CN117465449A - 自动变道距离的确定方法、装置电子设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种自动变道距离的确定方法、装置电子设备及车辆，能够根据行驶参数信息确定最小变道距离，并根据用户类型和最小变道距离确定安全变道距离；通过为不同类型的用户提供不同的安全变道距离，充分考虑了不同类型用户的感知，实现变道距离的个性化计算，以使安全变道距离更加符合用户的预期。根据期望变道距离和历史最小变道距离对安全变道距离进行修正，得到用于自动变道的请求变道距离。通过历史手动变道行为数据确定可以使用户得到舒适感知的期望变道距离，并通过对安全变道距离进行修正，使执行自动变道时的请求变道距离接近用户的心理安全距离，从而提高用户的安全感，提高自动变道时的安全性。

Description

自动变道距离的确定方法、装置电子设备及车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动变道距离的确定方法、装置电子设备及车辆。

背景技术

现代车辆大多搭载智能驾驶系统，具备自动变道能力，在用户打灯、前车过慢、自动切换高速等情况下可以自动控制车辆横向、纵向加速度执行变换车道。车辆在完成自动变道之前需要检测目标车道内的车辆，检查车辆与前车之间的当前距离，车辆的当前车速是否达到安全阈值，判断是否执行变道。相关技术中的判断策略只关注客观上是否有碰撞风险，没有考虑驾驶员的主观安全感受，可能出现系统判断当前环境可以安全变道，但驾驶员看来距离过近有碰撞风险，感知安全感下降，产生紧张焦虑的情绪。由于每个用户对于变道安全距离的主观判断不同，所以采用统一的安全变道距离无法保证用户具有安舒适的驾驶感知，忽略了用户的感受，容易在自动变道时出现驾驶危险。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种自动变道距离的确定方法、装置电子设备及车辆，用于解决自动变道时单一安全变道距离忽略用户感受的问题。

基于上述目的，本申请的第一方面提供了一种自动变道距离的确定方法，包括：

获取车辆的行驶参数信息，并根据所述行驶参数信息确定最小变道距离；

根据用户类型和所述最小变道距离确定安全变道距离；

根据历史手动变道行为数据确定期望变道距离和历史最小变道距离；

根据所述期望变道距离和所述历史最小变道距离对所述安全变道距离进行修正，得到用于自动变道的请求变道距离。

本申请的第二方面提供了一种自动变道距离的确定装置，包括：

安全保护模块，被配置为：获取车辆的行驶参数信息，并根据所述行驶参数信息确定最小变道距离；

距离计算模块，被配置为：根据用户类型和所述最小变道距离和所述缓冲距离确定安全变道距离；

期望计算模块，被配置为：根据历史手动变道行为数据确定期望变道距离和历史最小变道距离；

距离修正模块，被配置为：根据所述期望变道距离和所述历史最小变道距离对所述安全变道距离进行修正，得到用于自动变道的请求变道距离。

本申请的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本申请第一方面提供的所述的方法。

本申请的第四方面提供了一种车辆，包括本申请第二方面提供的所述装置或本申请第三方面提供的所述电子设备。

从上面所述可以看出，本申请提供的自动变道距离的确定方法、装置电子设备及车辆，能够根据行驶参数信息确定最小变道距离，并根据用户类型和最小变道距离确定安全变道距离；通过为不同类型的用户提供不同的安全变道距离，充分考虑了不同类型用户的感知，实现变道距离的个性化计算，以使安全变道距离更加符合用户的预期。然后，根据历史手动变道行为数据确定期望变道距离和历史最小变道距离，并根据期望变道距离和历史最小变道距离对安全变道距离进行修正，得到用于自动变道的请求变道距离。通过历史手动变道行为数据确定可以使用户得到舒适感知的期望变道距离，并通过对安全变道距离进行修正，使执行自动变道的请求变道距离接近用户的心理安全距离，从而提高用户的安全感，提高自动变道时的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例自动变道距离的确定方法的流程图；

