CN117452336B - 一种无人机声事件检测定位装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人机声事件检测定位装置，涉及无人机检测技术领域，无人机声事件检测定位装置包括箱体、旋转组件、声音获取组件、第一控制板、姿态测量设备、排风件、显示器、第二控制板和电池，第一控制板在固定架上控制声音获取组件获取无人机的声音信号，并将该声音信号传输至第二控制板进行分析处理后，由第二控制板传输至位于箱体上的显示器上进行显示，以及通过显示器调节关于声音获取组件的目标参数后由第二控制板进行控制并使声音获取组件执行，姿态测量设备获取箱体的姿态数据信息并且将该姿态数据信息反馈至第二控制板，排风件对箱体内的热量进行吹散并排出。实现使用声音获取组件进行无人机声事件检测，扩大探测无人机的范围。

Description

一种无人机声事件检测定位装置

技术领域

本发明涉及无人机检测技术领域，尤其涉及一种无人机声事件检测定位装置。

背景技术

随着科学技术水平逐步提升，无人机技术逐渐渗透进我们的生活与工作中，尤其是旋翼飞行器有着举足轻重的作用，但一些无人值守或需要保护隐私的重要区域需要一种针对无人机的有效且安全的探测手段和探测设备。目前技术中，存在众多的无人机探测定位设备，目前针对无人机的探测手段主要有不便于移动的雷达探测、射频探测、视觉探测。雷达探测是一种常用的目标探测手段，但雷达探测属于主动探测，发射的电磁信号会被敌方发现，从而暴露自身位置信息。射频探测方法在遇到自主无人机按照预定的GPS路径运动而不需要控制时，会导致该方法无法发挥作用，且所需的基础设施昂贵。视觉探测方法是利用摄像头拍摄的图像进行探测且不会暴露自身的探测手段，但当环境能见度较低或无人机散发的热量较少而鸟类散发的热量较多或无人机被障碍物遮挡时，无法分辨是鸟类还是无人机，因此视觉探测手段只能作为辅助手段与其他探测方法配合使用，而不是单独探测。声探测方法是一种被动探测手段，该方法不会暴露自身的位置信息，属于“隐身探测”，其探测装置体积小、便于携带，可以以较低成本实现全天候工作等优点，近年来声探测技术逐渐得到了广泛的应用。利用声探测技术探测无人机就是利用分类器对采集到的无人机声音信号进行分类，从而判断是否存在无人机。

但是由于使用单麦克风进行无人机声事件检测，所能探测无人机的范围有限。因此，现有技术中暂无利用麦克风阵列声音信号处理来探测无人机的装置。

为此，针对上述的技术问题还需进一步解决。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种无人机声事件检测定位装置，以实现使用声音获取组件进行无人机声事件检测，扩大了探测无人机的范围，从而获得通过声音获取组件对声音信号处理来探测无人机的装置。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明第一方面提供一种无人机声事件检测定位装置，包括：

