CN117456797A - 一种模拟驾驶实训接续方法、系统及存储介质 - Google Patents

一种模拟驾驶实训接续方法、系统及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种模拟驾驶实训接续方法、系统及存储介质，属于模拟驾驶技术领域。所述方法包括S1：训练数据保存阶段；S2：实训接续阶段，参训人员通过人机交互界面触发实训接续操作，模拟驾驶实训系统读取训练记录并提取相应的训练数据；模拟驾驶实训系统根据相应的训练数据设置各子系统的数据状态并自动检测模拟驾驶设备的硬件状态提供复位指示功能。可以保存实训过程中的所有训练数据，并在实训中断后恢复到中断时的状态，避免了重新开课进行二次实训的问题，节省了时间和资源，提高了学员的学习效果和满意度。同时瞬时状态数据还能创建带有初始状态的实训课程场景，能够满足特定的训练需求。

Description

一种模拟驾驶实训接续方法、系统及存储介质
技术领域
本发明涉及模拟驾驶技术领域，尤其涉及一种模拟驾驶实训接续方法、系统及存储介质。
背景技术
在模拟驾驶技术领域，参训人员实训过程中，可能因硬件或软件问题导致实训中断，参训人员需要重新开课进行二次实训的情况；此外，为了提高设备使用效率，有时需要创建带有特定初始状态的模拟驾驶器实训课程场景，以满足高效率实训的训练需求。目前，针对模拟驾驶实训中断后需要重新开课进行二次实训的问题，通常需要通过手动操作重新开始实训过程；而对于具备特定初始状态的实训课程场景无法实现的问题，目前也没有有效的解决方案。因此现有技术中存在以下问题：
1. 实训中断问题：当模拟驾驶实训过程中出现硬件或软件问题导致实训中断时，学员需要重新开课进行二次实训，这样会浪费时间和资源，并且可能影响学员的培训效率或考试效果。
2. 特定初始状态问题：有时候需要创建或进行带有特定初始状态的实训课程场景，以满足特定的训练需求。然而，目前的技术无法满足这一需求，无法创建带有特定初始状态的模拟驾驶实训课程场景。因此，需要一种新的技术方案来解决模拟驾驶实训中断和创建带有特定初始状态的模拟驾驶实训课程场景问题，以提高实训效果和学员满意度。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种模拟驾驶实训接续方法、系统及存储介质。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：本发明第一方面提供：一种模拟驾驶实训接续方法，包括以下步骤：
S1：训练数据保存阶段，在模拟驾驶实训过程中参训人员通过人机交互界面触发训练数据保存操作；和/或，模拟驾驶实训系统根据预设保存条件自动触发训练数据保存操作；触发训练数据保存操作后将训练数据保存为训练记录并进行存储；
S2：实训接续阶段，参训人员通过人机交互界面触发实训接续操作，模拟驾驶实训系统读取训练记录并提取相应的训练数据；模拟驾驶实训系统根据相应的训练数据设置各子系统的数据状态并自动检测模拟驾驶设备的硬件状态提供复位指示功能。
优选的，所述的S1：训练数据保存阶段，保存的训练数据包括：前向视景运行数据、侧向视景运行数据、牵引制动数据、IO及屏数据、车载及地面信号数据、系统声音数据和评价系统数据中的任一种或几种；所述训练记录保存模拟驾驶实训开始到触发训练数据保存操作时的所有训练数据为全量数据包或保存触发训练数据保存操作时刻的瞬时状态数据包。
优选的，所述全量数据包为：，其中，L为运行距离，m为单位时间，L m 为单位时间内的运行距离，S 1 代表触发一次保存从实训任务开始到此刻触发保存的全量数据包，T m 为训练数据保存操作触发时间，/>为单位时间内模拟驾驶实训系统的数据包；
