CN117462214A - 基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械，包括：钳头；传导机构；包括：器械杆，为空心结构，连续体，固定在器械杆的一端，开合驱动绳和两根钢丝绳，一端连接钳头，另一端穿过连续体和器械杆；偏摆控制机构；包括螺纹滑轨、两个锥齿滑套、两个偏摆驱动组件、两个轴端卡环、凸轮锥齿、轴套以及偏摆拨轮，两个偏摆驱动组件对向放置在螺纹滑轨，两个锥齿滑套套设在螺纹滑轨上且分别与一个偏摆驱动组件螺纹连接，两个轴端卡环分别固定在螺纹滑轨的两端；凸轮锥齿与锥齿滑套啮合，偏摆拨轮安装在凸轮锥齿上；两个偏摆驱动组件分别与一根钢丝绳的另一端连接；开合控制机构，包括扳机和滑轮组，开合驱动绳的另一端绕过滑轮组后固定在扳机上。

Description

基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械

技术领域

本发明涉及微创手术器械技术领域，尤其涉及一种基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械。

背景技术

腹腔镜手术是在腹腔镜视场下，医生通过屏幕操作腹腔镜手术器械进行手术，由于腔内活动空间有限，传统直杆型器械在某些空间狭小的手术中表现不佳，操作时容易被阻挡或损伤其余组织，无法达到理想的效果，这种情况下钳头具备可弯能力的手术器械具有一定的优势。

然而，现有的手持式腹腔镜手术器械中的手术器械钳头部分为线控实现两个自由度的转向控制，连接杆内部需要四根钨丝绳控制，占用空间，连接杆过粗，器械不够小巧。采用螺纹副结构推动钳头弯曲，但转弯时只能朝单向偏转，无法双向偏转；转动偏摆旋钮的动作与旋转钳杆动作耦合，在实现旋转偏摆时无法单手操作，需使用另一只手旋转偏摆旋钮；弯曲后钳头部分较长，导致实际使用时偏摆后所需的空间依然较大。此外，现有的手持式腹腔镜手术器械中实现手术器械钳头的开合自由度采用的是两根钨丝绳与连杆摩擦，在重复使用后对零部件的磨损大，降低了器械的使用寿命。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械，用于至少部分解决上述技术问题。

本发明实施例的提供一种基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械，包括：钳头，用于夹持目标；传导机构，包括开合驱动绳、两根钢丝绳、连续体和器械杆，器械杆为空心结构，连续体固定在器械杆的一端，开合驱动绳一端连接钳头，另一端穿过连续体和器械杆，两根钢丝绳一端分别固定在钳头的两侧上，另一端穿过连续体和器械杆；偏摆控制机构；包括螺纹滑轨、两个锥齿滑套、两个偏摆驱动组件、两个轴端卡环、凸轮锥齿、轴套以及偏摆拨轮，其中，两个偏摆驱动组件对向放置在螺纹滑轨，两个锥齿滑套套设在螺纹滑轨上且分别与一个偏摆驱动组件螺纹连接，两个轴端卡环分别固定在螺纹滑轨的两端；凸轮锥齿与两个锥齿滑套啮合，偏摆拨轮通过轴套安装在凸轮锥齿上；两个偏摆驱动组件分别与一根钢丝绳的另一端连接；其中，通过旋转偏摆拨轮驱动凸轮锥齿转动，带动两个锥齿滑套对向运动，锥齿滑套与对应的偏摆驱动组件螺纹传动驱动偏摆驱动组件在螺纹滑轨中往返运动，以带动钳头的偏摆；开合控制机构，包括扳机和滑轮组开合驱动绳的另一端绕过滑轮组后固定在扳机上，其中，通过扣动扳机控制开合驱动绳在滑轮组的支撑导向作用下，带动钳头的开合。

