CN117533348B - 一种智能驾驶辅助控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能驾驶辅助控制方法及系统，涉及智能驾驶辅助控制领域，包括车辆在道路行驶时实时通过传感器以及V2X技术收集车辆行驶信息、道路信息和周围环境信息；监测车辆行驶路线前方障碍，分析车辆避障安全距离并根据安全距离实施保障措施；实时对收集数据以及分析结果进行记录，通过云端服务器进行存储。本发明通过收集车辆信息以及行驶环境信息，综合对车辆行驶过程中的障碍进行处理，并提供紧急情况下的有效决策管理，提高了智能驾驶辅助系统的安全性、可靠性和自动响应能力。

Description

一种智能驾驶辅助控制方法及系统

技术领域

本发明涉及智能驾驶辅助控制技术领域，特别是一种智能驾驶辅助控制方法及系统。

背景技术

在智能驾驶领域，现有技术已经实现了多种车辆自动控制方法，包括自适应巡航控制、自动紧急制动、车道保持辅助等功能，这些系统通过集成的传感器网络，如雷达、摄像头、激光雷达等来收集车辆周围的环境信息，并通过车载计算机进行处理，以实现对车辆行为的自动控制，然而，尽管现有技术已经取得了重大进展，但在实际应用中，智能驾驶系统在面对行驶环境上存在的障碍时仍不能将多种技术进行整合，综合进行应对处理，对于车辆行驶中的问题不能完善应对处理。

发明内容

鉴于上述现有的智能驾驶辅助控制方法及系统中存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明所要解决的问题在于智能驾驶系统在面对行驶环境上存在的障碍时仍不能将多种技术进行整合，综合进行应对处理，对于车辆行驶中的问题不能完善应对处理。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种智能驾驶辅助控制方法，其包括，车辆在道路行驶时实时通过传感器以及V2X技术收集车辆行驶信息、道路信息和周围环境信息；监测车辆行驶路线前方障碍，分析车辆避障安全距离并根据安全距离实施保障措施；实时对收集数据以及分析结果进行记录，通过云端服务器进行存储。

作为本发明所述智能驾驶辅助控制方法的一种优选方案，其中：所述车辆在行驶过程中实时收集行驶道路信息，若检测到车辆行驶正前方存在障碍物且障碍物速度低于车辆行驶速度，车辆判断继续行驶会发生碰撞，则通过收集的信息数据计算车辆的安全刹车距离，算法如下：

其中S代表安全刹车距离，v代表车辆的行驶速度，v₀代表障碍物的速度，μ是车辆与路面之间的摩擦系数，通过传感器获取，g为重力加速度，W为车辆重量，γ为车辆重量对刹车性能的影响因子，通过历史数据计算得出，

通过V2X技术收集车辆周围车辆行驶环境信息，若确定车辆周围存在多条行驶路线，分析车辆变道安全距离，计算公式如下：

其中M车为本车辆，M1为可能对本车辆造成变道风险的车辆，S(M,M1)代表M车和M1车之间安全变道距离，a_x(τ)和a_y(τ)代表M车在纵向和横向的加速度，a_xM1和a_yM1代表M1车在纵向和横向的加速度，ω₁和ω₂为平衡纵向和横向加速度对安全距离影响的权重因子，通过历史数据获取，λ(F)为道路摩擦系数的调整因子，通过历史数据获取，θ(Δv)为两车之间速度差异，φ(Δθ)为两车之间方向角差异，通过传感器监测确定，T为车辆完成变道的时间，根据历史驾驶数据获取。

作为本发明所述智能驾驶辅助控制方法的一种优选方案，其中：所述保障措施是指将安全刹车距离与车辆和障碍物之间距离进行对比判断车辆行驶的安全状态并根据驾驶员行为实施对应措施，设车辆与障碍物之间的距离为S’：

