CN117469218B - 等流量等压力双缸同步执行系统及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了等流量等压力双缸同步执行系统及其使用方法，等流量等压力双缸同步执行系统包括：两个动力油缸、液压动力模块、控制器、同步油缸，动力油缸上设有E1口、E2口；同步油缸上设有A1口、B1口和B2口、C1口、D1口和D2口；A1口和B1口、C1口和D1口分别通过串联有电磁阀的管道相连，B2口、D2口分别通过管道与两个E1口相连，A1口和C1口分别通过管道与第一动力油口相连，两个动力油缸的E2口分别通过管道与第二动力油口相连，还设有四个压力传感器，同步杆和两根活塞杆上分别安装有位移传感器，四个压力传感器、三个位移传感器、两个电磁阀分别与控制器电连接。所述的双缸同步执行系统及其使用方法能大大提高两个动力油缸的同步精度。

Description

等流量等压力双缸同步执行系统及其使用方法

技术领域

本发明涉及液压执行器领域，具体涉及等流量等压力双缸同步执行系统。

背景技术

现有一种双缸同步执行器，这种双缸同步执行器的执行元件为两个动力油缸，为了使需要控制的阀门中的阀芯在被驱动时能平衡受力，避免阀芯径向受力增加摩擦，缩短阀门寿命，阀门会被放置于两个动力油缸之间，两个动力油缸的活塞杆输出端分别与待控制的阀门的阀芯相连接固定，通过两个动力油缸同步等距伸缩来驱动阀芯移动。

双缸同步执行器的难点在于两个动力油缸需要高度同步，如果两个动力油缸的同步度不高的话，那么在运行的过程中会产生抖动、以及会使阀门阀芯承受很大的径向力，损害阀门。

通常双缸同步执行器中采用同步液压齿轮分流器来均分液压油流量，使得进入两个动力油缸的液压油能基本相等，以便实现两个动力油缸能同步伸缩。但是由于同步液压齿轮分流器中的各个马达存在内泄，使得两个动力油缸的同步精度不高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：将提供一种能大大提高同步精度的等流量等压力双缸同步执行系统及其使用方法。

为了解决上述问题，本发明所采用的技术方案为：等流量等压力双缸同步执行系统，包括：两个动力油缸、液压动力模块、控制器，两个动力油缸的结构均包括：动力缸体，在动力缸体内腔中设置有一个动力活塞，动力活塞将动力缸体内腔分隔成互不连通的第一腔室和第二腔室，在动力缸体中还穿设有一根活塞杆，活塞杆的两端分别从动力缸体的两端穿出，活塞杆与动力活塞相固定，在动力缸体上设置有与第一腔室相连通的E1口、与第二腔室相连通的 E2口；其特征在于：还包括：同步油缸，同步油缸的结构包括：同步缸体，在同步缸体内腔的中间固定有一块隔板，隔板将同步缸体的内腔分隔成互不连通的左腔室和右腔室，在左腔室和右腔室中分别设置有一个同步活塞，左腔室中的同步活塞将左腔室分隔成互不连通的第一油腔和第二油腔，右腔室中的同步活塞将右腔室分隔成互不连通的第三油腔和第四油腔，在同步缸体中穿设有一根同步杆，同步杆穿过隔板，并且其两端分别从同步缸体的两端穿出，两个同步活塞分别与同步杆相固定，第二油腔和第三油腔互不连通，在同步缸体上设置有与第一油腔相连通的A1口、与第二油腔相连通的B1口和B2口、与第三油腔相连通的C1口、与第四油腔相连通的D1口和D2口； A1口和B1口通过串联有一个电磁阀的管道相连，C1口和D1口通过串联有一个电磁阀的管道相连，B2口通过管道与一个动力油缸的E1口相连，D2口通过管道与另一个动力油缸的E1口相连， A1口和C1口分别通过管道与液压动力模块的第一动力油口相连，两个动力油缸的E2口分别通过管道与液压动力模块的第二动力油口相连，还设置有四个分别与四个油腔相连的用于检测油腔油压的压力传感器，同步杆的一端和两根活塞杆的检测端上分别安装有一个用于检测位移的位移传感器，四个压力传感器、三个位移传感器分别与控制器通讯连接，两个电磁阀与控制器电连接。

