CN117450126A - 一种液压系统、回油控制方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种液压系统、回油控制方法及相关设备，可以及时补充油液，并且具有较低能耗。液压系统中的液压多路阀包括第一回油口及第二回油口；第一回油口依次通过第一回油路、第一液控单向阀与油箱连接；第二回油口依次通过第二回油路、第二液控单向阀与油箱连接；第一电液控制阀的进油口与先导进油路连接，第一电液控制阀的出油口与第一液控单向阀的控制油路连接；第二电液控制阀的进油口与先导进油路连接，第二电液控制阀的出油口与第二液控单向阀的控制油路连接；回油检测装置检测目标回油路中的液压测量值；控制装置用于在需要建立背压情形下，基于液压测量值和目标压力值，调整第一电液控制阀和第二电液控制阀的状态。

Description

一种液压系统、回油控制方法及相关设备

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，特别涉及一种液压系统、回油控制方法及相关设备。

背景技术

目前挖掘机的液压系统中，为使液压马达、油缸执行器、液压溢流阀等组件在工作中处于负压状态时可以及时补充油液，在需要在回油路上建立回油背压。一般来说，在油箱的两个回油油路上分别设置单向阀，使得回油量能够满足前述组件补充油液的需要，以及避免回油压力过高。

相关技术中提供的回油策略中，当回油流量过大时，两个回油单向阀同时开启。当回油量不大的时候，开启压力值较低的回油单向阀可以优先开启，经过该回油单向阀的液压油可以同步经由散热器进行散热。由于该优先开启的回油单向阀的开启压力值的一般在2-3bar之间，实际工作压力高于该开启压力值。对于20吨级液压挖掘机回油流量一般在400~600L/min，采用前述方式建立回油背压，其回油背压损耗的功率达到了整机实际吸收功率的5%以上，能耗损失较大。

发明内容

本申请提供一种液压系统、回油控制方法及相关设备，可以及时补充油液，并且具有较低能耗。

第一方面，本申请实施例提供一种液压系统，可以包括：

液压多路阀、多个液压泵、第一液控单向阀、第二液控单向阀、第一电液控制阀、第二电液控制阀、先导阀、回油检测装置以及控制装置；

所述液压多路阀包括第一回油口、第二回油口、以及多个出油口；所述多个液压泵与所述多个出油口一一对应，所述液压泵与对应的出油口通过液压管路连接；

所述第一回油口依次通过第一回油路、所述第一液控单向阀与油箱连接；所述第二回油口依次通过第二回油路、所述第二液控单向阀与所述油箱连接；

所述第一电液控制阀的进油口与先导进油路连接，所述第一电液控制阀的出油口与所述第一液控单向阀的控制油路连接，所述先导进油路与先导阀连接；所述第二电液控制阀的进油口与所述先导进油路连接，所述第二电液控制阀的出油口与所述第二液控单向阀的控制油路连接；

所述回油检测装置与所述第一回油路和所述第二回油路中的目标回油路连接，所述回油检测装置用于检测所述目标回油路中的液压测量值；

所述控制装置用于在需要建立背压情形下，基于所述液压测量值和目标压力值，调整所述第一电液控制阀和所述第二电液控制阀的状态。

一种可能的实施方式中，所述控制装置具体用于：

若所述液压测量值小于第一阈值，控制所述第一电液控制阀处于关闭状态，并控制所述第二电液控制阀处于开启状态，所述第一阈值与所述目标压力值相等。

一种可能的实施方式中，所述控制装置具体用于：

若所述液压测量值大于第二阈值，控制所述第一电液控制阀处于开启状态，并控制所述第二电液控制阀处于开启状态，所述第二阈值与所述目标压力值的二倍相同。

一种可能的实施方式中，所述第一液控单向阀的流量与所述第二液控单向阀的流量的比值为所述液压测量值。

一种可能的实施方式中，所述控制装置还用于：

若所述液压测量值大于所述第一阈值，且所述液压测量值小于所述第二阈值，控制所述第一电液控制阀处于关闭状态，并控制所述第二电液控制阀处于开启状态；或者，

若所述液压测量值大于所述第一阈值，且所述液压测量值小于所述第二阈值，控制所述第二电液控制阀的工作状态，在所述第二电液控制阀处于开启状态的情况下，控制所述第一电液控制阀处于开启状态。

