CN117528255B - 一种无人机路面跟随拍摄方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机路面跟随拍摄方法及装置，该方法包括：先获取当前巡检画面；通过预设分割算法将所述当前巡检画面中路面和路面两边的路侧进行分割，所述路侧包括第一路侧和第二路侧；确定出所述路面在所述当前巡检画面中的路面占比，以及所述第一路侧在所述当前巡检画面中的第一占比，所述第二路侧在所述当前巡检画面中的第二占比；根据所述路面占比、第一占比和第二占比调整所述无人机。能够保证无人机始终拍摄到居中对向路面的画面，获取到固定有效的拍摄效果。

Description

一种无人机路面跟随拍摄方法及装置

技术领域

本发明属于无人机巡检技术领域，具体涉及一种无人机路面跟随拍摄方法及装置。

背景技术

公路网是当前相当重要的基础设施，公路由于其公里数长，靠人工巡检过于消耗时间成本和人力成本，而随着无人机的兴起，使用无人机来对公路进行巡检越来越成为主流。

无人机巡检公路通常是按照预先设定沿公路方向的航线自动飞行，这个航线是由图中若干个航点组成，每个航点包括经纬度坐标和高度，虽然航点事沿公路设定，但是在无人机的导航地图中设置的航点，无法保证无人机始终拍摄到居中对向路面的画面，获取公路路面有效准确的巡检画面。

因此，如何保证无人机始终拍摄到居中对向路面的画面，获得固定有效的拍摄效果，是本领域技术人员有待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中无人机在进行公路巡检时，无法一直保持拍摄到居中对向路面的画面技术问题。

为实现上述技术目的，一方面，本发明提供了一种无人机路面跟随拍摄方法，该方法包括：

获取当前巡检画面；

通过预设分割算法将所述当前巡检画面中路面和路面两边的路侧进行分割，所述路侧包括第一路侧和第二路侧；

确定出所述路面在所述当前巡检画面中的路面占比，以及所述第一路侧在所述当前巡检画面中的第一占比，所述第二路侧在所述当前巡检画面中的第二占比；

根据所述路面占比、第一占比和第二占比调整所述无人机。

进一步地，所述根据所述路面占比、第一占比和第二占比调整所述无人机，具体包括：

若所述路面占比不等于预设占比，则调整所述无人机高度和或无人机拍摄的变焦倍数；

若所述路面占比等于所述预设占比，且所述第一占比不等于所述第二占比，则调整所述无人机拍摄角度和或平移无人机位置。

进一步地，所述若所述路面占比不等于预设占比，则调整所述无人机高度和或无人机拍摄的变焦倍数，具体包括：

当所述路面占比小于所述预设占比时，在预设飞行高度范围内降低所述无人机的飞行高度，直至所述路面占比等于所述预设占比；

当所述路面占比大于所述预设占比时，在所述预设飞行高度范围内升高所述无人机的飞行高度，直至所述路面占比等于所述预设占比；

其中，在降低或升高所述无人机高度时，若所述路面占比始终不等于所述预设占比，则将所述无人机高度调整至指定高度后，调整所述变焦倍数，直至所述路面占比等于所述预设占比。

进一步地，所述若所述路面占比等于所述预设占比，且所述第一占比不等于所述第二占比，则调整所述无人机拍摄角度和或平移无人机位置，具体包括：

确定出所述无人机拍摄角度在水平方向的水平拍摄角度；

当所述第一占比大于所述第二占比，且所述水平拍摄角度小于预设角度，则控制所述无人机在水平方向向所述第二占比方向移动或所述水平拍摄角度向所述第二占比方向偏移，直至所述第一占比等于所述第二占比；

当所述第一占比小于所述第二占比，且所述水平拍摄角度小于预设角度，则控制所述无人机在水平方向向所述第一占比方向移动或所述水平拍摄角度向所述第一占比方向偏移，直至所述第一占比等于所述第二占比；

当所述第一占比不等于所述第二占比，且所述水平拍摄角度大于预设角度，则调整所述水平拍摄角度为0后平移所述无人机在水平方向的位置。

进一步地，所述方法还包括当出现当前巡检画面中不包括路面的异常情况时，将所述无人机重置为默认设置，并控制所述无人机沿预设航线飞行后再根据所述路面占比、第一占比和第二占比调整所述无人机。

