CN117456715A - 由定位数据和车辆尺寸创建行驶区域 - Google Patents

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CN117456715A CN202310897489.6A CN202310897489A CN117456715A CN 117456715 A CN117456715 A CN 117456715A CN 202310897489 A CN202310897489 A CN 202310897489A CN 117456715 A CN117456715 A CN 117456715A
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Abstract

本申请公开了一种用于确定用于机动车的行驶包络区的方法。该方法包括提供轨迹。在此，该轨迹指示机动车在该机动车的环境内驶过的路径。该轨迹具有三维空间点。该轨迹的每个三维空间点具有机动车在相应的时间点沿着环境中的行驶路径的特定点。并且该环境优选具有停车环境。此外，所述方法包括：基于机动车的特定点和尺寸集，针对轨迹的每个三维空间点计算多边形，使得每个多边形的角分别描绘机动车的角，并且每个多边形因此描绘机动车在相应时间点占据的区域；并且基于计算出的多边形计算环境的行驶包络区，所述行驶包络区指示环境的这样的区域，机动车能够在其中安全运动而不引起与固定障碍物的碰撞。本申请还公开了一种相应的装置。

Description

由定位数据和车辆尺寸创建行驶区域
技术领域
本发明涉及由机动车的传感器数据创建用于停车空间的数字地图。
背景技术
专利文献DE 10 2008 060 770 A1公开了一种用于辅助车辆驾驶员运行车辆的方法。在该方法中，用至少一个摄像机采集车辆环境的图像数据，并且通过控制器由方向盘角度、转向角度和/或由车辆数据确定车辆的未来的行驶包络区(Fahrschlauch)。由图像数据和所确定的行驶包络区生成具有所确定的行驶包络区的叠加显示的车辆环境图像并且将其向驾驶员显示。为此，在控制器中存储有用于显示参考圆的参考圆数据或者将用于显示参考圆的参考圆数据存储在控制器中。通过存储的参考圆数据根据方向盘角度、转向角度和/或车辆数据以及至少一个摄像机的位置和定向生成行驶包络区的显示。
专利文献US 2005 0 012 603 A1公开了基于当前的图像数据和车辆尺寸确定车辆是否能够通过障碍物。
发明内容
因此希望提供改进的地图系统。
这通过一种用于确定用于机动车的行驶包络区的方法和一种用于机动车的用于确定用于机动车的行驶包络区的装置实现。
用于确定用于机动车、优选自主行驶的机动车的行驶包络区的方法包括提供轨迹。轨迹在此指示(indikativ)机动车在该机动车的环境内驶过的路径。该轨迹具有三维空间点。该轨迹的每个三维空间点具有机动车在相应的时间点沿着环境中的行驶路径的特定(dezidiert)点。并且该环境优选具有停车环境。此外，所述方法包括：基于机动车的特定点和尺寸集(Abmessungsset)，针对轨迹的每个三维空间点这样计算多边形，使得每个多边形的角分别描绘机动车的角，并且每个多边形因此描绘机动车在相应时间点占据的区域；并且基于计算出的多边形计算环境的行驶包络区，其中，该行驶包络区指示环境的这样的区域，机动车能够在所述区域中安全地运动，而不引起与固定障碍物的碰撞。
这具有的优点是，能够以有效率和自动化的方式尤其在停车空间如地面停车场、停车楼和地下车库中创建可通行的行驶包络区并且保持该行驶包络区更新。