根据本发明的实施例，钳头包括第一钳片、第二钳片、夹钳销、滑槽结构、开合滑动销，连杆机构和塔簧、钳头基座；第一钳片和第二钳片通过夹钳销铰接且固定在滑槽结构的一端；连杆机构的数量为两个，一端分别与第一钳片和第二钳片转动连接，另一端与开合滑动销转动连接，开合滑动销滑动设置在滑槽结构中，滑槽结构固定在钳头基座上；连杆机构包括：两个圆柱销和两个连接片，每个连接片一端集成一个圆柱销，连接片通过圆柱销与第一钳片和第二钳片可转动连接，开合滑动销与开合驱动绳的一端连接，塔簧套设在开合驱动绳上，且设置于开合滑动销与钳头基座之间；其中，在开合驱动绳带动开合滑动销在滑槽结构滑动来控制两个连接片带动第一钳片和第二钳片绕圆柱销转动，以控制第一钳片和第二钳片的开合运动。

根据本发明的实施例，钳头基座包括：第一分体式基座和第二分体式基座，其中，第一分体式基座与第二分体式基座通过卡接的方式可拆卸连接。

根据本发明的实施例，连续体包括：连续体销、连续体头端、连续体中段以及连续体基座；钳头基座固定在连续体头端上，连续体头端与连续体中段通过连续体销铰接，连续体中段铰接安装在连续体基座上，两根钢丝绳的一端固定连接在连续体头端的两侧，另一端穿过连续体中段和连续体基座；连续体基座固定在器械杆上；在两根钢丝绳反向运动的情况下，驱动连续体中段弯曲来带动连续体头端发生偏摆。

根据本发明的实施例，每个偏摆驱动组件包括：一个轴承、一个螺纹拉套以及一个偏摆拉块，偏摆拉块通过轴承安装在螺纹拉套上，一个螺纹拉套与一个锥齿滑套螺纹连接；偏摆拉块中间设有第一连接孔，第一连接孔两侧分别设置一个第二连接孔，开合驱动绳穿过第一连接孔，两根钢丝绳分别穿过两侧第二连接孔；其中，偏摆拉块在螺纹拉套与锥齿滑套的螺纹传动作用下，在螺纹滑轨中往返运动，通过两根钢丝绳将偏摆拉块的往返运动传递至连续体，使连续体弯曲带动钳头偏摆。

根据本发明的实施例，基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械还包括：旋转拨轮，套设且固定在器械杆上；旋转拨轮被配置为通过旋转旋转拨轮，带动器械杆旋转，器械杆将旋转传递至钳头控制钳头绕器械杆的中心轴线自转。

根据本发明的实施例，开合驱动绳包括软轴、弹簧管、镍钛丝。

根据本发明的实施例，基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械还包括：手柄壳体，偏摆控制机构和开合控制机构固定在手柄壳体上。

根据本发明的实施例，手柄上还设有无菌袋卡扣，无菌袋卡扣用于套设无菌袋以隔离无菌区域。

根据本发明的实施例，器械杆的直径小于5mm。

根据本发明实施例提供的基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械，至少能够实现以下技术效果：

机芯采用凸轮锥齿与两个锥齿滑套相啮合的传动方式，使两个偏摆拉套能对向活动，一前一后拉紧关节钢丝绳，从而实现钳头双向偏摆，同时将偏摆拨轮与旋转拨轮分离开来，可以让使用者单手操作。并且，采用螺纹副进行传动可以实现轴向自锁，且可以施加预紧力，增加腕部关节刚性。

通过开合连接绳的一端与钳头组件固定连接，另一端绕过滑轮组后固定在扳机上，基于滑轮导向，较以往的摩擦传动可以极大减少机构间的摩擦力，增加了器械的使用寿命。并且，通过一根开合连接绳即可实现钳头组件的开合运动，相较于传统的通过两根钨丝绳实现钳头组件的开合，可以节省连接杆内部空间，并且，在实现钳头组件旋转自由度时，不会存在内部的钨丝绳会拧在一起的现象，避免了钨丝易断的风险，增加了器件的使用寿命。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本发明实施例的基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械的整体结构图。

