CN117475680A - 无人机巡检预警方法、装置、控制器、系统及存储介质 - Google Patents

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CN117475680A CN202311428124.5A CN202311428124A CN117475680A CN 117475680 A CN117475680 A CN 117475680A CN 202311428124 A CN202311428124 A CN 202311428124A CN 117475680 A CN117475680 A CN 117475680A
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刘康
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徐宝琦
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Abstract

本发明公开了一种无人机巡检预警方法、装置、控制器、系统及存储介质。所述方法包括：获取无人机当前巡检位置的环境信息以及位置信息；根据所述环境信息和所述位置信息确定所述无人机的碰撞事故风险值，以对驾驶员进行提示。该方法通过无人机当前的环境信息和位置信息确定无人机的碰撞事故风险值，能够通过碰撞事故风险值对驾驶员进行提示，以使驾驶员了解无人机周围的巡检环境，从而保障无人机巡检安全。

Description

无人机巡检预警方法、装置、控制器、系统及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及电力巡检技术领域，尤其涉及一种无人机巡检预警方法、装置、控制器、系统及存储介质。
背景技术
随着科技发展，无人机在配网巡检的应用愈来愈广，无人机巡检已经成为配网线路运维的重要工具。目前电力设备运维人员可以通过电力巡检无人机自动或手动遥控无人机进行设备巡视，然而配网线路运维环境复杂，树木生长、建筑物、交叉跨越线路的变化导致无人机巡检通道环境实时变化，无人机在进行线路巡检时时常因未及时躲避障碍物而导致触碰坠机，甚至影响电力设备安全运行。因此，如何使无人机驾驶员得到无人机周围的环境情况以及碰撞风险，是现有技术需要解决的技术问题。
发明内容
本发明提供了一种无人机巡检预警方法、装置、控制器、系统及存储介质，以解决现有技术中驾驶人员无法确定无人机碰撞风险的问题。
根据本发明的一方面，提供了一种无人机巡检预警方法，所述方法包括：
获取无人机当前巡检位置的环境信息以及位置信息；
根据所述环境信息和所述位置信息确定所述无人机的碰撞事故风险值，以对驾驶员进行提示。
根据本发明的另一方面，提供了一种无人机巡检预警装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取无人机当前巡检位置的环境信息以及位置信息；
确定模块，用于根据所述环境信息和所述位置信息确定所述无人机的碰撞事故风险值，以对驾驶员进行提示。
根据本发明的另一方面，提供了一种无人机控制器，所述无人机控制器包括：至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的无人机巡检预警方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种无人机巡检预警系统，所述系统包括：无人机控制器，以及与所述无人机控制器通信连接的环境监测器；
所述环境监测器，用于采集无人机巡检位置的环境信息，将所述环境信息发送至所述无人机控制器；
所述无人机控制器，用于获取无人机当前的位置信息，根据所述环境信息和所述位置信息确定所述无人机的碰撞事故风险值，以使预警模块对驾驶员进行提示。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的无人机巡检预警方法。
