CN117479097A

CN117479097A - 通信方法和通信装置

Info

Publication number: CN117479097A
Application number: CN202210970274.8A
Authority: CN
Inventors: 李俊
Original assignee: Huawei Technologies Co Ltd
Current assignee: Huawei Technologies Co Ltd
Priority date: 2022-07-20
Filing date: 2022-08-12
Publication date: 2024-01-30

Abstract

本申请提供通信领域的通信方法、通信装置、计算机可读存储介质和计算机程序产品。其中，第一通信设备获取第二通信设备发送参考信号的时刻与第二通信设备接收到来自第三通信设备的参考信号的时刻之间的差、获取第三通信设备发送参考信号的时刻与第二通信设备接收到来自第二通信设备的参考信号的之间的差，获取第四通信设备接收到来自第二通信设备的参考信号的时刻和接收到来自第三通信设备的参考信号的时刻之间的差，基于时间差确定第二通信设备和第四通信设备的信号飞行之间与第三通信设备和第四通信设备的信号飞行时间之间的飞行时间差。因为飞行时间差是基于时间差确定的，不会受到通信设备间的时钟同步性影响，所以可以提高飞行时间差的精度。

Description

通信方法和通信装置

本申请要求于2022年7月20日提交中国国家知识产权局、申请号为202210861159.7、申请名称为“一种侧行链路定位方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请实施例涉及通信领域，尤其涉及通信装置和通信装置。

背景技术

通信领域中，很多场景下需要获取通信设备A至通信设备P的信号的飞行时间(time of flight，TOF)与通信设备B至通信设备P的信号的TOF之间的时间差。例如，通过到达时间差(time difference of arrival，TDOA)方式来对通信设备P进行定位时，需要获取通信设备A至通信设备P的信号的TOF与通信设备B至通信设备P的信号的TOF之间的时间差(即TDOA)。

现有技术中，获取通信设备A至通信设备P的信号的TOF与通信设备B至通信设备P的信号的TOF之间的时间差的一种方法如下：通信设备A向通信设备P发送第一信号，通信设备B向通信设备P发送第二信号，通信设备P接收第一信号和接收第二信号，通信设备P基于第一信号的发送时间、第一信号的接收时间、第二信号的发送时间和第二信号接收时间确定TDOA。

但是上述方法对通信设备A、通信设备B和通信设备P之间的时钟同步性要求非常高，或者说，TOF的时间差的精准度受限于通信设备A、通信设备B和通信设备P之间的时钟同步性。

发明内容

针对前述TOF的时间差的精准度受限于通信设备之间的时钟同步性的技术问题，本申请提出了新的通信方法、通信装置、通信系统、计算机可读存储介质和计算机程序产品，以避免通信设备之间的时钟同步性对通信设备之间的TOF的时间差的影响。

第一方面，本申请提供了一种通信方法。该方法中，第一通信设备获取第一时间信息，第一时间信息用于确定第一时刻与第二时刻之间的第一时间差，第一时刻为第二通信设备发送第一参考信号的时刻，第二时刻为第二通信设备接收第三通信设备发送的第二参考信号的时刻；第一通信设备接收来自第三通信设备的第二时间信息，第二时间信息用于确定第三时刻与第四时刻之间的第二时间差，第三时刻为第三通信设备接收第一参考信号的时刻，第四时刻为第三通信设备发送第二参考信号的时刻；第一通信设备接收来自第四通信设备的第三时间信息，第三时间信息用于确定第五时刻与第六时刻之间的第三时间差，第五时刻为第四通信设备接收第一参考信号的时刻，第六时刻为第四通信设备接收第二参考信号的时刻；第一通信设备根据第一时间差、第二时间差和第三时间差确定第一飞行时间差，第一飞行时间差为第一飞行时间与第二飞行时间之间的时间差，第一飞行时间为信号在第二通信设备至第四通信设备之间的飞行时间，第二飞行时间为信号在第三通信设备至第四通信设备之间的飞行时间。

本方法中，因为第一时间差、第二时间差和第三时间差分别是同一个通信设备上的相对时间差值，因此与通信设备之间的时钟同步性无关。这使得基于第一时间差、第二时间差和第三时间差获取的第一飞行时间差也就与通信设备之间的时钟同步性无关，从而使得第一飞行时间差的精准度不受通信设备之间的时钟同步性的影响。

换个角度说，即使通信设备之间的时钟不同步或者同步性较差，使用本申请的技术方案仍然能够获得高精准度的第一飞行时间差。

本申请的方法中，第一通信设备可以是独立于第二通信设备、第三通信设备和第四通信设备单独部署的管理设备或者控制设备，也可以与第二通信设备是同一个设备。

该方法中，可选地，第一时间信息可以通过直接携带第一时刻和第二时刻来指示第一时间差，也可以通过直接携带第一时间差来指示第一时间差，还可以通过类似已有通信标准中的“UE-RxTxTimeDiff”的形式来指示第一时间差。

其中，第一时间信息通过直接携带第一时刻和第二时刻来指示第一时间差的情况下，第一通信设备需要基于第一时刻和第二时刻计算得到第一时间差。

第二时间信息指示第二时间差和第三时间信息指示第三时间差的方式可以参考第一时间信息指示第一时间差的上述方式，此处不再赘述。

在一些可能的实现方式中，第一时间差、第二时间差、第三时间差和第一飞行时间差之间满足如下关系式：

其中，t_AB表示第一时间差，t_B表示第二时间差，t_RSTD,AB表示第三时间差，t1表示第一飞行时间差。

例如，可以将第一时间差、第二时间差和第三时间差代入上述表达式中，以得到第一飞行时间差。

可以理解的是，上述关系式仅是一种示例，任何对上述关系式的合理变形所得的关系式，或者对上述关系式进行合理优化所得的关系式，都应纳入本申请的保护范围。

可选地，在一些实现方式中，第一通信设备根据第一时间差、第二时间差和第三时间差确定第一飞行时间差时，还可以引入其他的信息，以提高第一飞行时间差的精度。例如，可以获取涉及时间差的各个通信设备中的时钟漂移信息，基于该时钟漂移信息来对对应的时间差进行优化，以得到更高精度的时间差，从而得到更高精度的飞行时间差。