图2示意性示出了根据本发明实施例的传导机构的结构图。

图3示意性示出了根据本发明实施例的偏摆控制机构的整体结构图。

图4示意性示出了根据本发明实施例的偏摆控制机构的爆炸结构图。

图5示意性示出了根据本发明实施例的钳头的爆炸结构图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本发明。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“长度”、“周向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的子系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

贯穿附图，相同的元素由相同或相近的附图标记来表示。可能导致本发明的理解造成混淆时，将省略常规结构或构造。并且图中各部件的形状、尺寸、位置关系不反映真实大小、比例和实际位置关系。另外，在本发明中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对本发明的限制。

类似地，为了精简本发明并帮助理解各个公开方面中的一个或多个，在上面对本发明示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分到单个实施例、图或者对其描述中。参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或者多个实施例或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个等，除非另有明确具体的限定。

图1示意性示出了根据本发明实施例的基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械的整体结构图。

图2示意性示出了根据本发明实施例的传导机构的结构图。

图3示意性示出了根据本发明实施例的偏摆控制机构的整体结构图。

图4示意性示出了根据本发明实施例的偏摆控制机构的爆炸结构图。

如图1-图4所示，基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械可以包括钳头1、传导机构2、偏摆控制机构3和开合控制机构4。

钳头1被配置为夹持目标。目标可以理解为在进行腹腔镜手术过程中夹持的对象。

传导机构2，包括开合驱动绳21、两根钢丝绳22、连续体23和器械杆24，所述器械杆24为空心结构，连续体23固定在器械杆24的一端，开合驱动绳21一端连接钳头1，另一端穿过连续体23和器械杆24，两根钢丝绳22一端分别固定在钳头的两侧上，另一端穿过连续体23和器械杆24。器械杆24的直径小于5mm。

偏摆控制机构3包括螺纹滑轨31、两个锥齿滑套32、两个偏摆驱动组件33、两个轴端卡环34、凸轮锥齿35、轴套36以及偏摆拨轮37，其中，两个偏摆驱动组件33对向放置在螺纹滑轨31，两个锥齿滑套32套设在螺纹滑轨31上且分别与一个偏摆驱动组件33螺纹连接，两个轴端卡环34分别固定在所述螺纹滑轨31的两端。凸轮锥齿35与两个锥齿滑套32啮合，偏摆拨轮37通过轴套36安装在凸轮锥齿35上。两个偏摆驱动组件33分别与一根钢丝绳11的另一端连接，其中，通过旋转偏摆拨轮37驱动凸轮锥齿35转动，带动两个锥齿滑套32对向运动，锥齿滑套32与对应的偏摆驱动组件33螺纹传动驱动偏摆驱动组件33在螺纹滑轨31中往返运动，以带动钳头1的偏摆。

开合控制机构4，包括扳机41和滑轮组42开合驱动绳的另一端绕过滑轮组42后固定在扳机41上，其中，通过扣动扳机41控制开合驱动绳21在滑轮组42的支撑导向作用下，带动钳头的开合。

图5示意性示出了根据本发明实施例的钳头的爆炸结构图。

如图5所示，钳头1包括第一钳片11、第二钳片12、夹钳销13、滑槽结构14、开合滑动销15，连杆机构16和塔簧17、钳头基座1。

第一钳片11和第二钳片12通过夹钳销13铰接且固定在滑槽结构14的一端，连杆机构16的数量为两个，一端分别与第一钳片11和第二钳片12转动连接，另一端与开合滑动销15转动连接，开合滑动销15滑动设置在滑槽结构14中，滑槽结构14固定在钳头基座18上。