一种可能的实施方式中，所述第一电液控制阀为电控开关阀；所述第二电液控制阀为电控比例阀。

一种可能的实施方式中，所述液压系统还包括至少一个操控装置；

所述先导进油路通过所述操控装置与所述液压多路阀连接。

一种可能的实施方式中，所述先导进油路与所述液压多路阀连接。

一种可能的实施方式中，所述控制装置，还用于：

在不需要建立背压情形下，基于预设最小压力值，调整所述第一电液控制阀和所述第二电液控制阀的状态。

第二方面，本申请还提供一种液压系统的回油控制方法，可以应用于第一方面及其任一可能实施方式中的液压系统。所述方法包括：

获取所述液压系统中第一回油路和第二回油路中的目标回油路中的液压测量值；

在需要建立背压情形下，基于所述液压测量值和目标压力值，调整第一电液控制阀和第二电液控制阀的状态，第一回油路通过第一液控单向阀与油箱连接，第二回油口通过第二液控单向阀与所述油箱连接，所述第一电液控制阀用于控制所述第一液控单向阀的状态，所述第二电液控制阀用于控制所述第二液控单向阀的状态。

一种可能实施方式中，本申请提供的液压系统的回油控制方法中，所述方法还包括：

在不需要建立背压情形下，基于预设最小压力值，调整所述第一电液控制阀和所述第二电液控制阀的状态。

一种可能的实施方式中，本申请提供的液压系统的回油控制方法中，所述基于所述液压测量值和目标压力值，调整第一电液控制阀和第二电液控制阀的状态，包括：

若所述液压测量值小于第一阈值，控制所述第一电液控制阀处于关闭状态，并控制所述第二电液控制阀处于开启状态，所述第一阈值与所述目标压力值相等；或者，

若所述液压测量值大于第二阈值，控制所述第一电液控制阀处于开启状态，并控制所述第二电液控制阀处于开启状态，所述第二阈值与所述目标压力值的二倍相同。

一种可能的实施方式中，本申请提供的液压系统的回油控制方法中，所述基于所述液压测量值和目标压力值，调整第一电液控制阀和第二电液控制阀的状态，还包括：

若所述液压测量值大于所述第一阈值，且所述液压测量值小于所述第二阈值，控制所述第一电液控制阀处于关闭状态，并控制所述第二电液控制阀处于开启状态；或者，

若所述液压测量值大于所述第一阈值，且所述液压测量值小于所述第二阈值，控制所述第二电液控制阀的工作状态，在所述第二电液控制阀处于开启状态的情况下，控制所述第一电液控制阀处于开启状态。

另外，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算设备上运行时，使得计算设备执行本申请提供的液压系统的回油控制方法。

本申请实施例提供一种计算机程序产品，包含计算机程序，所述计算机程序被计算设备执行时实现上述液压系统的回油控制方法的步骤。

本申请实施例的有益效果如下：

一种液压系统、回油控制方法及相关设备，可以基于检测到的目标回油路的液压测量值与目标压力值的关系，调整第一电液控制阀和第二电液控制阀，从而调整第一液控单向阀和第二液控单向阀的状态，实现建立背压，使得液压马达、油缸执行器、液压溢流阀等组件能够及时补充油液，这样灵活调整方式具有更低能耗。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种液压系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种液压系统的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的又一种液压系统的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种液压系统的回油控制方法的示意流程图；

图5为本申请实施例提供的液压系统需要建立背压情形下的回油控制方法的示意流程图；

图6为本申请实施例提供的一种液压系统的回油控制方法的示意流程图；

图7为本申请实施例提供的一种控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请实施例中所涉及的多个，是指两个或两个以上。另外，需要理解的是，在本申请实施例的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

本申请实施例描述的应用场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新应用场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。其中，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

现有液压系统中，为使液压马达、油缸执行器、液压溢流阀等组件在工作中处于负压状态时可以及时补充油液，在需要在回油路上建立回油背压。一般来说，在油箱的两个回油油路上分别设置回油单向阀，使得回油量能够满足前述组件补充油液的需要，以及避免回油压力过高。