在一些可能的实现方式中，该方法还包括：第一通信设备获取第四时间信息，第四时间信息用于确定第七时刻与第八时刻之间的第四时间差，第七时刻为第二通信设备发送第三参考信号的时刻，第八时刻为第二通信设备接收第三通信设备发送的第四参考信号的时刻；第一通信设备接收来自第三通信设备的第五时间信息，第五时间信息用于确定第九时刻与第十时刻之间的第五时间差，第九时刻为第三通信设备接收第三参考信号的时刻，第十时刻为第三通信设备发送所述第四参考信号的时刻；第一通信设备接收来自第四通信设备的第六时间信息，第六时间信息用于确定第十一时刻与第十二时刻之间的第六时间差，第十一时刻为第四通信设备接收第三参考信号的时刻，第十二时刻为第四通信设备接收第四参考信号的时刻。

相应地，第一通信设备根据第一时间差、第二时间差和第三时间差确定第一飞行时间差，包括：第一通信设备根据第一时间差、第二时间差、第三时间差、第四时间差、第五时间差和第六时间差确定第一飞行时间差。

该实现方式中，获取第二通信设备至第三通信设备的信号的更多时间差信息、获取第三通信设备至第二通信设备的信号的更多时间差信息，以及获取第二通信设备和第三通信设备分别至第四通信设备的信号的更多时间差信息，并根据这些更多的时间差信息确定飞行时间差，可以对齐通信设备之间的时钟晶振误差，从而可以提高飞行时间差的精度。

若第一时刻早于第四时刻、第十时刻早于第七时刻，或第一时刻晚于第四时刻、第十时刻晚于第七时刻，第一通信设备根据第一时间差、第二时间差、第三时间差、第四时间差、第五时间差和第六时间差确定第一飞行时间差时，在一些可能的实现方式中，第一时间差、第二时间差、第三时间差、第四时间差、第五时间差、第六时间差与第一飞行时间差之间满足如下关系式：

其中，t₁表示第一时间差，t₂表示第二时间差，t_RSTD,1表示第三时间差，t₃表示第四时间差，t₄表示第五时间差，t_RSTD,2表示第六时间差，t表示第一飞行时间差。

例如，可以将第一时间差、第二时间差、第三时间差、第四时间差、第五时间差和第六时间差代入上述表达式，从而可以得到第一飞行时间差。

第一通信设备根据第一时间差、第二时间差、第三时间差、第四时间差、第五时间差和第六时间差确定第一飞行时间差时，可选地，第四参考信号为第二参考信号，相应地，第八时刻为第二时刻，第十时刻为第四时刻，第十二时刻为第六时刻。

这种实现方式中，复用第二参考信号，复用第二时刻、第四时刻和第六时刻，一方面可以降低测量时间差的时延，一方面提高第一飞行时间差的确定效率，另一方面可以提高资源利用率。

可选地，第三参考信号为第一参考信号。

本方法的一些实现方式中，可选地，还可以包括：第一通信设备获取第二飞行时间差，第二飞行时间差为第一飞行时间与第三飞行时间之间的时间差，第三飞行时间为信号在第五通信设备至第四通信设备之间的飞行时间；第一通信设备根据第一飞行时间差、第二飞行时间差、第二通信设备的位置、第三通信设备的位置和第五通信设备的位置通过到达时间差TDOA定位方法确定第四通信设备的位置。

该实现方式中，第二飞行时间差的获取方式可以参考第一飞行时间差的获取方式，此处不再赘述。

该实现方式中，因为第一飞行时间差和第二飞行时间差不受通信设备之间的时钟同步性的影响，即第一飞行时间差和第二飞行时间差的精度较高，因此，基于第一飞行时间差和第二飞行时间差对第四通信设备进行定位所得的位置的精度也会比较高。

本方法由额外部署的通信设备来实现时，即第一通信设备是不同于第二通信设备、第三通信设备和第四通信设备等通信设备的设备时，可选地，第一通信设备获取第一时间信息，包括：第一通信设备接收来自第二通信设备的第一时间信息。

也就是说，第一通信设备通过接收第二通信设备发送的第一时间信息来获取第一时间信息。

第一通信设备是不同于第二通信设备、第三通信设备和第四通信设备等通信设备的设备时，可选地，第一通信设备可以向第二通信设备、第三通信设备和第四通信设备发送参考信号的配置信息，以便于各个通信设备可以基于该配置信息接收参考信号。

可选地，第一通信设备可以向第二通信设备发送第一配置信息，第一配置信息可以用于指示第一参考信号的时频资源，以使得第二通信设备知道在什么频域资源上何时发送第一参考信号。

可选地，第一通信设备可以向第三通信设备发送第二配置信息，第二配置信息可以用于指示第二参考信号的时频资源，以使得第三通信设备知道在什么频域资源上何时发送第二参考信号。

可选地，第一通信设备可以向第二通信设备指示第二参考信号的频域资源和/或时域资源，以使得第二通信设备知道在什么频域资源和/或时域资源上接收第二参考信号。该实现方式，相对于第二通信设备盲检测第二参考信号，可以避免第二通信设备的资源浪费。例如，第一通信设备可以向第二通信设备发送第二配置信息。

可选地，第一通信设备可以向第三通信设备指示第一参考信号的频域资源和/或时域资源，以使得第三通信设备知道在什么频域资源和/或时域资源上接收第一参考信号。该实现方式，相对于第三通信设备盲检测第一参考信号，可以避免第三通信设备的资源浪费。例如，第一通信设备可以向第三通信设备发送第一配置信息。

可选地，第一通信设备可以向第四通信设备指示第一参考信号的频域资源和/或时域资源，以使得第四通信设备知道在什么频域资源和/或时域资源上接收第一参考信号。该实现方式，相对于第四通信设备盲检测第一参考信号，可以避免第四通信设备的资源浪费。例如，第一通信设备可以向第四通信设备发送第一配置信息。

可选地，第一通信设备可以向第四通信设备指示第二参考信号的频域资源和/或时域资源，以使得第四通信设备知道在什么频域资源和/或时域资源上接收第二参考信号。该实现方式，相对于第四通信设备盲检测第二参考信号，可以避免第四通信设备的资源浪费。例如，第一通信设备可以向第四通信设备发送第二配置信息。

