CN117533506A - 控制方法、控制装置、电动飞行器和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种控制方法、控制装置、电动飞行器和存储介质。控制方法包括：获取电动飞行器的电机的运行数据和电动飞行器的飞行数据；在分别基于运行数据和飞行数据确认电机故障和电动飞行器的高度变化程度超过阈值时，发出提示打开电动飞行器的降落伞的开伞指令；根据基于开伞指令生成的确认指令，控制电动飞行器的燃料推动器带动降落伞至电动飞行器外，以使降落伞打开。如此，并根据基于开伞指令生成的确认指令，控制电动飞行器的燃料推动器带动降落伞至电动飞行器外，这样可以减少飞行员的操作，并且燃料推动器的响应较快，从而可以提高降落伞的安全使用性能。

Description

控制方法、控制装置、电动飞行器和存储介质

技术领域

本申请涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种控制方法、控制装置、电动飞行器和存储介质。

背景技术

配置整机降落伞是通航电动飞机重要安全保障。在相关技术中，小型降落伞的发射系统一般采用弹簧动力启动，弹簧长时间处于被压缩状态，金属会产生疲劳和变形，导致弹簧的弹力降低，并且弹簧动力的响应较慢，飞行员操作复杂，使得降落伞的安全使用性能大大降低。

发明内容

本申请提供一种控制方法、控制装置、电动飞行器和存储介质。

本申请实施方式的控制方法用于电动飞行器，所述控制方法包括：

获取所述电动飞行器的电机的运行数据和所述电动飞行器的飞行数据；

在分别基于所述运行数据和所述飞行数据确认所述电机故障和所述电动飞行器的高度变化程度超过阈值时，发出提示打开所述电动飞行器的降落伞的开伞指令；

根据基于所述开伞指令生成的确认指令，控制所述电动飞行器的燃料推动器带动降落伞至所述电动飞行器外，以使所述降落伞打开。

在某些实施方式中，所述控制方法还包括：

确认所述运行数据和所述飞行数据的准确性；

若所述运行数据和所述飞行数据均准确，则确认所述开伞指令有效；若所述运行数据和所述飞行数据中的至少一个不准确，则确认所述开伞指令无效。

在某些实施方式中，所述控制方法还包括：

在确认所述开伞指令无效后，控制所述电动飞行器保持巡航状态。

在某些实施方式中，所述控制方法还包括：

在所述电动飞行器的操作手柄致动并且按键被按压时，生成所述确认指令。

在某些实施方式中，所述控制方法还包括：

根据所述开伞指令，在所述电动飞行器的综显系统上显示所述电动飞行器的故障提示。

一种电动飞行器，其包括：

机身；

电机，所述电机设置在所述机身上，用于驱动所述电动飞行器飞行；

降落伞，所述降落伞设置在所述机身内并与所述机身连接；

燃料推动器，所述燃料推动器与所述降落伞连接；

控制器，所述控制器用于获取所述电机的运行数据和所述电动飞行器的飞行数据；及用于在分别基于所述运行数据和所述飞行数据确认所述电机故障和所述电动飞行器的高度变化程度超过阈值时，发出提示打开所述电动飞行器的降落伞的开伞指令；以及用于根据基于所述开伞指令生成的确认指令，控制所述燃料推动器带动所述降落伞至所述电动飞行器外，以使所述降落伞打开。

在某些实施方式中，所述控制器还用于确认所述运行数据和所述飞行数据的准确性；若所述运行数据和所述飞行数据均准确，则确认所述开伞指令有效；若所述运行数据和所述飞行数据中的至少一个不准确，则确认所述开伞指令无效。