进一步的，前述的等流量等压力双缸同步执行系统，其中：液压动力模块的结构包括：第一动力油口、第二动力油口、储油箱、双向油泵、用于驱动双向油泵的伺服电机、第一单向阀、第二单向阀、第一平衡阀、第二平衡阀，双向油泵的吸油口通过管道与储油箱相连，双向油泵的第一出油口通过管道与第一单向阀的进口相连，第一单向阀的出口通过管道与第一动力油口相连，第一平衡阀的进口通过管道与第一动力油口相连，第一平衡阀的控制口通过管道和双向油泵的第二出油口相连，双向油泵的第二出油口通过管道与第二单向阀的进口相连，第二单向阀的出口通过管道与第二动力油口相连，第二平衡阀的进口通过管道与第二动力油口相连，第二平衡阀的控制口通过管道和双向油泵的第一出油口相连，两个平衡阀的出口分别通过管道与储油箱相连，双向油泵的第一出油口和第二出油口分别通过串联有泄压阀的管道与储油箱相连。

进一步的，前述的等流量等压力双缸同步执行系统，其中：液压动力模块还包括液压油腔不与大气连通且能提供带压力的低压液压油的缓冲油箱，储油箱与缓冲油箱的油口相连通。

进一步的，前述的等流量等压力双缸同步执行系统，其中：缓冲油缸的结构包括：箱体，在箱体内腔中设置有能沿着箱体移动的活塞，活塞将箱体内腔隔成两个互不连通的腔室，即：储油腔和顶推腔，在储油腔的箱体壁上开设有与储油腔相连通的通孔，该通孔即为缓冲油缸的油口，在顶推腔中设置有能顶推活塞的顶推弹簧，顶推弹簧顶推活塞后能使储油腔中的液压油成为带压力的低压液压油。

进一步的，前述的等流量等压力双缸同步执行系统，其中：位移传感器为磁致伸缩传感器。

等流量等压力双缸同步执行系统的使用方法为：开阀过程中：液压动力模块中的双向油泵正向旋转使高压油进入第一油腔和第三油腔，从而推动两个同步活塞向一侧移动，两个同步活塞向一侧移动后排出第二油腔和第四油腔中的液压油，排出的液压油分别进入两个动力油缸的第一腔室，推动两个动力油缸的活塞杆同步等距伸出，两个第二腔室中排出的低压液压油回到液压动力模块中的储油箱中；当控制器监测到两个动力油缸活塞杆的位移差值超过设定值时，控制器会打开位移较小的动力油缸所对应的电磁阀，使得该动力油缸上的第一腔室的进油速度能加快，从而使该动力油缸活塞杆的伸出速度能加快，以便使两个动力油缸活塞杆的位移差值能控制在设定范围内；控制器监测同步油缸中第一油腔和第二油腔之间的压力差为P1、第三油腔和第四油腔之间的压力差为P2，当P1和P2之间差值的绝对值超过设定值时，控制器打开P1和P2中较大的那个所对应的电磁阀，使得所对应的两个油腔能联通而缩小压差，从而使两个动力油缸的输出力能趋于一致，同时控制器也同步监测两个动力油缸活塞杆的位移差值，当两个动力油缸活塞杆的位移差值将要超过设定的范围时，立即关闭电磁阀；当控制器监测到同步油缸中的同步活塞已经移动至一侧的极限位置而仍有动力油缸未达到全开位置时，表明该动力油缸的第一腔室中的液压油不足，此时控制器会控制所对应的电磁阀打开，使得液压油能继续进入该动力油缸的第一腔室中，直至该动力油缸达到全开的位置；关阀过程中：液压动力模块中的双向油泵反向旋转使高压油进入两个动力油缸的第二腔室中，推动两个动力油缸的活塞杆同步等距收缩，两个第一腔室中排出的液压油分别进入第二油腔和第四油腔，从而推动两个同步活塞向另一侧移动，两个同步活塞向另一侧移动后排出第一油腔和第三油腔中的液压油，排出的液压油回到液压动力模块中的储油箱中；当控制器监测到两个动力油缸活塞杆的位移差值超过设定值时，控制器会打开位移较小的动力油缸所对应的电磁阀，使得该动力油缸上的第一腔室的回油速度能加快，从而使该动力油缸活塞杆的收缩速度能加快，以便使两个动力油缸活塞杆的位移差值能控制在设定范围内；控制器监测同步油缸中第一油腔和第二油腔之间的压力差为P3、第三油腔和第四油腔之间的压力差为P4，当P3和P4之间差值的绝对值超过设定值时，控制器打开P3和P4中较大的那个所对应的电磁阀，使得所对应的两个油腔中油压较高的那个油腔能泄压而缩小压差，从而使两个动力油缸的回缩力能趋于一致，同时控制器也同步监测两个动力油缸活塞杆的位移差值，当两个动力油缸活塞杆的位移差值将要超过设定的范围时，立即关闭电磁阀；当控制器监测到同步油缸中的同步活塞已经移动至另一侧的极限位置而仍有动力油缸未达到全关位置时，表明该动力油缸的第一腔室中的液压油内部含有气体膨胀，此时控制器会控制所对应的电磁阀打开，使得第一腔室中的气体能排出，直至该动力油缸达到全关的位置。