其中，，b i Tm 为单位时间内各子系统的数据包，i代表子系统索引；
则有：，矩阵内每一列数据代表当前单位时间内模拟器各子系统的数据包；
根据上式可得，瞬时状态数据包：，瞬时状态数据包与单位时间内系统的数据包相等，取矩阵S 1 中最后一列数据表示任一时刻的瞬时状态数据包。
优选的，所述的S2：实训接续阶段，参训人员通过人机交互界面触发实训接续操作时，选择任一条训练记录，模拟驾驶实训系统加载全量数据包或瞬时状态数据包；当加载全量数据包时，模拟驾驶实训系统将加载模拟驾驶实训开始到触发训练数据保存操作时的所有训练数据；当加载瞬时状态数据包时，模拟驾驶实训系统将加载触发训练数据保存操作时刻的训练数据；当训练数据加载完成后，模拟驾驶实训系统根据加载的训练数据自动设置各子系统的数据状态，并自动检测模拟驾驶设备的硬件状态提供复位指示功能。
优选的，记正确的模拟驾驶设备硬件状态数据为:，K 1 代表模拟驾驶设备第1个硬件正确状态的数据，K e 代表模拟驾驶设备第e个硬件正确状态的数据；加载训练数据后模拟驾驶设备硬件状态数据为:
，K e ’ 代表模拟驾驶设备第e个硬件为错误状态；通过比较两种状态数据，模拟驾驶实训系统会将/>输出到人机交互界面，由参训人员或模拟驾驶实训系统将硬件状态调整到正确状态。
优选的，所述的预设保存条件为：时间步长自动保存条件，基于设置的自动保存时间步长，实训时每隔一个时间步长即对训练数据进行自动保存；和/或，任务块自动保存条件，基于设置的自动保存任务块，实训时只要完成相应的任务块即进行自动保存。
优选的，还包括S3：实训回滚阶段，参训人员选择任意一条训练记录或开始新的实训任务后，通过人机交互界面触发数据回滚操作；当选择任意一条训练记录时，模拟驾驶实训系统加载此条训练记录的所有运行数据，并将模拟驾驶设备硬件状态复位后，参训人员通过人机交互界面触发数据回滚操作，数据回滚到所需时刻时，参训人员触发停止数据回滚操作或根据预设回滚停止条件停止数据回滚操作，模拟驾驶实训系统加载此刻的系统数据包，并将模拟驾驶设备硬件状态复位；当开始新的实训任务后，在停止驾驶状态或非停止驾驶状态参训人员通过人机交互界面触发数据回滚操作，数据回滚到所需时刻时，参训人员触发停止数据回滚操作或根据预设回滚停止条件停止数据回滚操作，模拟驾驶实训系统加载此刻的系统数据包，并将模拟驾驶设备硬件状态复位。
优选的，所述的S3：实训回滚阶段，在信号平面图或纵断面图基于已运行的径路选择回滚点开始数据回滚操作；所述回滚点为指定的任意位置点或预设保存条件触发时机的采样点。
本发明第二方面提供：一种模拟驾驶实训接续系统，用于实现上述任一种模拟驾驶实训接续方法，包括：训练数据保存模块、训练数据接续模块和实训回滚模块；
所述训练数据保存模块包括训练数据触发保存子单元和/或训练数据自动保存子单元 ；所述训练数据保存模块基于训练数据触发保存子单元和/或训练数据自动保存子单元，将训练数据保存为训练记录并进行存储；
所述训练数据接续模块包括训练记录选取单元和硬件状态设置提示单元；所述训练数据接续模块用于基于训练记录选取单元选取的训练记录提取相应的训练数据，以基于该训练数据对模拟驾驶实训系统进行设置实现模拟驾驶的实训接续；所述硬件状态设置提示单元用于提示实训接续需要更换设置的硬件子状态；
所述实训回滚模块，能够执行数据回滚操作、停止数据回滚操作和预设回滚停止条件。
本发明第三方面提供：一种计算机存储介质，所述的计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现上述任一种模拟驾驶实训接续方法。