箱体，所述箱体的内部设置有固定架；

旋转组件，设置在所述箱体的外侧顶部，并且与所述箱体相连接；

声音获取组件，设置在所述箱体的外侧顶部，并且与所述旋转组件相连接；

第一控制板，设置在所述固定架上，并且与所述声音获取组件电性连接；

姿态测量设备，设置在所述固定架上，并且获取所述箱体的姿态数据信息；

排风件，设置在所述固定架上；

显示器，设置在所述箱体的外侧壁上；

第二控制板，设置在固定架上，并且分别与所述旋转组件、所述第一控制板、所述姿态测量设备、所述排风件和所述显示器电性连接；

电池，设置在所述箱体内，并且通过拓展坞分别与所述第一控制板、所述姿态测量设备、所述显示器和所述第二控制板进行电性连接。

进一步地，所述声音获取组件包括：

阵列板；

麦克风，均匀设置在所述阵列板上；

摄像头，设置在所述阵列板的中心处，并且与各所述麦克风设置在同一侧；

连接孔，设置在所述阵列板上，并且与所述旋转组件通过螺杆相连接。

进一步地，所述旋转组件包括：

第一旋转组，设置在所述箱体的外侧顶部；

第二旋转组，与所述第一旋转组相连接，并且在所述第一旋转组上进行水平旋转；

第三旋转组，与所述第二旋转组相连接；

第四旋转组，与所述第三旋转组相连接。

进一步地，所述第一旋转组包括：

第一连接件，与所述箱体的外侧顶部相连接；

第一电机，设置在所述第一连接件上，并且与所述第一连接件相连接，同时与所述第二控制板电性连接；

第一支撑架，与所述第一连接件相连接，并且位于所述第一电机的外部；

第一通孔，设置在所述第一支撑架上，并且供所述第一电机的输出轴穿出。

进一步地，所述第二旋转组包括：

第二连接件，设置在所述第一支撑架的顶部，并且与所述第一电机的输出轴相连接，所述第二连接件通过所述第一电机在所述第一支撑架的顶部水平旋转；

第三连接件，垂直设置在所述第二连接件上；

第二电机，设置在所述第三连接件上，同时与所述第二控制板电性连接；

第二通孔，设置在所述第三连接件上，并且供所述第二电机的输出轴穿出；

第一直臂，以所述第三连接件为中心设置在所述第二电机对侧的第二连接件上，并且与所述第二电机的输出轴相连接，所述第一直臂通过所述第二电机在所述第二连接件上摆动。

进一步地，所述第三旋转组包括：

第二直臂，位于远离所述第二连接件侧的所述第一直臂的端部处；

第三通孔，设置在远离所述第二连接件侧的所述第一直臂的端部；

第三电机，与所述第二控制板电性连接，并且以所述第二直臂为中心设置在所述第二直臂的对侧，所述第三电机的输出轴穿过所述第三通孔与所述第二直臂相连接，所述第二直臂通过所述第三电机在远离所述第二连接件侧的所述第一直臂的端部处摆动。