图2为本申请实施例确定安全变道距离的流程图；

图3为本申请实施例确定期望变道距离和历史最小变道距离的流程图；

图4为本申请实施例确定请求变道距离的流程图；

图5为本申请实施例距离修正的流程图；

图6为本申请实施例自动变道距离的确定装置的结构示意图；

图7为本申请实施例电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本申请实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本文中，需要理解的是，附图中的任何元素数量均用于示例而非限制，以及任何命名都仅用于区分，而不具有任何限制含义。

基于上述背景技术的描述，相关技术中还存在如下的情况：

如相关技术中采用统一的安全变道距离(一般情况下安全变道距离为最小变道距离和缓冲距离的和)作为请求变道距离，可以看出相关技术中安全变道距离的判断策略只关注客观上是否有碰撞风险，没有考虑驾驶员的主观安全感受。由于不同的用户对距离的感知不同，可能出现控制系统判断当前环境可以安全变道，但在驾驶员看来距离过近有碰撞风险，感知安全感下降，产生紧张焦虑的情绪，容易在紧张情绪下对车辆施加错误的控制指令，导致产生驾驶危险。还可能出现控制系统判断当前环境可以安全变道，但在驾驶员看来距离过远，没有变道的必要，使用户反感使用自动变道功能，甚至感觉车辆不够智能，给用户的驾驶过程带来较差的驾驶体验。

本申请实施例提供的自动变道距离的确定方法、装置电子设备及车辆，能够根据行驶参数信息确定最小变道距离，并根据用户类型和最小变道距离确定安全变道距离；通过为不同类型的用户提供不同的安全变道距离，充分考虑了不同类型用户的感知，实现变道距离的个性化计算，以使安全变道距离更加符合用户的预期。然后，根据历史手动变道行为数据确定期望变道距离和历史最小变道距离，并根据期望变道距离和历史最小变道距离对安全变道距离进行修正，得到用于自动变道的请求变道距离。通过历史手动变道行为数据确定可以使用户得到舒适感知的期望变道距离，并通过对安全变道距离进行修正，使执行自动变道时的请求变道距离接近用户的心理安全距离，从而提高用户的安全感，提高自动变道时的安全性。

下面结合附图来描述根据本申请示例性实施方式的自动变道距离的确定方法。

在一些实施例中，如图1所示，一种自动变道距离的确定方法，包括：

步骤101：获取车辆的行驶参数信息，并根据行驶参数信息确定最小变道距离。

具体实施时，行驶参数信息表示车辆行驶时产生和获取的各种状态参数，例如，当前自车的速度、加速度、车辆转向效率，初始车道(车辆当前所在车道)前后车的速度、加速度、车辆转向效率，目标车道(执行变道指令后到达的车道)前后车辆的速度、加速度、车辆转向效率等。根据该行驶参数信息就可以计算出最小变道距离，最小变道距离计算过程可以由预先建立的模型来完成。通过建立换道车辆与初始车道前车、目标车道前车不发生碰撞的最小纵向安全距离模型；根据采集的行驶参数信息结合安全距离模型就可以得到最小变道距离。

示例性地，根据换道车辆换道过程速度变化规律，建立换道车辆与初始车道前车、目标车道前车不发生碰撞的最小纵向安全距离模型；以单向直线双车道换道过程为例，建立换道初始时刻换道车辆与初始车道前车之间的纵向安全距离模型，以保证换道过程中及换道完成后换道车辆与目标车道前车，初始车道前车不发生任何形式的碰撞，通过定义坐标系表示换道过程中各车的位置坐标，X轴正向沿车辆纵向行驶方向，Y轴正向由初始车道指向目标车道，坐标原点为换道车辆靠近目标车道的侧边线上任一点，然后根据坐标系定义各车位置坐标，并根据各车的位置坐标计算最小变道距离的计算。对于最小变道距离的计算过程在此不再赘述。

