CN117527546B - 一种车载can网络故障监测方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种车载CAN网络故障监测方法及系统，对清运车辆的CAN网络数据进行采集、分析和处理，获得完整数据链，将完整数据链与预设数据链进行对比，获得缺失数据块和缺失数据块的标识符，根据所述标识符触发故障预警，计算网络硬件故障值，判断车载CAN网络是否发生硬件故障，进而获得第一判断结果；当未发生硬件故障时，计算网络软件故障值，进而获得第二判断结果；根据第一判断结果和第二判断结果获得最终判断结果，进而确定车载CAN网络最终故障位置；本方法能够实现对车载CAN网络的故障监测和分析，准确识别硬件故障和软件故障，并提供相应的预警和判断结果，为维修和故障排除提供有力的支持。

Description

一种车载CAN网络故障监测方法及系统
技术领域
本发明提出了一种车载CAN网络故障监测方法及系统，涉及故障监测技术领域，具体涉及车载CAN网络故障监测技术领域。
背景技术
在清运车辆运行过程中，由于清运车辆经常盛装具有一定重量的垃圾，导致车辆可能会出现各种各样的故障，硬件故障可能会导致软件故障，软件故障可能会导致清运车辆运行瘫痪，在车辆发生故障时，往往难以对车辆进行实时性的故障诊断和异常检测；传统的故障检测方法往往基于固定的阈值或单一的特征进行判断，难以适应复杂多变的实际应用场景，难以对车辆的故障位置和故障原因进行精准监测，进而导致车辆维修困难，延误车辆正常工作。
发明内容
本发明提供了一种车载CAN网络故障监测方法及系统，用以解决由于清运车辆经常盛装具有一定重量的垃圾，导致车辆可能会出现各种各样的故障，硬件故障可能会导致软件故障，难以判断清运车辆存在硬件故障还是软件故障，软件故障可能会导致清运车辆运行瘫痪，在车辆发生故障时，往往难以对车辆进行实时性的故障诊断和异常检测；传统的故障检测方法往往基于固定的阈值或单一的特征进行判断，难以适应复杂多变的实际应用场景，难以对车辆的故障位置和故障原因进行精准监测等问题：
本发明提出的一种车载CAN网络故障监测方法及系统，所述方法包括：
S1、对清运车辆的CAN网络数据进行采集、分析和处理，获得完整数据链，将完整数据链与预设数据链进行对比，根据对比结果获得缺失数据块；
S2、根据预设数据链和完整数据链的节点标识符的对比，获取缺失数据块的标识符，根据所述标识符触发故障预警，计算网络硬件故障值，判断车载CAN网络是否发生硬件故障，进而获得第一判断结果；
S3、当未发生硬件故障时，计算网络软件故障值，进而获得第二判断结果；
S4、根据第一判断结果和第二判断结果获得最终判断结果，进而确定车载CAN网络最终故障位置。
进一步地，所述S1包括：
S101、对清运车辆的车载CAN网络的主节点数据和从节点数据进行分别采集，分别获得主节点数据和从节点数据的采集数据，对所述采集数据进行特征提取，获得主节点数据和从节点数据的提取数据；
S102、对提取数据按照数据种类进行分类，获得种类分组，并对提取数据按照控制指令进行配对，获得多个数据对应关系，将对应关系进行融合和排序，获得完整数据链，将所述完整数据链与预设数据链进行对比，根据对比结果获得缺失数据块。
进一步地，所述S2包括：
S201、将预设数据链中的各个节点的数据的标识符与完整数据链的各个节点的数据的标识符，进行一一对比，完整数据链相较于预设数据链缺少的标识符，即为缺失数据块的标识符，根据所述缺失数据块的标识符位置，获得车载CAN网络初步故障定位，当获得初步故障定位时，发出故障预警；
S202、当接收到故障预警时，根据缺失数据块对应的节点的标识符，获取节点对应的标识符对应的发送错误计数和接收错误计数，根据发送错误计数、接收错误计数、预设数据链、完整数据链和缺失数据块的数据计算网络硬件故障值；根据网络硬件故障值判断车载CAN网络是否发生硬件故障，获得第一判断结果；
所述网络硬件故障值的计算公式为：
其中，Gyj1为网络硬件故障值，ΔFS为缺失数据块的节点对应的标识符对应的发送错误计数增加量，ΔJS为缺失数据块的节点对应的标识符对应的接收错误计数增加量，j为车载CAN网络的节点总个数，BYi为预设数据链中第i个节点的标识符，BWi为完整数据链中第i个节点的标识符，FSC为缺失数据块的节点对应的标识符对应的发送错误计数初始值，BZ为车载CAN网络的标识符的总个数，标识符总个数等于节点总个数，当BYi与BWi为一致标识符时，设(BYi-BWi)＝1，当BYi与BWi为不一致标识符时，设(BYi-BWi)＝0；
将网络硬件故障值与预设故障阈值进行对比，当网络硬件故障值大于等于预设故障阈值时，第一判断结果为是，当网络硬件故障值小于预设故障阈值时，第一判断结果为否。
进一步地，所述S3包括：
S301、当发生硬件故障时，对硬件故障进行维修，当未发生硬件故障时，根据发送错误计数、接收错误计数、预设数据链、完整数据链和缺失数据块的数据计算网络软件故障值；
所述网络软件故障值的计算公式为：
其中，Grj2为网络软件故障值，XYi为预设数据链中第i个节点的发送或接收的特定信息，XWi为完整数据链中第i个节点的发送或接收的特定信息，XZ为车载CAN网络的特定信息的总个数，ΔSl1为完整数据链的通信数据变化量，ΔSp为预设数据链的通信数据变化量，当XYi与XWi为一致特定信息时，设(XYi-XWi)＝1，当XYi与XWi为不一致特定信息时，设(XYi-XWi)＝0；
S302、根据网络软件故障值判断车载CAN网络是否发生软件故障，获得第二判断结果，将网络软件故障值与预设故障阈值进行对比，当网络软件故障值大于等于预设故障阈值的1/2时，第一判断结果为是，当网络硬件故障阈值小于预设故障阈值的1/2时，第一判断结果为否。
进一步地，所述S4包括：
S401、当第一判断结果为是时，判定车载CAN网络故障为硬件故障，当第一判断结果为否时，判断第二判断结果，当第二判断结果为是时，判定车载CAN网络故障为软件故障，当第二判断结果为否时，判定车载CAN网络无故障；
S402、当判定车载CAN网络有故障时，将缺失数据块对应的节点的标识符位置确定为车载CAN网络最终故障位置。
进一步地，所述系统包括：
数据获取模块，用于对清运车辆的CAN网络数据进行采集、分析和处理，获得完整数据链，将完整数据链与预设数据链进行对比，根据对比结果获得缺失数据块；