进一步地，所述第四旋转组包括：

第四电机，设置在靠近所述第三电机侧的所述第二直臂的端部处，同时与所述第二控制板电性连接；

第四通孔，设置在靠近所述第四电机处的所述第二直臂的端部，并且供所述第四电机的输出轴穿过；

第一转轴，设置在所述第二直臂的内部，并且与所述第四电机的输出轴相连接；

第五通孔，设置在远离所述第四电机侧的所述第二直臂的端部，并且供所述第一转轴穿过；

第四连接件，设置在靠近所述第五通孔处的所述第二直臂的端部，并且与远离所述第四电机侧的所述第一转轴的端部相连接，所述第四电机通过第一转轴带动所述第四连接件旋转。

进一步地，所述姿态测量设备包括：

设备壳，与所述固定架相连接；

测量仪，设置在所述设备壳的内部；

第一电源线接口，设置在所述设备壳上，并且通过第一电源线与所述拓展坞的第三USB接口相连接；

第一USB接口，设置在所述设备壳上，并且通过第二数据线与所述第二控制板相连接；

第二USB接口，设置在靠近所述第一USB接口处的所述设备壳上，并且通过第三数据线与所述第二控制板相连接。

进一步地，所述固定架包括：

第一支架，与所述箱体的内侧壁水平连接；

第二支架，与所述第一支架垂直连接；

第三支架，与远离所述第一支架侧的所述第二支架的端部水平连接；

其中，所述第三支架的面积大于所述第一支架的面积，并且所述设备壳的顶部与所述箱体的内侧顶壁相连接，所述设备壳的底部与所述第三支架相连接；

所述电池位于所述第三支架与所述箱体的底壁之间，所述电池上设置有对电池进行固定的定位架。

进一步地，所述定位架包括：

第四支架，与所述电池的侧壁相卡接；

第五支架，与所述第四支架垂直连接；

第六通孔，设置在所述第四支架上；

第一卡接缝隙，设置在所述第四支架上；

卡件，与所述电池相连接；

卡钩，设置在所述卡件上，并且与所述第一卡接缝隙相卡接；

助推件，设置在靠近所述卡钩处的所述卡件上；

第一卡销，与所述第六通孔相插接，并且在靠近所述电池侧的第一卡销的端部与所述助推件相接触；

第一弹簧，设置在所述第四支架与远离所述助推件侧的所述第一卡销的端部之间所述第一卡销的外周；

第一加强筋，同时与所述第四支架和所述第五支架相连接。

相较于现有技术，本发明第一方面提供的无人机声事件检测定位装置，电池在箱体内通过拓展坞分别对第一控制板、姿态测量设备、显示器和第二控制板供电，第二控制板控制旋转组件旋转至目标方向，带动与旋转组件相连接的声音获取组件朝向目标方向，第一控制板在位于箱体内的固定架上控制声音获取组件获取无人机的声音信号，并将该声音信号传输至第二控制板进行分析处理后，由第二控制板传输至位于箱体上的显示器上进行显示，以及通过显示器调节关于声音获取组件的目标参数后由第二控制板进行控制并使声音获取组件执行，姿态测量设备获取箱体的姿态数据信息并且将该姿态数据信息反馈至第二控制板，排风件对箱体内的热量进行吹散并排出。因此，实现了使用声音获取组件进行无人机声事件检测，扩大了探测无人机的范围，从而获得了通过声音获取组件对声音信号处理来探测无人机的装置。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：

图1示意性地示出了无人机声事件检测定位装置的示意图；

图2示意性地示出了箱体的后视图；

图3示意性地示出了声音获取组件的示意图；

图4示意性地示出了旋转组件的示意图；

图5示意性地示出了姿态测量设备的示意图；

图6示意性地示出了定位架的使用过程示意图；

图7示意性地示出了定位架的俯视剖视图；

图8示意性地示出了拓展坞的示意图；

图9示意性地示出了无人机声事件检测定位装置的检测定位方法的流程图；

附图标号说明：

1、箱体；11、第二箱门；12、定位架；121、第四支架；122、第五支架；123、第一卡销；124、第一加强筋；125、第一弹簧；126、卡件；127、助推件；128、卡钩；129、第一卡接缝隙；13、第一箱门；131、第一栅格；14、第二栅格；

2、声音获取组件；21、阵列板；22、连接孔；23、麦克风；24、摄像头；

3、旋转组件；31、第一旋转组；311、第一连接件；312、第一支撑架；32、第二旋转组；321、第二连接件；322、第三连接件；323、第二电机；324、第一直臂；33、第三旋转组；331、第二直臂；332、第三电机；34、第四旋转组；341、第四电机；342、第四连接件；

4、显示器；

5、姿态测量设备；51、设备壳；52、第一USB接口；53、第二USB接口；54、第一电源线接口；

6、电池；61、拓展坞；611、第三USB接口；

7、第一控制板；

8、第二控制板；

9、排风件；

10、固定架；101、第一支架；102、第二支架；103、第三支架。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。若未特别指明，实施例中所用的技术手段为本领域技术人员所熟知的常规手段。

需要注意的是，除非另有说明，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“连接”、“相连”等术语应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本发明实施例提供了一种无人机声事件检测定位装置，如图1所示，无人机声事件检测定位装置包括箱体1、旋转组件3、声音获取组件2、第一控制板7、姿态测量设备5、排风件9、显示器4、第二控制板8和电池6。箱体1，箱体1的内部设置有固定架10。旋转组件3，设置在箱体1的外侧顶部，并且与箱体1相连接。声音获取组件2，设置在箱体1的外侧顶部，并且与旋转组件3相连接。第一控制板7，设置在固定架10上，并且与声音获取组件2电性连接。姿态测量设备5，设置在固定架10上，并且获取箱体1的姿态数据信息。排风件9，设置在固定架10上。显示器4，设置在箱体1的外侧壁上。第二控制板8，设置在固定架10上，并且分别与旋转组件3、第一控制板7、姿态测量设备5、排风件9和显示器4电性连接。电池6，设置在箱体1内，并且通过拓展坞61分别与第一控制板7、姿态测量设备5、显示器4和第二控制板8进行电性连接。