本方法由第二通信设备来实现时，可选地，第一配置信息还可以包括用于指示第二通信设备为参考锚点设备的信息，第二配置信息还包括用于指示第三通信设备为其他锚点设备的信息。

本申请的实施例中，在确定飞行时间差时，可选地，可以以参考锚点设备接收信号和发送信号的时间差作为参考值。

本方法由第二通信设备来实现时，即第一通信设备与第二通信设备是同一个设备时，可选地，该方法还可以包括：第一通信设备发送第一参考信号，第一通信设备接收第二参考信号。

该实现方式中，第一通信设备记录发送第一参考信号的第一时刻和接收第二参考信号的第二时刻，基于第一时刻和第二时刻可以获取到第一时间信息。

本方法由第二通信设备来实现时，可选地，第一通信设备可以向第三通信设备和第四通信设备发送参考信号的配置信息，以便于各个通信设备可以基于该配置信息接收参考信号。

可选地，第一通信设备可以向第三通信设备指示第一参考信号的频域资源和/或时域资源，以使得第三通信设备知道在什么频域资源和/或时域资源上接收第一参考信号。该实现方式，相对于第三通信设备盲检测第一参考信号，可以避免第三通信设备的资源浪费。例如，第一通信设备可以向第三通信设备发送第一配置信息，第一配置信息用于指示第一参考信号的频域资源和/或时域资源。

第二方面，本申请提供一通信装置，该装置可以包括用于实现第一方面中任意一种实现方式中的方法的各个模块。其中，每个模块可以通过软件和/或硬件的方式实现。

在一些可能的实现方式中。该装置可以包括通信模块和处理模块，该通信模块可以用于实现第一方面中接收操作和发送操作相关的步骤，该处理模块可以用于实现第一方面中与获取、确定等操作相关的步骤。

在一些可能的实现方式中，该装置可以包括：处理器、存储器。存储器用于存储计算机可执行程序代码，程序代码包括指令；当处理器执行指令时，指令使所述装置执行如第一方面中的方法。

该实现方式中，该装置可以是通信设备，也可以是应用于通信设备的芯片。

第三方面，本申请提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在电子设备或计算机上运行时，使得电子设备或计算机执行上述第一方面中的方法。

第五方面，本申请提供一种通信系统，该通信系统包含第二方面中的通信装置。

上述第二方面至第五方面的各可能的实现方式，其有益效果可以参见上述第一方面所带来的有益效果，在此不加赘述。

附图说明

图1为本申请一个实施例的通信系统的示意性结构图；

图2为本申请一个实施例的通信方法的示意性流程图；

图3为本申请一个实施例的信号传输示意图；

图4为本申请又一个实施例的通信方法的示意性流程图；

图5A为本申请又一个实施例的信号传输示意图；

图5B为本申请又一个实施例的信号传输示意图；

图5C为本申请又一个实施例的信号传输示意图；

图5D为本申请又一个实施例的信号传输示意图；

图6A为本申请又一个实施例的信号传输示意图；

图6B为本申请又一个实施例的信号传输示意图；

图7为本申请另一个实施例的通信方法的示意性流程图；

图8为本申请另一个实施例的通信方法的示意性流程图；

图9为本申请又一个实施例的通信方法的示意性流程图；

图10为本申请又一个实施例的通信方法的示意性流程图；

图11为本申请一个实施例的通信装置的结构示意图；

图12为本申请另一个实施例的通信装置的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如：长期演进(long termevolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time division duplex，TDD)、通用移动通信系统(universal mobiletelecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwide interoperabilityfor microwave access，WiMAX)通信系统、未来的第五代(5th generation，5G)系统或新无线(new radio，NR)系统，车到其它设备(Vehicle-to-X V2X)，其中V2X可以包括车到互联网(vehicle to network，V2N)、车到车(vehicle to-Vehicle，V2V)、车到基础设施(vehicleto infrastructure，V2I)、车到行人(vehicle to pedestrian，V2P)等、车间通信长期演进技术(Long Term Evolution-Vehicle，LTE-V)、车联网、机器类通信(machine typecommunication，MTC)、物联网(Internet of Things，IoT)、机器间通信长期演进技术(LongTerm Evolution-Machine，LTE-M)，机器到机器(Machine to Machine，M2M)，非地面通信(non-terrestrial network，NTN)系统，NTN系统也可以称为卫星通信系统，或者未来演进的其它通信系统等。

本申请实施例中的终端设备也可以称为用户设备(user equipment，UE)、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置。

终端设备还可以是路边单元(road side unit，RSU)、蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(session initiation protocol，SIP)电话、无线本地环路(wireless local loop，WLL)站、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车辆/船/飞机等交通设备、车载设备、可穿戴设备，未来5G网络中的终端设备或者未来演进的公用陆地移动通信网络(publicland mobile network，PLMN)中的终端设备等。终端设备通过安装有无线收发天线实现对通信状态的设置、获取，完成通信。应理解，本申请对于终端设备的具体形式不作限定。

本申请实施例中的网络设备可以是任意一种具有无线收发功能的设备。该设备包括但不限于：演进型节点B(evolved Node B，eNB)、无线网络控制器(Radio NetworkController，RNC)、节点B(Node B，NB)、基站控制器(Base Station Controller，BSC)、基站收发台(Base Transceiver Station，BTS)、家庭基站(例如，Home evolved NodeB，或HomeNode B，HNB)、基带单元(BaseBand Unit，BBU)，无线保真(Wireless Fidelity，WIFI)系统中的接入点(Access Point，AP)、无线中继节点、无线回传节点、传输点(transmissionpoint，TP)或者发送接收点(transmission and reception point，TRP)等，还可以为5G(如NR)系统中的gNB或传输点(TRP或TP)，或者，5G系统中的基站的一个或一组(包括多个天线面板)天线面板，或者，还可以为构成gNB或传输点的网络节点，如基带单元(BBU)，或，分布式单元(distributed unit，DU)等。

图1是本申请一个实施例的通信系统100的示意结构图。如图1所示，该通信系统100可以包括至少四个通信设备，如通信设备101、通信设备102、通信设备103、通信设备104和管理设备105。