第一判断模块，用于根据预设数据链和完整数据链的节点标识符的对比，获取缺失数据块的标识符，根据所述标识符触发故障预警，计算网络硬件故障值，判断车载CAN网络是否发生硬件故障，进而获得第一判断结果；
第二判断模块，用于当未发生硬件故障时，计算网络软件故障值，进而获得第二判断结果；
最终判断模块，用于根据第一判断结果和第二判断结果获得最终判断结果，进而确定车载CAN网络最终故障位置。
进一步地，所述数据获取模块包括：
数据提取模块，用于对清运车辆的车载CAN网络的主节点数据和从节点数据进行分别采集，分别获得主节点数据和从节点数据的采集数据，对所述采集数据进行特征提取，获得主节点数据和从节点数据的提取数据；
缺失获取模块，用于对提取数据按照数据种类进行分类，获得种类分组，并对提取数据按照控制指令进行配对，获得多个数据对应关系，将对应关系进行融合和排序，获得完整数据链，将所述完整数据链与预设数据链进行对比，根据对比结果获得缺失数据块。
进一步地，所述第一判断模块包括：
初步判断模块，用于将预设数据链中的各个节点的数据的标识符与完整数据链的各个节点的数据的标识符，进行一一对比，完整数据链相较于预设数据链缺少的标识符，即为缺失数据块的标识符，根据所述缺失数据块的标识符位置，获得车载CAN网络初步故障定位，当获得初步故障定位时，发出故障预警；
硬件故障计算模块，用于当接收到故障预警时，根据缺失数据块对应的节点的标识符，获取节点对应的标识符对应的发送错误计数和接收错误计数，根据发送错误计数、接收错误计数、预设数据链、完整数据链和缺失数据块的数据计算网络硬件故障值；根据网络硬件故障值判断车载CAN网络是否发生硬件故障，获得第一判断结果。
进一步地，所述第二判断模块包括：
软件故障计算模块，用于当发生硬件故障时，对硬件故障进行维修，当未发生硬件故障时，根据发送错误计数、接收错误计数、预设数据链、完整数据链和缺失数据块的数据计算网络软件故障值；
软件故障判断模块，用于根据网络软件故障值判断车载CAN网络是否发生软件故障，获得第二判断结果。
进一步地，所述最终判断模块包括：
综合判断模块，用于当第一判断结果为是时，判定车载CAN网络故障为硬件故障，当第一判断结果为否时，判断第二判断结果，当第二判断结果为是时，判定车载CAN网络故障为软件故障，当第二判断结果为否时，判定车载CAN网络无故障；
最终位置获取模块，当判定车载CAN网络有故障时，将缺失数据块对应的节点的标识符位置确定为车载CAN网络最终故障位置。
本发明有益效果：
本发明提出了一种车载CAN网络故障监测方法及系统，采集清运车辆的CAN网络数据，并进行分析与处理，以获得完整的数据链。这种数据采集、处理和分析的过程能够确保获取到完整的CAN网络数据，为后续的故障判断提供准确的基础。将完整的数据链与预设的数据链进行对比。这种对比是基于数据链中的数据内容、数据格式和数据特征等进行的。通过对比，可以确定是否存在缺失的数据块。根据对比结果，如果发现缺失的数据块，将进一步根据预设数据链和完整数据链的节点标识符的对比，确定缺失数据块的标识符。标识符是每个节点在CAN网络中唯一的标识，通过标识符可以快速定位到缺失的节点或数据。一旦确定了缺失数据块的标识符，将触发故障预警机制。这种预警机制可以是声音提示、灯光闪烁或者其他形式的告警，用于提醒用户CAN网络中存在故障或异常情况。计算网络硬件故障值以确定是否存在硬件故障。如果计算结果表示存在硬件故障，则可获得第一判断结果，即存在硬件故障。如果未发生硬件故障，将进一步计算网络软件故障值，以确定是否存在软件故障。如果计算结果显示存在软件故障，则可获得第二判断结果，即存在软件故障。最后，根据第一判断结果和第二判断结果，获得最终判断结果。如果存在硬件故障，则最终判断结果为存在硬件故障；如果存在软件故障，则最终判断结果为存在软件故障。这种综合判断能够准确地确定车载CAN网络最终的故障位置；本方法能够实现对车载CAN网络的全面检测和分析，准确识别硬件故障和软件故障，并提供相应的预警和判断结果，为维修和故障排除提供有力的支持。
附图说明
图1为一种车载CAN网络故障监测方法的示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明的一个实施例，本发明提出的一种车载CAN网络故障监测方法及系统，所述方法包括：
S1、对清运车辆的CAN网络数据进行采集、分析和处理，获得完整数据链，将完整数据链与预设数据链进行对比，根据对比结果获得缺失数据块；
S2、根据预设数据链和完整数据链的节点标识符的对比，获取缺失数据块的标识符，根据所述标识符触发故障预警，计算网络硬件故障值，判断车载CAN网络是否发生硬件故障，进而获得第一判断结果；
S3、当未发生硬件故障时，计算网络软件故障值，进而获得第二判断结果；
S4、根据第一判断结果和第二判断结果获得最终判断结果，进而确定车载CAN网络最终故障位置。
上述技术方案的工作原理为：首先、对清运车辆的CAN网络数据进行采集、分析和处理，获得完整数据链，将完整数据链与预设数据链进行对比，根据对比结果获得缺失数据块；然后，根据预设数据链和完整数据链的节点标识符的对比，获取缺失数据块的标识符，根据所述标识符触发故障预警，计算网络硬件故障值，判断车载CAN网络是否发生硬件故障，进而获得第一判断结果；当未发生硬件故障时，计算网络软件故障值，进而获得第二判断结果；最后，根据第一判断结果和第二判断结果获得最终判断结果，进而确定车载CAN网络最终故障位置。
上述技术方案的技术效果为：采集清运车辆的CAN网络数据，并进行分析与处理，以获得完整的数据链。这种数据采集、处理和分析的过程能够确保获取到完整的CAN网络数据，为后续的故障判断提供准确的基础。将完整的数据链与预设的数据链进行对比。这种对比是基于数据链中的数据内容、数据格式和数据特征等进行的。通过对比，可以确定是否存在缺失的数据块。根据对比结果，如果发现缺失的数据块，将进一步根据预设数据链和完整数据链的节点标识符的对比，确定缺失数据块的标识符。标识符是每个节点在CAN网络中唯一的标识，通过标识符可以快速定位到缺失的节点或数据。一旦确定了缺失数据块的标识符，将触发故障预警机制。这种预警机制可以是声音提示、灯光闪烁或者其他形式的告警，用于提醒用户CAN网络中存在故障或异常情况。计算网络硬件故障值以确定是否存在硬件故障。如果计算结果表示存在硬件故障，则可获得第一判断结果，即存在硬件故障。如果未发生硬件故障，将进一步计算网络软件故障值，以确定是否存在软件故障。如果计算结果显示存在软件故障，则可获得第二判断结果，即存在软件故障。最后，根据第一判断结果和第二判断结果，获得最终判断结果。如果存在硬件故障，则最终判断结果为存在硬件故障；如果存在软件故障，则最终判断结果为存在软件故障。这种综合判断能够准确地确定车载CAN网络最终的故障位置；本方法能够实现对车载CAN网络的全面检测和分析，准确识别硬件故障和软件故障，并提供相应的预警和判断结果，为维修和故障排除提供有力的支持。