本发明的优点为：所述的等流量等压力双缸同步执行系统能通过同步油缸实现两个动力油缸的同步等距运行；另外，同步油缸和动力油缸在长时间工作过程中，不可避免存在制造公差引起的容量误差和液压油损耗，从而影响两个动力油缸的同步精度，所以在同步油缸上设置了四个用于检测油腔压力的压力传感器、以及在两个动力油缸和同步油缸的杆上分别设置了一个位移传感器，控制器中的电控系统根据同步油缸各个油腔的压力、以及两个动力油缸和同步油缸上杆的位移变化，控制两个电磁阀中的一个动作打开来连通第一油腔和第二油腔或者连通第三油腔和第四油腔，对系统同步误差进行纠正与补偿，使得两个动力油缸的同步精度能得到大大提高。

附图说明

图1为本发明所述的等流量等压力双缸同步执行系统的液压原理图。

具体实施方式

下面结合具体实施例和附图对本发明作进一步的详细描述。

如图1所示，等流量等压力双缸同步执行系统，包括：两个动力油缸1、液压动力模块、控制器，图中未画出控制器，两个动力油缸1的结构均包括：动力缸体2，在动力缸体2内腔中设置有一个动力活塞3，动力活塞3将动力缸体2内腔分隔成互不连通的第一腔室4和第二腔室5，在动力缸体2中还穿设有一根活塞杆6，活塞杆6的两端分别从动力缸体2的两端穿出，活塞杆6与动力活塞3相固定，在动力缸体2上设置有与第一腔室4相连通的E1口、与第二腔室5相连通的 E2口；还包括：同步油缸7，同步油缸7的结构包括：同步缸体8，在同步缸体8内腔的中间固定有一块隔板9，隔板9将同步缸体8的内腔分隔成互不连通的左腔室和右腔室，在左腔室和右腔室中分别设置有一个同步活塞10，左腔室中的同步活塞10将左腔室分隔成互不连通的第一油腔11和第二油腔12，右腔室中的同步活塞10将右腔室分隔成互不连通的第三油腔13和第四油腔14，在同步缸体8中穿设有一根同步杆15，同步杆15穿过隔板9，并且其两端分别从同步缸体8的两端穿出，两个同步活塞10分别与同步杆15相固定，第二油腔12和第三油腔13互不连通，在同步缸体8上设置有与第一油腔11相连通的A1口、与第二油腔12相连通的B1口和B2口、与第三油腔13相连通的C1口、与第四油腔14相连通的D1口和D2口； A1口和B1口通过串联有一个电磁阀16的管道相连，C1口和D1口通过串联有一个电磁阀16的管道相连，B2口通过管道与一个动力油缸1的E1口相连，D2口通过管道与另一个动力油缸1的E1口相连， A1口和C1口分别通过管道与液压动力模块的第一动力油口18相连，两个动力油缸1的E2口分别通过管道与液压动力模块的第二动力油口19相连，还设置有四个分别与四个油腔相连的用于检测油腔油压的压力传感器20，同步杆15的一端和两根活塞杆6的检测端上分别安装有一个用于检测位移的位移传感器24，本实施例中，位移传感器24为精度较高的磁致伸缩传感器，两根活塞杆6的输出端用于与待控制的阀门的阀芯相连接固定，四个压力传感器20、三个位移传感器24分别与控制器通讯连接，两个电磁阀16与控制器电连接。