可以理解的是，图1仅是示例，本申请实施例的通信系统还可以包括更多或更少的设备。例如，可以包括更多的通信设备，或者可以不包含管理设备105。

其中，通信设备103可以通过通信设备101接入到通信网络中，或者说，通信设备101可以作为通信设备103的接入网设备或锚点将通信设备103接入到通信网络中。

同样地，通信设备103可以通过通信设备102接入到通信网络中，或者说，通信设备102可以作为通信设备103的接入网设备或锚点将通信设备103接入到通信网络中。

通信设备103可以通过通信设备104接入到通信网络中，或者说，通信设备104可以作为通信设备103的接入网设备或锚点将通信设备103接入到通信网络中。

作为一个示例，通信设备103为终端设备，通信设备101、通信设备102和通信设备104为网络设备，。

作为另一个示例，通信设备101、通信设备102、通信设备103和通信设备104均为终端设备。该示例中，通信设备101、通信设备102和通信设备104与通信设备103之间可以通过侧行链路(sidelink，SL)进行通信。

管理设备105与通信设备101至通信设备104之间可以通信，可以对通信设备101至通信设备104进行配置，也可以接收通信设备101至通信设备104上报的信息，并基于上报的信息实现相关功能，例如，飞行时间差的确定，通信设备的位置估计等。

可以理解的是，管理设备这个名称仅是示例，本申请对该设备的名称并做限制。例如，该设备具有位置估计功能时，也可以称为位置管理功能(location managementfunction，LMF)设备。

下面以通信设备101、通信设备102和通信设备103均为终端设备，通信设备101和通信设备102为通信设备103的锚点，通信设备101、通信设备102和通信设备103之间通过SL进行通信为例，结合图2、图3和图4，分别介绍本申请的通信方法的几个示例性实施例的流程。如图2所示，本实施例中的通信方法可以包括S210、S220、S230、S240、S250和S260。

S210，UE A发送第一参考信号。相应地，UE P和UE B接收第一参考信号。

UE A发送第一参考信号，也可以理解为：UE A向UE P和UE B发送第一参考信号。

作为一个示例，UE A和UE B分别为UE P的锚点。进一步地，可选地，UE A可以是UEP的参考锚点，UE B为UE P的其他锚点。

可以理解的是，第一参考信号这个信号名称仅是示例，本实施例中，第一参考信号还可以有其他名称。

UE A记录发送第一参考信号的第一时刻，UE P记录接收到第一参考信号的第五时刻，UE B记录接收到第一参考信号的第三时刻。

其中，第一时刻记为t_A,1，第三时刻记为t_B,1，第五时刻记为t_P,1。

S220，UE B发送第二参考信号。相应地，UE P和UE A接收第二参考信号。

UE B发送第二参考信号，也可以理解为：UE B向UE P和UE A发送第二参考信号。

可以理解的是，第二参考信号这个信号名称仅是示例，本实施例中，第二参考信号还可以有其他名称。

UE B记录发送第二参考信号的第四时刻，UE P记录接收到第二参考信号的第六时刻，UE A记录接收到第二参考信号的第二时刻。

其中，第二时刻记为t_A,2，第四时刻记为t_B,2，第六时刻记为t_P,2。

S230，UE A获取第一时间信息，第一时间信息用于指示第一时间差，第一时间差为第一时刻与第二时刻的差值，第一时刻为UE A发送第一参考信号的时刻，第二时刻为UE A接收到第二参考信号的时刻。

作为一个示例，UE A通过关系式t_A＝|t_A,2-t_A,1|计算得到t_A，t_A,1表示第一时刻，t_A,2表示第二时刻，t_A表示第一时间差。

S240，UE B向UE A发送第二时间信息，第二时间信息用于指示第二时间差，第二时间差为第三时刻与第四时刻的差值，第三时刻为UE B接收到第一参考信号的时刻，第四时刻为UE B发送第二参考信号的时刻。相应地，UE A接收第二时间信息。

作为一个示例，UE B通过关系式t_B＝|t_B,2-t_B,1|计算得到t_B，t_B,1表示第三时刻，t_B,2表示第四时刻，t_B表示第二时间差。

作为第二时间信息的一个示例，第二时间信息中可以直接携带t_B。

作为第二时间信息的另一个示例，第二时间信息中可以携带t_B,1和t_B,2，以便于UEA基于t_B,1、t_B,2以及关系式t_B＝|t_B,2-t_B,1|确定t_B。

作为第二时间信息的又一个示例，第二时间信息可以通过现有通信标准中“UE-RxTxTimeDiff”的形式指示第二时间差。

S250，UE P向UE A发送第三时间信息，第三时间信息用于指示第三时间差，第三时间差为第五时刻与第六时刻的差值，第五时刻为UE P接收到第一参考信号的时刻，第六时刻为UE P接收到第二参考信号的时刻。相应地，UE A接收第三时间信息。

作为一个示例，UE P通过关系式t_RSTD＝|t_P,2-t_P,1|计算得到t_RSTD，t_P,1表示第五时刻，t_P,2表示第六时刻，t_RSTD表示第三时间差。

作为第三时间信息的一个示例，第二时间信息中可以直接携带t_RSTD。

作为第三时间信息的另一个示例，第二时间信息中可以携带t_P,1和t_P,2，以便于UEA基于t_P,1、t_P,2以及关系式t_RSTD＝|t_P,2-t_P,1|确定t_RSTD。

作为第三时间信息的再一个示例，第三时间信息可以通过现有通信标准中参考信号时差(reference signal time difference，RSTD)的形式指示第三时间差。

S260，UE A基于第一时间差、第二时间差和第三时间差确定第一飞行时间差，其中，第一飞行时间差为第一飞行时间与第二飞行时间之间的差值，第一飞行时间为UE A和UE P之间的信号的飞行时间，第二飞行时间为UE B和UE P之间的信号的飞行时间。

图3为第一参考信号和第二参考信号在UE A、UE B和UE P之前的飞行时间示意图。如图3所示，其中，TOF_{UEA_UEP}表示第一飞行时间，/>表示第二飞行时间，TOF_{UEA_UEB}表示UE A与UE B之间的信号的飞行时间，第一个等式利用了参考信号在锚点UE A和UE B间的传输时间所列的式子，第二个等式则结合了参考信号在UE P的传输时间所列的式子，所以可以推出：}