最小变道距离表示可以进行变道的最小距离，如果换道车辆与初始车道前车之间的距离小于等于最小变道距离，换到车辆在换道过程中就会与前车发生碰撞，所以，当换道车辆与初始车道前车之间的距离小于等于最小变道距离时，不允许进行自动变道。如果换道车辆与初始车道前车之间的距离大于最小变道距离，换到车辆在换道过程中就不会与前车发生碰撞，所以，当换道车辆与初始车道前车之间的距离大于最小变道距离时，允许进行自动变道。所以，最小变道距离是进行变道的安全保障。

步骤102：根据用户类型和最小变道距离确定安全变道距离。

具体实施时，由于最小变道距离为进行变道所允许的最小距离，如果以最小变道距离进行变道控制，则几乎不允许存在任何误差，因为如果存在误差就可能导致与前车发生碰撞，所以需要为最小变道距离设置一个缓冲距离，以保证变道安全，即将最小变道距离和预设的缓冲距离的和确定为安全变道距离。缓冲距离是为最小变道距离设置的一个余量，可以避免以最小变道距离进行变道判断的碰撞风险，即该缓冲距离要明显大于进行距离计算时产生的误差，以保证实际变道过程中不会因为计算误差而差生碰撞危险。且缓冲距离的取值因车联型号的不同而存在差异，所以其具体取值在此不做赘述。

由于不同用户对距离的感知不同，根据该差异，可以对用户进行简单的分类，例如，将用户分类为保守型用户、普通型用户和激进型用户。对于保守型用户来说，需要更大的缓冲距离，以增加保守型用户的安全感，使保守型用户在变道时具有更加舒适安全的感知，通过设置较大的缓冲距离可以提高保守型用户的感知安全感，避免保守型用户产生紧张焦虑的情绪，充分考虑用户的主观感受，还提高了驾驶安全。

由于激进型用户具有足够的信心和技术，对于统一的缓冲距离，激进型用户可能会认为安全变道距离过远，使激进型用户反感使用自动变道功能，甚至感觉车辆不够智能，给用户的驾驶过程带来较差的驾驶体验。所以对于激进型用户来说，需要更小的缓冲距离，使激进型用户在变道时具有更加舒适安全的感知，通过设置较小的缓冲距离符合激进型用户的感知安全感和变道习惯，避免激进型用户产生不满等情绪，充分考虑用户的主观感受，还提高了驾驶安全。

普通型用户一般为比较相信车辆自动变道功能，认为自动变道功能计算出的安全变道距离符合自身的安全感知，不会产生不安全感，所以普通型用户不会对统一的缓冲距离不满。所以，一般来说，会为保守型用户分配较大(与常规的第二距离相比)的第一距离作为缓冲距离，为普通型用户分配常规的第二距离作为缓冲距离，为激进型用户分配较小(与常规的第二距离相比)的第三距离作为缓冲距离，即第一距离>第二距离>大于第三距离，由于最小变道距离一致，所以与保守型用户对应的安全变道距离>与普通型用户对应的安全变道距离>与激进型用户对应的安全变道距离。

通过为不同类型的用户提供不同的安全变道距离，充分考虑了不同类型用户的主观感受，实现变道距离的个性化计算，以使安全变道距离更加符合用户的预期。

步骤103：根据历史手动变道行为数据确定期望变道距离和历史最小变道距离。

具体实施时，由于仅仅根据用户分类进行安全距离的确认是比较粗糙的，其准确性较差，所以需要对安全变道距离进行修正。而进行安全变道距离修正的最好的数据源为用户进行手动变道时的历史手动变道行为数据，通过该历史手动变道行为数据可以确定用户进行手动变道的历史时刻的对应历史最小变道距离，和该历史时刻对应的实际变道距离，可以认为该实际变道距离为符合用户安全感知的和用户变道习惯的期望变道距离。所以，可以以该期望变道距离为基础对安全变道距离进行修正，使安全变道距离更加符合用户的预期。