在某些实施方式中，所述控制器还用于在确认所述开伞指令无效后，控制所述电动飞行器保持巡航状态。

在某些实施方式中，所述电动飞行器还包括操作手柄和设置在所述操作手柄上的按键，所述控制器还用于在所述电动飞行器的操作手柄致动并且按键被按压时，生成所述确认指令。

在某些实施方式中，所述控制器还用于根据所述开伞指令，在所述电动飞行器的综显系统上显示所述电动飞行器的故障提示。

在某些实施方式中，所述机身设有容置空间，所述降落伞和所述燃料推动器均容置在所述容置空间中，所述电动飞行器还包括遮盖所述容置空间的盖板，所述盖板与所述机身点胶固定。

一种控制装置，其包括：

获取模块，用于获取电动飞行器的电机的运行数据和所述电动飞行器的飞行数据；

提示模块，用于在分别基于所述运行数据和所述飞行数据确认所述电机故障和所述电动飞行器的高度变化程度超过阈值时，发出提示打开所述电动飞行器的降落伞的开伞指令；

控制模块，用于根据基于所述开伞指令生成的确认指令，控制所述电动飞行器的燃料推动器带动降落伞至所述电动飞行器外，以使所述降落伞打开。

本申请实施方式的控制方法、电动飞行器和控制装置中，在分别基于所述运行数据和所述飞行数据确认所述电机故障和所述电动飞行器的高度变化程度超过阈值时，发出开伞指令；并根据基于所述开伞指令生成的确认指令，控制所述电动飞行器的燃料推动器带动降落伞至所述电动飞行器外，这样可以减少飞行员的操作，并且燃料推动器的响应较快，从而可以提高降落伞的安全使用性能。

本申请实施方式的存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述任一实施方式所述的方法。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施方式的电动飞行器的结构示意图；

图3是本申请实施方式的控制装置的模块示意图；

图4是本申请实施方式的控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施方式的控制方法的流程示意图；

图6是本申请实施方式的电动飞行器的部分结构示意图。

附图标记说明：

100-电动飞行器、10-机身、11-凹槽、12-容置空间、20-电机、30-降落伞、40-燃料推动器、50-控制器、60-操作手柄、70-综显系统、80-盖板、200-控制装置、210-获取模块、220-提示模块、230-控制模块。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1和图2，本申请实施方式的控制方法用于电动飞行器100，控制方法包括：

S10，获取电动飞行器100的电机20的运行数据和电动飞行器100的飞行数据；

S20，在分别基于运行数据和飞行数据确认电机20故障和电动飞行器100的高度变化程度超过阈值时，发出提示打开电动飞行器100的降落伞30的开伞指令；

S30，根据基于开伞指令生成的确认指令，控制电动飞行器100的燃料推动器40带动降落伞30至电动飞行器100外，以使降落伞30打开。

请参阅图3，本申请实施公开了一种控制装置200，其包括获取模块210、提示模块220和控制模块230，其中以上步骤S10可以由获取模块210执行实现，步骤S20可以由提示模块220执行实现，步骤S30可以由控制模块230执行实现。或者说，获取模块210用于获取电动飞行器100的电机20的运行数据和电动飞行器100的飞行数据；提示模块220用于在分别基于运行数据和飞行数据确认电机20故障和电动飞行器100的高度变化程度超过阈值时，发出提示打开电动飞行器100的降落伞30的开伞指令；控制模块230用于根据基于开伞指令生成的确认指令，控制电动飞行器100的燃料推动器40带动降落伞30至电动飞行器100外，以使降落伞30打开。

如图2所示，本申请实施方式的电动飞行器100包括机身10、电机20、降落伞30、燃料推动器40和控制器50，电机20设置在机身10上，用于驱动电动飞行器100飞行；降落伞30设置在机身10内并与机身10连接；燃料推动器40与降落伞30连接；控制器50用于获取电机20的运行数据和电动飞行器100的飞行数据；及用于在分别基于运行数据和飞行数据确认电机20故障和电动飞行器100的高度变化程度超过阈值时，发出提示打开电动飞行器100的降落伞30的开伞指令；以及用于根据基于开伞指令生成的确认指令，控制燃料推动器40带动降落伞30至电动飞行器100外，以使降落伞30打开。