因此，UE A可以通过关系式确定第一飞行时间差。

本实施例中，因为第一时间差、第二时间差和第三时间差都是相对时间差，因此无需要求UE A和UE B间的时钟同步，即可得到高精度的飞行时间差。

可以理解的是，虽然图中示出的UE A发送第一参考信号的时间位于UE B发送第二参考信号的时间之前，但是，这仅是一种示例，本申请对UE A发送第一参考信号以及UE B发送第二参考信号的先后顺序不做限制。

可以理解的是，虽然图中示出的UE P接收到第一参考信号的时间位于UE P接收到第二参考信号的时间之前，但是，这仅是一种示例，本申请对UE P接收到第一参考信号以及UE P接收到第二参考信号的先后顺序不做限制。

也就是说，本实施例中不限制S210和S220的执行顺序，也不限制S230、S240和S250的执行顺序。

本实施例中，可选地，在S210之前，UE A可以对第一参考信号的时频资源和第二参考信号的时频资源进行配置。下面对第一参考信号的时频资源和第二参考信号的时频资源的配置方式进行介绍。

本实施例中，可选地，UE A可以向UE B指示第一参考信号的频域资源和/或时域资源，以使得UE B知道在什么频域资源和/或时域资源上接收第一参考信号。该实现方式，相对于UE B盲检测第一参考信号，可以避免UE B的资源浪费。

可选地，UE A可以向UE P指示第一参考信号的频域资源和/或时域资源，以使得UEP知道在什么频域资源和/或时域资源上接收第一参考信号。该实现方式，相对于UE P盲检测第一参考信号，可以避免UE P的资源浪费。

可选地，UE A可以向UE P指示第二参考信号的频域资源和/或时域资源，以使得UEP知道在什么频域资源和/或时域资源上接收第二参考信号。该实现方式，相对于UE P盲检测第二参考信号，可以避免UE P的资源浪费。

本实施例中，可选地，UE A发送第一配置信息和第二配置信息，其中，第一配置信息可以用于指示第一参考信号的时频资源，第二配置信息可以用于指示第二参考信号的时频资源。

本实施例中，UE A发送第一配置信息和第二配置信息可以理解为：UE A向UE B和UEP发送第一配置信息和第二配置信息。这样，可以使得UE B基于第一配置信息接收第一参考信号和第二参考信号，且使得UE B基于第一配置信息接收第一参考信号和基于第二配置信息发送第二参考信号。

作为一个示例，UE A可以通过组播方式或广播方式发送第一配置信息和第二配置信息。

例如，UE A可以通过“NR-SL-TDOA-ProvideAssistanceData”消息向UE B和UE P发送第一配置信息和第二配置信息，并请求UE B上报接收第一参考信号和接收第二参考信号的时间差，以及请求UE P上报接收第一参考信号和发送第二参考信号的时间差。

可选地，UE A还可以通过“NR-SL-TDOA-ProvideAssistanceData”消息向UE B和UEP告知UE A为UE P的参考锚点，UE B为UE P的其他锚点。

又如，UE A可以通过“NR-Multi-RTT-ProvideAssistanceData”消息向UE B和UE P发送第一配置信息和第二配置信息；并通过“NR-Multi-RTT-RequestLocationInformation”消息请求UE B上报接收第一参考信号和接收第二参考信号的时间差，以及请求UE P上报接收第一参考信号和发送第二参考信号的时间差。

图4为本申请另一个实施例的通信方法的示例性流程图。如图4所示，该方法包括S401、S402、S403、S404、S405、S406、S407、S408、S409、S410和S411。

其中，S401、S402、S403、S404和S405可以分别参考S210、S220、S230、S240和S250。需要说明的是，本实施例中，t_A,1表示第一时刻，t_A,2表示第二时刻，t_A1表示第一时间差，第二时间差通过t_B1表示，第三时间差通过t_RSTD1表示。

下面重点介绍图4所示实施例中不同于实施例2中的步骤。

S406，UE A发送第三参考信号。相应地，UE P和UE B接收第三参考信号。该步骤可以参考S210，例如将其中的第一参考信号替换第三参考信号。

S407，UE B发送第四参考信号。相应地，UE P和UE A接收第四参考信号。

该步骤可以参考S220，例如，将其中的第二参考信号替换第四参考信号。

可以理解的是，本实施例中不限制S301至S703的执行顺序。

在一些实现方式中，若将第四参考信号的发送时间和第三参考信号的发送时间之间的先后顺序称为第一顺序，将第一参考信号的发送时间和第二参考信号的发送时间之间的先后顺序称为第二顺序，则第一顺序和第二顺序相同。

第一顺序与第二顺序相同可以理解为：第一参考信号在第二参考信号之前发送时，第四参考信号在第三参考信号之前发送；第一参考信号在第二参考信号之后发送时，第四参考信号在第三参考信号之后发送。

图5A和图5B为本申请实施例的信号传输示意图。图5A和图5B中的第一顺序和第二顺序相同。

本实施例中，第一顺序与第二顺序相同时，可选地，第二参考信号与第四参考信号可以是同一个参考信号，则第八时刻为第二时刻，第十时刻为第四时刻，第十二时刻为第六时刻。第二参考信号与第四参考信号为同一个参考信号时，UE A、UE B和UE P之间的信号传输示意图如图5C所示。

本实施例中，第一顺序与第二顺序相同，可选地，第一参考信号与第三参考信号可以是同一个参考信号，则第七时刻为第一时刻，第九时刻为第三时刻，第十一时刻为第五时刻。第一参考信号与第三参考信号为同一个参考信号时，UE A、UE B和UE P之间的信号传输示意图如图5D所示。

在另一些实现方式中，若将第四参考信号的发送时间和第三参考信号的发送时间之间的先后顺序称为第一顺序，将第一参考信号的发送时间和第二参考信号的发送时间之间的先后顺序称为第二顺序，则第一顺序和第二顺序不相同。

第一顺序与第二顺序不相同可以理解为：第一参考信号在第二参考信号之前发送时，第四参考信号在第三参考信号之后发送；第一参考信号在第二参考信号之后发送时，第四参考信号在第三参考信号之前发送。

第一顺序与第二顺序不相同时，可选地，第三参考信号可以是第一参考信号，或者，第四参考信号可以是第二参考信号。

第一顺序与第二顺序不同，且第四参考信号为第二参考信号时，UE A、UE B和UE P之间的信号传输示意图如图6A所示。

第一顺序与第二顺序不同，且第三参考信号为第一参考信号时，UE A、UE B和UE P之间的信号传输示意图如图6B所示。

由图5C、图5D、图6A和图6B即可得知，第二参考信号与第四参考信号为同一个参考信号时，或，第一参考信号与第三参考信号为同一个参考信号时，可以节省传输资源以及降低整个流程的用时。