由于根据历史手动变道行为数据确定一个实际变道距离作为期望变道距离对安全变道距离进行修正具有很大的偶然性，所以需要历史手动变道行为数据包括多次手动变道的数据，然后计算多个同一次手动变道的实际变道距离和历史最小变道距离，然后，通过统计分析手段确定最终的期望变道距离和历史最小变道距离。例如，删除实际变道距离中的最大值和最小值后取平局值，将该平均值作为期望变道距离。或者，根据大小关系将多个实际变道距离分配至不同的范围内，选取包括实际变道距离最多的范围，并将该范围内实际变道距离的均值或中位数取值确定为最终的期望变道距离。可以避免数据较少产生偶然性，使修正更加符合用户的期望，进而满足用户的主观感受。

若历史手动变道行为数据中手动变道数据不足，可以根据多个同类型用户的数据进行暂时的计算，同时慢慢累计数据量。

步骤104：根据期望变道距离和历史最小变道距离对安全变道距离进行修正，得到用于自动变道的请求变道距离。

具体实施时，由于组成安全变道距离的最小安全距离根据当前时刻的行驶参数信息确定一个定值，所以对安全变道距离进行修正时修正的主要是组成安全变道距离的缓冲距离。同一次手动变道时的实际变道距离和历史最小变道距离差值距离就可以认为是符合用户安全感知，且符合用户进行变道需求的期望缓冲距离。但是，首先需要根据期望变道距离来确定历史手动变道行为数据是否具有参考价值，如果期望变道距离小于等于最小变道距离，说明历史手动变道行为数据不具备参考价值，无法应用于对安全变道距离的修正，因为当前时刻的车辆状态可能与手动变道时的车辆状态存在较大差异。

然后，在期望变道距离大于最小变道距离时，确定组成当前时刻安全变道距离的目标缓冲距离。如果期望缓冲距离大于目标缓冲距离，且期望缓冲距离与目标缓冲距离之间的差值较大，则对所述目标缓冲距离进行增大修正；如果期望缓冲距离小于目标缓冲距离，且期望缓冲距离与目标缓冲距离之间的差值较大，则对所述目标缓冲距离进行减小修正。如果期望缓冲距离与目标缓冲距离之间的差值较小，则无需进行修正。说明未修正的安全变道距离已经符合用户的主观需求。通过对安全变道距离进行修正，使执行自动变道时的请求变道距离接近用户的心理安全距离，从而提高用户的安全感，提高自动变道时的安全性。

综上所述，本申请实施例提供的自动变道距离的确定方法，能够根据行驶参数信息确定最小变道距离，并根据用户类型和最小变道距离确定安全变道距离；通过为不同类型的用户提供不同的安全变道距离，充分考虑了不同类型用户的感知，实现变道距离的个性化计算，以使安全变道距离更加符合用户的预期。然后，根据历史手动变道行为数据确定期望变道距离和历史最小变道距离，并根据期望变道距离和历史最小变道距离对安全变道距离进行修正，得到用于自动变道的请求变道距离。通过历史手动变道行为数据确定可以使用户得到舒适感知的期望变道距离，并通过对安全变道距离进行修正，使执行自动变道时的请求变道距离接近用户的心理安全距离，从而提高用户的安全感，提高自动变道时的安全性。

在一些实施例中，如图2所示，根据用户类型和最小变道距离确定安全变道距离，包括：

步骤201：获取用户信息，并根据用户信息进行用户分类，以确定用户类型。

具体实施时，由于车辆具备用户登录功能，所以可以在用户进行登录时识别不同类型的用户，初次登录时，可以通过推送驾驶偏好问卷，获取用户信息，采集的用户信息包括驾驶员年龄、性别、驾龄、驾驶风格(激进、平衡、安全)等。根据采集到的用户信息对用户进行分类，示例性地，得到保守型用户(对应安全驾驶风格的用户)、普通型用户(对应平衡驾驶风格的用户)、激进型用户(对应激进驾驶风格的用户)。