本发明实施例的一种无人机巡检预警方法、装置、控制器、系统及存储介质，所述方法包括：获取无人机当前巡检位置的环境信息以及位置信息；根据所述环境信息和所述位置信息确定所述无人机的碰撞事故风险值，以对驾驶员进行提示。该方法通过无人机当前的环境信息和位置信息确定无人机的碰撞事故风险值，能够通过碰撞事故风险值对驾驶员进行提示，以使驾驶员了解无人机周围的巡检环境，从而保障无人机巡检安全，解决了现有技术中驾驶人员无法确定无人机碰撞风险的问题。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的一种无人机巡检预警方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二提供的一种无人机巡检预警装置的结构示意图；
图3为本发明实施例三提供的一种无人机巡检预警系统的结构示意图；
图4为本发明实施例的无人机控制器的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。应当理解，本发明的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本发明的范围在此方面不受限制。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要注意，本发明中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本发明实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种无人机巡检预警方法的流程示意图，该方法可适用于在配网巡检中，对无人机的巡检环境进行分析的情况，该方法可以由无人机巡检预警装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在无人机控制器上，在本实施例中无人机控制器包括但不限于：计算机等设备。
如图1所示，本发明实施例一提供的一种无人机巡检预警方法，包括如下步骤：
S110、获取无人机当前巡检位置的环境信息以及位置信息。
其中，无人机可以是对配网设备进行巡检的无人机。当前巡检位置可以是无人机当前时刻所在位置。环境信息可以是无人机周围电力设备以及周围环境相关信息，环境信息可以通过摄像头、雷达、传感器等设备获取，本实施例对此不做限定。位置信息可以是无人机当前所在位置，位置信息可以采用电气位置表示。例如，可以表示为“XX站XX线XX杆-XX杆”。
在本实施例中，在无人机巡检的过程中，无人机控制器可以获取无人机当前巡检位置的环境信息以及位置信息。
在一个实施例中，所述环境信息至少包括树木、建筑物、交叉跨越线路的视觉图像及点云信息。
在本实施例中，环境信息的选取可以根据实际情况进行设置，例如，环境信息可以包括周围的树木、建筑物、电网中交叉跨越线路的视觉图像及点云信息，也可以包括其他将会影响无人机正常巡检的物体。
S120、根据所述环境信息和所述位置信息确定所述无人机的碰撞事故风险值，以对驾驶员进行提示。
其中，碰撞事故风险值可以是无人机发生碰撞事故的风险。驾驶员可以是控制无人机巡检或监控无人机巡检的操作人员。
在本实施例中，可以对环境信息和位置信息进行分析，以得到无人机的碰撞事故风险值，从而根据碰撞事故风险值对驾驶员进行提示。例如，当根据环境信息和位置信息确定前方有障碍物且无人机距离障碍物较近时，则可以确定此时的碰撞事故风险值较高，提醒驾驶员注意小心驾驶。
在一个实施例中，所述根据所述环境信息和所述位置信息确定所述无人机的碰撞事故风险值，包括：
对所述环境信息和所述位置信息进行分析，得到所述无人机的净空距离；
根据所述净空距离所属的净空距离区间确定对应的预测风险值；
将所述预测风险值作为所述无人机的碰撞事故风险值。
其中，净空距离可以是垂直方向上无人机与障碍物之间的距离。净空距离区间可以是不同净空距离的集合，不同净空距离区间所对应的预测风险值不同，净空距离区间的个数和区间范围可以根据实际情况进行设置，本实施例对此不做限定。预测风险值可以是通过预测得到的可能发生碰撞风险的数值。
在本实施例中，可以对环境信息和位置信息进行分析，确定无人机与障碍物之间的净空距离，并根据该净空距离所述的净空距离区间确定对应的预测风险值，将该预测风险值作为无人机的碰撞事故风险值。
示例性的，设无人机与机巡通道周围树木、建筑物、交叉跨越等障碍物的净空距离为H，对应的预测风险值为Gj。以设置六个不同的净空距离区间为例，若净空距离H≤4m，则确定预测风险值G1为90分；若净空距离5m≥H>4m，则确定预测风险值G2为85分；若净空距离6m≥H>5m，则确定预测风险值G3为80分；若净空距离7m≥H>6m，则确定预测风险值G4为70分；若净空距离8m≥H>7m，则确定预测风险值G5为60分；若净空距离H>8m，则确定预测风险值G6为50分。