本发明的有益效果是：
1）提供了保存、接续的功能，可以保存实训过程中的所有训练数据，并在实训中断后恢复到中断时的状态，避免了重新开课进行二次实训的问题。这样可以节省时间和资源，提高学员的学习效果和满意度。
2）单独存储实训保存时刻各子系统瞬时状态数据，这些数据可以用于创建带有特定初始状态的实训课程场景。当系统执行此实训课程场景时，会自动加载此瞬时状态数据包，实现特定初始状态的模拟驾驶实训。这样可以满足特定的训练需求，提高实训的灵活性和适应性。利用回滚功能，亦可获得带有特定初始状态的实训课程场景。
附图说明
图1为本发明模拟驾驶实训接续方法训练数据保存阶段业务流程图；
图2为本发明模拟驾驶实训接续方法实训接续阶段业务流程图；
图3为本发明模拟驾驶实训接续方法实训回滚阶段第一业务流程图；
图4为本发明模拟驾驶实训接续方法实训回滚阶段第二业务流程图。
具体实施方式
下面将结合实施例，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明通过提供保存、接续和回滚功能，能够保存实训运行记录和瞬时状态数据，使得实训中断时可以通过加载保存的全量数据包或瞬时状态数据包进行接续，避免重新开课进行二次实训，从而提高学习效果和节约时间及资源。同时，通过使用回滚功能，参训人员可以选择任意一条运行记录或开始新的实训任务进行数据回滚，实现特定初始状态的实训课程场景。亦可使用瞬时状态数据创建带有特定初始状态的实训课程场景。
参阅图1-图4，本发明第一方面提供：一种模拟驾驶实训接续方法，包括以下步骤：
S1：训练数据保存阶段，在模拟驾驶实训过程中参训人员通过人机交互界面触发训练数据保存操作；和/或，模拟驾驶实训系统根据预设保存条件自动触发训练数据保存操作；触发训练数据保存操作后将训练数据保存为训练记录并进行存储；
S2：实训接续阶段，参训人员通过人机交互界面触发实训接续操作，模拟驾驶实训系统读取训练记录并提取相应的训练数据；模拟驾驶实训系统根据相应的训练数据设置各子系统的数据状态并自动检测模拟驾驶设备的硬件状态提供复位指示功能。
在一些实施例中，所述的S1：训练数据保存阶段，保存的训练数据包括：前向视景运行数据、侧向视景运行数据、牵引制动数据、IO及屏数据、车载及地面信号数据、系统声音数据和评价系统数据中的任一种或几种；所述训练记录保存模拟驾驶实训开始到触发训练数据保存操作时的所有训练数据为全量数据包或保存触发训练数据保存操作时刻的瞬时状态数据包。在模拟驾驶实训过程中，通过两种方式触发系统对训练数据的保存。
第一种方式：模拟驾驶实训过程中，参训人员主动通过人机交互界面，择机实时点击人机交互界面保存按钮，触发保存模拟驾驶实训系统从实训开始到触发保存时刻的所有训练数据，包含但不限于前向视景运行数据、侧向视景运行数据、牵引制动数据、IO及屏数据、车载及地面信号数据、系统声音数据、评价系统数据，保存过程中，不影响模拟驾驶列车的正常行驶，有N次触发保存动作，则系统存储N条实训运行记录；其中，系统可单独存储实训保存时刻各子系统瞬时状态数据；
第二种方式：模拟驾驶实训系统在实训前，已预设自动保存时机的系统采样数据，当系统依次检测到保存时机的采样数据时，系统自动触发模拟驾驶实训系统保存从实训开始到检测到保存时机的采样数据时刻的所有训练数据，包含但不限于前向视景运行数据、侧向视景运行数据、牵引制动数据、IO及屏数据、车载及地面信号数据、系统声音数据、评价系统数据，保存过程中，不影响模拟驾驶列车的正常行驶，有M次触发保存动作，则系统存储M条实训运行记录；其中，系统可单独存储实训保存时刻各子系统瞬时状态数据；