若S’大于2S，则通过语音播报车辆行驶路线前方存在可能碰撞的障碍物并建议驾驶员进行减速或变更车辆行驶路线，若驾驶员选择进行减速，则在车辆速度等于或小于障碍物速度时提醒驾驶员行驶路线障碍物消失，若驾驶员选择变更车辆行驶路线，则通过公式分析车辆两侧变道安全距离，若车辆任意一侧变道安全距离小于S’，则语音播报建议变更方向以及当前变更行驶路线无风险，提示驾驶员可以进行变道，若车辆两侧变道安全距离均大于S’，则语音通知当前变更行驶路线存在碰撞风险，提示驾驶员进行减速或选择其余可变更行驶路线；

若S’处于2S与S之间，则通过语音播报车辆行驶路线前方存在障碍物，提醒驾驶员进行减速或变更车辆行驶路线，并根据车辆距离障碍物距离设定驾驶员反馈时间，车辆距离障碍物越远，则设定时间越长，若驾驶员在设定时间进行操作，则继续收集数据辅助驾驶员操控车辆，若驾驶员在设定时间内未进行操作，则在车辆行驶到S’等于S时，自动接管车辆控制，保持当前行驶路线不变进行减速直至车辆速度与障碍物速度一致或车辆速度降至0，同时对驾驶员进行语音询问等待驾驶员反馈，若驾驶员开始对车辆进行操控，则将车辆控制转交给驾驶员，若驾驶员在5s内未对车辆进行操控，则判断驾驶员失去对车辆的操控能力，车辆将自动分析变道风险并变更行驶路线至路线最侧方停车，同步打开车辆警示灯提醒后方车辆注意避让，拨打紧急救助电话帮助驾驶员求助；

若S’小于S，则直接语音警示驾驶员即将发生碰撞，同时接管车辆控制并发出碰撞警报，分析车辆行驶路线侧方变更行驶路线安全距离，若满足安全距离，则自动进行车辆变道，变道后继续收集数据分析行驶路线前方障碍，若变道后仍存在障碍物，则继续变更车辆行驶路线直至车辆行驶路线前方障碍物消失，车辆变道消除碰撞风险后通知驾驶员碰撞障碍物消失并将车辆控制权返还驾驶员继续进行驾驶，若车辆周围不存在满足安全距离的路线，则直接进行紧急刹车，保证车辆车头部位对准障碍物，车辆发生碰撞后等待车辆速度降为0后开启车辆警示灯，向驾驶员发出语音询问，并对驾驶员反馈进行时长10s的监测，若驾驶员在10s内没有操作车辆或语音回复，则开启求助警报并自动拨打紧急求助电话进行求助，若驾驶员在10s内回复，则提醒驾驶员离开车辆避免危险或拨打紧急求助电话进行求助。

作为本发明所述智能驾驶辅助控制方法的一种优选方案，其中：所述车辆收集的所有数据包括车辆自检数据、车辆行驶环境数据、车辆位置信息、车辆计算数据和分析结果、智能驾驶辅助日志、车辆事故信息以及驾驶员驾驶数据，所有数据均覆盖时间戳进行存储。

作为本发明所述智能驾驶辅助控制方法的一种优选方案，其中：所述车辆将数据上传至云端服务器并存储在车辆对应的分类中，并允许从云端服务器中进行下载查看，所述云端服务器定期对数据进行备份。

一种智能驾驶辅助控制系统，包括获取模块、分析模块、控制模块以及存储模块，

所述获取模块用于收集车辆数据以及车辆行驶环境数据，并在车辆行驶时持续获取行驶环境车辆信息；

所述分析模块用于对获取模块获取的数据进行分析判断车辆行驶路线中可能存在的威胁，并根据分析结果制定应对措施；

所述控制模块用于根据分析模块制定的应对措施对车辆进行控制；

所述存储模块用于对车辆收集和分析的数据进行存储，并将所有数据进行备份。

一种智能计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现智能驾驶辅助控制方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现智能驾驶辅助控制方法的步骤。

本发明有益效果为：本发明通过收集车辆信息以及行驶环境信息，综合对车辆行驶过程中的障碍进行处理，并提供紧急情况下的有效决策管理，提高了智能驾驶辅助系统的安全性、可靠性和自动响应能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为智能驾驶辅助控制方法的流程示意图。