液压动力模块的结构包括：第一动力油口18、第二动力油口19、储油箱25、双向油泵26、用于驱动双向油泵26的伺服电机27、第一单向阀28、第二单向阀29、第一平衡阀30、第二平衡阀31，双向油泵26的吸油口通过管道与储油箱25相连，双向油泵26的第一出油口21通过管道与第一单向阀28的进口相连，第一单向阀28的出口通过管道与第一动力油口18相连，第一平衡阀30的进口通过管道与第一动力油口18相连，第一平衡阀30的控制口通过管道和双向油泵26的第二出油口22相连，双向油泵26的第二出油口22通过管道与第二单向阀29的进口相连，第二单向阀29的出口通过管道与第二动力油口19相连，第二平衡阀31的进口通过管道与第二动力油口19相连，第二平衡阀31的控制口通过管道和双向油泵26的第一出油口21相连，两个平衡阀的出口分别通过管道与储油箱25相连，双向油泵26的第一出油口21和第二出油口22分别通过串联有泄压阀32的管道与储油箱25相连。

在本实施例中，液压动力模块还包括液压油腔不与大气连通且能提供带压力的低压液压油的缓冲油箱，储油箱25与缓冲油箱的油口相连通。缓冲油缸的结构包括：箱体34，在箱体34内腔中设置有能沿着箱体34移动的活塞35，活塞35将箱体34内腔隔成两个互不连通的腔室，即：储油腔36和顶推腔37，在储油腔36的箱体壁上开设有与储油腔36相连通的通孔38，该通孔38即为缓冲油箱的油口，在顶推腔37中设置有能顶推活塞35的顶推弹簧39，顶推弹簧39顶推活塞35后能使储油腔36中的液压油成为带压力的低压液压油。液压油的体积会随着温度的变化膨胀或者收缩，设置缓冲油箱后能使液压系统适应液压油的体积变化，随着液压系统运行，油缸的杆件会不可避免的将沾染的液压油带离油缸，长时间运行后，系统中的液压油会逐渐减少，设置缓冲油箱后能对系统中的液压油进行补充。

开阀过程中：

双向油泵26正向旋转，高压油从第一出油口21输出，此时第二平衡阀31能被第一出油口21中的高压油打开，高压油经过第一单向阀28后进入第一油腔11和第三油腔13，从而推动两个同步活塞10向右移动，两个电磁阀16在不使用时通常关闭，两个同步活塞10右移后排出第二油腔12和第四油腔14中的液压油，排出的液压油分别进入两个动力油缸1的第一腔室4，推动两个动力油缸1的活塞杆6同步等距伸出，两个第二腔室5中排出的低压液压油经过第二平衡阀31回到储油箱25中。