另一方面，本发明还提供了一种无人机路面跟随拍摄装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前巡检画面；

分割模块，用于通过预设分割算法将所述当前巡检画面中路面和路面两边的路侧进行分割，所述路侧包括第一路侧和第二路侧；

确定模块，用于确定出所述路面在所述当前巡检画面中的路面占比，以及所述第一路侧在所述当前巡检画面中的第一占比，所述第二路侧在所述当前巡检画面中的第二占比；

调整模块，用于根据所述路面占比、第一占比和第二占比调整所述无人机。

进一步地，所述调整模块，具体用于：

若所述路面占比不等于预设占比，则调整所述无人机高度和或无人机拍摄的变焦倍数；

若所述路面占比等于所述预设占比，且所述第一占比不等于所述第二占比，则调整所述无人机拍摄角度和或平移无人机位置。

进一步地，所述调整模块，具体用于：

当所述路面占比小于所述预设占比时，在预设飞行高度范围内降低所述无人机的飞行高度，直至所述路面占比等于所述预设占比；

当所述路面占比大于所述预设占比时，在所述预设飞行高度范围内升高所述无人机的飞行高度，直至所述路面占比等于所述预设占比；

其中，在降低或升高所述无人机高度时，若所述路面占比始终不等于所述预设占比，则将所述无人机高度调整至指定高度后，调整所述变焦倍数，直至所述路面占比等于所述预设占比。

进一步地，所述调整模块，具体用于：

确定出所述无人机拍摄角度在水平方向的水平拍摄角度；

当所述第一占比大于所述第二占比，且所述水平拍摄角度小于预设角度，则控制所述无人机在水平方向向所述第二占比方向移动或所述水平拍摄角度向所述第二占比方向偏移，直至所述第一占比等于所述第二占比；

当所述第一占比小于所述第二占比，且所述水平拍摄角度小于预设角度，则控制所述无人机在水平方向向所述第一占比方向移动或所述水平拍摄角度向所述第一占比方向偏移，直至所述第一占比等于所述第二占比；

当所述第一占比不等于所述第二占比，且所述水平拍摄角度大于预设角度，则调整所述水平拍摄角度为0后平移所述无人机在水平方向的位置。

进一步地，所述装置还包括异常处理模块，用于：

当出现当前巡检画面中不包括路面的异常情况时，将所述无人机重置为默认设置，并控制所述无人机沿预设航线飞行后再根据所述路面占比、第一占比和第二占比调整所述无人机。

本发明提供的一种无人机路面跟随拍摄方法及装置，与现有技术相比，本方法先获取当前巡检画面；通过预设分割算法将所述当前巡检画面中路面和路面两边的路侧进行分割，所述路侧包括第一路侧和第二路侧；确定出所述路面在所述当前巡检画面中的路面占比，以及所述第一路侧在所述当前巡检画面中的第一占比，所述第二路侧在所述当前巡检画面中的第二占比；根据所述路面占比、第一占比和第二占比调整所述无人机。能够保证无人机始终拍摄到居中对向路面的画面，获取到固定有效的拍摄效果。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本说明书实施例提供的无人机路面跟随拍摄方法的流程示意图；

图2所示为本说明书实施例提供的无人机路面跟随拍摄装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域普通技术人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1所示为本说明实施例提供的无人机路面跟随拍摄方法的流程示意图，虽然本说明提供了如下实施例或附图中所示的方法操作步骤或装置结构，但基于常规或无需创造性劳动在所述方法或装置中可以包括更多或者部分合并后更少的操作步骤或模块单元，在逻辑性上不存在必要因果关系的步骤或结构中，这些步骤的执行顺序或装置的模块结构不限于本说明书实施例或附图所示的执行顺序或模块结构。所述的方法或模块结构在实际中的装置、服务器或终端产品应用时，可以按照实施例或者附图所示的方法或模块结构进行顺序执行或者并行执行。