连杆机构16包括：两个圆柱销161和两个连接片162，每个连接片162一端集成一个圆柱销161，连接片162通过圆柱销161与第一钳片11和第二钳片12可转动连接，开合滑动销15与开合驱动绳21的一端连接，塔簧19套设在开合驱动绳21上，且设置于开合滑动销15与钳头基座18之间。其中，在开合驱动绳21带动开合滑动销15在滑槽结构14滑动来控制两个连接片162带动第一钳片11和第二钳片12绕圆柱销161转动，以控制第一钳片11和第二钳片12的开合运动。开合驱动绳21可以包括软轴、弹簧管、镍钛丝等。

在不扣动扳机41时，两个连接片162之间存在夹角，处于弯折状态，开合滑动销15位于滑槽结构14中的滑槽的最左端，此时第一钳片11和第二钳片12处于张开状态；当扣动扳机41时，开合驱动绳21通过滑轮组42导向，带动开合滑动销15在滑槽结构14中的滑槽从左向右滑动，使两个连接片162与第一钳片11和第二钳片12之间的夹角逐渐增大，趋于直线状态，从而带动第一钳片11和第二钳片12趋于闭合状态；当松开扳机42，开合驱动绳21不施加作用力至开合滑动销15，开合滑动销15在塔簧19的恢复力作用下在滑槽结构14中的滑槽从右向左滑动，使两个连接片162与第一钳片11和第二钳片12之间的夹角逐渐减小，趋于弯折状态，从而带动第一钳片11和第二钳片12趋于张开状态。

进一步地，钳头基座18可以包括：第一分体式基座和第二分体式基座，其中，第一分体式基座与第二分体式基座通过卡接的方式可拆卸连接，进而可以实现中心连杆拆卸。

继续参阅图2，连续体23可以包括：连续体销231、连续体头端232、连续体中段233以及连续体基座234。

钳头基座18固定在连续体头端232上，连续体头端232与所述连续体中段233通过连续体销231铰接，连续体中段233铰接安装在连续体基座234上，两根钢丝绳22的一端固定连接在连续体头端232的两侧，另一端穿过连续体中段233和所述连续体基座234，连续体基座234固定在器械杆24上，在两根钢丝绳22反向运动的情况下，驱动连续体中段233弯曲来带动连续体头端232发生偏摆。

需要说明的是，弯曲部分可以使用三个或多个连续体叠放，连续体之间使用连续体销231连接，在钳头基座两侧分别接有两根钢丝绳22，穿入两侧孔位中，压接上钢管后伸入器械杆24，进而控制弯曲部分关节偏摆。

继续参阅图3，每个偏摆驱动组件33可以包括：一个轴承331、一个螺纹拉套332以及一个偏摆拉块333，偏摆拉块333通过轴承331安装在螺纹拉套332上，一个螺纹拉套332与一个锥齿滑套32螺纹连接。偏摆拉块333中间设有第一连接孔334，第一连接孔334两侧分别设置一个第二连接孔335，开合驱动绳21穿过第一连接孔334，两根钢丝绳22分别穿过两侧第二连接孔335。

在转动锥齿滑套32时，由于螺纹滑轨31限制了螺纹拉套332的旋转运动，轴端卡环34与螺纹滑轨31限制了锥齿滑套32的轴向滑动，因此，当转动偏摆拨轮37时，带动凸轮锥齿35转动，通过齿轮传动将旋转运动传递至锥齿滑套35上，由于两个锥齿滑套32采用对向安装，因此两个锥齿滑套32会进行相反方向的旋转，偏摆拉块333在螺纹拉套332与锥齿滑套32的螺纹传动作用下，在螺纹滑轨31中往返运动，通过两根钢丝绳22将螺纹滑轨31的往返运动传递至连续体23，使连续体23弯曲带动钳头偏摆。