在本实施例中，电池6在箱体1内通过拓展坞61分别对第一控制板7、姿态测量设备5、显示器4和第二控制板8供电，第二控制板8控制旋转组件3旋转至目标方向，带动与旋转组件3相连接的声音获取组件2朝向目标方向，第一控制板7在位于箱体1内的固定架10上控制声音获取组件2获取无人机的声音信号，并将该声音信号传输至第二控制板8进行分析处理后，由第二控制板8传输至位于箱体1上的显示器4上进行显示，以及通过显示器4调节关于声音获取组件2的目标参数后由第二控制板8进行控制并使声音获取组件2执行，姿态测量设备5获取箱体1的姿态数据信息并且将该姿态数据信息反馈至第二控制板8，排风件9对箱体1内的热量进行吹散并排出。因此，实现了使用声音获取组件2进行无人机声事件检测，扩大了探测无人机的范围，从而获得了通过声音获取组件2对声音信号处理来探测无人机的装置。

在具体实施例中，如图3所示，声音获取组件2包括阵列板21、麦克风23、摄像头24和连接孔22。麦克风23，均匀设置在阵列板21上。摄像头24，设置在阵列板21的中心处，并且与各麦克风23设置在同一侧。连接孔22，设置在阵列板21上，并且与旋转组件3通过螺杆相连接。

示例性地，阵列板21上设置有6乘6的麦克风23，每个麦克风23单独与第一控制板7通过数据线进行电性连接，从而有利于通过第一控制板7对每个麦克风23进行单独控制，便于形成目标坐标的麦克风23阵列，从而扩大了探测无人机的范围。每个麦克风23将探测到无人机的声音信号通过数据线传输至第一控制板7，第一控制板7将该声音信号传输至第二控制板8进行分析处理后，由第二控制板8传输至显示器4上进行显示。也可以通过显示器4调节关于麦克风23的降噪、收集音量等目标参数后由第二控制板8依据该目标参数对每个麦克风23进行控制并使每个麦克风23执行该目标参数。

示例性地，阵列板21上的各麦克风23全部打开，各麦克风23将探测到无人机的声音信号通过数据线传输至第一控制板7，第一控制板7将该声音信号传输至第二控制板8，第二控制板8选择目标麦克风23获取到的声音信息并进行分析处理。从而，使第二控制板8实现了自适应地选取麦克风23的目标坐标。

示例性地，摄像头24在麦克风23探测无人机的过程中，同时实时采集无人机方向的图像信息，并将该图像信息通过数据线传输至第二控制板8，由第二控制板8传输至显示器4上进行显示。也可以通过显示器4调节关于摄像头24的焦距、色彩等目标参数后，由第二控制板8依据该目标参数对摄像头24进行控制并使摄像头24执行该目标参数。

在具体实施例中，如图4所示，旋转组件3包括第一旋转组31、第二旋转组32、第三旋转组33和第四旋转组34。第一旋转组31，设置在箱体1的外侧顶部。第二旋转组32，与第一旋转组31相连接，并且在第一旋转组31上进行水平旋转。第三旋转组33，与第二旋转组32相连接。第四旋转组34，与第三旋转组33相连接。

在本实施例中，第一旋转组31、第二旋转组32、第三旋转组33和第四旋转组34分别与第二控制板8通过电源线进行电性连接，第二控制板8分别依据无人机探测过程中的实际情况分别对第一旋转组31、第二旋转组32、第三旋转组33和第四旋转组34的旋转方向进行控制，使第一旋转组31、第二旋转组32、第三旋转组33和第四旋转组34分别旋转使阵列板朝向至目标方向，从而使与第四旋转组34相连接的阵列板21朝向目标方向，有利于麦克风23和摄像头24对无人机进行探测。