本发明的一个实施例，所述S1包括：
S101、对清运车辆的车载CAN网络的主节点数据和从节点数据进行分别采集，分别获得主节点数据和从节点数据的采集数据，对所述采集数据进行特征提取，获得主节点数据和从节点数据的提取数据；
S102、对提取数据按照数据种类进行分类，获得种类分组，并对提取数据按照控制指令进行配对，获得多个数据对应关系，将对应关系进行融合和排序，获得完整数据链，将所述完整数据链与预设数据链进行对比，根据对比结果获得缺失数据块。
上述技术方案的工作原理为：对清运车辆的车载CAN网络的主节点数据和从节点数据进行分别采集，分别获得主节点数据和从节点数据的采集数据，对所述采集数据进行特征提取，获得主节点数据和从节点数据的提取数据；对提取数据按照数据种类进行分类，获得种类分组，并对提取数据按照控制指令进行配对，获得多个数据对应关系，将对应关系进行融合和排序，获得完整数据链，将所述完整数据链与预设数据链进行对比，根据对比结果获得缺失数据块。所述数据种类包括主节点的数据种类和从节点的数据种类，所述主节点的数据种类包括发电机转速数据、车辆控制指令数据和车辆状态数据等；所述从节点的数据种类包括车门开关状态数据、灯光状态数据和空调状态数据等。所述对提取数据按照控制指令进行配对，获得多个数据对应关系包括将控制指令的发送端节点与接收端节点进行配对，进而获得对应关系；所述将对应关系进行融合和排序，获得完整数据链包括：将对应关系进行融合和排序为将控制指令对应的主节点和从节点进行横向排序，将主节点和主节点按照其存储数据量进行从大到小的纵向排序，进而获得完整数据链，完整数据链相比于预设数据链中缺少的数据部分即为缺失数据块。
上述技术方案的技术效果为：对清运车辆的车载CAN网络的主节点和从节点数据进行分别采集，通过专门的硬件设备或软件接口，分别获得主节点和从节点的采集数据。这种分别采集的方式能够确保数据的完整性和准确性，为主节点和从节点的后续处理和分析提供基础。对采集的主节点和从节点数据进行特征提取，获得主节点和从节点的提取数据。特征提取是基于数据的内容、格式和特征进行提取和分析的过程，能够提取出数据中的关键特征和属性，为后续的分类和配对提供依据。对提取的主节点和从节点数据进行按照数据种类进行分类，获得种类分组。这种分类是基于数据的属性和特征进行的，能够将不同类型的数据进行区分和处理，为后续的数据配对和分析提供便利。对提取的数据按照控制指令进行配对，获得多个数据对应关系。这种配对是基于控制指令与数据的关联关系进行的，能够确定不同类型数据之间的对应关系，为后续的数据链构建提供基础。将对应关系进行融合和排序，获得完整数据链。这种融合和排序是将控制指令的发送端节点与接收端节点进行配对，并将主节点和从节点按照其存储数据量进行从大到小的纵向排序。通过这种处理方式，能够构建出完整的数据链，为后续的故障判断提供依据。将完整数据链与预设数据链进行对比，根据对比结果获得缺失数据块。预设数据链是正常情况下的数据链模型，通过对比可以发现实际数据链中缺少的数据部分，即为缺失数据块。
本发明的一个实施例，所述S2包括：
S201、将预设数据链中的各个节点的数据的标识符与完整数据链的各个节点的数据的标识符，进行一一对比，完整数据链相较于预设数据链缺少的标识符，即为缺失数据块的标识符，根据所述缺失数据块的标识符位置，获得车载CAN网络初步故障定位，当获得初步故障定位时，发出故障预警；
S202、当接收到故障预警时，根据缺失数据块对应的节点的标识符，获取节点对应的标识符对应的发送错误计数和接收错误计数，根据发送错误计数、接收错误计数、预设数据链、完整数据链和缺失数据块的数据计算网络硬件故障值；根据网络硬件故障值判断车载CAN网络是否发生硬件故障，获得第一判断结果；
所述网络硬件故障值的计算公式为：
其中，Gyj1为网络硬件故障值，ΔFS为缺失数据块的节点对应的标识符对应的发送错误计数增加量，ΔJS为缺失数据块的节点对应的标识符对应的接收错误计数增加量，j为车载CAN网络的节点总个数，BYi为预设数据链中第i个节点的标识符，BWi为完整数据链中第i个节点的标识符，FSC为缺失数据块的节点对应的标识符对应的发送错误计数初始值，Bz为车载CAN网络的标识符的总个数，标识符总个数等于节点总个数，当BYi与BWi为一致标识符时，设(BYi-BWi)＝1，当BYi与BWi为不一致标识符时，设(BYi-BWi)＝0；
将网络硬件故障值与预设故障阈值进行对比，当网络硬件故障值大于等于预设故障阈值时，第一判断结果为是，当网络硬件故障值小于预设故障阈值时，第一判断结果为否。
上述技术方案的工作原理为：将预设数据链中的各个节点的数据的标识符与完整数据链的各个节点的数据的标识符，进行一一对比，完整数据链相较于预设数据链缺少的标识符，即为缺失数据块的标识符，根据所述缺失数据块的标识符位置，获得车载CAN网络初步故障定位，当获得初步故障定位时，发出故障预警；存在缺少的数据和标识符，即意味着车载CAN网络出现了故障，导致数据缺失。当接收到故障预警时，根据缺失数据块对应的节点的标识符，获取节点对应的标识符对应的发送错误计数和接收错误计数，通过CAN节点的内部错误状态计数器获取发送错误计数和接收错误计数，根据发送错误计数、接收错误计数、预设数据链、完整数据链和缺失数据块的数据计算网络硬件故障值；根据网络硬件故障值判断车载CAN网络是否发生硬件故障，获得第一判断结果；如果发送错误计数和接收错误计数同时增加，可能表明存在硬件故障，因为这表明节点在发送和接收数据时都出现了错误。另一方面，如果只有发送错误计数增加，这可能表明存在软件故障，因为这表明节点在发送数据时出现了错误，但接收数据时没有出现错误。通过缺失数据块的节点对应的标识符对应的发送错误计数增加量、缺失数据块的节点对应的标识符对应的接收错误计数增加量、车载CAN网络的节点总个数、预设数据链中第i个节点的标识符、完整数据链中第i个节点的标识符、缺失数据块的节点对应的标识符对应的发送错误计数初始值和车载CAN网络的标识符的总个数计算网络硬件故障值，标识符总个数等于节点总个数，当BYi与BWi为一致标识符时，设(BYi-BWi)＝1，当BYi与BWi为不一致标识符时，设(BYi-BWi)＝0；将网络硬件故障值与预设故障阈值进行对比，当网络硬件故障值大于等于预设故障阈值时，第一判断结果为是，当网络硬件故障值小于预设故障阈值时，第一判断结果为否。