本说明实施例中提供的无人机路面跟随拍摄方法应用在无人机中，也可以应用在客户端和服务器等终端设备中，如图1所示，所述方法具体包括如下步骤：

步骤S101、获取当前巡检画面。

具体的，可以是实时获取当前巡检画面进行检测，或者根据预设时间周期获取当前巡检画面进行检测，具体的选择可由本领域技术人员根据实际情况灵活设置，例如道路弯道较少的情况下根据预设时间周期获取当前巡检画面进行检测，出现弯道或者弯道较多时实时获取当前巡检画面进行检测。

步骤S102、通过预设分割算法将所述当前巡检画面中路面和路面两边的路侧进行分割，所述路侧包括第一路侧和第二路侧。

具体的，预设分割算法在本申请中不做具体限制，本领域技术人员可根据无人机性能或者巡检地的天气选择不同的分割算法作为预设分割算法，从而对当前巡检画面中的路面和路侧进行分割，第一路侧可以是以无人机前进方向为视角的公路左侧，第二路侧可以是以无人机前进方向为视角的公路右侧。

步骤S103、确定出所述路面在所述当前巡检画面中的路面占比，以及所述第一路侧在所述当前巡检画面中的第一占比，所述第二路侧在所述当前巡检画面中的第二占比。

具体的，在上述步骤中确定出路面、第一路侧和第二路侧后，分别计算出路面在当前巡检画面中的路面占比，以及第一占比和第二占比，然后根据各占比判断无人机是否拍摄到居中对向路面的画面。

步骤S104、根据所述路面占比、第一占比和第二占比调整所述无人机。

在本申请实施例中，所述根据所述路面占比、第一占比和第二占比调整所述无人机，具体包括：

若所述路面占比不等于预设占比，则调整所述无人机高度和或无人机拍摄的变焦倍数；

若所述路面占比等于所述预设占比，且所述第一占比不等于所述第二占比，则调整所述无人机拍摄角度和或平移无人机位置。

具体的，预设占比是一个预先设置好的标准占比，可以是这个占比下路面显示最为清晰和便于观察，路面占比不等于预设占比时，说明无人机高度不对或者变焦倍数不对，因此依次调整这两个参数，以使路面占比等于预设占比，而第一占比不等于第二占比时，说明无人机位置偏离公路正上方较多，或者无人机拍摄角度偏移较多。

在本申请实施例中，所述若所述路面占比不等于预设占比，则调整所述无人机高度和或无人机拍摄的变焦倍数，具体包括：

当所述路面占比小于所述预设占比时，在预设飞行高度范围内降低所述无人机的飞行高度，直至所述路面占比等于所述预设占比；

当所述路面占比大于所述预设占比时，在所述预设飞行高度范围内升高所述无人机的飞行高度，直至所述路面占比等于所述预设占比；

其中，在降低或升高所述无人机高度时，若所述路面占比始终不等于所述预设占比，则将所述无人机高度调整至指定高度后，调整所述变焦倍数，直至所述路面占比等于所述预设占比。

具体的，具体的，预设占比是一个预先设置好的标准占比，假设拍摄的画面中公路路面所占比例为X%，路面两侧所占比例均为（1-X）/ 2；分割后计算路面及路侧所占比例，如：路面占a%，路一侧也即第一路侧占b%，另外一侧也即第二路侧占c%；a%=X%，b%=c%=（1-X）/ 2，则云台相机状态保持不变，继续进行拍摄；如果a%=X%，则调整云台相机角度，向左右方向移动，使b%=c%，或者平移无人机位置，使b%=c%；如果a%≠X%，在保证安全高度的情况下，调整云台相机的变焦倍数，以达到a%=X%。

在本申请实施例中，所述若所述路面占比等于所述预设占比，且所述第一占比不等于所述第二占比，则调整所述无人机拍摄角度和或平移无人机位置，具体包括：

确定出所述无人机拍摄角度在水平方向的水平拍摄角度；

当所述第一占比大于所述第二占比，且所述水平拍摄角度小于预设角度，则控制所述无人机在水平方向向所述第二占比方向移动或所述水平拍摄角度向所述第二占比方向偏移，直至所述第一占比等于所述第二占比；

当所述第一占比小于所述第二占比，且所述水平拍摄角度小于预设角度，则控制所述无人机在水平方向向所述第一占比方向移动或所述水平拍摄角度向所述第一占比方向偏移，直至所述第一占比等于所述第二占比；