由于同步油缸7的同步活塞10口径相同，位移相同，所以其排出的液压油容量相同，从而使两个动力油缸1能实现同步等距运行。

当控制器监测到两个动力油缸1活塞杆的位移差值超过设定值时，控制器会打开位移较小的动力油缸1所对应的电磁阀16，使得该动力油缸1上的第一腔室4的进油速度能加快，从而使该动力油缸1活塞杆的伸出速度能加快，以便使两个动力油缸1活塞杆的位移差值能控制在设定范围内；

控制器监测同步油缸7中第一油腔11和第二油腔12之间的压力差为P1、第三油腔13和第四油腔14之间的压力差为P2，当P1和P2之间差值的绝对值超过设定值时，控制器打开P1和P2中较大的那个所对应的电磁阀16，使得所对应的两个油腔能联通而缩小压差，从而使两个动力油缸1的输出力能趋于一致，同时控制器也同步监测两个动力油缸1活塞杆的位移差值，当两个动力油缸1活塞杆的位移差值将要超过设定的范围时，立即关闭电磁阀16；

比如：P1大于P2，控制器会打开左边的电磁阀16，使得第一油腔11和第二油腔12之间的压力差能缩小；

当控制器监测到同步油缸7中的同步活塞10已经移动至右侧的极限位置而仍有动力油缸1未达到全开位置时，表明该动力油缸1的第一腔室4中的液压油不足，此时控制器会控制所对应的电磁阀16打开，使得液压油能继续进入该动力油缸1的第一腔室4中，直至该动力油缸1达到全开的位置。

关阀过程中：

双向油泵26反向旋转，高压油从第二出油口22输出，此时第一平衡阀30能被第二出油口22中的高压油打开，高压油经过第二单向阀29后进入两个动力油缸1的第二腔室5中，推动两个动力油缸1的活塞杆6同步等距收缩，两个第一腔室4中排出的液压油分别进入第二油腔12和第四油腔14，从而推动两个同步活塞10向左移动，两个电磁阀16在不使用时通常关闭，两个同步活塞10左移后排出第一油腔11和第三油腔13中的液压油，排出的液压油经过第一平衡阀30回到储油箱25中。

由于同步油缸7的同步活塞10口径相同，位移相同，所以其排出的液压油容量相同，从而使两个动力油缸1能实现同步等距运行。

当控制器监测到两个动力油缸1活塞杆的位移差值超过设定值时，控制器会打开位移较小的动力油缸1所对应的电磁阀16，使得该动力油缸1上的第一腔室4的回油速度能加快，从而使该动力油缸1活塞杆的收缩速度能加快，以便使两个动力油缸1活塞杆的位移差值能控制在设定范围内；

控制器监测同步油缸7中第一油腔11和第二油腔12之间的压力差为P3、第三油腔13和第四油腔14之间的压力差为P4，当P3和P4之间差值的绝对值超过设定值时，控制器打开P3和P4中较大的那个所对应的电磁阀16，使得所对应的两个油腔中油压较高的那个油腔能泄压而缩小压差，从而使两个动力油缸1的回缩力能趋于一致，同时控制器也同步监测两个动力油缸1活塞杆的位移差值，当两个动力油缸1活塞杆的位移差值将要超过设定的范围时，立即关闭电磁阀16；

比如：P3大于P4，控制器会打开左边的电磁阀16，使得第二油腔12能泄压而缩小第一油腔11和第二油腔12之间的压力差；

当控制器监测到同步油缸7中的同步活塞10已经移动至左侧的极限位置而仍有动力油缸1未达到全关位置时，表明该动力油缸1的第一腔室4中的液压油内部含有气体膨胀，此时控制器会控制所对应的电磁阀16打开，使得第一腔室4中的气体能排出，直至该动力油缸1达到全关的位置。