S408，UE A获取第四时间信息，第四时间信息用于指示第四时间差，第四时间差为第七时刻与第八时刻之间的差值，第七时刻为UE A发送第三参考信号的时刻，第八时刻为UE A接收到第四参考信号的时刻。

作为一个示例，UE A通过关系式t_A2＝|t_A,4-t_A,3|计算得到t_A2，t_A,4表示第八时刻，t_A,3表示第七时刻，t_A2表示第四时间差。

S409，UE B向UE A发送第五时间信息，第五时间信息用于指示第五时间差，第五时间差为第九时刻与第十时刻的时间差，第九时刻为UE B接收到第三参考信号的时刻，第十时刻为UE B发送第四参考信号的时刻。相应地，UE A接收第五时间信息。

该步骤可以参考S240，例如，将第三时刻替换为第九时刻，将第四时刻替换为第十时刻，将第二时间差替换为第五时间差。

需要说明的是，第九时刻通过t_B,3表示，第十时刻通过t_B,4表示，t_B2表示第五时间差。

S410，UE P向UE A发送第六时间信息，第六时间信息用于指示第六时间差，第六时间差为第十一时刻与第十二时刻的差值，第十一时刻为UE P接收到第三参考信号的时刻，第十二时刻为UE P接收到第四参考信号的时刻。相应地，UE A接收第六时间信息。

该步骤可以参考S250，例如，将第五时刻替换为第十一时刻，将第六时刻替换为第十二时刻，将第三时间差替换为第六时间差。

需要说明的是，第十一时刻通过t_P,3表示，第十二时刻通过t_P,4表示，第六时间差通过t_RSTD2表示。

S411，UE A基于第一时间差、第二时间差、第三时间差、第四时间差、第五时间差和第六时间差确定第一飞行时间差，其中，第一飞行时间差为第一飞行时间与第二飞行时间之间的差值，第一飞行时间为UE A和UE P之间的信号的飞行时间，第二飞行时间为UE B和UE P之间的信号的飞行时间。

本实施例的一些实现方式中，第一时间差、第二时间差、第三时间差、第四时间差、第五时间差、第六时间差和第一飞行时间差之间可以满足如下关系式：

该实现方式中，UE A可以通过关系式确定第一飞行时间差。

例如，图5A、图5B、图5C和图5D中示意的信号传输方式下，UE A可以通过关系式确定第一飞行时间差。

本实施例的另一些实现方式中，第一时间差、第二时间差、第三时间差、第四时间差、第五时间差、第六时间差和第一飞行时间差之间可以满足如下关系式：

该实现方式中，UE A可以通过关系式确定第一飞行时间差。

例如，图6A和图6B中示意的信号传输方式下，UE A可以通过关系式确定第一飞行时间差。

在另一些实现方式中，可以对上述关系式进行以下一项或多项变换，然后基于变换所得的关系式确定第一飞行时间差：将t_A1和t_B1互换以及将将t_A2和t_B2互换，将t_RSTD1和t_RSTD2互换。

并且，本实施例的方法可以解决时钟漂移问题。时钟漂移是指当时钟晶振的实际频率与标称频率存在偏差时，通信设备记录的时间与实际时间之间也会存在偏差，且偏差会随着时间的增大而增大。当时钟晶振存在误差e₁时，如果实际经过了时间t，那么设备记录的时间为t(1+e₁)，也就是偏差会随时间t的增大而增大。

由于不同的设备存在的误差不同，因而本实施例考虑对齐不同设备的晶振误差，主要的改变是在原来的基础上，增加了UE A和UE B的参考信号发送及对应测量过程。

本实施例中，

因此，最终引入的误差为e_A(TOF_{UEA_UEP}-TOF_{UEB_UEP})，e_A通常为10^-6量级，误差非常小，可忽略。

本实施例中，可选地，在S301之前，UE A可以对第一参考信号的时频资源、第二参考信号的时频资源、第三参考信号的时频资源和第四参考信号的时频资源进行配置，配置方式可以参考图2所示实施例中相关内容，此处不在赘述。

图7为本申请一个实施例的通信方法的示意性历程图。如图7所示，本实施例中的通信方法可以包括S710、S720和S730。可以理解的是，本实施例中的参考信号也可以称为定位参考信号。

S710，UE A获取第一飞行时间差，第一飞行时间差为第一飞行时间与第二飞行时间之间的差值，第一飞行时间为UE A和UE P之间的信号的飞行时间，第二飞行时间为UE B和UE P之间的信号的飞行时间。

可以理解的是，UE A可以参考前述图2至图6中任意图所示实施例中的方法来获得第一飞行时间差。

S720，UE A获取第二飞行时间差，第二飞行时间差为第一飞行时间与第三飞行时间之间的差值，第三飞行时间为UE C和UE P之间的信号的飞行时间。

可以理解的是，UE A可以参考前述图2至图6中任意图所示实施例中的方法来获得第二飞行时间差，例如，将其中的UE B替换为UE C。

S730，UE A基于第一飞行时间差、第二飞行时间差、UE A的位置、UE B的位置和UEC的位置确定UE P的位置。

作为示例，UE A通过TDOA定位方法基于第一飞行时间、第二飞行时间差、UE A的位置、UE B的位置和UE C的位置确定UE P的位置。

其中，可以基于第一飞行时间和信号传输速度确定UE A至UE P之间的第一距离，基于第二飞行时间和信号传输速度确定UE B至UE P之间的第二距离，基于第三飞行时间和信号传输速度确定UE C至UE P之间的第三距离，计算第一距离和第二距离之间的第一距离差，计算第一距离和第三距离之间的第二距离差。

因为UE P必定位于以UE A和UE B为焦点、且与这两个焦点的距离差恒为第一距离差的双曲线上，也位于以UE A和UE C为焦点、且与这两个焦点的距离差恒为第二距离差的双曲线上，因此获取这两个双曲线的交点即可以得到为UE P估计的位置。