本发明实施例一提供的一种无人机巡检预警方法，所述方法包括：获取无人机当前巡检位置的环境信息以及位置信息；根据所述环境信息和所述位置信息确定所述无人机的碰撞事故风险值，以对驾驶员进行提示。该方法通过无人机当前的环境信息和位置信息确定无人机的碰撞事故风险值，能够通过碰撞事故风险值对驾驶员进行提示，以使驾驶员了解无人机周围的巡检环境，从而保障无人机巡检安全，解决了现有技术中驾驶人员无法确定无人机碰撞风险的问题。
在上述实施例的基础上，提出了上述实施例的变型实施例，在此需要说明的是，为了使描述简要，在变型实施例中仅描述与上述实施例的不同之处。
在一个实施例中，在确定所述碰撞事故风险值之后，还包括：
根据所述净空距离以及所述碰撞事故风险值生成风险提示信息；
根据所述风险提示信息对驾驶员进行提示。
其中，风险提示信息可以是用于提示驾驶员的信息，风险提示信息的类型可以是语音类型、警报灯类型等，本实施例对此不做限定。例如，当风险提示信息为语音类型时，可以通过语音提示驾驶员；当风险提示信息为警报灯类型时，可以通过不同颜色或声音的警报灯提示驾驶员。
在本实施例中，当得到碰撞事故风险值之后，可以通过净空距离以及碰撞事故风险值生成风险提示信息，根据风险提示信息对驾驶员进行提示，从而提高无人机驾驶员对巡检环境的了解，提高驾驶员操作无人机的警惕性和安全性，保障无人机巡检安全，降低无人机损坏率。示例性的，可以通过以下语音提示来提醒驾驶员：“当前无人机所在位置距离障碍物最近XX米，当前发生碰撞的风险值为XX，请谨慎操作”。
在一个实施例中，在确定所述无人机的碰撞事故风险值之后，还包括：
根据所述位置信息从本地历史事故数据库中索引对应的事故情况；
对所述事故情况对应的历史风险值以及所述碰撞事故风险值进行加权求和，得到新的碰撞事故风险值。
其中，本地历史事故数据库可以是本地存储的电网中无人机发生的历史事故的数据库，本地历史事故数据库可以根据历史巡检的无人机发生事故的情况构建。事故情况可以包括所发生事故的类型及次数。历史风险值可以是事故情况对应的风险值，历史风险值可以根据事故情况的类型确定。
在本实施例中，除了对环境信息和位置信息进行分析确定碰撞事故风险值，还可以根据无人机当前的位置信息从本地历史事故数据库中索引该位置曾经发生过的事故情况，将该事故情况对应的历史风险值以及碰撞事故风险值进行加权求和，得到新的碰撞事故风险值，从而可以更准确地预测无人机发生碰撞风险的可能性，通过结合当前无人机所在线段的历史风险值及事故数量等综合信息，来提醒当前驾驶所在地的风险程度。示例性的，若碰撞事故风险值为Gj，历史风险值为Fi，根据实际情况确定碰撞事故风险值以及历史风险值所占权重，设Gj的权重为0.7，Fi的权重为0.3，则更新后的碰撞事故风险值W＝0.3Fi+0.7Gj。
在一个实施例中，得到新的碰撞事故风险值之后，还包括：
根据新的碰撞事故风险值对无人机的驾驶员进行提示。
在本实施例中，在确定新的碰撞事故风险值后，可以根据新的碰撞事故风险值对无人机的驾驶员进行提示。示例性的，可以告知无人机当前所处位置层发生过的事故情况类型及次数。
在一个实施例中，所述事故情况的类型至少包括：无人机造成线路跳闸、无人机坠毁损坏、无人机坠毁未损坏以及无人机碰撞。
其中，无人机造成线路跳闸指的是无人机导致线路发生跳闸的事故，无人机坠毁损坏可以是无人机发生坠机且损坏的事故，无人机坠毁未损坏可以是无人机发生坠机且未损坏的事故，无人机碰撞可以是无人机与障碍物发生碰撞的事故。
在本实施例中，可以根据实际情况设置事故情况的类型，本实施例中的事故情况类型可以包括无人机造成线路跳闸、无人机坠毁损坏、无人机坠毁未损坏以及无人机碰撞。针对不同的事故情况，可以根据实际情况设置不同的历史风险值Fi。示例性的，若发生无人机造成线路跳闸，历史风险值F1为90分；若发生无人机坠机且损坏，历史风险值F2为80分；若发生无人机坠机未损坏，历史风险值F3为70分；若发生无人机碰撞，历史风险值F4为60分。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种无人机巡检预警装置的结构示意图，该装置可适用于在配网巡检中，对无人机的巡检环境进行分析的情况，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在无人机控制器上。