同步油缸和动力油缸在长时间工作过程中，不可避免存在制造公差引起的容量误差和液压油损耗，从而影响两个动力油缸的同步精度，所以在同步油缸上设置了四个用于检测油腔压力的压力传感器、以及在两个动力油缸和同步油缸的杆上分别设置了一个位移传感器，控制器中的电控系统根据同步油缸各个油腔的压力、以及两个动力油缸和同步油缸中杆的位移变化，控制两个电磁阀中的一个动作打开来连通第一油腔和第二油腔或者连通第三油腔和第四油腔，对系统同步误差进行纠正与补偿，使得两个动力油缸的同步精度能得到大大提高。

Claims (6)

1.等流量等压力双缸同步执行系统，包括：两个动力油缸、液压动力模块、控制器，两个动力油缸的结构均包括：动力缸体，在动力缸体内腔中设置有一个动力活塞，动力活塞将动力缸体内腔分隔成互不连通的第一腔室和第二腔室，在动力缸体中还穿设有一根活塞杆，活塞杆的两端分别从动力缸体的两端穿出，活塞杆与动力活塞相固定，在动力缸体上设置有与第一腔室相连通的E1口、与第二腔室相连通的 E2口；其特征在于：还包括：同步油缸，同步油缸的结构包括：同步缸体，在同步缸体内腔的中间固定有一块隔板，隔板将同步缸体的内腔分隔成互不连通的左腔室和右腔室，在左腔室和右腔室中分别设置有一个同步活塞，左腔室中的同步活塞将左腔室分隔成互不连通的第一油腔和第二油腔，右腔室中的同步活塞将右腔室分隔成互不连通的第三油腔和第四油腔，在同步缸体中穿设有一根同步杆，同步杆穿过隔板，并且其两端分别从同步缸体的两端穿出，两个同步活塞分别与同步杆相固定，第二油腔和第三油腔互不连通，在同步缸体上设置有与第一油腔相连通的A1口、与第二油腔相连通的B1口和B2口、与第三油腔相连通的C1口、与第四油腔相连通的D1口和D2口； A1口和B1口通过串联有一个电磁阀的管道相连，C1口和D1口通过串联有一个电磁阀的管道相连，B2口通过管道与一个动力油缸的E1口相连，D2口通过管道与另一个动力油缸的E1口相连， A1口和C1口分别通过管道与液压动力模块的第一动力油口相连，两个动力油缸的E2口分别通过管道与液压动力模块的第二动力油口相连，还设置有四个分别与四个油腔相连的用于检测油腔油压的压力传感器，同步杆的一端和两根活塞杆的检测端上分别安装有一个用于检测位移的位移传感器，四个压力传感器、三个位移传感器分别与控制器通讯连接，两个电磁阀与控制器电连接；液压动力模块的结构包括：第一动力油口、第二动力油口、储油箱、双向油泵、用于驱动双向油泵的伺服电机、第一单向阀、第二单向阀、第一平衡阀、第二平衡阀，双向油泵的吸油口通过管道与储油箱相连，双向油泵的第一出油口通过管道与第一单向阀的进口相连，第一单向阀的出口通过管道与第一动力油口相连，第一平衡阀的进口通过管道与第一动力油口相连，第一平衡阀的控制口通过管道和双向油泵的第二出油口相连，双向油泵的第二出油口通过管道与第二单向阀的进口相连，第二单向阀的出口通过管道与第二动力油口相连，第二平衡阀的进口通过管道与第二动力油口相连，第二平衡阀的控制口通过管道和双向油泵的第一出油口相连，两个平衡阀的出口分别通过管道与储油箱相连，双向油泵的第一出油口和第二出油口分别通过串联有泄压阀的管道与储油箱相连。

2.根据权利要求1所述的等流量等压力双缸同步执行系统，其特征在于：液压动力模块还包括液压油腔不与大气连通且能提供带压力的低压液压油的缓冲油箱，储油箱与缓冲油箱的油口相连通。