在具体实施例中，如图4所示，第一旋转组31包括第一连接件311、第一电机、第一支撑架312和第一通孔。第一连接件311，与箱体1的外侧顶部相连接。第一电机，设置在第一连接件311上，并且与第一连接件311相连接，同时与第二控制板8电性连接。第一支撑架312，与第一连接件311相连接，并且位于第一电机的外部。第一通孔，设置在第一支撑架312上，并且供第一电机的输出轴穿出。

在本实施例中，第一连接件311和第一支撑架312之间形成用于放置第一电机的第一空间，第二控制板8控制第一电机在第一空间内运行。

在具体实施例中，如图4所示，第二旋转组32包括第二连接件321、第三连接件322、第二电机323、第二通孔和第一直臂324。第二连接件321，设置在第一支撑架312的顶部，并且与第一电机的输出轴相连接，第二连接件321通过第一电机在第一支撑架312的顶部水平旋转。第三连接件322，垂直设置在第二连接件321上。第二电机323，设置在第三连接件322上，同时与第二控制板8电性连接。第二通孔，设置在第三连接件322上，并且供第二电机323的输出轴穿出。第一直臂324，以第三连接件322为中心设置在第二电机323对侧的第二连接件321上，并且与第二电机323的输出轴相连接，第一直臂324通过第二电机323在第二连接件321上摆动。

在本实施例中，第一电机的输出轴穿出第一通孔与第二连接件321相连接，使第二连接件321随第一电机的运行进行水平旋转，从而带动位于第二连接件321上的第一直臂324也进行水平旋转。

第二电机323的输出轴穿过第二通孔与第一直臂324相连接，第二控制板8控制第二电机323运行时，第二电机323带动第一直臂324以第二电机323的输出轴为中心，使远离所述第二电机323侧的所述第一直臂324的端部朝向地面侧摆动或者远离地面侧摆动。其中，第一直臂324的摆动方向垂直于所述第二电机323的输出轴的轴向。

在具体实施例中，如图4所示，第三旋转组33包括第二直臂331、第三通孔和第三电机。第二直臂331，位于远离第二连接件321侧的第一直臂324的端部处。第三通孔，设置在远离第二连接件321侧的第一直臂324的端部。第三电机，与第二控制板8电性连接，并且以第二直臂331为中心设置在第二直臂331的对侧，第三电机的输出轴穿过第三通孔与第二直臂331相连接，第二直臂331通过第三电机在远离第二连接件321侧的第一直臂324的端部处摆动。

在本实施例中，第三电机的输出轴穿过位于第一直臂324上的第三通孔与第二直臂331相连接，使第二直臂331随第一直臂324的摆动也进行同向位移。

第二控制板8控制第三电机运行时，第三电机的输出轴带动第二直臂331以第三电机的输出轴为中心进行摆动。其中，第二直臂331的摆动方向垂直于第三电机的输出轴的轴向。

在具体实施例中，如图4所示，第四旋转组34包括第四电机341、第四通孔、第一转轴、第五通孔和第四连接件342。第四电机341，设置在靠近第三电机侧的第二直臂331的端部处，同时与第二控制板8电性连接。第四通孔，设置在靠近第四电机341处的第二直臂331的端部，并且供第四电机341的输出轴穿过。第一转轴，设置在第二直臂331的内部，并且与第四电机341的输出轴相连接。第五通孔，设置在远离第四电机341侧的第二直臂331的端部，并且供第一转轴穿过。第四连接件342，设置在靠近第五通孔处的第二直臂331的端部，并且与远离第四电机341侧的第一转轴的端部相连接，第四电机341通过第一转轴带动第四连接件342旋转。

在本实施例中，由于第四电机341的输出轴与位于第二直臂331内部的第一转轴相连接，第一转轴的另一端与第四连接件342相连接，使与第四连接件342相连接的阵列板21能够沿第二直臂331的摆动方向而进行同向摆动。

第二控制板8控制第四电机341运行时，第四电机341的输出轴带动第一转轴在第一直臂324内旋转，第一转轴的另一端带动第四连接件342进行同向旋转。从而，使与第四连接件342相连接的阵列板21能够与第四连接件342进行同向旋转。