在安装时，偏摆拉块333放入螺纹拉套孔332中，一同放入螺纹滑轨31之中，将器械杆24中伸出的连接钳头的开合驱动绳21从偏摆拉块333中间孔位中穿过，两根钢丝绳11分别与放在螺纹滑轨31中的两个偏摆拉块333焊接固定，锥齿滑套32内设有螺纹，与螺纹拉套332配合连接，两个锥齿滑套32装入滑动垫片后反向装入，拉动另一边钢丝绳22，再将轴端卡环34固定，下方套入凸轮锥齿35固定轴套36以及偏摆拨轮37固定，三个锥齿轮齿形相啮合后进行固定。

继续参阅图1和图3，基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械还包括：旋转拨轮5，套设且固定在器械杆24上，旋转拨轮5被配置为通过旋转旋转拨轮5，带动器械杆24旋转，器械杆24将旋转传递至钳头1控制钳头1绕器械杆24的中心轴线自转。

继续参阅图1，基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械还包括：手柄壳体6，偏摆控制机构3和开合控制机构4固定在手柄壳体6上。手柄6上还设有无菌袋卡扣，无菌袋卡扣用于套设无菌袋以隔离无菌区域。

需要说明的是，本发明实施例提供的基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械的偏摆拨轮37安装在旋转拨轮5的下方，单手持握时可以使用拇指或食指分别控制钳头的旋转运动及偏摆运动，无需双手操作。

以上所述，仅为本发明的具体实施例，但本申请的保护范围并不局限于此。任何在本发明的精神和原则之内所做的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，包括：

钳头(1)，用于夹持目标；

传导机构(2)，包括开合驱动绳(21)、两根钢丝绳(22)、连续体(23)和器械杆(24)，所述器械杆(24)为空心结构，所述连续体(23)固定在所述器械杆(24)的一端，所述开合驱动绳(21)一端连接所述钳头(1)，另一端穿过所述连续体(23)和所述器械杆(24)，所述两根钢丝绳(22)一端分别固定在所述钳头(1)的两侧上，另一端穿过所述连续体(23)和所述器械杆(24)；

偏摆控制机构(3)；包括螺纹滑轨(31)、两个锥齿滑套(32)、两个偏摆驱动组件(33)、两个轴端卡环(34)、凸轮锥齿(35)、轴套(36)以及偏摆拨轮(37)，其中，所述两个偏摆驱动组件(33)对向放置在所述螺纹滑轨(31)，两个锥齿滑套(32)套设在螺纹滑轨(31)上且分别与一个偏摆驱动组件(33)螺纹连接，两个轴端卡环(34)分别固定在所述螺纹滑轨(31)的两端；所述凸轮锥齿(35)与所述两个锥齿滑套(32)啮合，所述偏摆拨轮(37)通过轴套(36)安装在凸轮锥齿(35)上；所述两个偏摆驱动组件(33)分别与一根钢丝绳(11)的另一端连接；其中，通过旋转所述偏摆拨轮(37)驱动凸轮锥齿(35)转动，带动两个锥齿滑套(32)对向运动，所述锥齿滑套(32)与对应的偏摆驱动组件(33)螺纹传动驱动所述偏摆驱动组件(33)在螺纹滑轨(31)中往返运动，以带动所述钳头(1)的偏摆；

开合控制机构(4)，包括扳机(41)和滑轮组(42)所述开合驱动绳的另一端绕过滑轮组(42)后固定在所述扳机(41)上，其中，通过扣动所述扳机(41)控制开合驱动绳(21)在所述滑轮组(42)的支撑导向作用下，带动所述钳头的开合。

2.根据权利要求1所述的基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述钳头(1)包括第一钳片(11)、第二钳片(12)、夹钳销(13)、滑槽结构(14)、开合滑动销(15)，连杆机构(16)和塔簧(17)、钳头基座(18)；

所述第一钳片(11)和所述第二钳片(12)通过所述夹钳销(13)铰接且固定在所述滑槽结构(14)的一端；连杆机构(16)的数量为两个，一端分别与第一钳片(11)和第二钳片(12)转动连接，另一端与所述开合滑动销(15)转动连接，所述开合滑动销(15)滑动设置在所述滑槽结构(14)中，所述滑槽结构(14)固定在所述钳头基座(18)上；