步骤202：根据用户类型确定缓冲距离。

具体实施时，通过为不同类型的用户提供不同的安全变道距离，充分考虑了不同类型用户的主观感受，实现变道距离的个性化计算，以使安全变道距离更加符合用户的预期。

在一些实施例中，步骤202包括：

步骤2021：响应于用户类型为保守型用户，将预设的第一距离确定为缓冲距离。

具体实施时，保守型用户更加注重安全，会尽量避免可能出现的碰撞危险，例如新手用户，对车辆操控不是很熟悉，对于可能出现的碰撞危险持保守态度，会尽量避免出现危险。即在控制系统判断当前距离可以安全变道时，保守型用户则会认为当前距离过短，存在碰撞风险，所以对于保守型用户来说，需要更大的缓冲距离，以增加保守型用户的安全感，使保守型用户在变道时具有更加舒适安全的感知，通过设置较大的缓冲距离可以提高保守型用户的感知安全感，避免保守型用户产生紧张焦虑的情绪，充分考虑用户的主观感受，还提高了驾驶安全。由于第一距离大于第二距离，且第二距离大于第三距离。所以将较大的第一距离确定为与保守型用户对应的缓冲距离。

步骤2022：响应于用户类型为普通型用户，将预设的第二距离确定为缓冲距离。

具体实施时，普通型用户一般为比较相信车辆自动变道功能，认为自动变道功能计算出的安全变道距离符合自身的安全感知，不会产生不安全感，所以普通型用户不会对统一的缓冲距离不满。所以，一般来说，会为保守型用户分配比保守型用户小，同时比激进型用户大的缓冲距离，由于第一距离>第二距离>大于第三距离，所以将第二距离确定为与普通型用户对应的缓冲距离。

步骤2023：响应于用户类型为激进型用户，将预设的第三距离确定为缓冲距离。

具体实施时，激进型用户具有足够的信心和技术，可以通过高效的操控来解决可能出现的碰撞危险，例如驾龄较长的老用户，对车辆操控很熟悉，对于可能出现的碰撞危险持激进态度，不会担心短距离带来的无法完成变道的问题。即在控制系统判断当前距离可以安全变道时，激进型用户可能会认为当前距离过远，没有变道的必要，可以等待一段时间，继续观察前车是否加速，如果前车加速，则不需要进行变道超车，若前车并未加速，可以在两车间距离较小时再进行变道超车。

所以，对于统一的缓冲距离，激进型用户可能会认为安全变道距离过远，使激进型用户反感使用自动变道功能，甚至感觉车辆不够智能，给用户的驾驶过程带来较差的驾驶体验。所以对于激进型用户来说，需要更小的缓冲距离，使激进型用户在变道时具有更加舒适安全的感知。由于第一距离大于第二距离，且第二距离大于第三距离，所以将较小的第三距离确定为与激进型用户对应的缓冲距离，通过设置较小的缓冲距离符合激进型用户的感知安全感和变道习惯，避免激进型用户产生不满等情绪，充分考虑用户的主观感受，还提高了驾驶安全。

步骤203：根据缓冲距离和最小变道距离确定安全变道距离。

具体实施时，如果当前登录的用户为保守型用户，缓冲距离的取值为第一距离，所以将第一距离和最小变道距离的和确定为保守型用户的安全变道距离。如果当前登录的用户为激进型用户，缓冲距离的取值为第三距离，所以将第三距离和最小变道距离的和确定为激进型用户的安全变道距离。如果当前登录的用户为普通型用户，缓冲距离的取值为第二距离，所以将第二距离和最小变道距离的和确定为普通型用户的安全变道距离。

由于第一距离>第二距离>大于第三距离，且最小变道距离一致，所以与保守型用户对应的安全变道距离>与普通型用户对应的安全变道距离>与激进型用户对应的安全变道距离。通过为不同类型的用户提供不同的安全变道距离，充分考虑了不同类型用户的主观感受，实现变道距离的个性化计算，以使安全变道距离更加符合用户的预期。

在一些实施例中，如图3所示，根据历史手动变道行为数据确定期望变道距离和历史最小变道距离，包括：

步骤301：根据历史手动变道行为数据确定每次进行手动变道时的实际变道距离和历史行驶参数信息。

具体实施时，由于仅仅根据用户分类进行安全距离的确认是比较粗糙的，其准确性较差，所以需要对安全变道距离进行修正。根据历史手动变道行为数据可以确定用户每次进行手动变道时变道车辆和前车之间的实际变道距离，该实际变道距离为符合用户安全感知的和用户变道习惯的距离。所以，可以以该距离为基础对安全变道距离进行修正，使安全变道距离更加符合用户的预期。而历史行驶参数信息是为了确定用户每次进行手动变道时对应的历史最小变道距离。