根据本发明的另外的方面提供一种装置。用于确定用于机动车、优选自主行驶的机动车的行驶包络区的装置包括：接口，该接口设置用于与机动车的至少一个特定的车辆部件交流用于操控的信息；和控制模块，该控制模块设置用于提供轨迹。在此，该轨迹指示机动车在该机动车的环境内驶过的路径。该轨迹具有三维空间点。该轨迹的每个三维空间点具有机动车在相应的时间点沿着环境中的行驶路径的特定点。并且该环境优选具有停车环境。此外，所述控制模块设置用于：基于机动车的特定点和尺寸集，针对轨迹的每个三维空间点这样计算多边形，使得每个多边形的角分别描绘机动车的角(或者说角部)，并且每个多边形因此描绘机动车在相应时间点占据的区域；并且基于计算出的多边形计算环境的行驶包络区，其中，该行驶包络区指示环境的这样的区域，机动车能够在所述区域中安全地运动，而不引起与固定障碍物的碰撞。
这具有的优点是，能够以有效率和自动化的方式尤其在停车空间如地面停车场、停车楼和地下车库中创建可通行的行驶包络区并且保持该行驶包络区更新。
根据本发明的再另外的方面提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品具有程序代码，该程序代码用于当该计算机程序产品在根据本发明的计算单元、根据本发明的装置或者根据本发明的系统上执行时实施根据本发明的方法。
这具有的优点是，可以提供一种可能性，以此能够自动化地实施行驶包络区的计算和机动车与装置之间的通信。
根据第一设计方案，针对轨迹的每个三维空间点计算多边形附加地基于安全距离信息进行，其中，该安全距离信息具有至少一个安全距离，该安全距离导引远离机动车的相应角或者说从机动车的相应角开始向远处导引，优选与该相应角正交并且与车道平面平行地向远处导引。
这具有的优点是可以将可通行的行驶包络区创建为可供更安全地行驶或者说通行。
根据另外的设计方案，计算所述行驶包络区作为二维空间信息。
这具有的优点是可以更有效率地创建可通行的行驶包络区。
根据另外的设计方案，所述方法还包括：确定轨迹的坡道点作为轨迹的那些指示环境的上坡或下坡的三维空间点；并且标记那些与上坡或下坡的三维空间点相对应的计算出的多边形。
这具有的优点是可以将可通行的行驶包络区创建为可供更安全地行驶。
根据另外的设计方案，所述方法还包括：确定轨迹的过渡点作为轨迹的那些指示从机动车在平面内的运动向机动车的上升或下降运动的过渡的三维空间点。
在此可以基于所确定的过渡点确定坡道点。
这具有的优点是，对于可通行的行驶包络区也可以考虑到停车库中的坡道、即上坡和下坡。
根据另外的设计方案，坡道点和/或过渡点的确定考虑到环境的车道的存在的基础倾斜度。
这具有的优点是，可以将例如用于更好地排雨水的车道倾斜度与坡道区分开。
根据另外的设计方案，环境的行驶包络区的计算附加地在考虑到环境的已经存在的另外的行驶包络区的情况下进行。
这具有的优点是可以将可通行的行驶包络区创建为可供更安全地行驶。
根据另外的设计方案，所述方法还包括将行驶包络区提供给另外的机动车。
这具有的优点是可以为另外的交通参与者提供可通行的行驶包络区。
本公开的不同的方面涉及一种设计用于实施前述方法的装置，该装置包括一个或多个处理器和一个或多个存储设备。
本公开的不同的方面涉及一种具有程序代码的程序，该程序代码用于当其在计算机、处理器、控制模块或者可编程的硬件部件上执行时实施前述方法。
以下在方法方面描述该方法、相应装置、相应计算机程序以及车辆的特征。在此，关于方法描述的特征同样可以被采用于相应的装置、相应的计算机程序和相应的车辆中。
本公开的不同的方面涉及一种用于控制车辆的一个或多个设定的计算机实现的方法以及一种相应的装置和一种相应的计算机程序。在此，该方法、装置和计算机程序可以用于基于以下标准调整(即，改变)一个或多个设定。在此，不是所有的车辆设定都同样适合于本方案设计。尤其地，本方案设计适合于可由车辆的一个或多个乘员通过(车辆的)用户界面改变的一个或多个设定，即，也能够由用户自己改变而不需要由此改变车辆的硬件或软件的设定。可以限于这样的设定还具有的优点是，乘员的行动、即乘员对设定的改变可以被记录并且可以用于训练机器学习模型。因此，该方法可以包括：与相应的环境指标共同地记录乘员对设定的改变。例如，车辆的一个或多个设定可以与车辆内部空间的功能、例如车辆的舒适功能有关。车辆的一个或多个设定例如可以是车辆的空调设备设定、车辆的座椅设定、车辆的照明设定、车辆的玻璃刮水器设定中的至少一个设定。但这些设定也可以包括车辆的底盘设定，例如在舒适型底盘设定和运动型底盘设定之间的转换。也可以考虑其它设定。
