的日志信息中提取正向路径的路段编号序列以及反向路径的路段编号序列，包括：

基于TCP协议或UDP协议，通过抓包获取所述场景仿真软件运行产生的日志信息；

于所述日志信息中，提取正向路径中所有路段的路段编号，得到正向路径的路段编号序列，并提取反向路径中所有路段的路段编号，得到反向路径的路段编号序列。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的当前位置信息包括所述车辆的当前所在路段的路段编号、以及所述车辆在所述当前所在路段中的相对位置；所述导航终点信息包括导航终点的对应路段的路段编号、以及导航终点在对应路段中的相对位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述车辆的当前位置信息以及所述导航终点信息输入至所述路径模型，得到所述路径模型输出的当前剩余路段信息，包括：

通过所述路径模型，基于所述当前所在路段的路段编号、所述导航终点的对应路段的路段编号、以及各路径的路段编号序列，确定所述车辆的当前行驶方向；

通过所述路径模型，根据所述当前行驶方向对应的路径的路段编号序列、当前所在路段的路段编号、所述车辆在所述当前所在路段中的相对位置、所述导航终点的对应路段的路段编号、以及导航终点在对应路段中的相对位置，确定所述车辆的当前剩余路段信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述当前行驶方向对应的路径的路段编号序列、所述车辆在所述当前所在路段中的相对位置、所述导航终点的对应路段的路段编号、以及导航终点在对应路段中的相对位置，确定所述车辆的当前剩余路段信息，包括：

基于所述当前行驶方向对应的路径的路段编号序列、所述导航终点的对应路段的路段编号、以及当前所在路段的路段编号，确定所述车辆的当前剩余路段的数量与编号序列；

基于所述车辆在所述当前所在路段中的相对位置、所述车辆的当前剩余路段的编号序列、导航终点在对应路段中的相对位置以及各路段的路段长度，确定所述车辆的当前剩余路段的累计里程。

7. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于， 所述方法还包括：

在车辆的智驾域控制器通过领航辅助功能控制车辆于所述路网内运行的过程中，通过所述路径模型，获取车辆动力学模型输出的当前姿态、车辆惯导模型输出的当前惯导仿真信息、车辆GPS模型输出的当前GPS仿真信息、以及车辆RTK模型输出的当前RTK仿真信息，得到当前仿真信息；

所述根据所述当前剩余路段信息生成CAN信号，包括：

对所述当前剩余路段信息与所述当前仿真信息进行时间对齐并生成CAN信号。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述车辆动力学模型、车辆惯导模型、车辆GPS模型以及车辆RTK模型集成于所述路径模型中，或者，所述车辆动力学模型、车辆惯导模型、车辆GPS模型以及车辆RTK模型与所述路径模型通信。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至8任一项所述的智驾域控制器领航辅助功能测试方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至8任一项所述的智驾域控制器领航辅助功能测试方法的步骤。