以上两种保存方式，系统执行互不影响。系统单独存储的实训保存时刻各子系统瞬时状态数据，可用于创建带有此特定初始状态的实训课程场景，系统执行此实训课程场景时，会自动加载此瞬时状态数据包，检测列车硬件状态并提供复位指示功能。
在一些实施例中，所述全量数据包为：，其中，L为运行距离，m为单位时间，L m 为单位时间内的运行距离，S 1 代表触发一次保存从实训任务开始到此刻触发保存的全量数据包，T m 为训练数据保存操作触发时间，/>为单位时间内模拟驾驶实训系统的数据包；
其中，，b i Tm 为单位时间内各子系统的数据包，i代表子系统索引；
则有：，矩阵内每一列数据代表当前单位时间内模拟器各子系统的数据包；
根据上式可得，瞬时状态数据包：，瞬时状态数据包与单位时间内系统的数据包相等，取矩阵S 1 中最后一列数据表示任一时刻的瞬时状态数据包。
在一些实施例中，所述的S2：实训接续阶段，参训人员通过人机交互界面触发实训接续操作时，选择任一条训练记录，模拟驾驶实训系统加载全量数据包或瞬时状态数据包；当加载全量数据包时，模拟驾驶实训系统将加载模拟驾驶实训开始到触发训练数据保存操作时的所有训练数据；当加载瞬时状态数据包时，模拟驾驶实训系统将加载触发训练数据保存操作时刻的训练数据；当训练数据加载完成后，模拟驾驶实训系统根据加载的训练数据自动设置各子系统的数据状态，并自动检测模拟驾驶设备的硬件状态提供复位指示功能。参训人员在进行模拟驾驶实训时，可使用接续功能并通过人机交互界面选择系统接续方式。
第一种方式：参训人员在发起模拟驾驶实训时，可选择保存的任意一条运行记录，选择系统加载此条运行记录的所有运行数据，系统将加载从实训开始到保存节点的数据包，并自动设置各子系统数据状态；此时，系统会自动检测列车硬件状态并提供复位指示功能；
第二种方式：参训人员在发起模拟驾驶实训时，可选择保存的任意一条运行记录，选择系统加载此条运行记录保存节点瞬时状态数据包，系统将不加载或记录此条运行记录保存节点之前的数据包，并自动设置各子系统数据状态；此时，系统会自动检测列车硬件状态并提供复位指示功能；
在一些实施例中，记正确的模拟驾驶设备硬件状态数据为:，K 1 代表模拟驾驶设备第1个硬件正确状态的数据，K e 代表模拟驾驶设备第e个硬件正确状态的数据；加载训练数据后模拟驾驶设备硬件状态数据为:
，K e ’ 代表模拟驾驶设备第e个硬件为错误状态；通过比较两种状态数据，模拟驾驶实训系统会将/>输出到人机交互界面，由参训人员或模拟驾驶实训系统将硬件状态调整到正确状态。
在一些实施例中，所述的预设保存条件为：时间步长自动保存条件，基于设置的自动保存时间步长，实训时每隔一个时间步长即对训练数据进行自动保存；和/或，任务块自动保存条件，基于设置的自动保存任务块，实训时只要完成相应的任务块即进行自动保存。
在一些实施例中，还包括S3：实训回滚阶段，参训人员选择任意一条训练记录或开始新的实训任务后，通过人机交互界面触发数据回滚操作；当选择任意一条训练记录时，模拟驾驶实训系统加载此条训练记录的所有运行数据，并将模拟驾驶设备硬件状态复位后，参训人员通过人机交互界面触发数据回滚操作，数据回滚到所需时刻时，参训人员触发停止数据回滚操作或根据预设回滚停止条件停止数据回滚操作，模拟驾驶实训系统加载此刻的系统数据包，并将模拟驾驶设备硬件状态复位；当开始新的实训任务后，在停止驾驶状态或非停止驾驶状态参训人员通过人机交互界面触发数据回滚操作，数据回滚到所需时刻时，参训人员触发停止数据回滚操作或根据预设回滚停止条件停止数据回滚操作，模拟驾驶实训系统加载此刻的系统数据包，并将模拟驾驶设备硬件状态复位。