上述技术方案的技术效果为：将预设数据链中的各个节点的数据的标识符与完整数据链的各个节点的数据的标识符进行一一对比。这种对比是基于标识符的唯一性和特异性进行的，能够确定完整数据链中缺少的标识符，即为缺失数据块的标识符。根据缺失数据块的标识符位置，获得车载CAN网络初步故障定位。这种初步故障定位是基于标识符的位置和含义进行的，能够快速定位到缺失数据块所在的节点和其对应的数据类型，为后续的故障排除提供方向。当获得初步故障定位时，发出故障预警。这种预警可以是声音提示、灯光闪烁或者其他形式的告警，用于提醒用户车载CAN网络存在故障或异常情况。存在缺少的数据和标识符，即意味着车载CAN网络出现了故障，导致数据缺失。这种判断是基于标识符的缺失和数据的不完整性进行的，能够确定故障的存在和类型。当接收到故障预警时，根据缺失数据块对应的节点的标识符，获取节点对应的发送错误计数和接收错误计数。这些计数是用于衡量节点在通信中的错误数量和类型，为后续的故障判断提供依据。根据发送错误计数、接收错误计数、预设数据链、完整数据链和缺失数据块的数据计算网络硬件故障值。这种计算是基于上述数据的综合分析进行的，能够确定硬件故障的程度和类型。通过公式中的(ΔFS+ΔJS)可以计算出发送错误计数和接收错误计数是否同时增加，可以根据增加程度评估是硬件故障还是软件故障，通过公式中的当BYi与BWi为一致标识符时，设(BYi-BWi)＝1，当BYi与BWi为不一致标识符时，设(BYi-BWi)＝0结合整体计算公式可以计算出相对于预设数据链的整体数据的缺失节点数据情况，进一步评估结合硬件故障情况的故障程度。同时，通过标识符的对比和分析，能够快速定位到故障的位置和类型，提高维修和故障排除的效率和准确性。
本发明的一个实施例，所述S3包括：
S301、当发生硬件故障时，对硬件故障进行维修，当未发生硬件故障时，根据发送错误计数、接收错误计数、预设数据链、完整数据链和缺失数据块的数据计算网络软件故障值；
所述网络软件故障值的计算公式为：
其中，Grj2为网络软件故障值，XYi为预设数据链中第i个节点的发送或接收的特定信息，XWi为完整数据链中第i个节点的发送或接收的特定信息，XZ为车载CAN网络的特定信息的总个数，ΔSl1为完整数据链的通信数据变化量，ΔSp为预设数据链的通信数据变化量，当XYi与XWi为一致特定信息时，设(XYi-XWi)＝1，当XYi与XWi为不一致特定信息时，设(XYi-XWi)＝0；
S302、根据网络软件故障值判断车载CAN网络是否发生软件故障，获得第二判断结果，将网络软件故障值与预设故障阈值进行对比，当网络软件故障值大于等于预设故障阈值的1/2时，第一判断结果为是，当网络硬件故障阈值小于预设故障阈值的1/2时，第一判断结果为否。
上述技术方案的工作原理为：当发生硬件故障时，对硬件故障进行维修，当未发生硬件故障时，根据发送错误计数、接收错误计数、预设数据链、完整数据链和缺失数据块的数据计算网络软件故障值；通过缺失数据块的节点对应的标识符对应的发送错误计数增加量、缺失数据块的节点对应的标识符对应的接收错误计数增加量、预设数据链中第i个节点的发送或接收的特定信息、完整数据链中第i个节点的发送或接收的特定信息、车载CAN网络的特定信息的总个数、完整数据链的通信数据变化量和预设数据链的通信数据变化量计算网络软件故障值，当XYi与XWi为一致特定信息时，设(XYi-XWi)＝1，当XYi与XWi为不一致特定信息时，设(XYi-XWi)＝0；公式中的增加量和变化量均为以单位时间为计算范围，单位时间的选取可以为每小时或每天等，由使用者根据实际情况自行设定。根据网络软件故障值判断车载CAN网络是否发生软件故障，获得第二判断结果，将网络软件故障值与预设故障阈值进行对比，当网络软件故障值大于等于预设故障阈值的1/2时，第一判断结果为是，当网络硬件故障阈值小于预设故障阈值的1/2时，第一判断结果为否。特定信息是至选定的用于对比是否一致的信息。
上述技术方案的技术效果为：当发生硬件故障时，对硬件故障进行维修，确保车载CAN网络的正常运行。这种维修可以是硬件更换、修复或修复等，具体取决于故障的类型和严重程度。当未发生硬件故障时，根据发送错误计数、接收错误计数、预设数据链、完整数据链和缺失数据块的数据计算网络软件故障值。这种计算是基于对数据的综合分析和处理进行的，能够确定软件故障的程度和类型。通过公式中的通过公式中的(ΔFS+ΔJS)可以计算出发送错误计数和接收错误计数是否同时增加，可以根据增加程度评估是硬件故障还是软件故障，通过公式中的可以计算出结合“当XYi与XWi为一致特定信息时，设(XYi-XWi)＝1，当XYi与XWi为不一致特定信息时，设(XYi-XWi)＝0”可以计算出相对于预设数据链的整体数据的特定信息是否一致情况，通过公式中的/>可以计算出通信数据变化量导致的软件故障系数。这种整体计算公式考虑上述了多个因素的综合影响，能够更准确地反映软件故障的情况。当与为一致标识符时，设＝1，当与为不一致标识符时，设＝0。这种设定是基于标识符的一致性和差异性进行的，能够衡量标识符与预设数据链的标识符的一致性程度。公式中的增加量和变化量均为以单位时间为计算范围，单位时间的选取可以为每小时或每天等，由使用者根据实际情况自行设定。这种设定考虑了时间因素对计算结果的影响，能够更准确地反映网络的状态变化。根据网络软件故障值判断车载CAN网络是否发生软件故障，获得第二判断结果。这种判断是基于故障值的综合分析和比较进行的，能够确定是否发生了软件故障。将网络软件故障值与预设故障阈值进行对比，当网络软件故障值大于等于预设故障阈值的1/2时，第一判断结果为是，当网络硬件故障阈值小于预设故障阈值的1/2时，第一判断结果为否。这种设定基于故障阈值的比较结果进行的，能够确定是否发生了软件故障。本方法能够实现对车载CAN网络的全面检测和分析，准确识别硬件故障和软件故障，并提供相应的预警和判断结果，为维修和故障排除提供有力的支持。同时，通过标识符的一致性和差异性衡量、发送和接收错误计数的综合分析以及时间因素的考虑等手段，能够更准确地反映网络的状态变化和故障情况，为故障判断和维修提供更准确的信息和支持。