如图2所示，该装置包括：
获取模块210，用于获取无人机当前巡检位置的环境信息以及位置信息；
确定模块220，用于根据所述环境信息和所述位置信息确定所述无人机的碰撞事故风险值，以对驾驶员进行提示。
本实施例二提供了一种无人机巡检预警装置，所述装置包括：获取模块，用于获取无人机当前巡检位置的环境信息以及位置信息；确定模块，用于根据所述环境信息和所述位置信息确定所述无人机的碰撞事故风险值，以对驾驶员进行提示。通过无人机当前的环境信息和位置信息确定无人机的碰撞事故风险值，能够通过碰撞事故风险值对驾驶员进行提示，以使驾驶员了解无人机周围的巡检环境，从而保障无人机巡检安全，解决了现有技术中驾驶人员无法确定无人机碰撞风险的问题。
进一步的，确定模块220，包括：
对所述环境信息和所述位置信息进行分析，得到所述无人机的净空距离；
根据所述净空距离所属的净空距离区间确定对应的预测风险值；
将所述预测风险值作为所述无人机的碰撞事故风险值。
进一步的，在确定模块220之后，还包括：
根据所述净空距离以及所述碰撞事故风险值生成风险提示信息；
根据所述风险提示信息对驾驶员进行提示。
进一步的，在确定模块220之后，还包括：
根据所述位置信息从本地历史事故数据库中索引对应的事故情况；
对所述事故情况对应的历史风险值以及所述碰撞事故风险值进行加权求和，得到新的碰撞事故风险值。
进一步的，得到新的碰撞事故风险值之后，还包括：
根据新的碰撞事故风险值对无人机的驾驶员进行提示。
进一步的，所述事故情况的类型至少包括：无人机造成线路跳闸、无人机坠毁损坏、无人机坠毁未损坏以及无人机碰撞。
进一步的，所述环境信息至少包括树木、建筑物、交叉跨越线路的视觉图像及点云信息。
上述无人机巡检预警装置可执行本发明任意实施例所提供的无人机巡检预警方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种无人机巡检预警系统的结构示意图，该系统可适用于在配网巡检中，对无人机的巡检环境进行分析的情况。
如图3所示，本发明实施例三提供的一种无人机巡检预警系统，包括：无人机控制器10，以及与无人机控制器10通信连接的环境监测器20；
环境监测器20，用于采集无人机当前巡检位置的环境信息，将所述环境信息发送至无人机控制器10；
无人机控制器10，用于获取无人机当前的位置信息，根据所述环境信息和所述位置信息确定所述无人机的碰撞事故风险值，以使预警模块对驾驶员进行提示。
其中，无人机控制器10可以是用于控制无人机行动的设备，无人机控制器可以由驾驶员操控。环境监测器20可以是用于获取无人机周围环境信息的设备，环境监测器可以由摄像头、雷达、传感器等构成，本实施例对此不做限定。环境信息可以是无人机周围电力设备以及周围环境相关信息。位置信息可以是无人机当前所在位置。
在本实施例中，在无人机巡检的过程中，可以通过环境监测器20获取无人机巡检位置的环境信息，并将环境信息发送至无人机控制器10，无人机控制器10还可以获取无人机当前的位置信息，从而根据环境信息和位置信息确定无人机的碰撞事故风险值，并通过预警模块对驾驶员进行提示。
本实施例三提供了一种无人机巡检预警系统，所述系统包括：无人机控制器，以及与所述无人机控制器通信连接的环境监测器；所述环境监测器，用于采集无人机当前巡检位置的环境信息，将所述环境信息发送至所述无人机控制器；所述无人机控制器，用于获取无人机当前的位置信息，根据所述环境信息和所述位置信息确定所述无人机的碰撞事故风险值，以使预警模块对驾驶员进行提示。通过环境监测器获取无人机当前的环境信息，并根据环境信息和位置信息确定无人机的碰撞事故风险值，能够通过碰撞事故风险值对驾驶员进行提示，以使驾驶员了解无人机周围的巡检环境，从而保障无人机巡检安全，解决了现有技术中驾驶人员无法确定无人机碰撞风险的问题。
在一个实施例中，所述系统还包括预警决策模块，所述预警决策模块与无人机控制器10通信连接；
无人机控制器10具体用于：将所述环境信息以及所述位置信息发送至所述预警决策模块；
所述预警决策模块，用于对所述环境信息和所述位置信息进行分析，得到所述无人机的净空距离以及对应的预测风险值，将所述净空距离和所述预测风险值发送至无人机控制器10。
其中，预警决策模块可以是用于预测风险值的模块，本实施例中的预警决策模块可以是本地机巡智测系统。净空距离可以垂直方向上无人机与障碍物之间的距离。预测风险值可以是通过预测得到的可能发生风险的数值。