现在详细参照附图描述一些示例。然而，其它可行示例不限制于这些详细描述的实施方式的特征。这些示例可以具有所述特征的变型以及这些特征的等价物和替代物。此外，本文用于描述确定的示例的术语不应当限制其它可行示例。
在整个对附图的描述中，相同或类似的附图标记涉及相同或类似的元素或特征，这些元素或特征能够分别相同地实现或者也能够以修改过的形式实现，但它们提供相同或类似的功能。此外在附图中，为了进行说明，线、层和/或区域的厚度可能是夸大的。
当使用“或”组合两个元素A和B时，这应该理解为公开了所有可能的组合，即，只有A、只有B、以及A和B，除非在个别情况下明确地不同地定义。作为用于相同组合的备选表达，可以使用“A和B中的至少一个”或者“A和/或B”。这同样适用于多于两个的元素的组合。
当使用单数形式、例如“一个”、“该一个”和“所述一个”并且只使用单个元素既未明确也未隐含地定义为强制性的时，另外的示例也可以使用多个元素，以便实现相同的功能。如果一个功能在下文中描述为在使用多个元素的情况下实现，则另外的示例可以在使用单个元素或单个处理实体的情况下实现相同的功能。此外不言而喻的是，术语“包括”、“包含”和/或“具有”在其使用时描述所给出的特征、整数、步骤、操作、过程、元素、部件和/或它们的组的存在，但不排除存在或添加一个或多个其它的特征、整数、步骤、操作、过程、元素、部件和/或它们的组。
附图说明
以下参照附图只示例性地详细阐述装置和/或方法的一些示例。在附图中：
图1示出用于确定用于机动车的行驶包络区的方法的根据本发明的示例的流程图；
图2示出用于确定用于机动车的行驶包络区的方法的另一根据本发明的示例的流程图；
图3示出用于确定用于机动车的行驶包络区的方法的另一根据本发明的示例的流程图；
图4示出用于确定用于机动车的行驶包络区的方法的根据本发明的示例的流程图；
图5示出用于确定用于机动车的行驶包络区的方法的另一根据本发明的示例的流程图；
图6示出用于确定用于机动车的行驶包络区的方法的另一根据本发明的示例的流程图；
图7示出用于确定用于机动车的行驶包络区的装置的另一根据本发明的示例的方块图；
图8示出用于确定用于机动车的行驶包络区的根据本发明的示例的图表；
图9示出用于确定用于机动车的行驶包络区的根据本发明的示例的示意图；
图10示出用于确定用于机动车的行驶包络区的根据本发明的示例的另一图表；
图11至图11e示出用于确定用于机动车的行驶包络区的根据本发明的示例的另外的图表；
图12至图12c示出用于确定用于机动车的行驶包络区的根据本发明的示例的另外的图表；并且
图13和图13a示出用于确定用于机动车的行驶包络区的根据本发明的示例的另外的图表。
具体实施方式
图1示出用于确定用于机动车的行驶包络区的方法的根据本发明的示例的流程图。在此，用于确定用于机动车100、优选自主行驶的机动车的行驶包络区113的方法包括提供10轨迹110。在此，轨迹110指示机动车100在机动车100的环境200内行驶的路径。轨迹110具有三维空间点。轨迹110的每个三维空间点具有机动车100在相应的时间点沿着环境200中的行驶路径的特定点。并且环境200优选具有停车环境。此外，该方法包括：基于机动车100的特定点和尺寸集，针对轨迹110的每个三维空间点计算20多边形112，使得每个多边形112的角分别描绘机动车100的角，并且每个多边形112因此描绘机动车100在相应时间点占据的区域；并且基于计算出的多边形112计算30环境200的行驶包络区113，其中，该行驶包络区113指示环境200的这样的区域，机动车100能够在其中安全地运动，而不引起与固定障碍物的碰撞。