本申请实施方式的控制方法、电动飞行器100和控制装置200中，在分别基于运行数据和飞行数据确认电机20故障和电动飞行器100的高度变化程度超过阈值时，发出开伞指令；并根据基于开伞指令生成的确认指令，控制电动飞行器100的燃料推动器40带动降落伞30至电动飞行器100外，这样可以减少飞行员的操作，并且燃料推动器40的响应较快，从而可以提高降落伞30的安全使用性能。

具体地，电动飞行器100是采用动力电池作为能量源的飞行器，电动飞行器100例如可以为固定翼通航电动载人飞机，当然，电动飞行器100也可以为旋翼电动载人飞机。电动飞行器100的电机20为电动飞行器100的飞行提供动力，例如，电机20可以驱动扇叶转动，从而为电动飞行器100提供前进的动力。

电机20的运行数据包括但不限于转速、电压、电流等。电动飞行器100的飞行数据包括但不限于飞行高度、飞行速度、位置等。如此，基于电机20的运行数据确认电机20的运行状态。

例如，在电机20的转速低于预定转速时，可以确认电机20处于状态。基于电动飞行器100的飞行数据可以确认电动飞行器100的飞行高度是否异常，例如，在电动飞行器100的飞行高度急剧变化时，则可以确认电动飞行器100的飞行高度异常。

电动飞行器100的高度变化程度是电动飞行器100在单位时间内的高度差值，单位可以是m/s。

本申请实施方式中，电动飞行器100的高度变化程度的阈值可以根据经验或者计算测定确认。可以理解，在电动飞行器100的飞行高度异常以及电机20故障时，则认为电动飞行器100处于危险的状态，需要打开降落伞30以防止电动飞行器100坠机。因此，在电机20故障和电动飞行器100的高度变化程度超过阈值时，发出开伞指令，以提示电动飞行器100处于危险状态。

本申请实施方式中，如以上所说的，电动飞行器100可以为固定翼的通航飞机，这种飞机不具备飞控系统，飞行员驾驶过程主要靠综显系统70显示提供指导。因此，确认指令可以基于飞行员根据开伞指令触发生成，或者说，为了降低因为电动飞行器100的系统故障而误打开降落伞30的风险，需要飞行员做出打开降落伞30的确认动作。

本申请实施方式中，燃料推动器40也可以称为火箭，燃料推动器40利用燃料作为能源运动，相对于弹簧而已，燃料推动器40难以产生失效的风险，并且响应速度快，这样可以使得降落伞30能够在较短的时间内打开，另外，燃料推动器40也可以使得降落伞30能够在电动飞行器100处于较低的高度下打开，从而提高电动飞行器100的飞行安全性。

本申请实施方式中，控制器50为电动飞行器100的整机处理器(VCU)，整机处理器可以将电机20故障信号和电动飞行器100的高度急剧变化数据发送给从处理器，使得电机20故障信号和高度急剧变化数据自检成功。

可以理解，在降落伞30打开后，降落伞30通过吊带与机身10连接。请结合图2，示例性地，机身10上可以设有凹槽11，吊带沿凹槽11设置。吊带的前部可以与机身10的前梁对接头连接，吊带的后部可以与机身10的后墙对接头连接。

请参阅图4，在某些实施方式中，控制方法还包括：

S40，确认电机20的运行数据和飞行数据的准确性；

S50，若电机20的运行数据和飞行数据均准确，则确认开伞指令有效；

S60，若电机20的运行数据和飞行数据中的至少一个不准确，则确认开伞指令无效。

某些实施方式中，控制模块230用于确认电机20的运行数据和飞行数据的准确性；以及用于若电机20的运行数据和飞行数据均准确，则确认开伞指令有效；若电机20的运行数据和飞行数据中的至少一个不准确，则确认开伞指令无效。