本发明的一个实施例，所述S4包括：
S401、当第一判断结果为是时，判定车载CAN网络故障为硬件故障，当第一判断结果为否时，判断第二判断结果，当第二判断结果为是时，判定车载CAN网络故障为软件故障，当第二判断结果为否时，判定车载CAN网络无故障；
S402、当判定车载CAN网络有故障时，将缺失数据块对应的节点的标识符位置确定为车载CAN网络最终故障位置。
上述技术方案的工作原理为：当第一判断结果为是时，判定车载CAN网络故障为硬件故障，当第一判断结果为否时，判断第二判断结果，当第二判断结果为是时，判定车载CAN网络故障为软件故障，当第二判断结果为否时，判定车载CAN网络无故障(此种可能性极小)；当判定车载CAN网络有故障时，将缺失数据块对应的节点的标识符位置确定为车载CAN网络最终故障位置。当车载CAN网络故障为硬件故障时，故障位置的故障类型为硬件故障类型，当车载CAN网络故障为软件故障时，故障位置的故障类型为软件故障类型。
上述技术方案的技术效果为：当第一判断结果为是时，判定车载CAN网络故障为硬件故障。这意味着在计算结果的分析过程中，发现网络中存在硬件故障的参考系数更大，因此判断故障类型为硬件故障。当第一判断结果为否时，判断第二判断结果。如果第二判断结果为是，则判定车载CAN网络故障为软件故障。这意味着在计算结果分析过程中，发现网络中存在软件故障的参考系数更大，因此判断故障类型为软件故障。当第二判断结果为否时，判定车载CAN网络无故障。这种情况的可能性极小，因为在之前的步骤中，已经存在数据缺失。当判定车载CAN网络有故障时，将缺失数据块对应的节点的标识符位置确定为车载CAN网络最终故障位置。这是基于缺失数据块的节点标识符的定位和分析结果，能够快速定位到故障的位置和类型。当车载CAN网络故障为硬件故障时，故障位置的故障类型为硬件故障类型。这是基于硬件故障的判断和分类结果，能够确定故障的具体类型和位置。当车载CAN网络故障为软件故障时，故障位置的故障类型为软件故障类型。这是基于软件故障的判断和分类结果，能够确定故障的具体类型和位置。通过本方法能够实现对车载CAN网络的全面检测和分析，准确识别硬件故障和软件故障，并提供相应的预警和判断结果，为维修和故障排除提供有力的支持。同时，通过缺失数据块的节点标识符的定位和分析、硬件故障和软件故障的分类和判断以及最终故障位置的确定等手段，能够更准确地确定故障的类型和位置，提高维修和故障排除的效率和准确性。
本发明的一个实施例，所述系统包括：
数据获取模块，用于对清运车辆的CAN网络数据进行采集、分析和处理，获得完整数据链，将完整数据链与预设数据链进行对比，根据对比结果获得缺失数据块；
第一判断模块，用于根据预设数据链和完整数据链的节点标识符的对比，获取缺失数据块的标识符，根据所述标识符触发故障预警，计算网络硬件故障值，判断车载CAN网络是否发生硬件故障，进而获得第一判断结果；
第二判断模块，用于当未发生硬件故障时，计算网络软件故障值，进而获得第二判断结果；
最终判断模块，用于根据第一判断结果和第二判断结果获得最终判断结果，进而确定车载CAN网络最终故障位置。
上述技术方案的工作原理为：数据获取模块用于对清运车辆的CAN网络数据进行采集、分析和处理，获得完整数据链，将完整数据链与预设数据链进行对比，根据对比结果获得缺失数据块；第一判断模块用于根据预设数据链和完整数据链的节点标识符的对比，获取缺失数据块的标识符，根据所述标识符触发故障预警，计算网络硬件故障值，判断车载CAN网络是否发生硬件故障，进而获得第一判断结果；第二判断模块用于当未发生硬件故障时，计算网络软件故障值，进而获得第二判断结果；最终判断模块用于根据第一判断结果和第二判断结果获得最终判断结果，进而确定车载CAN网络最终故障位置。
上述技术方案的技术效果为：数据获取模块采集清运车辆的CAN网络数据，并进行分析与处理，以获得完整的数据链。这种数据采集、处理和分析的过程能够确保获取到完整的CAN网络数据，为后续的故障判断提供准确的基础。将完整的数据链与预设的数据链进行对比。这种对比是基于数据链中的数据内容、数据格式和数据特征等进行的。通过对比，可以确定是否存在缺失的数据块。第一判断模块根据对比结果，如果发现缺失的数据块，将进一步根据预设数据链和完整数据链的节点标识符的对比，确定缺失数据块的标识符。标识符是每个节点在CAN网络中唯一的标识，通过标识符可以快速定位到缺失的节点或数据。一旦确定了缺失数据块的标识符，将触发故障预警机制。这种预警机制可以是声音提示、灯光闪烁或者其他形式的告警，用于提醒用户CAN网络中存在故障或异常情况。计算网络硬件故障值以确定是否存在硬件故障。如果计算结果表示存在硬件故障，则可获得第一判断结果，即存在硬件故障。第二判断模块如果未发生硬件故障，将进一步计算网络软件故障值，以确定是否存在软件故障。如果计算结果显示存在软件故障，则可获得第二判断结果，即存在软件故障。最后，最终判断模块根据第一判断结果和第二判断结果，获得最终判断结果。如果存在硬件故障，则最终判断结果为存在硬件故障；如果存在软件故障，则最终判断结果为存在软件故障。这种综合判断能够准确地确定车载CAN网络最终的故障位置；本方法能够实现对车载CAN网络的全面检测和分析，准确识别硬件故障和软件故障，并提供相应的预警和判断结果，为维修和故障排除提供有力的支持。
本发明的一个实施例，所述数据获取模块包括：
数据提取模块，用于对清运车辆的车载CAN网络的主节点数据和从节点数据进行分别采集，分别获得主节点数据和从节点数据的采集数据，对所述采集数据进行特征提取，获得主节点数据和从节点数据的提取数据；
缺失获取模块，用于对提取数据按照数据种类进行分类，获得种类分组，并对提取数据按照控制指令进行配对，获得多个数据对应关系，将对应关系进行融合和排序，获得完整数据链，将所述完整数据链与预设数据链进行对比，根据对比结果获得缺失数据块。
上述技术方案的工作原理为：数据提取模块，用于对清运车辆的车载CAN网络的主节点数据和从节点数据进行分别采集，分别获得主节点数据和从节点数据的采集数据，对所述采集数据进行特征提取，获得主节点数据和从节点数据的提取数据；