所述连杆机构(16)包括：两个圆柱销(161)和两个连接片(162)，每个连接片(162)一端集成一个所述圆柱销(161)，所述连接片(162)通过所述圆柱销(161)与所述第一钳片(11)和所述第二钳片(12)可转动连接，所述开合滑动销(15)与所述开合驱动绳(21)的一端连接，所述塔簧(19)套设在所述开合驱动绳(21)上，且设置于所述开合滑动销(15)与所述钳头基座(18)之间；

其中，在所述开合驱动绳(21)带动所述开合滑动销(15)在所述滑槽结构(14)滑动来控制所述两个连接片(162)带动所述第一钳片(11)和所述第二钳片(12)绕所述圆柱销(161)转动，以控制所述第一钳片(11)和所述第二钳片(12)的开合运动。

3.根据权利要求2所述的基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述钳头基座(18)包括：

第一分体式基座和第二分体式基座，其中，所述第一分体式基座与所述第二分体式基座通过卡接的方式可拆卸连接。

4.根据权利要求2所述的基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述连续体(23)包括：连续体销(231)、连续体头端(232)、连续体中段(233)以及连续体基座(234)；

所述钳头基座(18)固定在所述连续体头端(232)上，所述连续体头端(232)与所述连续体中段(233)通过所述连续体销(231)铰接，所述连续体中段(233)铰接安装在所述连续体基座(234)上，所述两根钢丝绳(22)的一端固定连接在所述连续体头端(232)的两侧，另一端穿过所述连续体中段(233)和所述连续体基座(234)；所述连续体基座(234)固定在所述器械杆(24)上；

在所述两根钢丝绳(22)反向运动的情况下，驱动所述连续体中段(233)弯曲来带动所述连续体头端(232)发生偏摆。

5.根据权利要求1所述的基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，每个偏摆驱动组件(33)包括：

一个轴承(331)、一个螺纹拉套(332)以及一个偏摆拉块(333)，所述偏摆拉块(333)通过轴承(331)安装在螺纹拉套(332)上，一个螺纹拉套(332)与一个锥齿滑套(32)螺纹连接；

所述偏摆拉块(333)中间设有第一连接孔(334)，所述第一连接孔(334)两侧分别设置一个第二连接孔(335)，所述开合驱动绳(21)穿过所述第一连接孔(334)，两根钢丝绳(22)分别穿过两侧所述第二连接孔(335)；

其中，所述偏摆拉块(333)在螺纹拉套(332)与锥齿滑套(32)的螺纹传动作用下，在螺纹滑轨(31)中往返运动，通过所述两根钢丝绳(22)将所述偏摆拉块(33)的往返运动传递至所述连续体(23)，使所述连续体(23)弯曲带动所述钳头(1)偏摆。

6.根据权利要求3所述的基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械还包括：

旋转拨轮(5)，套设且固定在所述器械杆(24)上；所述旋转拨轮(5)被配置为通过旋转所述旋转拨轮(5)，带动所述器械杆(24)旋转，所述器械杆(24)将旋转传递至所述钳头(1)控制所述钳头(1)绕所述器械杆(24)的中心轴线自转。

7.根据权利要求1所述的基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述开合驱动绳(21)包括软轴、弹簧管、镍钛丝。

8.根据权利要求1所述的基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械还包括：

手柄壳体(6)，所述偏摆控制机构(3)和所述开合控制机构(4)固定在所述手柄壳体(6)上。

9.根据权利要求8所述的基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述手柄(6)上还设有无菌袋卡扣，所述无菌袋卡扣用于套设无菌袋以隔离无菌区域。

10.根据权利要求1所述的基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述器械杆(24)的直径小于5mm。