图2为智能驾驶辅助控制系统的结构示意图。

图3为智能驾驶辅助控制系统的设备示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

实施例1

参照图1，为本发明第一个实施例，该实施例提供了一种智能驾驶辅助控制方法，智能驾驶辅助控制方法包括以下步骤：

S1、车辆在道路行驶时实时通过传感器以及V2X技术收集车辆行驶信息、道路信息和周围环境信息；

车辆上安装的自检传感器包括车速传感器、转向传感器、制动传感器、发动机传感器、油门传感器、空气质量传感器、轮胎压力传感器、雨滴传感器、管线传感器、温度传感器、燃油水位传感器以及气囊传感器等，收集车辆周围环境的传感器包括GPS传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、ABS传感器、距离传感器、视觉传感器、超声波传感器、负载传感器、环境温度传感器等，通过上述传感器对车辆状态以及车辆周围环境信息和障碍物进行检测。

具体的，驾驶员驾驶车辆在道路上行驶时，车辆安装的传感器实时收集车辆行驶信息和道路信息并通过V2X技术获取周围车辆行驶环境信息和车辆位置信息以及周围环境信息，并将信息综合展示给驾驶员查看。

车辆通过传感器在行驶过程中实时收集车辆行驶环境信息，从而能够对车辆做出相应的调整，V2X技术是一种基于无线通信的技术，可以让车辆与周围的基础设施、其他车辆、行人和其他交通参与者进行实时通信和信息交换，从而让车辆收集信息时能够对周围环境信息进行收集补充，完善车辆行驶环境数据，从而帮助驾驶员更好地进行车辆驾驶。

S2、监测车辆行驶路线前方障碍，分析车辆避障安全距离并根据安全距离实施保障措施；

具体的，车辆在行驶过程中实时收集行驶道路信息，若检测到车辆行驶正前方存在障碍物且障碍物速度低于车辆行驶速度，车辆判断继续行驶会发生碰撞，则通过收集的信息数据计算车辆的安全刹车距离，算法如下：

其中S代表安全刹车距离，v代表车辆的行驶速度，v₀代表障碍物的速度，可以为0，μ是车辆与路面之间的摩擦系数，通过传感器获取，g为重力加速度，W为车辆重量，γ为车辆重量对刹车性能的影响因子，通过历史数据计算得出；

通过V2X技术收集车辆周围车辆行驶环境信息，若确定车辆周围存在多条行驶路线，分析车辆变道安全距离，计算公式如下：

其中M车为本车辆，M1为可能对本车辆造成变道风险的车辆，S(M,M1)代表M车和M1车之间安全变道距离，a_x(τ)和a_y(τ)代表M车在纵向和横向的加速度，a_xM1和a_yM1代表M1车在纵向和横向的加速度，ω₁和ω₂为平衡纵向和横向加速度对安全距离影响的权重因子，通过历史数据获取，λ(F)为道路摩擦系数的调整因子，通过传感器获取，θ(Δv)为两车之间速度差异，φ(Δθ)为两车之间方向角差异，通过传感器监测确定，T为车辆完成变道的时间，根据历史驾驶数据获取，在驾驶员的历史驾驶数据中收集车辆变道时间数据计算均值作为变道时间的参考值，通过上述算法实时监测行驶路线上对车辆造成威胁的因素以及车辆避障条件。

通过优化的算法对车辆行驶过程中可能存在的威胁进行预测和报警，帮助驾驶员快速了解车辆行驶环境，算法中的数据根据驾驶员驾驶车辆历史数据进行确定，从而能够根据驾驶员的驾驶习惯进行调整，车辆计算出的数据会生成日志进行存储，可以通过日志对车辆行驶环境数据以及计算数据进行访问从而进行车辆检修。