步骤302：通过整合每次进行手动变道时的实际变道距离，得到期望变道距离。

具体实施时，通过整合多次手动变道时的实际变道距离来确定期望变道距离，可以避免数据较少产生偶然性，使修正更加符合用户的期望，进而满足用户的主观感受。

若历史手动变道行为数据中手动变道数据不足，可以根据多个同类型用户的数据进行暂时的计算，同时慢慢累计数据量。

步骤303：根据历史行驶参数信息确定每次进行手动变道时的历史最小变道信息。

具体实施时，由于最小变道信息在车辆处于不同状态时是不同的，所以只有确定用户进行手动变道对应的历史时刻的历史最小变道距离，才能确定用户在该历史时刻手动选择的缓冲距离，进而通过比较手动选择的缓冲距离和当前时刻安全变道距离中目标缓冲距离来实现对安全变道距离进行修正，所以，在根据历史行驶参数信息确定每次进行手动变道时的实际变道距离的同时，确定以每个实际变道距离对应的历史最小变道信息。

在一些实施例中，如图4所示，根据期望变道距离和历史最小变道距离对安全变道距离进行修正，得到用于自动变道的请求变道距离，包括：

步骤401：响应于期望变道距离大于最小变道距离，确定同一次手动变道的实际变道距离和历史最小变道距离之间的差值距离。

具体实施时，如果期望变道距离小于当前时刻的最小变动距离，说明用户进行手动变道时的车辆状态与当前时刻具有较大差异。例如，用户习惯在低车速时进行手动变道，则手动变道时的最小安全距离较小(车速与最小安全距离成正比关系)，则与较小的最小安全距离对应的允许的实际变道距离自然较小，用户可能选择距离较近时进行变道。但是，如果当前时刻与手动变道的历史时刻的车速相差较大，可能到导致根据低速变道计算得到期望变道距离小于当前时刻的最小变道距离，虽然期望变道距离对于低速时的变道而言属于安全的距离，但是对于高车速的当前时刻来说，可能不够安全，此时，期望变道距离将不具备参考价值，将当前时刻确定安全变道距离确定为请求变道距离。

只有期望变道距离大于等于最小变道距离时，手动变道数据才具有参考价值，此时计算同一次手动变道的实际变道距离和历史最小变道距离之间的差值距离。该差值距离可以表示满足用户习惯的期望缓冲距离。

步骤402：整合多个差值距离，得到期望缓冲距离。

具体实施时，一次手动变道对应的差值距离具有偶然性，整合多个差值距离可以避免偶然性，例如，可以将多个差值距离的平均值作为期望缓冲距离。

步骤403：根据用户类型确定与安全变道距离对应的目标缓冲距离。

具体实施时，如果用户类型为保守型，与安全变道距离对应的目标缓冲距离为第一距离；如果用户类型为普通型，与安全变道距离对应的目标缓冲距离为第二距离；如果用户类型为激进型，与安全变道距离对应的目标缓冲距离为第三距离。

步骤404：通过比较目标缓冲距离和期望缓冲距离确定修正缓冲距离。

具体实施时，如果目标缓冲距离和期望缓冲距离之间的差值较小，说明无需记性修正；如果目标缓冲距离和期望缓冲距离之间的差值较打，说明当前时刻的安全变道距离不符合用户的主观需求，需要进行修正，将目标缓冲距离和期望缓冲距离之间的差值的绝对值作为修正缓冲距离。