在一些实施例中，所述的S3：实训回滚阶段，在信号平面图或纵断面图基于已运行的径路选择回滚点开始数据回滚操作；所述回滚点为指定的任意位置点或预设保存条件触发时机的采样点。参训人员在模拟驾驶实训中选择任意一条运行记录或选择新的实训任务，可使用回滚功能并通过人机交互界面触发数据回滚。
当选择任意一条运行记录，并选择系统加载此条运行记录的所有运行数据，
根据系统自动检测列车硬件状态并复位后，参训人员可在人机交互界面点击“开始回滚”按钮，系统自动开始数据回滚，可点击“结束回滚”按钮，系统自动停止数据回滚，并加载此刻的系统数据包，此时，系统会自动检测列车硬件状态并提供复位指示功能；参训人员亦可在人机交互界面设定回滚时长或回滚距离，点击“开始回滚”按钮，系统自动开始数据回滚，直至满足设定条件系统自动停止数据回滚，并加载此刻的系统数据包，此时，系统会自动检测列车硬件状态并提供复位指示功能；
当选择新的实训任务，系统运行t时间后，在停车状态下或非停车状态下均能触发数据回滚。回滚方式同上。
当选择任意一条运行记录或选择新的实训任务后，能在信号平面图或纵断面图基于已运行的径路指定任意位置点，开始回滚；亦能在信号平面图或纵断面图基于已运行的径路，选择系统预设自动保存时机的采样点，开始回滚。所有回滚操作结束后，系统会自动检测列车硬件状态并提供复位指示功能。
本发明第二方面提供：一种模拟驾驶实训接续系统，用于实现上述任一种模拟驾驶实训接续方法，包括：训练数据保存模块、训练数据接续模块和实训回滚模块；
所述训练数据保存模块包括训练数据触发保存子单元和/或训练数据自动保存子单元 ；所述训练数据保存模块基于训练数据触发保存子单元和/或训练数据自动保存子单元，将训练数据保存为训练记录并进行存储；
所述训练数据接续模块包括训练记录选取单元和硬件状态设置提示单元；所述训练数据接续模块用于基于训练记录选取单元选取的训练记录提取相应的训练数据，以基于该训练数据对模拟驾驶实训系统进行设置实现模拟驾驶的实训接续；所述硬件状态设置提示单元用于提示实训接续需要更换设置的硬件子状态；
所述实训回滚模块，能够执行数据回滚操作、停止数据回滚操作和预设回滚停止条件。
本发明第三方面提供：一种计算机存储介质，所述的计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现上述任一种模拟驾驶实训接续方法。
本发明还提供了三种实施例：
实施例1：模拟驾驶实训中的接续功能：参训人员在进行模拟驾驶实训时，可以选择保存的任意一条训练记录，并选择系统加载此条训练记录的所有训练数据。系统将加载从实训开始到保存节点的数据包，并自动设置各子系统数据状态。此时，系统会自动检测模拟驾驶设备硬件状态并提供复位指示功能。具体操作步骤如下： 1.参训人员发起模拟驾驶实训，并选择保存的一条训练记录，选择加载所有训练数据；2. 模拟驾驶实训模拟驾驶实训系统加载此条训练记录的所有训练数据，并自动设置各子系统数据状态；3. 模拟驾驶实训系统自动检测模拟器硬件状态并提供复位指示功能。
实施例2：模拟驾驶实训中的接续功能：参训人员在进行模拟驾驶实训时，可以选择保存的任意一条训练记录，模拟驾驶实训系统加载此条训练记录保存节点瞬时状态数据包。模拟驾驶实训系统加载瞬时状态数据包，并自动设置各子系统数据状态。此时，模拟驾驶实训系统会自动检测模拟器硬件状态并提供复位指示功能。具体操作步骤如下： 1.参训人员发起模拟驾驶实训，并选择保存的一条运行记录，选择加载此条运行记录保存节点瞬时状态数据包；2. 模拟驾驶实训系统加载此条运行记录保存节点瞬时状态数据包，并自动设置各子系统数据状态；3. 模拟驾驶实训系统自动检测模拟器硬件状态并提供复位指示功能。