图2示出用于确定用于机动车的路径网的方法的另一根据本发明的示例的流程图。在此，在图1中所示的方法还包括：确定50轨迹110的坡道点115作为轨迹110的那些指示环境200的上坡或下坡的三维空间点；并且标记60那些与上坡或下坡的三维空间点115相对应的计算出的多边形112。
图3示出用于确定用于机动车的路径网的方法的另一根据本发明的示例的流程图。在此，在图1和图2中所示的方法附加地包括：确定40轨迹110的过渡点114作为轨迹110的那些指示从机动车100在平面内的运动向机动车100的上升或下降运动的过渡的三维空间点；并且在此基于所确定的过渡点114确定50坡道点115。
与图3的流程图相比，图4所示的流程图还包括：行驶包络区113的计算30还基于所确定的过渡点114和坡道点115进行。
图5示出用于确定用于机动车的路径网的方法的另一根据本发明的示例的流程图。在此，在图1至图3中所示的方法附加地包括：将行驶包络区113提供70给另外的机动车100a。
与图5的流程图相比，图6所示的流程图还包括：行驶包络区113的计算30还基于所确定的过渡点114和坡道点115进行。
图7示出用于确定用于机动车的行驶包络区的装置的另一根据本发明的示例的方块图。在此，用于确定机动车200、优选自主行驶的机动车的行驶包络区112的装置300包括：接口310，该接口设置用于与机动车100的至少一个特定的车辆部件交流用于操控的信息；和控制模块320，该控制模块设置用于提供10轨迹110。在此，轨迹110指示机动车100在机动车100的环境200内行驶的路径。轨迹110具有三维空间点。轨迹110的每个三维空间点具有机动车100在相应的时间点沿着环境200中的行驶路径的特定点。并且环境200优选具有停车环境。控制模块320还设置用于：基于机动车100的特定点和尺寸集，针对轨迹110的每个三维空间点计算20多边形112，使得每个多边形112的角分别描绘机动车100的角，并且每个多边形112因此描绘机动车100在相应时间点占据的区域；并且基于计算出的多边形112计算30环境200的行驶包络区113，其中，该行驶包络区113指示环境200的这样的区域，机动车100能够在其中安全地运动，而不引起与固定障碍物的碰撞。
图8示出用于确定用于机动车的行驶包络区的根据本发明的示例的图表。起点是由三维点组成的轨迹/踪迹110。每个三维点例如代表车辆100的后轴中心在特定时间点的位置。
应该根据所述轨迹110计算车辆100可以在其中运动而不引起碰撞的区域。
以下总是认为车辆100向前运动。这可以通过剪去车辆100向后行驶的段(或者说部段)来保证。随后可以单独处理剩下的段。在这种情况下可以针对踪迹计算边界多边形，方式为分析车辆的角点的踪迹(也称为痕迹)。
从踪迹获得的多边形112覆盖车辆100已通行的整个区域。但针对所有的平面和坡道获得单独的多边形112可能是有意义的。为了获得这些单独的多边形112，可以寻找曲线上的点，在所述点处产生从平面向坡道的过渡和又往回的从坡道向平面的过渡。平面上的斜度应当为零。由于测量误差并且由于停车楼中的“道路”可能是倾斜的以便水可以流走，合理的阈值可以例如为大约0.025rad。
可以存储这样的踪迹点，在所述踪迹点处应该裁剪或者说剪开多边形112。为了针对每个找到的坡道和平面获得多边形112，可以使用这样的多边形裁剪函数。如前所述，可以从不同的痕迹或踪迹获得多边形112，方式为去除向后行驶区域并且将多边形112也分割成坡道段和平面段。当多个多边形描述同一区域时，例如当车辆100返回到它已经去过的位置时，能够重新拼合多边形112可能是必要的。随后可以将所形成的多边形112转换为区段和机动面积。也可以例如以减至二维的方式计算所有多边形112的融合，以便计算出停车设施的面积。