具体的，保障措施指将安全刹车距离与车辆和障碍物之间距离进行对比，判断车辆行驶的安全状态并根据驾驶员行为实施对应措施，设车辆与障碍物之间的距离为S’：

若S’大于2S，则通过语音播报车辆行驶路线前方存在可能碰撞的障碍物并建议驾驶员进行减速或变更车辆行驶路线，若驾驶员选择进行减速，则在车辆速度等于或小于障碍物速度时提醒驾驶员行驶路线障碍物消失，若驾驶员选择变更车辆行驶路线，则分析车辆两侧变道安全距离，若车辆任意一侧变道安全距离小于S’，则语音播报建议变更方向以及当前变更行驶路线无风险，提示驾驶员可以进行变道，若车辆两侧变道安全距离均大于S’，则语音通知当前变更行驶路线存在碰撞风险，提示驾驶员进行减速或选择其余可变更行驶路线；

若S’处于2S与S之间，则通过语音播报车辆行驶路线前方存在障碍物，提醒驾驶员进行减速或变更车辆行驶路线，并根据车辆距离障碍物距离设定驾驶员反馈时间，车辆距离障碍物越远，则设定时间越长，若驾驶员在设定时间进行操作，则继续收集数据辅助驾驶员操控车辆，若驾驶员在设定时间内未进行操作，则在车辆行驶到S’等于S时，自动接管车辆控制，保持当前行驶路线不变进行减速直至车辆速度与障碍物速度一致或车辆速度降至0，同时对驾驶员进行语音询问等待驾驶员反馈，若驾驶员开始对车辆进行操控，则将车辆控制转交给驾驶员，若驾驶员在5s内未对车辆进行操控，则判断驾驶员失去对车辆的操控能力，车辆将自动分析变道风险并变更行驶路线至路线最侧方停车，同步打开车辆警示灯提醒后方车辆注意避让，拨打紧急救助电话帮助驾驶员求助；

若S’小于S，则直接语音警示驾驶员即将发生碰撞，同时接管车辆控制并发出碰撞警报，分析车辆行驶路线侧方变更行驶路线安全距离，若满足安全距离，则自动进行车辆变道，变道后继续收集数据分析行驶路线前方障碍，若变道后仍存在障碍物，则继续变更车辆行驶路线直至车辆行驶路线前方障碍物消失，车辆变道消除碰撞风险后通知驾驶员碰撞障碍物消失并将车辆控制权返还驾驶员继续进行驾驶，若车辆周围不存在满足安全距离的路线，则直接进行紧急刹车，保证车辆车头部位对准障碍物，车辆发生碰撞后等待车辆速度降为0后开启车辆警示灯，向驾驶员发出语音询问，并对驾驶员反馈进行时长10s的监测，若驾驶员在10s内没有操作车辆或语音回复，则开启求助警报并自动拨打紧急求助电话进行求助，若驾驶员在10s内回复，则提醒驾驶员离开车辆避免危险或拨打紧急求助电话进行求助。

车辆在行驶过程中未遇到障碍时始终为驾驶员操控，遇到障碍物时驾驶员在5s内完全能够做出反应，例如减速或变道，若驾驶员在5s内没有反应，表明驾驶员可能发生意外导致不能做出反应，此时应当将车辆靠边停下并帮助驾驶员将拨打紧急救助电话说明驾驶员所处位置进行求助，避免发生更严重的意外，车辆不可避免发生碰撞时，应当将车头对准碰撞位置，最大程度削减对驾驶员的冲击力，并且车辆在停下后要求驾驶员进行反应保证驾驶员清醒能够对事故进行处理，车辆碰撞后驾驶员会存在一段无反应时间，因此将反应时间设定在10s，若10s内驾驶员没有反应，则默认驾驶员不能对事故进行处理，自动开启求助警报对路人进行求助，拨打紧急求助电话向有关部门进行求助，防止驾驶员出现意外。

根据车辆与障碍物之间的距离，发明提出了不同级别的响应措施，从而确保了响应的适当性和有效性，通过比较安全刹车距离和实际距离，系统能够动态评估碰撞风险，并根据风险级别提供相应建议或自动采取措施，如果驾驶员未能在规定时间内作出反应，系统将自动接管控制，执行减速或变道操作，从而避免或减轻碰撞，发生碰撞后，系统会继续保护驾驶员和车辆安全，通过警示灯和语音提示来防止进一步的事故发生，自动化的安全措施不仅保护了车辆和其乘客，也为其他道路使用者提供了更高的安全标准，系统的避障行为有助于防止潜在的连锁反应事故，提高了车辆行驶的安全性。