实施例3：模拟驾驶实训中的回滚功能：参训人员可以选择任意一条运行记录或选择新的实训任务进行数据回滚。回滚操作可以基于已运行的径路指定任意位置点或选择系统预设的自动保存时机的采样点。回滚结束后，系统会自动检测模拟器硬件状态并提供复位指示功能。具体操作步骤如下： 1. 参训人员选择任意一条运行记录或选择开始新的实训任务；2. 在信号平面图或纵断面图中，基于已运行的径路指定任意位置点或选择系统预设的自动保存时机的采样点；3. 系统开始数据回滚，并自动检测模拟器硬件状态并提供复位指示功能；4. 参训人员亦可设定回滚时长或回滚距离，系统自动开始数据回滚；5. 当满足设定条件时，系统自动停止数据回滚，并加载此刻的系统数据包；6. 系统自动检测模拟器硬件状态并提供复位指示功能。
在模拟驾驶实训领域，该本发明可以广泛应用于铁路机车驾驶技术院校培训、机车驾驶研究机构等各种教育和研究机构。通过保存实训数据和接续功能，参训人员在实训中断后，可以无需重新开始全部实训过程，进而节省时间和资源。同时，通过回滚功能，参训人员可以针对特定位置或时间点进行数据回滚，实现针对性训练和反复训练，提高学员的技能和反应能力。此外，本发明还可以应用于机车模拟驾驶设备制造商和技术服务提供商。他们可以将该技术方案集成到自己的产品和服务中，提供更完善的模拟驾驶训练解决方案，增强产品竞争力。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种模拟驾驶实训接续方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：训练数据保存阶段，在模拟驾驶实训过程中参训人员通过人机交互界面触发训练数据保存操作；和/或，模拟驾驶实训系统根据预设保存条件自动触发训练数据保存操作；触发训练数据保存操作后将训练数据保存为训练记录并进行存储；
S2：实训接续阶段，参训人员通过人机交互界面触发实训接续操作，模拟驾驶实训系统读取训练记录并提取相应的训练数据；模拟驾驶实训系统根据相应的训练数据设置各子系统的数据状态并自动检测模拟驾驶设备的硬件状态提供复位指示功能。
2.根据权利要求1所述的模拟驾驶实训接续方法，其特征在于：所述的S1：训练数据保存阶段，保存的训练数据包括：前向视景运行数据、侧向视景运行数据、牵引制动数据、IO及屏数据、车载及地面信号数据、系统声音数据和评价系统数据中的任一种或几种；所述训练记录保存模拟驾驶实训开始到触发训练数据保存操作时的所有训练数据为全量数据包或保存触发训练数据保存操作时刻的瞬时状态数据包。
3.根据权利要求2所述的模拟驾驶实训接续方法，其特征在于：所述全量数据包为：，其中， L为运行距离，m为单位时间，L m 为单位时间内的运行距离，S 1 代表触发一次保存从实训任务开始到此刻触发保存的全量数据包，T m 为训练数据保存操作触发时间，/>为单位时间内模拟驾驶实训系统的数据包；
其中，，b i Tm 为单位时间内各子系统的数据包，i代表子系统索引；
则有：，矩阵内每一列数据代表当前单位时间内模拟器各子系统的数据包；
根据上式可得，瞬时状态数据包：，瞬时状态数据包与单位时间内系统的数据包相等，取矩阵S 1 中最后一列数据表示任一时刻的瞬时状态数据包。