图9示出用于确定用于机动车100的行驶包络区113的根据本发明的示例的示意图。针对曲线或轨迹110的每个点可以计算出具有四个角点(前/后-左/右)的多边形112。在此可以使用已知的车辆尺寸(长度、宽度、轴距等)并且可以添加安全参数，例如假设驾驶员始终遵循与所有障碍物的最小距离，以便根据痕迹点计算每个角点的姿态，该角点例如具有xyz坐标和滚动角/倾斜角/横摆角。这些角点可以针对每个曲线点被计算。为了实现该方案设计，可以为相同的角的点创建折线。
为了获得踪迹周围的最大的面，可以将该面表示为多边形112，该多边形的点从角折线获得。为此，可以应用启发式方法来拼合折线，以便从右前/右后和左前/左后的折线获得具有相对于所述痕迹的最大距离的点。由此合成的右侧/左侧的最大距离折线构成多边形112(多边形点的列表＝右侧的最大距离折线+相反的左侧的最大距离折线)。
图10示出用于确定用于机动车的行驶包络区的根据本发明的示例的图表。在图10中存在两条折线。一条对应于汽车的前角，并且另一条对应于相应的后角。因此，这些折线可以被称为“前折线”和“后折线”。在此，在启发式方法中可以认为车辆100总是向前行驶。
第一步骤可以是，将后多段线(Linienzug)的第一个点放在前多段线的起点，并且将前多段线的最后一个点放在后多段线的终点。这时，这些多段线的第一个点可以被添加到左边缘和右边缘。之后可以对后折线的剩余点进行迭代，并且在每次迭代时考虑从之前折线点到当前折线点的段。
为了填充左边缘和右边缘，可以通过检查前折线何时与后折线段相交来填充折线。在每次迭代中，可以存储前多段线位于后多段线的哪一侧的信息。
每次迭代可以进行大的情况区分。首先可以检查当前的前多段线点相对于后多段线段的方向是否位于当前的后多段线之“前”。如果是，则可以将当前的后多段线点添加到其中一条边缘。否则可以添加当前的前多段线点。随后可以检查，当前的前多段线点位于后多段线段的哪一侧，以及这一侧在上一次迭代中是否发生了变化，以便查明这些多段线是否在相应的段上相交。
这导致可能出现的以下情况：
情况1：前多段线点(也称为polyline point或折线点)位于当前的后多段线段之前。
情况1.1：前多段线(也称为折线)还没有侧
可以检查下一个前折线点在该段的右侧还是左侧。如果下一个前折线点在右侧，则可以将当前的后多段线点添加到左边缘，并且可以存储为，前多段线位于该段的右侧。否则可以将当前的后角点添加到右边缘，并且可以存储为，前多段线位于左侧。之后可以过渡到下一个后多段线段。
图11至图11e示出用于确定用于机动车100的行驶包络区113的根据本发明的示例的另外的图表。
情况1.2：前多段线段(也称为Polyline Segment或折线段)不与后多段线段相交
后折线(也称为polyline)的点可以在后折线段的相对侧被添加，并且随后可以转到下一个后折线段。
情况1.3：前折线段与后折线段相交
交点可以被添加到两个边缘，并且后多段线的当前点可以被添加到前多段线段所来自的同一侧边缘。在此可以存储为，前多段线这时具有另一侧。能够以下一个后多段线段继续进行。
情况2：前折线点位于当前的后折线点之后
情况2.1：前多段线还没有侧
前多段线点可以被添加到相应的边缘，并且前多段线可以被存储为相应侧的多段线。随后可以转到下一个前多段线点。
情况2.2：前多段线点保持在同一侧(不与后多段线相交)
前多段线点可以被添加到同一侧的相应边缘，并且能够以下一个前多段线继续进行。
情况2.3：前折线换侧(＝>与后段相交)
交点可以被添加到两个边缘，并且前折线的点可以被添加到新的侧边缘。在此可以存储前多段线已经换了侧。可以以下一个前多段线点继续进行。