在具体实施例中，结合图5和图8，姿态测量设备5包括设备壳51、测量仪、第一电源线接口54、第一USB接口52和第二USB接口53。设备壳51，与固定架10相连接。测量仪，设置在设备壳51的内部。第一电源线接口54，设置在设备壳51上，并且通过第一电源线与拓展坞61的第三USB接口611相连接。第一USB接口52，设置在设备壳51上，并且通过第二数据线与第二控制板8相连接。第二USB接口53，设置在靠近第一USB接口52处的设备壳51上，并且通过第三数据线与第二控制板8相连接。

在本实施例中，第一USB接口52与测量仪电性连接，第二控制板8通过第二数据线与位于设备壳51上的第一USB接口52相连接，从而实现测量仪测得的姿态数据信息并且将该姿态数据信息反馈至第二控制板8，第二控制板8依据该姿态数据信息补偿因自身晃动导致位于阵列板21上的麦克风23坐标系的角度误差，使各麦克风23组成的阵列始终处于同一坐标系中。

第二USB接口53为冗余的备用接口。

在具体实施例中，结合图1和图2，固定架10包括第一支架101、第二支架102和第三支架103。第一支架101，与箱体1的内侧壁水平连接。第二支架102，与第一支架101垂直连接。第三支架103，与远离第一支架101侧的第二支架102的端部水平连接。其中，第三支架103的面积大于第一支架101的面积，并且设备壳51的顶部与箱体1的内侧顶壁相连接，设备壳51的底部与第三支架103相连接。电池6位于第三支架103与箱体1的底壁之间，电池6上设置有对电池6进行固定的定位架12。

在本实施例中，第一支架101、第二支架102和第三支架103之间形成工字架，从而有利于在有限的空间内紧密有序的放置电池6、第一控制板7、设备壳51、排风件9和第二控制板8，从而使工字架以外的箱体1内空间形成有利于各器件散发的热量进行流动的第二空间。

更具体地，第一控制板7放置在第一支架101上，第二控制板8放置在第三支架103上，排风件9同时与第一支架101和第三支架103的侧壁相连接。

示例性地，箱体1还设置有第一箱门13，位于显示器4侧的箱体1的侧壁上还设置有用于对显示器4进行防护的第二箱门11。阵列板21在结束探测任务后，通过第一旋转组31、第二旋转组32、第三旋转组33和第四旋转组34的配合移动至靠近显示器处，第二箱门11关闭后也同时对阵列板21及位于阵列板21上的各麦克风23进行防护。

第一箱门13上设置有第一栅格131，第一箱门13的对侧的箱壁上设置有第二栅格14，外界空气从第二栅格14进入箱体1的内部，排风件9吹散的热量从第一栅格131排出。从而，更进一步地对箱体1内进行散热。

在具体实施例中，结合图1、图6和图7，定位架12包括第四支架121、第五支架122、第六通孔、第一卡接缝隙129、卡件126、卡钩128、助推件127、第一卡销123、第一弹簧125和第一加强筋124。第四支架121，与电池6的侧壁相卡接。第五支架122，与第四支架121垂直连接。第六通孔，设置在第四支架121上。第一卡接缝隙129，设置在第四支架121上。卡件126，与电池6相连接。卡钩128，设置在卡件126上，并且与第一卡接缝隙129相卡接。助推件127，设置在靠近卡钩128处的卡件126上。第一卡销123，与第六通孔相插接，并且在靠近电池6侧的第一卡销123的端部与助推件127相接触。第一弹簧125，设置在第四支架121与远离助推件127侧的第一卡销123的端部之间第一卡销123的外周。第一加强筋124，同时与第四支架121和第五支架122相连接。

在本实施例中，当取下电池6时，按压第一卡销123使第一卡销123向电池6侧移动，位于第一卡销123外周的第一弹簧125压缩，第一卡销123推动助推件127向电池6侧移动，助推件127带动位于卡件126上的卡钩128从第一卡接缝隙129中移出，从而使电池6脱离。