当所述第一占比不等于所述第二占比，且所述水平拍摄角度大于预设角度，则调整所述水平拍摄角度为0后平移所述无人机在水平方向的位置。

具体的，在路面占比等于预设占比，只有第一占比不等于第二占比时，则说明无人机的位置发生偏移或者水平方向拍摄角度存在偏移，而预设角度用来限制水平拍摄角度，若是水平拍摄角度大于预设角度，则说明无人机摄像头偏移过多，不适合直接调整拍摄角度，因此调整所述水平拍摄角度为0后平移所述无人机在水平方向的位置，而水平拍摄角度小于预设角度时，则可以直接调整拍摄角度或者平移无人机在水平方向的位置，直至第一占比等于第二占比。

在本申请实施例中，所述方法还包括当出现当前巡检画面中不包括路面的异常情况时，将所述无人机重置为默认设置，并控制所述无人机沿预设航线飞行后再根据所述路面占比、第一占比和第二占比调整所述无人机。

具体的，无人机巡检路面的过程中，可能因为各种各样的原因导致无人机拍摄画面中失去路面信息，因此先将无人机的摄像机重置为默认设置，然后控制所述无人机沿预设航线飞行，以保证能捕获到路面信息，然后再根据上述步骤调整无人机的飞行高度和拍摄角度。

基于上述的无人机路面跟随拍摄方法，本说明一个或多个实施例还提供一种无人机路面跟随拍摄的平台、终端，该平台或终端可以包括使用本说明书实施例所述方法的装置、软件、模块、插件、服务器、客户端等并结合必要的实施硬件的装置，基于同一创新构思，本说明书实施例提供的一个或多个实施例中的系统如下面的实施例所述，由于系统解决问题的实施方案与方法类似，因此本说明书实施例具体的系统的实施可以参考前述方法的实施，重复之处不再赘述，以下所使用的术语“单元”或者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的系统较佳地以软件来实现，但是硬件，软硬件结合的实现也是可能并被构想的。

具体地，图2是本说明书提供的无人机路面跟随拍摄装置一个实施例的模块结构示意图，配置在无人机内部中，或其他终端设备中，如图2所示，本说明书中提供的无人机路面跟随拍摄装置包括：

获取模块201，用于获取当前巡检画面；

分割模块202，用于通过预设分割算法将所述当前巡检画面中路面和路面两边的路侧进行分割，所述路侧包括第一路侧和第二路侧；

确定模块203，用于确定出所述路面在所述当前巡检画面中的路面占比，以及所述第一路侧在所述当前巡检画面中的第一占比，所述第二路侧在所述当前巡检画面中的第二占比；

调整模块204，用于根据所述路面占比、第一占比和第二占比调整所述无人机。

在本申请实施例中，所述调整模块，具体用于：

若所述路面占比不等于预设占比，则调整所述无人机高度和或无人机拍摄的变焦倍数；

若所述路面占比等于所述预设占比，且所述第一占比不等于所述第二占比，则调整所述无人机拍摄角度和或平移无人机位置。

在本申请实施例中，所述调整模块，具体用于：

当所述路面占比小于所述预设占比时，在预设飞行高度范围内降低所述无人机的飞行高度，直至所述路面占比等于所述预设占比；

当所述路面占比大于所述预设占比时，在所述预设飞行高度范围内升高所述无人机的飞行高度，直至所述路面占比等于所述预设占比；

其中，在降低或升高所述无人机高度时，若所述路面占比始终不等于所述预设占比，则将所述无人机高度调整至指定高度后，调整所述变焦倍数，直至所述路面占比等于所述预设占比。

在本申请实施例中，所述调整模块，具体用于：

确定出所述无人机拍摄角度在水平方向的水平拍摄角度；

当所述第一占比大于所述第二占比，且所述水平拍摄角度小于预设角度，则控制所述无人机在水平方向向所述第二占比方向移动或所述水平拍摄角度向所述第二占比方向偏移，直至所述第一占比等于所述第二占比；

当所述第一占比小于所述第二占比，且所述水平拍摄角度小于预设角度，则控制所述无人机在水平方向向所述第一占比方向移动或所述水平拍摄角度向所述第一占比方向偏移，直至所述第一占比等于所述第二占比；