情况3：前折线点与后折线点相同。这通常出现在痕迹或轨迹110的终点。该点可以被添加到两个边缘。如果存在下一个后角点，能够以该下一个后角点继续进行(作为预防措施，如果这发生在多段线的中间)。
图12至图12c示出用于确定用于机动车的行驶包络区的根据本发明的示例的另外的图表。在此，拼合的右折线和左折线应该基于痕迹上的交点被剪开。
图12a：为此可以检查折线的最接近交点的段。
图12b：随后可以计算出这些段上的最接近交点的那些点。
图12c：示出多段线可以被剪开的点。针对每个交点和每条拼合的折线获得两条合成的折线。多段线pl_1变成pl_2和pl_3。新的多段线pl_2包含从pl_1直至最接近交点的段上的最近的点(“最接近的点”CP)的所有点(pl_2＝pl_1[起点到CP])。并且新的多段线pl_3包含从CP直至pl_1的终点的所有点(pl_3＝pl_1[CP到终点])。
图13和图13a示出用于确定用于机动车的行驶包络区的根据本发明的示例的另外的图表。由于轨迹110/痕迹可能返回到已经去过的区域，因此在这种情况下，将现有的机动空间/区间与新的观察结果拼合(merge)是有意义的。能够这样做尤其是有意义的，因为以后也可以将完整的地图相互合并。拼合过程(也称为合并过程)中的第一步骤为识别需要合并的多边形112。一方面，这些多边形112应当相当准确地位于一个平面内，并且此外这些多边形应当重叠(或者说搭接)。为了进行第一次检查，可以针对两个多边形的角点分别计算“回归平面”，即，使这些点与该平面的平方距离最小化的平面。在此所计算的平面方程以Hessian法线式给出，即，由平面的法线单位向量和平面相对于坐标原点的距离给出。这种表示形式使得能够有效地计算距离。因此，这时可以容易地检查两个多边形是否位于一个平面内：针对一个多边形112的角点可以检查这些角点是否与另一个多边形112的回归平面具有小距离，并且反之亦然。首先可以将这些多边形112转化为例如shapely格式。一旦多边形112以相应的格式存在，则能够通过shapely检查这些多边形是否不相交或者是否具有重叠。如果发现两个多边形112位于一个平面内并且重叠，则可以用另外的shapely函数将它们相互融合、即拼合。在此可能发生的情况是，融合后的多边形112包含孔洞，即使原始的多边形112没有孔洞。这些孔洞也被Shapely返回地提供。因此，一个多边形一方面具有外边缘，并且另一方面可能具有大量内边缘。
图13a：随后应当将合成的多边形从shapely格式变换回来。在此，所融合的、即“合并后的”多边形112可以具有两种类型的点。一方面具有以前已经是进入的多边形112的角点的点。这些点具有来自原始多边形的z值。另一方面，合并后的多边形112具有由原始多边形的两条边缘的交点组成的点。在这种情况下，shapely针对两条边缘重建交点的高度，并且将这两个高度的平均值用作该点的z坐标。应该注意的是，通过多边形的“合并”、即融合不一定总是产生简单的多边形，而是具有孔洞的多边形也是可能的结果。
在此目的主要在于，应该由群体地图生成器从车辆100的运动数据(这些车辆关于时间的位置和定向)重建可能的行驶路径或者其它地图内容、例如群体车辆所停放的停车位置(停车空位)在哪里。使用这种地图的基本前提条件是定义车辆100可以在其中被移动的行驶区域。
因此，本发明的构思在于，通过车辆的运动数据借助车辆的尺寸定义确凿地可供通行的三维包络区。在多次行驶中产生的行驶包络区可以在考虑到一些规则的情况下(例如必须给出重叠以排除障碍物的存在(备选地通过附加的传感器)、基于三维位置数据验证行驶平面等)按照算法叠加，以便从中生成行驶区域。这样的行驶区域允许为自主行驶的车辆计算出最佳的行驶机动。
关于之前的特定示例描述的方面和特征也能够与一个或多个其它的示例相结合，以便替代该其它的示例的相同或类似的特征，或者以便将该特征附加地引入该其它的示例中。