当安装电池6时，将电池6直接与卡件126相连接，就能够直接实现电池6的固定。

在本发明中，如图9所示，无人机声事件检测定位装置的检测定位方法为：

设计多通道数据采集系统步骤，第二控制板依据探测到的无人机声音信号选择阵列板上的各目标麦克风，形成目标坐标的麦克风阵列，以实现在提取目标信号的同时，适用于远近场景；

获取声源步骤，通过麦克风阵列中的各麦克风收集声音信号，第二控制板对声音信号进行声源识别，判断该声音信号是否为无人机；

声源定位分析步骤，将收集到的声音信号通过第一控制板将声音信号中的音频信息转化为声能量云图，再将得到的声能量云图传输至第二控制板，使麦克风阵列转动到声源所在的方向，并且随着无人机的移动，麦克风阵列进行跟随动作；

结果显示步骤，第二控制板还将麦克风阵列获取到的声源位置以及声源识别结果传输到显示器上。

其中，在获取声源步骤中：当各麦克风收集声音信号经判断存在无人机时，进入声源定位分析步骤；当各麦克风收集声音信号经判断不存在无人机时，返回设计多通道数据采集系统步骤。

在获取声源步骤中：也可以通过显示器调节关于各麦克风的目标参数后由第二控制板进行控制，第二控制板依据该目标参数对麦克风进行控制并使各麦克风收集声音信号，随后由第二控制板对声音信号进行声源识别，判断该声音信号是否为无人机。

根据实际应用情况，在麦克风阵列获取到的声源位置以及声源识别结果时，通过显示器上的报警器进行报警。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种无人机声事件检测定位装置，其特征在于，包括：

箱体，所述箱体的内部设置有固定架；

旋转组件，设置在所述箱体的外侧顶部，并且与所述箱体相连接；

声音获取组件，设置在所述箱体的外侧顶部，并且与所述旋转组件相连接；

第一控制板，设置在所述固定架上，并且与所述声音获取组件电性连接；

姿态测量设备，设置在所述固定架上，并且获取所述箱体的姿态数据信息；

排风件，设置在所述固定架上；

显示器，设置在所述箱体的外侧壁上；

第二控制板，设置在固定架上，并且分别与所述旋转组件、所述第一控制板、所述姿态测量设备、所述排风件和所述显示器电性连接；

电池，设置在所述箱体内，并且通过拓展坞分别与所述第一控制板、所述姿态测量设备、所述显示器和所述第二控制板进行电性连接；

所述声音获取组件包括：

阵列板；

麦克风，均匀设置在所述阵列板上；

摄像头，设置在所述阵列板的中心处，并且与各所述麦克风设置在同一侧；

连接孔，设置在所述阵列板上，并且与所述旋转组件通过螺杆相连接；

通过所述第一控制板对每个麦克风进行单独控制，形成目标坐标的麦克风阵列；

所述阵列板上的各麦克风全部打开，各麦克风将探测到无人机的声音信号通过数据线传输至所述第一控制板，所述第一控制板将该声音信号传输至所述第二控制板，所述第二控制板选择目标麦克风获取到的声音信息并进行分析处理；所述摄像头在所述麦克风探测无人机的过程中，同时实时采集无人机方向的图像信息，并将该图像信息通过数据线传输至所述第二控制板，由所述第二控制板传输至所述显示器上进行显示；