缺失获取模块，用于对提取数据按照数据种类进行分类，获得种类分组，并对提取数据按照控制指令进行配对，获得多个数据对应关系，将对应关系进行融合和排序，获得完整数据链，将所述完整数据链与预设数据链进行对比，根据对比结果获得缺失数据块。所述数据种类包括主节点的数据种类和从节点的数据种类，所述主节点的数据种类包括发电机转速数据、车辆控制指令数据和车辆状态数据等；所述从节点的数据种类包括车门开关状态数据、灯光状态数据和空调状态数据等。所述对提取数据按照控制指令进行配对，获得多个数据对应关系包括将控制指令的发送端节点与接收端节点进行配对，进而获得对应关系；所述将对应关系进行融合和排序，获得完整数据链包括：将对应关系进行融合和排序为将控制指令对应的主节点和从节点进行横向排序，将主节点和主节点按照其存储数据量进行从大到小的纵向排序，进而获得完整数据链，完整数据链相比于预设数据链中缺少的数据部分即为缺失数据块。
上述技术方案的技术效果为：数据提取模块对清运车辆的车载CAN网络的主节点和从节点数据进行分别采集，通过专门的硬件设备或软件接口，分别获得主节点和从节点的采集数据。这种分别采集的方式能够确保数据的完整性和准确性，为主节点和从节点的后续处理和分析提供基础。缺失获取模块对采集的主节点和从节点数据进行特征提取，获得主节点和从节点的提取数据。特征提取是基于数据的内容、格式和特征进行提取和分析的过程，能够提取出数据中的关键特征和属性，为后续的分类和配对提供依据。对提取的主节点和从节点数据进行按照数据种类进行分类，获得种类分组。这种分类是基于数据的属性和特征进行的，能够将不同类型的数据进行区分和处理，为后续的数据配对和分析提供便利。对提取的数据按照控制指令进行配对，获得多个数据对应关系。这种配对是基于控制指令与数据的关联关系进行的，能够确定不同类型数据之间的对应关系，为后续的数据链构建提供基础。将对应关系进行融合和排序，获得完整数据链。这种融合和排序是将控制指令的发送端节点与接收端节点进行配对，并将主节点和从节点按照其存储数据量进行从大到小的纵向排序。通过这种处理方式，能够构建出完整的数据链，为后续的故障判断提供依据。将完整数据链与预设数据链进行对比，根据对比结果获得缺失数据块。预设数据链是正常情况下的数据链模型，通过对比可以发现实际数据链中缺少的数据部分，即为缺失数据块。
本发明的一个实施例，所述第一判断模块包括：
初步判断模块，用于将预设数据链中的各个节点的数据的标识符与完整数据链的各个节点的数据的标识符，进行一一对比，完整数据链相较于预设数据链缺少的标识符，即为缺失数据块的标识符，根据所述缺失数据块的标识符位置，获得车载CAN网络初步故障定位，当获得初步故障定位时，发出故障预警；
硬件故障计算模块，用于当接收到故障预警时，根据缺失数据块对应的节点的标识符，获取节点对应的标识符对应的发送错误计数和接收错误计数，根据发送错误计数、接收错误计数、预设数据链、完整数据链和缺失数据块的数据计算网络硬件故障值；根据网络硬件故障值判断车载CAN网络是否发生硬件故障，获得第一判断结果。
上述技术方案的工作原理为：初步判断模块用于将预设数据链中的各个节点的数据的标识符与完整数据链的各个节点的数据的标识符，进行一一对比，完整数据链相较于预设数据链缺少的标识符，即为缺失数据块的标识符，根据所述缺失数据块的标识符位置，获得车载CAN网络初步故障定位，当获得初步故障定位时，发出故障预警；存在缺少的数据和标识符，即意味着车载CAN网络出现了故障，导致数据缺失。硬件故障计算模块用于当接收到故障预警时，根据缺失数据块对应的节点的标识符，获取节点对应的标识符对应的发送错误计数和接收错误计数，根据发送错误计数、接收错误计数、预设数据链、完整数据链和缺失数据块的数据计算网络硬件故障值；根据网络硬件故障值判断车载CAN网络是否发生硬件故障，获得第一判断结果；将网络硬件故障值与预设故障阈值进行对比，当网络硬件故障值大于等于预设故障阈值时，第一判断结果为是，当网络硬件故障值小于预设故障阈值时，第一判断结果为否。如果发送错误计数和接收错误计数同时增加，可能表明存在硬件故障，因为这表明节点在发送和接收数据时都出现了错误。另一方面，如果只有发送错误计数增加，这可能表明存在软件故障，因为这表明节点在发送数据时出现了错误，但接收数据时没有出现错误。
上述技术方案的技术效果为：初步判断模块将预设数据链中的各个节点的数据的标识符与完整数据链的各个节点的数据的标识符进行一一对比。这种对比是基于标识符的唯一性和特异性进行的，能够确定完整数据链中缺少的标识符，即为缺失数据块的标识符。根据缺失数据块的标识符位置，获得车载CAN网络初步故障定位。这种初步故障定位是基于标识符的位置和含义进行的，能够快速定位到缺失数据块所在的节点和其对应的数据类型，为后续的故障排除提供方向。当获得初步故障定位时，发出故障预警。这种预警可以是声音提示、灯光闪烁或者其他形式的告警，用于提醒用户车载CAN网络存在故障或异常情况。存在缺少的数据和标识符，即意味着车载CAN网络出现了故障，导致数据缺失。这种判断是基于标识符的缺失和数据的不完整性进行的，能够确定故障的存在和类型。硬件故障计算模块接收到故障预警时，根据缺失数据块对应的节点的标识符，获取节点对应的发送错误计数和接收错误计数。这些计数是用于衡量节点在通信中的错误数量和类型，为后续的故障判断提供依据。根据发送错误计数、接收错误计数、预设数据链、完整数据链和缺失数据块的数据计算网络硬件故障值。这种计算是基于上述数据的综合分析进行的，能够确定硬件故障的程度和类型。
本发明的一个实施例，所述第二判断模块包括：
软件故障计算模块，用于当发生硬件故障时，对硬件故障进行维修，当未发生硬件故障时，根据发送错误计数、接收错误计数、预设数据链、完整数据链和缺失数据块的数据计算网络软件故障值；
软件故障判断模块，用于根据网络软件故障值判断车载CAN网络是否发生软件故障，获得第二判断结果。
上述技术方案的工作原理为：软件故障计算模块用于当发生硬件故障时，对硬件故障进行维修，当未发生硬件故障时，根据发送错误计数、接收错误计数、预设数据链、完整数据链和缺失数据块的数据计算网络软件故障值；软件故障判断模块用于根据网络软件故障值判断车载CAN网络是否发生软件故障，获得第二判断结果，根据网络软件故障值判断车载CAN网络是否发生软件故障，获得第二判断结果，将网络软件故障值与预设故障阈值进行对比，当网络软件故障值大于等于预设故障阈值的1/2时，第一判断结果为是，当网络硬件故障阈值小于预设故障阈值的1/2时，第一判断结果为否。