在某些实施方式中，控制器50还用于确认电机20的运行数据和飞行数据的准确性；若电机20的运行数据和飞行数据均准确，则确认开伞指令有效；若电机20的运行数据和飞行数据中的至少一个不准确，则确认开伞指令无效。

具体地，电机20的运行数据可以由转速传感器等检测得到，电动飞行器100的飞行数据可以由测距传感器等模块检测得到。电动飞行器100的传感器可能因为周围的工况产生异常数据，也即是说，电机20的运行数据和电动飞行器100的飞行数据可能具有噪声，无法准确地反应电动飞行器100的飞行状态。如此，在电机20的运行数据和飞行数据均准确，则确认开伞指令有效，则可以进一步提高降落伞30打开的安全性。

在一个例子中，可以在预定时间内获取多个飞行数据，然后通过去除飞行数据中的最大值以及最小值，实现数据的清洗，再计算飞行数据中的平均值，最后将飞行数据的平均值与预定值比较，若飞行数据的平均值与预定值的差值较大，则认为传感器在预定时间内输出的数据都偏差较大，则确认飞行数据无效，否则确认飞行数据有效。

需要指出的是，在一些实施方式中，确认开伞指令是否有效的信号可以通过飞行员触发生成，在确认开伞信号有效后，生成步骤S30中所提及的确认指令。或者说，飞行员可以对电动飞行器100在飞行过程中的故障进行自检测，以提高控制器50的可靠性。

请参阅图5，在某些实施方式中，控制方法还包括：

S70，在确认开伞指令无效后，控制电动飞行器100保持巡航状态。

在某些实施方式中，控制模块230用于在确认开伞指令无效后，控制电动飞行器100保持巡航状态。

在某些实施方式中，控制器50还用于在确认开伞指令无效后，控制电动飞行器100保持巡航状态。

如此，在开伞指令无效后，确认指令将不会产生，则使得电动飞行器100保持巡航状态，提高电动飞行器100的安全可靠性。

请结合图2，在某些实施方式中，控制方法还包括：

在电动飞行器100的操作手柄60致动并且按键被按压时，生成确认指令。

在某些实施方式中，控制模块230用于在电动飞行器100的操作手柄60致动并且按键被按压时，生成确认指令。

在某些实施方式中，电动飞行器100还包括操作手柄60和设置在操作手柄60上的按键，控制器50还用于在电动飞行器100的操作手柄60致动并且按键被按压时，生成确认指令。

如此，确认指令通过操作手柄60和按键触发，使得开伞指令可以得到确认，从而提高了电动飞行器100飞行的安全可靠性。

具体地，操作手柄60可以设置在机身10的中央操控台，操作手柄60可以通过绳索与燃料推动器40连接，在拉动绳索后并按下按键后，绳索可以触发生成确认指令，从而使得燃料推动器40发射，进而带动降落伞30升起打开，以使电动飞行器100缓慢降落，提高电动飞行器100的安全性。

请结合图2，在某些实施方式中，控制方法还包括：

根据开伞指令，在电动飞行器100的综显系统70上显示电动飞行器100的故障提示。

在某些实施中，控制模块230用于根据开伞指令，在电动飞行器100的综显系统70上显示电动飞行器100的故障提示。

在某些实施方式中，控制器50还用于根据开伞指令，在电动飞行器100的综显系统70上显示电动飞行器100的故障提示。

如此，飞行员可以根据故障提示做出是否打开降落伞30的操作，从而使得确认指令是否生成，进而控制降落伞30是否打开。

具体地，电动飞行器100的故障提示例如为显示红色等颜色、播放危险声音提示，以有效地提醒飞行员。

请参阅图6，在某些实施方式中，机身10设有容置空间12，降落伞30和燃料推动器40均容置在容置空间12中，电动飞行器100还包括遮盖容置空间12的盖板80，盖板80与机身10点胶固定。