当回油流量过大时，两个回油单向阀同时开启。当回油量不大的时候，开启压力值较低的回油单向阀可以优先开启，经过该回油单向阀的液压油可以同步经由散热器进行散热。由于该优先开启的回油单向阀的开启压力值的一般在2-3bar之间，实际工作压力高于该开启压力值。对于20吨级液压挖掘机回油流量一般在400~600L/min，采用前述方式建立回油背压，其回油背压损耗的功率达到了整机实际吸收功率的5%以上，能耗损失较大。

有鉴于此，本申请实施例提供一种液压系统、回油控制方法及相关设备，具有更低能耗。

图1示例性的示出一种本申请实施例提供的液压系统。该液压系统可以应用于机械设备。机械设备可以包括但不限于机械工程设备和机器人。机械工程设备可以包括但不限于实施为挖掘机、装载机、起重机、泵车、布料机、高空作业平台、消防车、旋挖钻机等类型的工程机械。本申请实施例对此不作过多限定。

请结合图1，液压系统可以包括：液压多路阀10、多个液压泵（1A和1B）、第一液控单向阀21、第二液控单向阀22、第一电液控制阀31、第二电液控制阀32、先导阀2、回油检测装置41以及控制装置42。

所述液压多路阀10包括第一回油口T1、第二回油口T2、以及多个出油口（P1和P2）。应理解的是，图1中示出的液压泵的数量以及液压多路阀10的出油口的数量仅用于举例介绍，并不作为对具体结构的限定。在一些示例中，液压系统中的液压泵的数量可以为两个或两个以上。液压多路阀10的出油口的数量可以为两个或两个以上。在液压系统中，多个液压泵与多个出油口一一对应，一个液压泵对应一个出油口。各液压泵与对应的出油口可以通过液压管路连接。

所述第一回油口T1依次通过第一回油路L1、所述第一液控单向阀21与油箱M连接。所述第二回油口T2依次通过第二回油路L2、所述第二液控单向阀22与油箱M连接。可选的，液压系统还可以包括散热器4，第二液控单向阀22可以经由散热器4与油箱M连接。

所述第一电液控制阀31的进油口与先导进油路L3连接，所述第一电液控制阀31的出油口与所述第一液控单向阀21的控制油路S1连接，所述先导进油路L3与先导阀2连接；所述第二电液控制阀32的进油口与所述先导进油路L3连接，所述第二电液控制阀32的出油口与所述第二液控单向阀22的控制油路S2连接。

第一电液控制阀31可以通过所述第一液控单向阀21的控制油路S1，控制第一液控单向阀21的开合程度。第二电液控制阀32可以通过所述第二液控单向阀22的控制油路S2，控制第二液控单向阀22的开合程度。

可选的，液压系统还可以包括溢流阀3，溢流阀3可以设置在先导进油路L3上。

回油检测装置41与所述第一回油路L1和所述第二回油路L2中的一个回油路连接。便于介绍将回油检测装置41连接的回油路记为目标回油路。回油检测装置41可以于检测所述目标回油路中的液压测量值。可选的，回油检测装置41可以实时地检测目标回油路中的液压测量值。或者，回油检测装置41可以周期性地检测目标回油路中的液压测量值。或者，回油检测装置41可以在控制装置42的控制下，检测目标回油路中的液压测量值。

控制装置42可以分别与第一电液控制阀31、第二电液控制阀32、以及回油检测装置41电连接。例如，控制装置42可以分别通过电气线束与第一电液控制阀31、第二电液控制阀32、以及回油检测装置41连接。

一种可能的实施方式中，请再结合图1，第一电液控制阀31可以实施为电磁比例阀。第二电液控制阀32可以实施为电磁比例阀。

另一种可能的实施方式中，如图2所示，第一电液控制阀31可以实施为电磁开关阀。第二电液控制阀32可以实施为电磁比例阀。

基于上述任意一个实施例提供的液压系统，在一种可能的设计中，请再结合图1，液压系统还可以包括至少一个操控装置。其中，图1中的操控装置的数量仅用于举例，并不作为对液压中操控装置数量的具体限定。

一些示例中，如图1所示，操控装置可以实施为液压操纵杆，先导进油路L3可以通过每个操控装置与液压多路阀10连接。用户通过控制操控装置可以改变先导进油路L3中的压力。

可选的，液压系统可以应用于挖掘机。液压系统可以包括多个操控装置，如图1所示，多个操控装置可以包括操控装置51和操控装置52。操控装置51可以用于动臂控制、斗杆控制、铲斗控制等操作。操控装置52可以用于行走控制、回转控制等操作。