示例还可以是或者涉及具有程序代码的(计算机)程序，该程序代码用于，当程序在计算机、处理器或者其它可编程的硬件部件上执行时实施上述方法中的一个或多个。即，上述方法中的不同方法的步骤、操作或者过程也可以由编程的计算机、处理器或者其它可编程的硬件部件实施。示例也可以包括程序存储装置、例如数字数据存储介质，所述程序存储装置是机器可读的、处理器可读的或者计算机可读的并且编码或包含机器可执行的、处理器可执行的或计算机可执行的程序和指令。程序存储装置例如可以包括或者是数字存储器、磁性存储介质、例如磁盘和磁条、硬盘驱动器或光学可读的数字数据存储介质。其它示例也可以包括为实施上述方法的步骤而被程序化的计算机、处理器、控制单元、(现场)可编程逻辑阵列((F)PLA＝(Field)Programmable Logic Arrays)、(现场)可编程门阵列((F)PGA＝(Field)Programmable Gate Arrays)、图形处理器(GPU＝Graphics ProcessorUnit)、专用集成电路(ASIC＝application-specific integrated circuit)、集成电路(IC＝Integrated Circuit)或系统级芯片(SoC＝System-on-a-Chip)。
此外不言而喻的是，在说明书中公开的多个步骤、过程、操作或功能的公开内容不应当被解释为强制按所描述的顺序进行，除非在个别情况下明确说明或者由于技术原因是强制需要的。因此，多个步骤或功能的实施不被之前的描述限制于确定的顺序。此外，在其它示例中，单个步骤、单个功能、单个过程或单个操作可以包括和/或被分解成多个子步骤、子功能、子过程或子操作。
如果在之前的段落中关于装置或系统描述了一些方面，则这些方面也应被理解为对相应方法的描述。在此，块、装置或者该装置或系统的功能方面例如可以对应于相应方法的特征、例如方法步骤。与之相应地，关于方法描述的方面也应被理解为对相应块、相应元素、相应装置或者相应系统的特性或功能特征的描述。
以下权利要求特此被纳入详细的说明书中，其中，每个权利要求本身都可以表示独立的示例。此外应当注意的是，尽管在权利要求书中从属权利要求是指与一项或多项其它权利要求的特定组合，但其它示例也可以包括该从属权利要求与任何其它从属权利要求或独立权利要求的技术方案的组合。这样的组合就此被明确建议，除非在个别情况下说明特定组合不是想要的。此外，一项权利要求的特征也应当对于任何其它独立权利要求被包括在内，即使该权利要求未直接定义为从属于该其它独立权利要求。
附图标记列表
10 提供轨迹
20 计算多边形
30 计算行驶包络区
40 确定轨迹的过渡点
50 确定轨迹的坡道点
60 标记那些与上坡/下坡的三维空间点相对应的计算出的多边形
70 提供行驶包络区
100 机动车
100a 另外的机动车
110 轨迹
112 多边形
113 行驶包络区
113a 另外的行驶包络区
114 过渡点
115 坡道点
200 环境

Claims (10)

1.一种用于确定用于机动车(100)、优选自主行驶的机动车的行驶包络区(113)的方法，该方法包括：
-提供(10)轨迹(110)，其中，
-该轨迹(110)指示机动车(100)在该机动车(100)的环境(200)内驶过的路径，
-该轨迹(110)具有三维空间点，
-该轨迹(110)的每个三维空间点具有机动车(100)在相应的时间点沿着环境(200)中的行驶路径的特定点，并且
-该环境(200)优选具有停车环境，
-基于机动车(100)的特定点和尺寸集，针对轨迹(110)的每个三维空间点这样计算(20)多边形(112)，使得每个多边形(112)的角分别描绘机动车(100)的角，并且每个多边形(112)因此描绘机动车(100)在相应时间点占据的区域，并且