3.根据权利要求2所述的等流量等压力双缸同步执行系统，其特征在于：缓冲油箱的结构包括：箱体，在箱体内腔中设置有能沿着箱体移动的活塞，活塞将箱体内腔隔成两个互不连通的腔室，即：储油腔和顶推腔，在储油腔的箱体壁上开设有与储油腔相连通的通孔，该通孔即为缓冲油箱的油口，在顶推腔中设置有能顶推活塞的顶推弹簧，顶推弹簧顶推活塞后能使储油腔中的液压油成为带压力的低压液压油。

4.根据权利要求1或2或3所述的等流量等压力双缸同步执行系统，其特征在于：位移传感器为磁致伸缩传感器。

5.权利要求4中所述的等流量等压力双缸同步执行系统的使用方法，其特征在于：开阀过程中：液压动力模块中的双向油泵正向旋转使高压油进入第一油腔和第三油腔，从而推动两个同步活塞向一侧移动，两个同步活塞向一侧移动后排出第二油腔和第四油腔中的液压油，排出的液压油分别进入两个动力油缸的第一腔室，推动两个动力油缸的活塞杆同步等距伸出，两个第二腔室中排出的低压液压油回到液压动力模块中的储油箱中；当控制器监测到两个动力油缸活塞杆的位移差值超过设定值时，控制器会打开位移较小的动力油缸所对应的电磁阀，使得该动力油缸上的第一腔室的进油速度能加快，从而使该动力油缸活塞杆的伸出速度能加快，以便使两个动力油缸活塞杆的位移差值能控制在设定范围内；控制器监测同步油缸中第一油腔和第二油腔之间的压力差为P1、第三油腔和第四油腔之间的压力差为P2，当P1和P2之间差值的绝对值超过设定值时，控制器打开P1和P2中较大的那个所对应的电磁阀，使得所对应的两个油腔能联通而缩小压差，从而使两个动力油缸的输出力能趋于一致，同时控制器也同步监测两个动力油缸活塞杆的位移差值，当两个动力油缸活塞杆的位移差值将要超过设定的范围时，立即关闭电磁阀；当控制器监测到同步油缸中的同步活塞已经移动至一侧的极限位置而仍有动力油缸未达到全开位置时，表明该动力油缸的第一腔室中的液压油不足，此时控制器会控制所对应的电磁阀打开，使得液压油能继续进入该动力油缸的第一腔室中，直至该动力油缸达到全开的位置。

6.根据权利要求5所述的等流量等压力双缸同步执行系统的使用方法，其特征在于：关阀过程中：液压动力模块中的双向油泵反向旋转使高压油进入两个动力油缸的第二腔室中，推动两个动力油缸的活塞杆同步等距收缩，两个第一腔室中排出的液压油分别进入第二油腔和第四油腔，从而推动两个同步活塞向另一侧移动，两个同步活塞向另一侧移动后排出第一油腔和第三油腔中的液压油，排出的液压油回到液压动力模块中的储油箱中；当控制器监测到两个动力油缸活塞杆的位移差值超过设定值时，控制器会打开位移较小的动力油缸所对应的电磁阀，使得该动力油缸上的第一腔室的回油速度能加快，从而使该动力油缸活塞杆的收缩速度能加快，以便使两个动力油缸活塞杆的位移差值能控制在设定范围内；控制器监测同步油缸中第一油腔和第二油腔之间的压力差为P3、第三油腔和第四油腔之间的压力差为P4，当P3和P4之间差值的绝对值超过设定值时，控制器打开P3和P4中较大的那个所对应的电磁阀，使得所对应的两个油腔中油压较高的那个油腔能泄压而缩小压差，从而使两个动力油缸的回缩力能趋于一致，同时控制器也同步监测两个动力油缸活塞杆的位移差值，当两个动力油缸活塞杆的位移差值将要超过设定的范围时，立即关闭电磁阀；当控制器监测到同步油缸中的同步活塞已经移动至另一侧的极限位置而仍有动力油缸未达到全关位置时，表明该动力油缸的第一腔室中的液压油内部含有气体膨胀，此时控制器会控制所对应的电磁阀打开，使得第一腔室中的气体能排出，直至该动力油缸达到全关的位置。