所述旋转组件包括：

第一旋转组，设置在所述箱体的外侧顶部；

第二旋转组，与所述第一旋转组相连接，并且在所述第一旋转组上进行水平旋转；

第三旋转组，与所述第二旋转组相连接；

第四旋转组，与所述第三旋转组相连接；

所述第一旋转组包括：

第一连接件，与所述箱体的外侧顶部相连接；

第一电机，设置在所述第一连接件上，并且与所述第一连接件相连接，同时与所述第二控制板电性连接；

第一支撑架，与所述第一连接件相连接，并且位于所述第一电机的外部；

第一通孔，设置在所述第一支撑架上，并且供所述第一电机的输出轴穿出；

所述第二旋转组包括：

第二连接件，设置在所述第一支撑架的顶部，并且与所述第一电机的输出轴相连接，所述第二连接件通过所述第一电机在所述第一支撑架的顶部水平旋转；

第三连接件，垂直设置在所述第二连接件上；

第二电机，设置在所述第三连接件上，同时与所述第二控制板电性连接；

第二通孔，设置在所述第三连接件上，并且供所述第二电机的输出轴穿出；

第一直臂，以所述第三连接件为中心设置在所述第二电机对侧的第二连接件上，并且与所述第二电机的输出轴相连接，所述第一直臂通过所述第二电机在所述第二连接件上摆动；

所述第三旋转组包括：

第二直臂，位于远离所述第二连接件侧的所述第一直臂的端部处；

第三通孔，设置在远离所述第二连接件侧的所述第一直臂的端部；

第三电机，与所述第二控制板电性连接，以所述第二直臂为中心设置在所述第二直臂的对侧，所述第三电机的输出轴穿过所述第三通孔与所述第二直臂相连接，所述第二直臂通过所述第三电机在远离所述第二连接件侧的所述第一直臂的端部处摆动；

所述第四旋转组包括：

第四电机，设置在靠近所述第三电机侧的所述第二直臂的端部处，同时与所述第二控制板电性连接；

第四通孔，设置在靠近所述第四电机处的所述第二直臂的端部，并且供所述第四电机的输出轴穿过；

第一转轴，设置在所述第二直臂的内部，并且与所述第四电机的输出轴相连接；

第五通孔，设置在远离所述第四电机侧的所述第二直臂的端部，并且供所述第一转轴穿过；

第四连接件，设置在靠近所述第五通孔处的所述第二直臂的端部，并且与远离所述第四电机侧的所述第一转轴的端部相连接，所述第四电机通过第一转轴带动所述第四连接件旋转。

2.根据权利要求1所述的无人机声事件检测定位装置，其特征在于，所述姿态测量设备包括：

设备壳，与所述固定架相连接；

测量仪，设置在所述设备壳的内部；

第一电源线接口，设置在所述设备壳上，并且通过第一电源线与所述拓展坞的第三USB接口相连接；

第一USB接口，设置在所述设备壳上，并且通过第二数据线与所述第二控制板相连接；

第二USB接口，设置在靠近所述第一USB接口处的所述设备壳上，并且通过第三数据线与所述第二控制板相连接。

3.根据权利要求2所述的无人机声事件检测定位装置，其特征在于，所述固定架包括：

第一支架，与所述箱体的内侧壁水平连接；

第二支架，与所述第一支架垂直连接；

第三支架，与远离所述第一支架侧的所述第二支架的端部水平连接；

其中，所述第三支架的面积大于所述第一支架的面积，并且所述设备壳的顶部与所述箱体的内侧顶壁相连接，所述设备壳的底部与所述第三支架相连接；

所述电池位于所述第三支架与所述箱体的底壁之间，所述电池上设置有对电池进行固定的定位架。

4.根据权利要求3所述的无人机声事件检测定位装置，其特征在于，所述定位架包括：

第四支架，与所述电池的侧壁相卡接；

第五支架，与所述第四支架垂直连接；

第六通孔，设置在所述第四支架上；

第一卡接缝隙，设置在所述第四支架上；

卡件，与所述电池相连接；

卡钩，设置在所述卡件上，并且与所述第一卡接缝隙相卡接；

助推件，设置在靠近所述卡钩处的所述卡件上；

第一卡销，与所述第六通孔相插接，并且在靠近所述电池侧的第一卡销的端部与所述助推件相接触；

第一弹簧，设置在所述第四支架与远离所述助推件侧的所述第一卡销的端部之间所述第一卡销的外周；

第一加强筋，同时与所述第四支架和所述第五支架相连接。