4.根据权利要求3所述的模拟驾驶实训接续方法，其特征在于：所述的S2：实训接续阶段，参训人员通过人机交互界面触发实训接续操作时，选择任一条训练记录，模拟驾驶实训系统加载全量数据包或瞬时状态数据包；当加载全量数据包时，模拟驾驶实训系统将加载模拟驾驶实训开始到触发训练数据保存操作时的所有训练数据；当加载瞬时状态数据包时，模拟驾驶实训系统将加载触发训练数据保存操作时刻的训练数据；当训练数据加载完成后，模拟驾驶实训系统根据加载的训练数据自动设置各子系统的数据状态，并自动检测模拟驾驶设备的硬件状态提供复位指示功能。
5.根据权利要求4所述的模拟驾驶实训接续方法，其特征在于：记正确的模拟驾驶设备硬件状态数据为: ，K 1 代表模拟驾驶设备第1个硬件正确状态的数据，K e 代表模拟驾驶设备第e个硬件正确状态的数据；加载训练数据后模拟驾驶设备硬件状态数据为:
，K e ’ 代表模拟驾驶设备第e个硬件为错误状态；通过比较两种状态数据，模拟驾驶实训系统会将/>输出到人机交互界面，由参训人员或模拟驾驶实训系统将硬件状态调整到正确状态。
6.根据权利要求1-5任一项所述的模拟驾驶实训接续方法，其特征在于：所述的预设保存条件为：时间步长自动保存条件，基于设置的自动保存时间步长，实训时每隔一个时间步长即对训练数据进行自动保存；和/或，任务块自动保存条件，基于设置的自动保存任务块，实训时只要完成相应的任务块即进行自动保存。
7.根据权利要求1-5任一项所述的模拟驾驶实训接续方法，其特征在于：还包括S3：实训回滚阶段，参训人员选择任意一条训练记录或开始新的实训任务后，通过人机交互界面触发数据回滚操作；当选择任意一条训练记录时，模拟驾驶实训系统加载此条训练记录的所有运行数据，并将模拟驾驶设备硬件状态复位后，参训人员通过人机交互界面触发数据回滚操作，数据回滚到所需时刻时，参训人员触发停止数据回滚操作或根据预设回滚停止条件停止数据回滚操作，模拟驾驶实训系统加载此刻的系统数据包，并将模拟驾驶设备硬件状态复位；当开始新的实训任务后，在停止驾驶状态或非停止驾驶状态参训人员通过人机交互界面触发数据回滚操作，数据回滚到所需时刻时，参训人员触发停止数据回滚操作或根据预设回滚停止条件停止数据回滚操作，模拟驾驶实训系统加载此刻的系统数据包，并将模拟驾驶设备硬件状态复位。
8.根据权利要求7所述的模拟驾驶实训接续方法，其特征在于：所述的S3：实训回滚阶段，在信号平面图或纵断面图基于已运行的径路选择回滚点开始数据回滚操作；所述回滚点为指定的任意位置点或预设保存条件触发时机的采样点。
9.一种模拟驾驶实训接续系统，其特征在于：用于实现如权利要求1-8任一项所述的模拟驾驶实训接续方法，包括：训练数据保存模块、训练数据接续模块和实训回滚模块；
所述训练数据保存模块包括训练数据触发保存子单元和/或训练数据自动保存子单元；所述训练数据保存模块基于训练数据触发保存子单元和/或训练数据自动保存子单元，将训练数据保存为训练记录并进行存储；
所述训练数据接续模块包括训练记录选取单元和硬件状态设置提示单元；所述训练数据接续模块用于基于训练记录选取单元选取的训练记录提取相应的训练数据，以基于该训练数据对模拟驾驶实训系统进行设置实现模拟驾驶的实训接续；所述硬件状态设置提示单元用于提示实训接续需要更换设置的硬件子状态；
所述实训回滚模块，能够执行数据回滚操作、停止数据回滚操作和预设回滚停止条件。
10.一种计算机存储介质，其特征在于：所述的计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现如权利要求1-8任一项所述的模拟驾驶实训接续方法。
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