-基于计算出的多边形(112)计算(30)环境(200)的行驶包络区(113)，其中，该行驶包络区(113)指示环境(200)的这样的区域，机动车(100)能够在所述区域中安全地运动，而不引起与固定障碍物的碰撞。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
针对轨迹(110)的每个三维空间点计算(20)多边形(112)附加地基于安全距离信息进行，其中，该安全距离信息具有至少一个安全距离，该安全距离从机动车(100)的相应角开始向远处导引，优选与该相应角正交并且与车道平面平行地向远处导引。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，
计算所述行驶包络区(113)作为二维空间信息。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，该方法还包括：
-确定(50)轨迹(110)的坡道点(115)作为轨迹(110)的那些指示环境(200)的上坡或下坡的三维空间点，并且
-标记(60)那些与上坡或下坡的三维空间点(115)相对应的计算出的多边形(112)。
5.根据权利要求4所述的方法，该方法还包括：
-确定(40)轨迹(110)的过渡点(114)作为轨迹(110)的那些指示从机动车(100)在平面内的运动向机动车(100)的上升或下降运动的过渡的三维空间点，并且其中
基于所确定的过渡点(114)，确定(50)坡道点(115)。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，
坡道点(115)和/或过渡点(114)的确定(50、40)考虑到环境(200)的车道的存在的基础倾斜度。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，
环境(200)的行驶包络区(113)的计算(30)附加地在考虑到环境(200)的已经存在的另外的行驶包络区(113a)的情况下进行。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，该方法还包括：
-将行驶包络区(113)提供(70)给另外的机动车(100a)。
9.一种用于确定用于机动车(100)、优选自主行驶的机动车的行驶包络区(113)的装置(300)，该装置具有：
-接口(310)，该接口设置用于与机动车(100)的至少一个特定的车辆部件交流用于操控的信息，和
-控制模块(320)，该控制模块设置用于：
-提供(10)轨迹(110)，其中，
-该轨迹(110)指示机动车(100)在该机动车(100)的环境(200)内驶过的路径，
-该轨迹(110)具有三维空间点，
-该轨迹(110)的每个三维空间点具有机动车(100)在相应的时间点沿着环境(200)中的行驶路径的特定点，并且
-该环境(200)优选具有停车环境，
-基于机动车(100)的特定点和尺寸集，针对轨迹(110)的每个三维空间点这样计算(20)多边形(112)，使得每个多边形(112)的角分别描绘机动车(100)的角，并且每个多边形(112)因此描绘机动车(100)在相应时间点占据的区域，并且
-基于计算出的多边形(112)计算(30)环境(200)的行驶包络区(113)，其中，该行驶包络区(113)指示环境(200)的这样的区域，机动车(100)能够在所述区域中安全地运动，而不引起与固定障碍物的碰撞。
10.一种计算机程序产品，具有程序代码，该程序代码用于在该计算机程序产品在计算单元或者根据权利要求9所述的装置上执行时实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
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