液压系统还可以包括至少一个先导压力检测装置。至少一个先导压力检测装置与至少一个操控装置可以是一一对应的。一个先导压力检测装置可以对应一个操控装置。例如，液压系统中包括多个先导压力检测装置，分别为先导压力检测装置61和先导压力检测装置62。

先导压力检测装置61可以与操控装置51相对应，可以检测操控装置51与液压多路阀10连接的油路的压力值。该压力值可以反映操控装置51的状态，以便控制装置42获知操控装置51的状态。先导压力检测装置62可以与操控装置52相对应，可以检测操控装置52与液压多路阀10连接的油路的压力值。该压力值可以反映操控装置52的状态，以便控制装置42获知操控装置52的状态。

每个先导压力检测装置61可以与控制装置42电连接，可以向控制装置42提供检测到的压力值，以便控制装置42获取到各操控装置的状态。控制装置42可以通过各操控装置的状态，获知或者确定机械设备的工作状态，如机械设备的工况及动作。

在另一种可能的设计中，请结合图3，液压系统还可以包括至少一个电操纵杆。或者，液压系统可以与至少一个操纵杆连接。图3中示出多个电操纵杆，分别为电操纵杆53和电操纵杆54。其中，图3中的操纵杆的数量仅用于举例，并不作为对液压中操控装置数量的具体限定。操控装置可以实施为电操纵杆。

每个电操纵杆可以与控制装置42电连接。控制装置42可以与液压多路阀10电连接，先导进油路L3可以与液压多路阀连接。每个电操纵杆可以向控制装置42发送控制信号，以使控制装置42控制液压多路阀10调整先导进油路L3中的压力。可见，控制装置42可以通过电操纵杆输出的控制信号，获知或者确定机械设备的工作状态，如机械设备的工况及动作。可选的，电操纵杆53可以用于动臂控制、斗杆控制、铲斗控制等操作。电操纵杆54可以用于行走控制、回转控制等操作。

基于上述任意一个实施例提供的液压系统，控制装置42可以在需要建立背压情形下，基于所述液压测量值和目标压力值，调整所述第一电液控制阀和所述第二电液控制阀的状态，使得机械设备中溢流阀、油缸执行器、液压马达灯组件处于负压时及时补充油液，并且具有较低能耗损失。

一些示例中，控制装置42可以根据机械设备的工作状态，确定是否需要建立背压。机械设备的工作状态可以包括但不限于机械设备的工况、机械设备的动作。

例如，机械设备实施为挖掘机时，控制装置42可以根据机械设备执行的动作为铲斗内收和外摆操作，可反映机械设备的工作状态为油缸单动作状态，确定不需要建立背压。

又例如，机械设备实施为挖掘机时，控制装置42可以根据机械设备执行动作为动臂提升操作和回转动作，可反映机械设备的工作状态为复合动作状态，确定需要建立背压。

需要说明的是，上述关于确定是否建立背压的举例，并不作为控制装置42执行动作的具体限定。本领域技术人员应当知晓机械设备中液压系统在何种情况下需要建立背压，本申请对此不作一一列举。

图4为本申请实施例提供的一种液压系统的回油控制方法，可以由控制装置42执行。该方法可以包括如下步骤：

S401，获取液压系统中第一回油路和第二回油路中的目标回油路中的液压测量值。

具体实施时，回油检测装置41可以检测目标回油路中的液压测量值，并发送给控制装置42。从而控制装置42可以获取到目标回油路中的液压测量值。

目标回油路可以为第一回油路和第二回油路中的任意一个回油路。例如，目标回油路可以为第一回油路L1。又例如，目标回油路可以为第二回油路L2。

可选的，目标回油路可以为第一回油路和第二回油路中与散热器4连接的回油路。如图1所示，目标回油路可以为第二回油路L2。

S402，在需要建立背压情形下，基于液压测量值和目标压力值，调整第一电液控制阀和第二电液控制阀的状态。

S403，在不需要建立背压情形下，基于预设最小压力值，调整第一电液控制阀和第二电液控制阀的状态。

在步骤S402中，控制装置42可以在需要建立背压情形下，通过比较液压测量值和目标压力值，确定调整第一电液控制阀和第二电液控制阀的状态的控制方式，并根据该控制方式，调整第一电液控制阀和第二电液控制阀的状态。