本实施例中，因为第一飞行时间差和第二飞行时间差精度高，所以为UE P估计的位置的精度也高。

图8为本申请一个实施例的通信方法的示例性流程图。图8所示的方法可以包含S810、S820、S830、S840、S850和S860。

本实施例中，S810和S820可以参考S210和S220；S840、S850和S860可以分别参考S240、S250和S260，例如，将S240、S250和S260中的UE A替换为管理设备。

下面介绍图8所示方法中不同于图2所示方法中的操作。

S830，UE A向管理设备发送第一时间信息，第一时间信息用于指示UE A发送第一参考信号的第一时刻与UE A接收到第二参考信号的第二时刻之间的第一时间差。相应地，管理设备接收第一时间信息。

该步骤中，UE A可以先获取第一时间信息，再发送第一时间信息，其中，UE A获取第一时间信息的操作可以参考S230。

作为第一时间信息的一个示例，第一时间信息中可以直接携带t_A。

作为第一时间信息的另一个示例，第一时间信息中可以携带t_A,1和t_A,2，以便于管理设备基于t_A,1、t_A,2以及关系式t_A＝|t_A,2-t_A,1|确定t_A。

作为第一时间信息的又一个示例，第一时间信息可以通过现有通信标准中“UE-RxTxTimeDiff”的形式指示第一时间差。

图9为本申请一个实施例的通信方法的示例性流程图。如图9所示，该方法包括S901、S902、S903、S904、S905、S906、S907、S908、S909、S910和S911。

其中，S901、S902、S904、S905、S906、S907可以分别参考S210、S220、S840、S850、S406和S407；S903可以参考S830；S909、S910和S911可以分别参考S409、S410和S411，例如将其中的UE A替换为管理设备。

S908，UE A向管理设备发送第四时间信息，第四时间信息用于指示第四时间差，第四时间差为第七时刻与第八时刻之间的差值，第七时刻为UE A发送第三参考信号的时刻，第八时刻为UE A接收到第四参考信号的时刻。相应地，管理设备接收第四时间信息。

该步骤中，UE A可以先获取第四时间信息，再发送第四时间信息，其中，UE A获取第四时间信息的操作可以参考S230。

作为第四时间信息的一个示例，第四时间信息中可以直接携带第四时间差t_A2。

作为第四时间信息的另一个示例，第四时间信息中可以携带第七时刻t_A,3和第八时刻t_A,4，以便于管理设备基于t_A,3、t_A,4以及关系式t_A2＝|t_A,4-t_A,3|确定t_A2。

作为第四时间信息的又一个示例，第四时间信息可以通过现有通信标准中“UE-RxTxTimeDiff”的形式指示第四时间差。

本申请图8或图9所示的方法中，可选地，在S810或S901之前，管理设备可以为终端设备配置参考信号的时域资源和/或频域资源。管理设备配置时域资源和/或频域资源的方式可以参考前述UE A配置时域资源和/或频域资源的方式，例如，将其中的UE A替换为管理设备。

此外，管理设备还可以为UE A配置第一参考信号和/或第三参考信号的时频资源，为UE A配置第二参考信号和/或第四参考信号的时域资源和/或频域资源。

图10为本申请一个实施例的通信方法的示意性流程图。如图10所示，该方法可以包括S1010、S1020和S1030。

在S1010中，管理设备可以通过图8或图9所示的方法来获取第一飞行时间差；在S1020中，管理设备可以通过图8或图9所示的方法来获取第二飞行时间差；S1030可以参考S730，例如将其中的UE A替换为管理设备。

上文中结合图2至图10，介绍了本申请实施例的通信方法，下面将结合图11至图12介绍本申请实施例的通信装置。

图11为本申请一个实施例提供的通信装置的结构性示意图。如图11所示，该装置1100包括：收发模块1101和处理模块1102。

在一个示例中，该通信装置1100可以应用于终端设备中。该示例中，通信装置1100可以用于实现图2至图7中任意图所示的方法。其中，收发模块1101可以用于实现接收操作和发送操作，处理模块1102可以用于实现获取、确定和配置等操作。

例如，收发模块1101可以用于实现S210、S220、S240和S250，处理模块1102可以用于实现S230和S260。

又如，收发模块1101可以用于实现S401、S402、S404、S405、S406、S407、S409和S410，处理模块1102可以用于实现S403、S408和S411。

再如，处理模块1102可以用于实现S730。

在另一个示例中，该通信装置1100可以应用于管理设备中。该示例中，通信装置1100可以用于实现图8至图10中任意图所示的方法。其中，收发模块1101可以用于实现接收操作和发送操作，处理模块1102可以用于实现获取、确定和配置等操作。

例如，收发模块1101可以用于实现S830、S840和S850，处理模块1102可以用于实现S860。

又如，收发模块1101可以用于实现S903、S904、S905、S908、S909和S910，处理模块1102可以用于实现S911。

再如，处理模块1102可以用于实现S1030。

图12为本申请另一个实施例提供的通信装置的结构性示意图。图12所示的装置1200可以用于执行图2至图7中任意图所示实施例中由UE A执行的方法或用于执行图8至图10中任意图所示实施例中由管理设备执行的方法。

如图12所示，本实施例的装置1200包括：存储器1201、处理器1202、通信接口1203以及总线1204。其中，存储器1201、处理器1202、通信接口1203通过总线1204实现彼此之间的通信连接。

存储器1201可以是只读存储器(read only memory，ROM)，静态存储设备，动态存储设备或者随机存取存储器(random access memory，RAM)。存储器1201可以存储程序，当存储器1201中存储的程序被处理器1202执行时，处理器1202用于执行图2至图7所示的方法由UE A执行的各个步骤，或处理器1202用于执行图8至图10所示的方法由管理设备执行的各个步骤。

处理器1202可以采用通用的中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，应用专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或者一个或多个集成电路，用于执行相关程序。

处理器1202还可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，本申请实施例中的各个相关步骤可以通过处理器1202中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

上述处理器1202还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessing，DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gatearray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1201，处理器1202读取存储器1201中的信息，结合其硬件完成本申请装置包括的单元所需执行的功能。