当所述第一占比不等于所述第二占比，且所述水平拍摄角度大于预设角度，则调整所述水平拍摄角度为0后平移所述无人机在水平方向的位置。

在本申请实施例中，所述装置还包括异常处理模块，用于：

当出现当前巡检画面中不包括路面的异常情况时，将所述无人机重置为默认设置，并控制所述无人机沿预设航线飞行后再根据所述路面占比、第一占比和第二占比调整所述无人机。

需要说明的是，上述的系统根据对应方法实施例的描述还可以包括其他的实施方式，具体的实现方式可以参照上述对应的方法实施例的描述，在此不作一一赘述。

本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器被配置为用于执行如上述实施例提供的方法。

本申请实施例提供的电子设备，通过存储器存储处理器的可执行指令，当处理器执行该可执行指令时，能够先获取当前巡检画面；通过预设分割算法将所述当前巡检画面中路面和路面两边的路侧进行分割，所述路侧包括第一路侧和第二路侧；确定出所述路面在所述当前巡检画面中的路面占比，以及所述第一路侧在所述当前巡检画面中的第一占比，所述第二路侧在所述当前巡检画面中的第二占比；根据所述路面占比、第一占比和第二占比调整所述无人机。能够保证无人机始终拍摄到居中对向路面的画面，获取到固定有效的拍摄效果。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书提供的上述实施例所述的方法或装置可以通过计算机程序实现业务逻辑并记录在存储介质上，所述的存储介质可以计算机读取并执行，实现本说明书实施例所描述方案的效果，如：

获取当前巡检画面；

通过预设分割算法将所述当前巡检画面中路面和路面两边的路侧进行分割，所述路侧包括第一路侧和第二路侧；

确定出所述路面在所述当前巡检画面中的路面占比，以及所述第一路侧在所述当前巡检画面中的第一占比，所述第二路侧在所述当前巡检画面中的第二占比；

根据所述路面占比、第一占比和第二占比调整所述无人机。

所述存储介质可以包括用于存储信息的物理装置，通常是将信息数字化后再以利用电、磁或者光学等方式的媒体加以存储。所述存储介质有可以包括：利用电能方式存储信息的装置如，各式存储器，如ram、rom等；利用磁能方式存储信息的装置如，硬盘、软盘、磁带、磁芯存储器、磁泡存储器、u盘；利用光学方式存储信息的装置如，cd或dvd。当然，还有其他方式的可读存储介质，例如量子存储器、石墨烯存储器等等。

本说明书实施例并不局限于必须是符合行业通信标准、标准计算机资源数据更新和数据存储规则或本说明书一个或多个实施例所描述的情况。某些行业标准或者使用自定义方式或实施例描述的实施基础上略加修改后的实施方案也可以实现上述实施例相同、等同或相近、或变形后可预料的实施效果。应用这些修改或变形后的数据获取、存储、判断、处理方式等获取的实施例，仍然可以属于本说明书实施例的可选实施方案范围之内。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或插件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程资源数据更新设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参考即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参考方法实施例的部分说明即可。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本说明书的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本发明的原理，应被理解为本发明的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种无人机路面跟随拍摄方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前巡检画面；

通过预设分割算法将所述当前巡检画面中路面和路面两边的路侧进行分割，所述路侧包括第一路侧和第二路侧；

确定出所述路面在所述当前巡检画面中的路面占比，以及所述第一路侧在所述当前巡检画面中的第一占比，所述第二路侧在所述当前巡检画面中的第二占比；

根据所述路面占比、第一占比和第二占比调整所述无人机；

其中，所述根据所述路面占比、第一占比和第二占比调整所述无人机，具体包括：

若所述路面占比不等于预设占比，则调整所述无人机高度和或无人机拍摄的变焦倍数；

若所述路面占比等于所述预设占比，且所述第一占比不等于所述第二占比，则调整所述无人机拍摄角度和或平移无人机位置；

其中，所述若所述路面占比等于所述预设占比，且所述第一占比不等于所述第二占比，则调整所述无人机拍摄角度和或平移无人机位置，具体包括：

确定出所述无人机拍摄角度在水平方向的水平拍摄角度；

当所述第一占比大于所述第二占比，且所述水平拍摄角度小于预设角度，则控制所述无人机在水平方向向所述第二占比方向移动或所述水平拍摄角度向所述第二占比方向偏移，直至所述第一占比等于所述第二占比；