一种可能的实施方式中，在步骤S402中，控制装置42可以比较液压测量值Pbt与第一阈值、第二阈值之间的大小关系。其中，第一阈值与目标压力值Pb0相同，第二阈值为目标压力值Pb0的二倍，也即第二阈值为2*Pb0。

一些示例中，控制装置42若确定液压测量值Pbt小于第一阈值Pb0，则控制第一电液控制阀31处于关闭状态，使得第一液控单向阀21中弹簧处于松弛状态，以及第一液控单向阀21处于关闭状态；并控制第二电液控制阀32处于开启状态，使得第二液控单向阀22中弹簧的压缩量为第一压缩量，其中第一压缩量与最大压缩量的比值为预设比值，实现第二液控单向阀22的比例开启。

一些示例中，控制装置42若确定液压测量值Pbt大于或等于第一阈值Pb0，且液压测量值Pbt小于或等于第二阈值，则先控制第二电液控制阀32处于开启状态，使得第二液控单向阀22中弹簧的压缩量为第一压缩量，其中第一压缩量与最大压缩量的比值为预设比值，实现第二液控单向阀22的比例开启；并在控制第二电液控制阀32处于开启状态后，控制第一电液控制阀31处于开启状态，使得第一液控单向阀21中弹簧的压缩量为第二压缩量，其中第二压缩量与最大压缩量的比值为预设比值，实现第一液控单向阀21的比例开启。可选的，第二液控单向阀22通过散热器4与油箱M连接，第二油路L2的液压控制具有较高优先级。基于此控制装置42可以优先控制第二电液控制阀32处于开启状态，然后控制第一电液控制阀31处开启状态。

或者，控制装置42若确定液压测量值Pbt大于或等于第一阈值Pb0，且液压测量值Pbt小于或等于第二阈值，则控制第二电液控制阀32处于开启状态，使得第二液控单向阀22中弹簧的压缩量为第一压缩量，其中第一压缩量与最大压缩量的比值为预设比值，实现第二液控单向阀22的比例开启；并控制第一电液控制阀31处于关闭状态，使得第一液控单向阀21中弹簧处于松弛状态，以及第一液控单向阀21处于关闭状态。

一些示例中，控制装置42若确定液压测量值Pbt大于第二阈值，则控制第一电液控制阀31处于开启状态，使得第一液控单向阀21中弹簧的压缩量为第二压缩量，其中第二压缩量与最大压缩量的比值为预设比值，实现第一液控单向阀21的比例开启；并且控制第二电液控制阀32处于开启状态，使得第二液控单向阀22中弹簧的压缩量为第一压缩量，其中第一压缩量与最大压缩量的比值为预设比值，实现第二液控单向阀22的比例开启。其中，第一液控单向阀21的开度与第二液控单向阀22的开度的比值是基于液压测量值Pbt确定的。

可选的，在本示例中，第一液控单向阀21和第二液控单向阀22均比例开启时，第一液控单向阀21的开度与第二液控单向阀22的开度可以根据液压测量值Pbt确定。第一液控单向阀21和第二液控单向阀22中，各液控单向阀的流量和过流面积的关系可以简化成如下孔口节流公式：

其中，表征液控单向阀n的流量，/>表征液控单向阀n阀口过流面积，表征液控单向阀n阀口前、后压差，/>表征节流系数，其中，/>，/>表征圆孔流系数，/>表征介质的密度。

另外，液控单向阀n的过流面积与二次压力的关系为/>。

第一液控单向阀21的流量记为，第二液控单向阀22的流量记为。第一液控单向阀21的流量和第二液控单向阀22的流量的比值。

其中，控制装置42可以将液压测量值Pbt作为第一液控单向阀21的流量和第二液控单向阀22的流量的比值，调整第一液控单向阀21的开度与第二液控单向阀22的开度。

一种可能的设计中，在步骤S402中，目标压力值Pb0为预设的背压集合中的任意一个数值。背压集合可以为[3，8]。一些示例中，目标压力值Pb0为固定的数值。另一些示例中，目标压力值Pb0是可以动态变化的。例如，控制装置42可以基于机械设备的工作状态，从背压集合中选择一个数值作为目标压力值Pb0。