在本实施例中，无人机控制器10可以将环境信息和位置信息发送至预警决策模块，通过预警决策模块可以对环境信息和位置信息进行分析，得到无人机距离障碍物的净空距离，以及该净空距离对应的预测风险值，并将净空距离和预测风险值发送至无人机控制器10。
示例性的，设无人机与机巡通道周围树木、建筑物、交叉跨越等障碍物的净空距离为H，对应的预测风险值为Gj。通过预警决策模块对环境信息和位置信息进行分析，若净空距离H≤4m，则确定预测风险值G1为90分；若净空距离5m≥H>4m，则确定预测风险值G2为85分；若净空距离6m≥H>5m，则确定预测风险值G3为80分；若净空距离7m≥H>6m，则确定预测风险值G4为70分；若净空距离8m≥H>7m，则确定预测风险值G5为60分；若净空距离H>8m，则确定预测风险值G6为50分。
在一个实施例中，无人机控制器10具体用于：接收所述净空距离和所述预测风险值，将所述预测风险值作为所述无人机的碰撞事故风险值。
在本实施例中，无人机控制器10接收到预警决策模块发送的净空距离和预测风险值后，可以将预测风险值作为无人机的碰撞事故风险值。
在一个实施例中，无人机控制器10具体用于：根据所述位置信息从所述本地历史事故数据库索引对应的事故情况，对所述事故情况对应的历史风险值以及所述碰撞事故风险值进行加权求和，得到新的碰撞事故风险值。
其中，本地历史事故数据库可以是本地存储的电网中无人机发生的历史事故的数据库。事故情况可以包括所发生事故的类型及次数。历史风险值可以是事故情况对应的风险值，历史风险值可以根据事故情况的类型确定。
在本实施例中，无人机控制器10可以接入本地历史事故数据库，根据无人机的位置信息在本地历史事故数据库中索引该位置曾经发生过的事故情况，将该事故情况对应的历史风险值与碰撞事故风险值进行加权求和，得到新的碰撞事故风险值。示例性的，若碰撞事故风险值为Gj，历史风险值为Fi，根据实际情况确定碰撞事故风险值以及历史风险值所占权重，设Gj的权重为0.7，Fi的权重为0.3，则更新后的碰撞事故风险值W＝0.3Fi+0.7Gj。
在一个实施例中，所述系统还包括：与无人机控制器10通信连接的预警模块；
所述预警模块，用于根据所述碰撞事故风险值对无人机的驾驶员进行提示。
其中，预警模块可以是用于对驾驶员进行风险预警的模块。预警的方式可以是通过语音进行提示或通过警报灯进行提示，本实施例对此不做限定。例如，预警模块可以是语音提示模块。
在本实施例中，可以通过预警模块对驾驶员提示无人机发生碰撞的碰撞事故风险值。示例性的，可以通过以下语音提示来提醒驾驶员：“当前无人机所在位置距离障碍物最近XX米，当前发生碰撞的风险值为XX，请谨慎操作”。
本实施例通过预警碰撞事故风险值传递给驾驶员，使驾驶员能够了解无人机巡检环境，提高驾驶员对无人机周围环境综合判断能力和驾驶警觉性，从而保障线路巡检安全，降低无人机因碰撞而损坏的概率。
实施例四
图4示出了可以用来实施本发明的实施例的无人机控制器10的结构示意图。无人机控制器旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图4所示，无人机控制器10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储无人机控制器10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
无人机控制器10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许无人机控制器10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如无人机巡检预警方法。
在一些实施例中，无人机巡检预警方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到无人机控制器10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的无人机巡检预警方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行无人机巡检预警方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (15)

1.一种无人机巡检预警方法，其特征在于，所述方法包括：