S3、实时对收集数据以及分析结果进行记录，通过云端服务器进行存储；

具体的，车辆收集的所有数据包括车辆自检数据、车辆行驶环境数据、车辆位置信息、车辆计算数据和分析结果、智能驾驶辅助日志、车辆事故信息以及驾驶员驾驶数据，所有数据均覆盖时间戳进行存储。

具体的，车辆将数据上传至云端服务器并存储在车辆对应的分类中，并允许从云端服务器中进行下载查看，所述云端服务器定期对数据进行备份。

实施例2

参照图2和图3，为本发明第二个实施例，该实施例不同于上一个实施例，提供了一种智能驾驶辅助控制系统，其特征在于：包括获取模块、分析模块、控制模块以及存储模块，

所述获取模块用于收集车辆数据以及车辆行驶环境数据，并在车辆行驶时持续获取行驶环境车辆信息；

所述分析模块用于对获取模块获取的数据进行分析判断车辆行驶路线中可能存在的威胁，并根据分析结果制定应对措施；

所述控制模块用于根据分析模块制定的应对措施对车辆进行控制；

所述存储模块用于对车辆收集和分析的数据进行存储，并将所有数据进行备份。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)、便携式计算机盘盒(磁装置)、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)、光纤装置以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

实施例3

为本发明第三个实施例，该实施例不同于前两个实施例，为了验证本发明方法的有益效果，通过将本发明方法与现有技术进行对比论证证明，对比结果如表1和表2所示。

表1：本发明方法与现有技术对比论证表

表2：本发明方法与现有技术实验对比表

	检测响应时间	判断准确率	用户体验
				本发明方法	＜1s	97.1％	9.8
现有技术	＞2s	93.6％	9.1

综上所述，与现有技术相比，本发明所述方法提高了自动化水平，增强了主动安全系统的能力，使得风险评估更加准确和及时，提高了道路安全，减少了事故发生的可能性，降低了事故的潜在严重性，并且提升了驾驶体验的舒适性和便捷性。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (4)

1.一种智能驾驶辅助控制方法，其特征在于：包括，

车辆在道路行驶时实时通过传感器以及V2X技术收集车辆行驶信息、道路信息和周围环境信息；

监测车辆行驶路线前方障碍，分析车辆避障安全距离并根据安全距离实施保障措施；

实时对收集数据以及分析结果进行记录，通过云端服务器进行存储；

所述车辆在行驶过程中实时收集行驶道路信息，若检测到车辆行驶正前方存在障碍物且障碍物速度低于车辆行驶速度，车辆判断继续行驶会发生碰撞，则通过收集的信息数据计算车辆的安全刹车距离，算法如下：

其中S代表安全刹车距离，v代表车辆的行驶速度，v₀代表障碍物的速度，μ是车辆与路面之间的摩擦系数，通过传感器获取，g为重力加速度，W为车辆重量，γ为车辆重量对刹车性能的影响因子，通过历史数据计算得出；

通过V2X技术收集车辆周围车辆行驶环境信息，若确定车辆周围存在多条行驶路线，分析车辆变道安全距离，计算公式如下：

其中M车为本车辆，M1为可能对本车辆造成变道风险的车辆，S(M，M1)代表M车和M1车之间安全变道距离，a_x(τ)和a_y(τ)代表M车在纵向和横向的加速度，a_xM1和a_yM1代表M1车在纵向和横向的加速度，ω₁和ω₂为平衡纵向和横向加速度对安全距离影响的权重因子，通过历史数据获取，λ(F)为道路摩擦系数的调整因子，通过历史数据获取，θ(Δv)为两车之间速度差异，φ(Δθ)为两车之间方向角差异，通过传感器监测确定，T为车辆完成变道的时间，根据历史驾驶数据获取；