一般来说，不需要建立背压情形下，回油管路中压力尽量低，由于液压管路的阻力，回油管路中压力难以达到0bar。在步骤S403中，控制装置42可以在不需要建立背压情形下，基于预设最小压力值，控制第一电液控制阀处于开启状态，使第一液控单向阀的弹簧的压缩量为最大压缩量，以及控制第二电液控制阀处于开启状态，使第二液控单向阀的弹簧的压缩量为最大压缩量，实现调整回油管路中的压力为最小背压值。可选的，前述最小压力值Pbmin大于0，且可以最小压力值Pbmin小于2bar。最小压力值Pbmin可以根据实际应用场景进行设置。

图5为本申请实施例提供的一种液压系统需要建立背压情形下的回油控制方法，可以由控制装置42执行。该方法可以包括如下步骤：

S501，获取液压系统中第一回油路和第二回油路中的目标回油路中的液压测量值。

S502，判断液压测量值是否小于第一阈值，若是下一步执行步骤S503，若否下一步执行步骤S504。

控制装置42可以判断液压测量值是否小于第一阈值，若液压测量值小于第一阈值，则下一步可以执行步骤S503中的操作。若液压测量值大于或等于第一阈值，则下一步可以执行步骤S504中的操作。

S503，控制第一电液控制阀31处于关闭状态，控制第二电液控制阀32处于开启状态。

S504，判断液压测量值是否大于第二阈值，若是下一步执行步骤S505，若否下一步执行步骤S506。

控制装置42可以判断液压测量值是否大于第二阈值，若液压测量值大于第二阈值，则下一步可以执行步骤S505中的操作。若液压测量值小于或等于第二阈值，则下一步可以执行步骤S506中的操作。

S505，控制第一电液控制阀31处于开启状态，控制第二电液控制阀32处于开启状态。

S506，控制第二电液控制阀32的工作状态，在32第二电液控制阀处于开启状态的情况下，控制第一电液控制阀31处于开启状态。

在步骤S506中，控制装置42可以执行控制第二电液控制阀32处于开启状态，然后，控制装置42可以在第二电液控制阀32处于开启状态的情况下，再控制第一电液控制阀31处于开启状态。

图6为本申请实施例提供的一种需要建立背压情形下的回油控制方法，可以由控制装置42执行。该方法可以包括如下步骤：

S601，获取机械设备的工作状态。

S602，获取液压系统中第一回油路和第二回油路中的目标回油路中的液压测量值。

具体实施时，步骤S602可以先于或者晚于步骤S601执行。步骤S602与步骤S601可以同步执行性。本申请对步骤S601和步骤S602的执行先后顺序不作具体限定。

S603，根据机械设备的工作状态，判断是否需要建立背压，若是，下一步执行步骤S604，若否，下一步执行步骤S605。

S604，在需要建立背压情形下，基于液压测量值和目标压力值，调整第一电液控制阀和第二电液控制阀的状态。

具体实施时，控制装置42执行步骤S604的操作的过程，可以参见前述实施例中步骤S402中的操作。或者，控制装置42可以执行步骤S502至S506中的操作。

S605，在不需要建立背压情形下，基于预设最小压力值，调整第一电液控制阀和第二电液控制阀的状态。

具体实施时，控制装置42可以执行步骤S403的操作的过程。

基于相同的技术构思，本申请实施例提供一种控制装置，该控制装置执行上述实施例中液压系统的回油控制方法，且能够实现相同的技术效果，在此不再赘述。图7示例性的示出一种电子设备的结构示意图。该电子设备包括处理器701、存储器702和通信接口703，处理器701、存储器702和通信接口703通过总线704连接，通信接口703用于接收第一定位传感器所采集的数据，以及接收第二定位传感器所采集的数据，存储器702存储有计算机程序，处理器701根据计算机程序执行上述实施例中标定方法中步骤。

本申请实施例中涉及的处理器701可以是中央处理器701（Central ProcessingUnit，CPU），通用处理器701，图形处理器701（Graphics Processing Unit，GPU）数字信号处理器701（Digital Signal Processor，DSP），专用集成电路（Application-specificIntegrated Circuit，ASIC），现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。