获取无人机当前巡检位置的环境信息以及位置信息；
根据所述环境信息和所述位置信息确定所述无人机的碰撞事故风险值，以对驾驶员进行提示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和所述位置信息确定所述无人机的碰撞事故风险值，包括：
对所述环境信息和所述位置信息进行分析，得到所述无人机的净空距离；
根据所述净空距离所属的净空距离区间确定对应的预测风险值；
将所述预测风险值作为所述无人机的碰撞事故风险值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述碰撞事故风险值之后，还包括：
根据所述净空距离以及所述碰撞事故风险值生成风险提示信息；
根据所述风险提示信息对驾驶员进行提示。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述无人机的碰撞事故风险值之后，还包括：
根据所述位置信息从本地历史事故数据库中索引对应的事故情况；
对所述事故情况对应的历史风险值以及所述碰撞事故风险值进行加权求和，得到新的碰撞事故风险值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，得到新的碰撞事故风险值之后，还包括：
根据新的碰撞事故风险值对无人机的驾驶员进行提示。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述事故情况的类型至少包括：无人机造成线路跳闸、无人机坠毁损坏、无人机坠毁未损坏以及无人机碰撞。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息至少包括树木、建筑物、交叉跨越线路的视觉图像及点云信息。
8.一种无人机巡检预警装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取无人机当前巡检位置的环境信息以及位置信息；
确定模块，用于根据所述环境信息和所述位置信息确定所述无人机的碰撞事故风险值，以对驾驶员进行提示。
9.一种无人机控制器，其特征在于，所述无人机控制器包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的无人机巡检预警方法。
10.一种无人机巡检预警系统，其特征在于，所述系统包括：无人机控制器，以及与所述无人机控制器通信连接的环境监测器；
所述环境监测器，用于采集无人机当前巡检位置的环境信息，将所述环境信息发送至所述无人机控制器；
所述无人机控制器，用于获取无人机当前的位置信息，根据所述环境信息和所述位置信息确定所述无人机的碰撞事故风险值，以使预警模块对驾驶员进行提示。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述系统还包括预警决策模块，所述预警决策模块与所述无人机控制器通信连接；
所述无人机控制器具体用于：将所述环境信息以及所述位置信息发送至所述预警决策模块；
所述预警决策模块，用于对所述环境信息和所述位置信息进行分析，得到所述无人机的净空距离以及对应的预测风险值，将所述净空距离和所述预测风险值发送至所述无人机控制器。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述无人机控制器具体用于：接收所述净空距离和所述预测风险值，将所述预测风险值作为所述无人机的碰撞事故风险值。
13.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，
所述无人机控制器具体用于：根据所述位置信息从所述本地历史事故数据库索引对应的事故情况，对所述事故情况对应的历史风险值以及所述碰撞事故风险值进行加权求和，得到新的碰撞事故风险值。
14.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：与所述无人机控制器通信连接的预警模块；
所述预警模块，用于根据所述碰撞事故风险值对无人机的驾驶员进行提示。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的无人机巡检预警方法。
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