步骤405：将最小变道距离和修正缓冲距离的和确定为请求变道距离。

具体实施时，相对于根据用户类型确定的初始的缓冲距离，修正后的修正缓冲距离更加符合用户的主观感知，所以将最小变道距离和修正缓冲距离的和确定为请求变道距离。

在一些实施例中，如图5所示，通过比较目标缓冲距离和期望缓冲距离确定修正缓冲距离，包括：

步骤501：确定目标缓冲距离和期望缓冲距离之间的大小关系。

具体实施时，标缓冲距离和期望缓冲距离之间的大小关系确立修正方向，如果目标缓冲距离大于期望缓冲距离，确定需要增大组成安全变道距离的目标缓冲距离；如果目标缓冲距离小于期望缓冲距离，确定需要减小组成安全变道距离的目标缓冲距离。

步骤502：确定目标缓冲距离和期望缓冲距离之间的差值的绝对值。

具体实施时，目标缓冲距离和期望缓冲距离之间的差值的绝对值确定了是否需要进行修正。

步骤503：响应于绝对值小于于预设的距离阈值，将目标缓冲距离确定为修正缓冲距离。

具体实施时，如果目标缓冲距离和期望缓冲距离之间的差值的绝对值小于于预设的距离阈值，说明目标缓冲距离比价符合用户的主观感知，该绝对值大小的距离差值不会影响用户的主观感受，所以无需进行修正，将目标缓冲距离确定为修正缓冲距离。

步骤504：响应于绝对值大于等于预设的距离阈值，根据大小关系和绝对值对目标缓冲距离进行修正，得到修正缓冲距离。

具体实施时，如果目标缓冲距离和期望缓冲距离之间的差值的绝对值大于于预设的距离阈值，说明目标缓冲距离不符合用户的主观感知，该绝对值大小的距离差值会影响用户的主观感受，所以需要进行修正。

而根据大小关系和绝对值对目标缓冲距离进行修正，得到修正缓冲距离，包括：

步骤5041：响应于期望缓冲距离大于目标缓冲距离，根据绝对值增大目标缓冲距离，得到修正缓冲距离。

具体实施时，期望缓冲距离大于目标缓冲距离，确定修正方向为增大修正，根据绝对值增大目标缓冲距离，得到修正缓冲距离。

步骤5041：响应于期望缓冲距离小于目标缓冲距离，根据绝对值减小目标缓冲距离，得到修正缓冲距离。

具体实施时，期望缓冲距离大于目标缓冲距离，确定修正方向为较小修正，根据绝对值增大目标缓冲距离，得到修正缓冲距离。

需要说明的是，本申请实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本申请实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。

需要说明的是，上述对本申请的一些实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于上述实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种自动变道距离的确定装置。

参考图6，所述一种自动变道距离的确定装置，包括：

安全保护模块10，被配置为：获取车辆的行驶参数信息，并根据行驶参数信息确定最小变道距离；

距离计算模块20，被配置为：根据用户类型和最小变道距离和缓冲距离确定安全变道距离；

期望计算模块30，被配置为：根据历史手动变道行为数据确定期望变道距离和历史最小变道距离；

距离修正模块40，被配置为：根据期望变道距离和历史最小变道距离对安全变道距离进行修正，得到用于自动变道的请求变道距离。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

上述实施例的装置用于实现前述任一实施例中相应的自动变道距离的确定方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上任意一实施例所述的自动变道距离的确定方法。

图7示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。

处理器1010可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。

存储器1020可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。

输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。

总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。

上述实施例的电子设备用于实现前述任一实施例中相应的自动变道距离的确定方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的自动变道距离的确定方法。

本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的自动变道距离的确定方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

可以理解的是，在使用本公开中各个实施例的技术方案之前，均会通过恰当的方式对所涉及的个人信息的类型、使用范围、使用场景等告知用户，并获得用户的授权。

例如，在响应于接收到用户的主动请求时，向用户发送提示信息，以明确的提示用户，其请求执行的操作将需要获取和使用到用户的个人信息。从而，使得用户可以根据提示信息来自主的选择是否向执行本公开技术方案的操作的电子设备、应用程序、服务器或存储介质等软件或硬件提供个人信息。

作为一种可选的但非限定的实现方式，响应于接受到用户的主动请求，向用户发送提示信息的方式例如可以是弹窗的方式，弹窗中可以以文字的方式呈现提示信息。此外，弹窗中还可以承载供用户选择“同意”或者“不同意”向电子设备提供个人信息的选择控件。