所述保障措施是指将安全刹车距离与车辆和障碍物之间距离进行对比，判断车辆行驶的安全状态并根据驾驶员行为实施对应措施，设车辆与障碍物之间的距离为S’：

若S’大于2S，则通过语音播报车辆行驶路线前方存在可能碰撞的障碍物并建议驾驶员进行减速或变更车辆行驶路线，若驾驶员选择进行减速，则在车辆速度等于或小于障碍物速度时提醒驾驶员行驶路线障碍物消失，若驾驶员选择变更车辆行驶路线，则分析车辆两侧变道安全距离，若车辆任意一侧变道安全距离小于S^’，则语音播报建议变更方向以及当前变更行驶路线无风险，提示驾驶员可以进行变道，若车辆两侧变道安全距离均大于S^’，则语音通知当前变更行驶路线存在碰撞风险，提示驾驶员进行减速或选择其余可变更行驶路线；

若S^’处于2S与S之间，则通过语音播报车辆行驶路线前方存在障碍物，提醒驾驶员进行减速或变更车辆行驶路线，并根据车辆距离障碍物距离设定驾驶员反馈时间，车辆距离障碍物越远，则设定时间越长，若驾驶员在设定时间进行操作，则继续收集数据辅助驾驶员操控车辆，若驾驶员在设定时间内未进行操作，则在车辆行驶到S^’等于S时，自动接管车辆控制，保持当前行驶路线不变进行减速直至车辆速度与障碍物速度一致或车辆速度降至0，同时对驾驶员进行语音询问等待驾驶员反馈，若驾驶员开始对车辆进行操控，则将车辆控制转交给驾驶员，若驾驶员在5s内未对车辆进行操控，则判断驾驶员失去对车辆的操控能力，车辆将自动分析变道风险并变更行驶路线至路线最侧方停车，同步打开车辆警示灯提醒后方车辆注意避让，拨打紧急救助电话帮助驾驶员求助；

若S^’小于S，则直接语音警示驾驶员即将发生碰撞，同时接管车辆控制并发出碰撞警报，分析车辆行驶路线侧方变更行驶路线安全距离，若满足安全距离，则自动进行车辆变道，变道后继续收集数据分析行驶路线前方障碍，若变道后仍存在障碍物，则继续变更车辆行驶路线直至车辆行驶路线前方障碍物消失，车辆变道消除碰撞风险后通知驾驶员碰撞障碍物消失并将车辆控制权返还驾驶员继续进行驾驶，若车辆周围不存在满足安全距离的路线，则直接进行紧急刹车，保证车辆车头部位对准障碍物，车辆发生碰撞后等待车辆速度降为0后开启车辆警示灯，向驾驶员发出语音询问，并对驾驶员反馈进行时长10s的监测，若驾驶员在10s内没有操作车辆或语音回复，则开启求助警报并自动拨打紧急求助电话进行求助，若驾驶员在10s内回复，则提醒驾驶员离开车辆避免危险或拨打紧急求助电话进行求助。

2.如权利要求1所述的智能驾驶辅助控制方法，其特征在于：所述车辆收集的所有数据包括车辆自检数据、车辆行驶环境数据、车辆位置信息、车辆计算数据和分析结果、智能驾驶辅助日志、车辆事故信息以及驾驶员驾驶数据，所有数据均覆盖时间戳进行存储。

3.如权利要求2所述的智能驾驶辅助控制方法，其特征在于：所述车辆将数据上传至云端服务器并存储在车辆对应的分类中，并允许从云端服务器中进行下载查看，所述云端服务器定期对数据进行备份。

4.一种基于权利要求1～3任一所述的智能驾驶辅助控制方法的控制系统，其特征在于：包括获取模块、分析模块、控制模块以及存储模块，

所述获取模块用于收集车辆数据以及车辆行驶环境数据，并在车辆行驶时持续获取行驶环境车辆信息；

所述分析模块用于对获取模块获取的数据进行分析判断车辆行驶路线中可能存在的威胁，并根据分析结果制定应对措施；

所述控制模块用于根据分析模块制定的应对措施对车辆进行控制；

所述存储模块用于对车辆收集和分析的数据进行存储，并将所有数据进行备份。