通信接口1203可以使用但不限于收发器一类的收发装置，来实现装置1200与其他设备或通信网络之间的通信。

总线1204可以包括在装置1200各个部件(例如，存储器1201、处理器1202、通信接口1203)之间传送信息的通路。

应理解，本申请实施例所示的装置1200可以是终端设备，或者，也可以是配置于终端设备中的芯片。

或者，本申请实施例所示的装置1200可以是管理设备，或者，也可以是配置于管理设备中的芯片。

本申请一些实施例中还提供计算机程序产品，例如提供视频播放应用，该计算机程序产品在处理器上运行时，可以实现上述任意实施例中由电子设备实现的方法。本申请一些实施例中还提供计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中包含计算机指令，该计算机指令在处理器上运行时，可以实现上述任意实施例中由电子设备实现的方法。本申请一些实施例中，还提供通信系统，该通信系统包含图2至图7中任意图所示实施例中的UEA和/或图8至图10任意图所示实施例中的管理设备。

需要说明的是，上述实施例中所述的模块或部件可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个专用集成电路(application specificintegrated circuit，ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，CPU)或其它可以调用程序代码的处理器如控制器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件、软件模块或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

本文中的术语“多个”是指两个或两个以上。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。另外，需要理解的是，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

可以理解的是，在本申请的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的实施例的范围。

可以理解的是，在本申请的实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请的实施例的实施过程构成任何限定。

Claims

1.一种通信方法，其特征在于，所述方法包括：

第一通信设备获取第一时间信息，所述第一时间信息用于确定第一时刻与第二时刻之间的第一时间差，所述第一时刻为第二通信设备发送第一参考信号的时刻，所述第二时刻为所述第二通信设备接收第三通信设备发送的第二参考信号的时刻；

所述第一通信设备接收来自所述第三通信设备的第二时间信息，所述第二时间信息用于确定第三时刻与第四时刻之间的第二时间差，所述第三时刻为所述第三通信设备接收所述第一参考信号的时刻，所述第四时刻为所述第三通信设备发送所述第二参考信号的时刻；

所述第一通信设备接收来自第四通信设备的第三时间信息，所述第三时间信息用于确定第五时刻与第六时刻之间的第三时间差，所述第五时刻为所述第四通信设备接收所述第一参考信号的时刻，所述第六时刻为所述第四通信设备接收所述第二参考信号的时刻；

所述第一通信设备根据所述第一时间差、所述第二时间差和所述第三时间差确定第一飞行时间差，所述第一飞行时间差为第一飞行时间与第二飞行时间之间的时间差，所述第一飞行时间为信号在所述第二通信设备至所述第四通信设备之间的飞行时间，所述第二飞行时间为信号在所述第三通信设备至所述第四通信设备之间的飞行时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时间差、所述第二时间差、所述第三时间差和第一飞行时间差之间满足如下关系式：

其中，t_AB表示所述第一时间差，t_B表示所述第二时间差，t_RSTD,AB表示所述第三时间差，t1表示所述第一飞行时间差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一通信设备获取第四时间信息，所述第四时间信息用于确定第七时刻与第八时刻之间的第四时间差，所述第七时刻为所述第二通信设备发送第三参考信号的时刻，所述第八时刻为所述第二通信设备接收所述第三通信设备发送的第四参考信号的时刻；

所述第一通信设备接收来自所述第三通信设备的第五时间信息，所述第五时间信息用于确定第九时刻与第十时刻之间的第五时间差，所述第九时刻为所述第三通信设备接收所述第三参考信号的时刻，所述第十时刻为所述第三通信设备发送所述第四参考信号的时刻；

所述第一通信设备接收来自所述第四通信设备的第六时间信息，所述第六时间信息用于确定第十一时刻与第十二时刻之间的第六时间差，所述第十一时刻为所述第四通信设备接收所述第三参考信号的时刻，所述第十二时刻为所述第四通信设备接收所述第四参考信号的时刻；

其中，所述第一通信设备根据所述第一时间差、所述第二时间差和所述第三时间差确定第一飞行时间差，包括：

所述第一通信设备根据所述第一时间差、所述第二时间差、所述第三时间差、所述第四时间差、所述第五时间差和所述第六时间差确定所述第一飞行时间差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一时刻早于所述第四时刻、所述第十时刻早于所述第七时刻，或者所述第一时刻晚于所述第四时刻、所述第十时刻晚于所述第七时刻；

其中，所述第一时间差、所述第二时间差、所述第三时间差、所述第四时间差、所述第五时间差、所述第六时间差与第一飞行时间差之间满足如下关系式：

其中，t₁表示所述第一时间差，t₂表示所述第二时间差，t_RSTD,1表示所述第三时间差，t₃表示所述第四时间差，t₄表示所述第五时间差，t_RSTD,2表示所述第六时间差，t表示所述第一飞行时间差。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第四参考信号为所述第二参考信号，或，所述第三参考信号为所述第一参考信号。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一通信设备获取第二飞行时间差，所述第二飞行时间差为所述第一飞行时间与第三飞行时间之间的时间差，所述第三飞行时间为信号在第五通信设备至所述第四通信设备之间的飞行时间；

所述第一通信设备根据所述第一飞行时间差、所述第二飞行时间差、所述第二通信设备的位置、所述第三通信设备的位置和所述第五通信设备的位置基于到达时间差TDOA定位方法确定所述第四通信设备的位置。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一通信设备获取第一时间信息，包括：

所述第一通信设备接收来自所述第二通信设备的所述第一时间信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一通信设备向所述第二通信设备、所述第三通信设备和所述第四通信设备发送第一配置信息和第二配置信息，所述第一配置信息包含所述第一参考信号的时频资源信息，所述第二配置信息包含所述第二参考信号的时频资源信息。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一通信设备和所述第二通信设备为同一个通信设备。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一通信设备向所述第三通信设备和所述第四通信设备发送第一配置信息和第二配置信息，所述第一配置信息包含所述第一参考信号的时频资源信息，所述第二配置信息包含所述第二参考信号的时频资源信息。

11.根据权利要求8或10所述的方法，其特征在于，所述第一配置信息还包括用于指示所述第二通信设备为参考锚点设备的信息，所述第二配置信息还包括用于指示所述第三通信设备为其他锚点设备的信息。

12.一种通信装置，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述存储器存储计算机指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机指令，使得所述通信装置执行如权利要求1至11中任一项所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被运行时，实现如权利要求1至11中任一项所述的方法。

14.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时，实现权利要求1至11中任一项所述的方法。