上述技术方案的技术效果为：软件故障计算模块当发生硬件故障时，对硬件故障进行维修，确保车载CAN网络的正常运行。这种维修可以是硬件更换、修复或修复等，具体取决于故障的类型和严重程度。软件故障判断模块当未发生硬件故障时，根据发送错误计数、接收错误计数、预设数据链、完整数据链和缺失数据块的数据计算网络软件故障值。这种计算是基于对数据的综合分析和处理进行的，能够确定软件故障的程度和类型。这种整体计算公式考虑上述了多个因素的综合影响，能够更准确地反映软件故障的情况。当与为一致标识符时，设＝1，当与为不一致标识符时，设＝0。这种设定是基于标识符的一致性和差异性进行的，能够衡量标识符与预设数据链的标识符的一致性程度。公式中的增加量和变化量均为以单位时间为计算范围，单位时间的选取可以为每小时或每天等，由使用者根据实际情况自行设定。这种设定考虑了时间因素对计算结果的影响，能够更准确地反映网络的状态变化。根据网络软件故障值判断车载CAN网络是否发生软件故障，获得第二判断结果。这种判断是基于故障值的综合分析和比较进行的，能够确定是否发生了软件故障。将网络软件故障值与预设故障阈值进行对比，当网络软件故障值大于等于预设故障阈值的1/2时，第一判断结果为是，当网络硬件故障阈值小于预设故障阈值的1/2时，第一判断结果为否。这种设定基于故障阈值的比较结果进行的，能够确定是否发生了软件故障。本方法能够实现对车载CAN网络的全面检测和分析，准确识别硬件故障和软件故障，并提供相应的预警和判断结果，为维修和故障排除提供有力的支持。同时，通过标识符的一致性和差异性衡量、发送和接收错误计数的综合分析以及时间因素的考虑等手段，能够更准确地反映网络的状态变化和故障情况，为故障判断和维修提供更准确的信息和支持。
本发明的一个实施例，所述最终判断模块包括：
综合判断模块，用于当第一判断结果为是时，判定车载CAN网络故障为硬件故障，当第一判断结果为否时，判断第二判断结果，当第二判断结果为是时，判定车载CAN网络故障为软件故障，当第二判断结果为否时，判定车载CAN网络无故障；
最终位置获取模块，当判定车载CAN网络有故障时，将缺失数据块对应的节点的标识符位置确定为车载CAN网络最终故障位置。
上述技术方案的工作原理为：综合判断模块用于当第一判断结果为是时，判定车载CAN网络故障为硬件故障，当第一判断结果为否时，判断第二判断结果，当第二判断结果为是时，判定车载CAN网络故障为软件故障，当第二判断结果为否时，判定车载CAN网络无故障；
最终位置获取模块当判定车载C AN网络有故障时，将缺失数据块对应的节点的标识符位置确定为车载CAN网络最终故障位置。当车载CAN网络故障为硬件故障时，故障位置的故障类型为硬件故障类型，当车载CAN网络故障为软件故障时，故障位置的故障类型为软件故障类型。
上述技术方案的技术效果为：综合判断模块当第一判断结果为是时，判定车载CAN网络故障为硬件故障。这意味着在计算结果的分析过程中，发现网络中存在硬件故障的参考系数更大，因此判断故障类型为硬件故障。当第一判断结果为否时，判断第二判断结果。如果第二判断结果为是，则判定车载CAN网络故障为软件故障。这意味着在计算结果分析过程中，发现网络中存在软件故障的参考系数更大，因此判断故障类型为软件故障。当第二判断结果为否时，判定车载CAN网络无故障。这种情况的可能性极小，因为在之前的步骤中，已经存在数据缺失。最终位置获取模块判定车载CAN网络有故障时，将缺失数据块对应的节点的标识符位置确定为车载CAN网络最终故障位置。这是基于缺失数据块的节点标识符的定位和分析结果，能够快速定位到故障的位置和类型。当车载CAN网络故障为硬件故障时，故障位置的故障类型为硬件故障类型。这是基于硬件故障的判断和分类结果，能够确定故障的具体类型和位置。当车载CAN网络故障为软件故障时，故障位置的故障类型为软件故障类型。这是基于软件故障的判断和分类结果，能够确定故障的具体类型和位置。通过本方法能够实现对车载CAN网络的全面检测和分析，准确识别硬件故障和软件故障，并提供相应的预警和判断结果，为维修和故障排除提供有力的支持。同时，通过缺失数据块的节点标识符的定位和分析、硬件故障和软件故障的分类和判断以及最终故障位置的确定等手段，能够更准确地确定故障的类型和位置，提高维修和故障排除的效率和准确性。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种车载CAN网络故障监测方法，其特征在于，所述方法包括：
S1、对清运车辆的CAN网络数据进行采集、分析和处理，获得完整数据链，将完整数据链与预设数据链进行对比，根据对比结果获得缺失数据块；
S2、根据预设数据链和完整数据链的节点标识符的对比，获取缺失数据块的标识符，根据所述标识符触发故障预警，计算网络硬件故障值，判断车载CAN网络是否发生硬件故障，进而获得第一判断结果；
其中，所述S2包括：
S201、将预设数据链中的各个节点的数据的标识符与完整数据链的各个节点的数据的标识符，进行一一对比，完整数据链相较于预设数据链缺少的标识符，即为缺失数据块的标识符，根据所述缺失数据块的标识符位置，获得车载CAN网络初步故障定位，当获得初步故障定位时，发出故障预警；
S202、当接收到故障预警时，根据缺失数据块对应的节点的标识符，获取节点对应的标识符对应的发送错误计数和接收错误计数，根据发送错误计数、接收错误计数、预设数据链、完整数据链和缺失数据块的数据计算网络硬件故障值；根据网络硬件故障值判断车载CAN网络是否发生硬件故障，获得第一判断结果；
所述网络硬件故障值的计算公式为：
其中,Gyj1为网络硬件故障值，ΔFS为缺失数据块的节点对应的标识符对应的发送错误计数增加量，ΔJS为缺失数据块的节点对应的标识符对应的接收错误计数增加量，j为车载CAN网络的节点总个数，BYi为预设数据链中第i个节点的标识符，BWi为完整数据链中第i个节点的标识符，FSC为缺失数据块的节点对应的标识符对应的发送错误计数初始值，BZ为车载CAN网络的标识符的总个数，标识符总个数等于节点总个数，当BYi与BWi为一致标识符时，设(BYi-BWi)＝1，当BYi与BWi为不一致标识符时，设(BYi-BWi)＝0；
将网络硬件故障值与预设故障阈值进行对比，当网络硬件故障值大于等于预设故障阈值时，第一判断结果为是，当网络硬件故障值小于预设故障阈值时，第一判断结果为否；