可以理解的是，上述通知和获取用户授权过程仅是示意性的，不对本公开的实现方式构成限定，其他满足相关法律法规的方式也可应用于本公开的实现方式中。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本申请的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本申请实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本申请实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本申请实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本申请的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本申请实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本申请的具体实施例对本申请进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。

本申请实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动变道距离的确定方法，其特征在于，包括：

获取车辆的行驶参数信息，并根据所述行驶参数信息确定最小变道距离；

根据用户类型和所述最小变道距离确定安全变道距离；

根据历史手动变道行为数据确定期望变道距离和历史最小变道距离；

根据所述期望变道距离和所述历史最小变道距离对所述安全变道距离进行修正，得到用于自动变道的请求变道距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据用户类型和所述最小变道距离确定安全变道距离，包括：

获取用户信息，并根据用户信息进行用户分类，以确定用户类型；

根据所述用户类型确定缓冲距离；

根据所述缓冲距离和所述最小变道距离确定所述安全变道距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述用户类型确定缓冲距离，包括：

响应于所述用户类型为保守型用户，将预设的第一距离确定为所述缓冲距离；

响应于所述用户类型为普通型用户，将预设的第二距离确定为所述缓冲距离；

响应于所述用户类型为激进型用户，将预设的第三距离确定为所述缓冲距离；

其中，所述第一距离大于所述第二距离，所述第二距离大于所述第三距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据历史手动变道行为数据确定期望变道距离和历史最小变道距离，包括：

根据所述历史手动变道行为数据确定每次进行手动变道时的实际变道距离和历史行驶参数信息；

通过整合每次进行手动变道时的所述实际变道距离，得到所述期望变道距离；

根据所述历史行驶参数信息确定每次进行手动变道时的所述历史最小变道信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望变道距离和所述历史最小变道距离对所述安全变道距离进行修正，得到用于自动变道的请求变道距离，包括：

响应于所述期望变道距离大于所述最小变道距离，确定同一次手动变道的实际变道距离和历史最小变道距离之间的差值距离；

整合多个所述差值距离，得到期望缓冲距离；

根据所述用户类型确定与所述安全变道距离对应的目标缓冲距离；

通过比较所述目标缓冲距离和所述期望缓冲距离确定修正缓冲距离；

将所述最小变道距离和所述修正缓冲距离的和确定为所述请求变道距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过比较所述目标缓冲距离和所述期望缓冲距离确定修正缓冲距离，包括：

确定所述目标缓冲距离和所述期望缓冲距离之间的大小关系；

确定所述目标缓冲距离和所述期望缓冲距离之间的差值的绝对值；

响应于所述绝对值小于于预设的距离阈值，将所述目标缓冲距离确定为所述修正缓冲距离；

响应于所述绝对值大于等于预设的距离阈值，根据所述大小关系和所述绝对值对所述目标缓冲距离进行修正，得到所述修正缓冲距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述大小关系和所述绝对值对所述目标缓冲距离进行修正，得到所述修正缓冲距离，包括：

响应于所述期望缓冲距离大于所述目标缓冲距离，根据所述绝对值增大所述目标缓冲距离，得到所述修正缓冲距离；或者，

响应于所述期望缓冲距离小于所述目标缓冲距离，根据所述绝对值减小所述目标缓冲距离，得到所述修正缓冲距离。

8.一种自动变道距离的确定装置，其特征在于，包括：

安全保护模块，被配置为：获取车辆的行驶参数信息，并根据所述行驶参数信息确定最小变道距离；

距离计算模块，被配置为：根据用户类型和所述最小变道距离和所述缓冲距离确定安全变道距离；

期望计算模块，被配置为：根据历史手动变道行为数据确定期望变道距离和历史最小变道距离；

距离修正模块，被配置为：根据所述期望变道距离和所述历史最小变道距离对所述安全变道距离进行修正，得到用于自动变道的请求变道距离。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的自动变道距离的确定装置或如权利要求9所述的电子设备。