如此，盖板80与机身10点胶固定，使得燃料推动器40可以冲破盖板80，从而带动降落伞30打开。另外，盖板80可以遮盖降落伞30和燃料推动器40，减少降落伞30和燃料推动器40受到外部的干扰，提高降落伞30和燃料推动器40的工作性能有效性。

本申请实施方式的存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述任一实施方式的检测方法。具体地，处理器可执行检测方法中的任一项步骤。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-ProgrammableGate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

应当理解，本申请的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (13)

1.一种控制方法，用于电动飞行器，其特征在于，所述控制方法包括：

获取所述电动飞行器的电机的运行数据和所述电动飞行器的飞行数据；

在分别基于所述运行数据和所述飞行数据确认所述电机故障和所述电动飞行器的高度变化程度超过阈值时，发出提示打开所述电动飞行器的降落伞的开伞指令；

根据基于所述开伞指令生成的确认指令，控制所述电动飞行器的燃料推动器带动降落伞至所述电动飞行器外，以使所述降落伞打开。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

确认所述运行数据和所述飞行数据的准确性；

若所述运行数据和所述飞行数据均准确，则确认所述开伞指令有效；若所述运行数据和所述飞行数据中的至少一个不准确，则确认所述开伞指令无效。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在确认所述开伞指令无效后，控制所述电动飞行器保持巡航状态。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述电动飞行器的操作手柄致动并且按键被按压时，生成所述确认指令。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

根据所述开伞指令，在所述电动飞行器的综显系统上显示所述电动飞行器的故障提示。

6.一种电动飞行器，其特征在于，包括：

机身；

电机，所述电机设置在所述机身上，用于驱动所述电动飞行器飞行；

降落伞，所述降落伞设置在所述机身内并与所述机身连接；

燃料推动器，所述燃料推动器与所述降落伞连接；

控制器，所述控制器用于获取所述电机的运行数据和所述电动飞行器的飞行数据；及用于在分别基于所述运行数据和所述飞行数据确认所述电机故障和所述电动飞行器的高度变化程度超过阈值时，发出提示打开所述电动飞行器的降落伞的开伞指令；以及用于根据基于所述开伞指令生成的确认指令，控制所述燃料推动器带动所述降落伞至所述电动飞行器外，以使所述降落伞打开。

7.根据权利要求6所述的电动飞行器，其特征在于，所述控制器还用于确认所述运行数据和所述飞行数据的准确性；若所述运行数据和所述飞行数据均准确，则确认所述开伞指令有效；若所述运行数据和所述飞行数据中的至少一个不准确，则确认所述开伞指令无效。

8.根据权利要求7所述的电动飞行器，其特征在于，所述控制器还用于在确认所述开伞指令无效后，控制所述电动飞行器保持巡航状态。

9.根据权利要求6所述的电动飞行器，其特征在于，所述电动飞行器还包括操作手柄和设置在所述操作手柄上的按键，所述控制器还用于在所述电动飞行器的操作手柄致动并且按键被按压时，生成所述确认指令。

10.根据权利要求6所述的电动飞行器，其特征在于，所述控制器还用于根据所述开伞指令，在所述电动飞行器的综显系统上显示所述电动飞行器的故障提示。

11.根据权利要求6所述的电动飞行器，其特征在于，所述机身设有容置空间，所述降落伞和所述燃料推动器均容置在所述容置空间中，所述电动飞行器还包括遮盖所述容置空间的盖板，所述盖板与所述机身点胶固定。

12.一种控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取电动飞行器的电机的运行数据和所述电动飞行器的飞行数据；

提示模块，用于在分别基于所述运行数据和所述飞行数据确认所述电机故障和所述电动飞行器的高度变化程度超过阈值时，发出提示打开所述电动飞行器的降落伞的开伞指令

控制模块，用于根据基于所述开伞指令生成的确认指令，控制所述电动飞行器的燃料推动器带动降落伞至所述电动飞行器外，以使所述降落伞打开。

13.一种存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-5中任一项所述的方法。