S3、当未发生硬件故障时，计算网络软件故障值，进而获得第二判断结果；
其中，所述S3包括：
S301、当发生硬件故障时，对硬件故障进行维修，当未发生硬件故障时，根据发送错误计数、接收错误计数、预设数据链、完整数据链和缺失数据块的数据计算网络软件故障值；
所述网络软件故障值的计算公式为：
其中，Grj2为网络软件故障值，XYi为预设数据链中第i个节点的发送或接收的特定信息，XWi为完整数据链中第i个节点的发送或接收的特定信息，XZ为车载CAN网络的特定信息的总个数，ΔSl1为完整数据链的通信数据变化量，ΔSp为预设数据链的通信数据变化量，当XYi与XWi为一致特定信息时，设(XYi-XWi)＝1，当XYi与XWi为不一致特定信息时，设(XYi-XWi)＝0；
S302、根据网络软件故障值判断车载CAN网络是否发生软件故障，获得第二判断结果，将网络软件故障值与预设故障阈值进行对比，当网络软件故障值大于等于预设故障阈值的1/2时，第一判断结果为是，当网络硬件故障阈值小于预设故障阈值的1/2时，第一判断结果为否；
S4、根据第一判断结果和第二判断结果获得最终判断结果，进而确定车载CAN网络最终故障位置。
2.根据权利要求1所述一种车载CAN网络故障监测方法，其特征在于，所述S1包括：
S101、对清运车辆的车载CAN网络的主节点数据和从节点数据进行分别采集，分别获得主节点数据和从节点数据的采集数据，对所述采集数据进行特征提取，获得主节点数据和从节点数据的提取数据；
S102、对提取数据按照数据种类进行分类，获得种类分组，并对提取数据按照控制指令进行配对，获得多个数据对应关系，将对应关系进行融合和排序，获得完整数据链，将所述完整数据链与预设数据链进行对比，根据对比结果获得缺失数据块。
3.根据权利要求1所述一种车载CAN网络故障监测方法，其特征在于，所述S4包括：
S401、当第一判断结果为是时，判定车载CAN网络故障为硬件故障，当第一判断结果为否时，判断第二判断结果，当第二判断结果为是时，判定车载CAN网络故障为软件故障，当第二判断结果为否时，判定车载CAN网络无故障；
S402、当判定车载CAN网络有故障时，将缺失数据块对应的节点的标识符位置确定为车载CAN网络最终故障位置。
4.一种车载CAN网络故障监测系统，其特征在于，所述系统包括：
数据获取模块，用于对清运车辆的CAN网络数据进行采集、分析和处理，获得完整数据链，将完整数据链与预设数据链进行对比，根据对比结果获得缺失数据块；
第一判断模块，用于根据预设数据链和完整数据链的节点标识符的对比，获取缺失数据块的标识符，根据所述标识符触发故障预警，计算网络硬件故障值，判断车载CAN网络是否发生硬件故障，进而获得第一判断结果；
其中，所述第一判断模块包括：
初步判断模块，用于将预设数据链中的各个节点的数据的标识符与完整数据链的各个节点的数据的标识符，进行一一对比，完整数据链相较于预设数据链缺少的标识符，即为缺失数据块的标识符，根据所述缺失数据块的标识符位置，获得车载CAN网络初步故障定位，当获得初步故障定位时，发出故障预警；
硬件故障计算模块，用于当接收到故障预警时，根据缺失数据块对应的节点的标识符，获取节点对应的标识符对应的发送错误计数和接收错误计数，根据发送错误计数、接收错误计数、预设数据链、完整数据链和缺失数据块的数据计算网络硬件故障值；根据网络硬件故障值判断车载CAN网络是否发生硬件故障，获得第一判断结果；
所述网络硬件故障值的计算公式为：
其中,Gyj1为网络硬件故障值，ΔFS为缺失数据块的节点对应的标识符对应的发送错误计数增加量，ΔJS为缺失数据块的节点对应的标识符对应的接收错误计数增加量，j为车载CAN网络的节点总个数，BYi为预设数据链中第i个节点的标识符，BWi为完整数据链中第i个节点的标识符，FSC为缺失数据块的节点对应的标识符对应的发送错误计数初始值，BZ为车载CAN网络的标识符的总个数，标识符总个数等于节点总个数，当BYi与BWi为一致标识符时，设(BYi-BWi)＝1，当BYi与BWi为不一致标识符时，设(BYi-BWi)＝0；
第二判断模块，用于当未发生硬件故障时，计算网络软件故障值，进而获得第二判断结果；
其中，所述第二判断模块包括：
软件故障计算模块，用于当发生硬件故障时，对硬件故障进行维修，当未发生硬件故障时，根据发送错误计数、接收错误计数、预设数据链、完整数据链和缺失数据块的数据计算网络软件故障值；
所述网络软件故障值的计算公式为：
其中，Grj2为网络软件故障值，XYi为预设数据链中第i个节点的发送或接收的特定信息，XWi为完整数据链中第i个节点的发送或接收的特定信息，XZ为车载CAN网络的特定信息的总个数，ΔSl1为完整数据链的通信数据变化量，ΔSp为预设数据链的通信数据变化量，当XYi与XWi为一致特定信息时，设(XYi-XWi)＝1，当XYi与XWi为不一致特定信息时，设(XYi-XWi)＝0；
软件故障判断模块，用于根据网络软件故障值判断车载CAN网络是否发生软件故障，获得第二判断结果；
最终判断模块，用于根据第一判断结果和第二判断结果获得最终判断结果，进而确定车载CAN网络最终故障位置。
5.根据权利要求4所述一种车载CAN网络故障监测系统，其特征在于，所述数据获取模块包括：
数据提取模块，用于对清运车辆的车载CAN网络的主节点数据和从节点数据进行分别采集，分别获得主节点数据和从节点数据的采集数据，对所述采集数据进行特征提取，获得主节点数据和从节点数据的提取数据；
缺失获取模块，用于对提取数据按照数据种类进行分类，获得种类分组，并对提取数据按照控制指令进行配对，获得多个数据对应关系，将对应关系进行融合和排序，获得完整数据链，将所述完整数据链与预设数据链进行对比，根据对比结果获得缺失数据块。
6.根据权利要求4所述一种车载CAN网络故障监测系统，其特征在于，所述最终判断模块包括：
综合判断模块，用于当第一判断结果为是时，判定车载CAN网络故障为硬件故障，当第一判断结果为否时，判断第二判断结果，当第二判断结果为是时，判定车载CAN网络故障为软件故障，当第二判断结果为否时，判定车载CAN网络无故障；
最终位置获取模块，当判定车载CAN网络有故障时，将缺失数据块对应的节点的标识符位置确定为车载CAN网络最终故障位置。
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