当所述第一占比小于所述第二占比，且所述水平拍摄角度小于预设角度，则控制所述无人机在水平方向向所述第一占比方向移动或所述水平拍摄角度向所述第一占比方向偏移，直至所述第一占比等于所述第二占比；

当所述第一占比不等于所述第二占比，且所述水平拍摄角度大于预设角度，则调整所述水平拍摄角度为0后平移所述无人机在水平方向的位置。

2.如权利要求1所述的无人机路面跟随拍摄方法，其特征在于，所述若所述路面占比不等于预设占比，则调整所述无人机高度和或无人机拍摄的变焦倍数，具体包括：

当所述路面占比小于所述预设占比时，在预设飞行高度范围内降低所述无人机的飞行高度，直至所述路面占比等于所述预设占比；

当所述路面占比大于所述预设占比时，在所述预设飞行高度范围内升高所述无人机的飞行高度，直至所述路面占比等于所述预设占比；

其中，在降低或升高所述无人机高度时，若所述路面占比始终不等于所述预设占比，则将所述无人机高度调整至指定高度后，调整所述变焦倍数，直至所述路面占比等于所述预设占比。

3.如权利要求1所述的无人机路面跟随拍摄方法，其特征在于，所述方法还包括当出现当前巡检画面中不包括路面的异常情况时，将所述无人机重置为默认设置，并控制所述无人机沿预设航线飞行后再根据所述路面占比、第一占比和第二占比调整所述无人机。

4.一种无人机路面跟随拍摄装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前巡检画面；

分割模块，用于通过预设分割算法将所述当前巡检画面中路面和路面两边的路侧进行分割，所述路侧包括第一路侧和第二路侧；

确定模块，用于确定出所述路面在所述当前巡检画面中的路面占比，以及所述第一路侧在所述当前巡检画面中的第一占比，所述第二路侧在所述当前巡检画面中的第二占比；

调整模块，用于根据所述路面占比、第一占比和第二占比调整所述无人机；

其中，所述调整模块，具体用于：

若所述路面占比不等于预设占比，则调整所述无人机高度和或无人机拍摄的变焦倍数；

若所述路面占比等于所述预设占比，且所述第一占比不等于所述第二占比，则调整所述无人机拍摄角度和或平移无人机位置；

其中，所述调整模块，具体用于：

确定出所述无人机拍摄角度在水平方向的水平拍摄角度；

当所述第一占比大于所述第二占比，且所述水平拍摄角度小于预设角度，则控制所述无人机在水平方向向所述第二占比方向移动或所述水平拍摄角度向所述第二占比方向偏移，直至所述第一占比等于所述第二占比；

当所述第一占比小于所述第二占比，且所述水平拍摄角度小于预设角度，则控制所述无人机在水平方向向所述第一占比方向移动或所述水平拍摄角度向所述第一占比方向偏移，直至所述第一占比等于所述第二占比；

当所述第一占比不等于所述第二占比，且所述水平拍摄角度大于预设角度，则调整所述水平拍摄角度为0后平移所述无人机在水平方向的位置。

5.如权利要求4所述的无人机路面跟随拍摄装置，其特征在于，所述调整模块，具体用于：

当所述路面占比小于所述预设占比时，在预设飞行高度范围内降低所述无人机的飞行高度，直至所述路面占比等于所述预设占比；

当所述路面占比大于所述预设占比时，在所述预设飞行高度范围内升高所述无人机的飞行高度，直至所述路面占比等于所述预设占比；

其中，在降低或升高所述无人机高度时，若所述路面占比始终不等于所述预设占比，则将所述无人机高度调整至指定高度后，调整所述变焦倍数，直至所述路面占比等于所述预设占比。

6.如权利要求4所述的无人机路面跟随拍摄装置，其特征在于，所述装置还包括异常处理模块，用于：

当出现当前巡检画面中不包括路面的异常情况时，将所述无人机重置为默认设置，并控制所述无人机沿预设航线飞行后再根据所述路面占比、第一占比和第二占比调整所述无人机。