基于相同技术构思，本申请实施例还提供一种机械设备，可以包括本申请实施例提供的任意一种液压系统。

基于同一发明构思，本公开实施例提供一种计算机存储介质，计算机存储介质包括：计算机程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如前文论述任一的液压系统的回油控制方法。由于上述计算机存储介质解决问题的原理与液压系统的回油控制方法相似，因此上述计算机存储介质的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

在具体的实施过程中，计算机存储介质可以包括：通用串行总线闪存盘（USB，Universal Serial Bus Flash Drive）、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的存储介质。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如前文论述任一的液压系统的回油控制方法。由于上述计算机程序产品解决问题的原理与液压系统的回油控制方法相似，因此上述计算机程序产品的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

计算机程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的设备。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令设备的制造品，该指令设备实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (13)

1.一种液压系统，其特征在于，所述液压系统包括：

液压多路阀、多个液压泵、第一液控单向阀、第二液控单向阀、第一电液控制阀、第二电液控制阀、先导阀、回油检测装置以及控制装置；

所述液压多路阀包括第一回油口、第二回油口、以及多个出油口；所述多个液压泵与所述多个出油口一一对应，所述液压泵与对应的出油口通过液压管路连接；

所述第一回油口依次通过第一回油路、所述第一液控单向阀与油箱连接；所述第二回油口依次通过第二回油路、所述第二液控单向阀与所述油箱连接；

所述第一电液控制阀的进油口与先导进油路连接，所述第一电液控制阀的出油口与所述第一液控单向阀的控制油路连接，所述先导进油路与先导阀连接；所述第二电液控制阀的进油口与所述先导进油路连接，所述第二电液控制阀的出油口与所述第二液控单向阀的控制油路连接；

所述回油检测装置与所述第一回油路和所述第二回油路中的目标回油路连接，所述回油检测装置用于检测所述目标回油路中的液压测量值；

所述控制装置用于在需要建立背压情形下，基于所述液压测量值和目标压力值，调整所述第一电液控制阀和所述第二电液控制阀的状态。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制装置具体用于：

若所述液压测量值小于第一阈值，控制所述第一电液控制阀处于关闭状态，并控制所述第二电液控制阀处于开启状态，所述第一阈值与所述目标压力值相等。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制装置具体用于：

若所述液压测量值大于第二阈值，控制所述第一电液控制阀处于开启状态，并控制所述第二电液控制阀处于开启状态，所述第二阈值与所述目标压力值的二倍相同。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一液控单向阀的流量与所述第二液控单向阀的流量的比值为所述液压测量值。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制装置还用于：

若所述液压测量值大于第一阈值，且所述液压测量值小于第二阈值，控制所述第一电液控制阀处于关闭状态，并控制所述第二电液控制阀处于开启状态；或者，

若所述液压测量值大于所述第一阈值，且所述液压测量值小于所述第二阈值，控制所述第二电液控制阀的工作状态，在所述第二电液控制阀处于开启状态的情况下，控制所述第一电液控制阀处于开启状态。

6.如权利要求1-5中任一所述的系统，其特征在于，所述第一电液控制阀为电控开关阀；所述第二电液控制阀为电控比例阀。

7.如权利要求1-5中任一所述的系统，其特征在于，所述液压系统还包括至少一个操控装置；

所述先导进油路通过所述操控装置与所述液压多路阀连接。

8.如权利要求1-5中任一所述的系统，其特征在于，所述先导进油路与所述液压多路阀连接。

9.如权利要求1-5中任一所述的系统，其特征在于，所述控制装置，还用于：

在不需要建立背压情形下，基于预设最小压力值，调整所述第一电液控制阀和所述第二电液控制阀的状态。

10.一种液压系统的回油控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-9中任一所述的液压系统；所述方法包括：

获取所述液压系统中第一回油路和第二回油路中的目标回油路中的液压测量值；

在需要建立背压情形下，基于所述液压测量值和目标压力值，调整第一电液控制阀和第二电液控制阀的状态；

其中，所述第一回油路通过所述第一液控单向阀与油箱连接，所述第二回油口通过所述第二液控单向阀与所述油箱连接，所述第一电液控制阀用于控制所述第一液控单向阀的状态，所述第二电液控制阀用于控制所述第二液控单向阀的状态。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在不需要建立背压情形下，基于预设最小压力值，调整所述第一电液控制阀和所述第二电液控制阀的状态。

12.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求10或11所述方法的步骤。

13.一种机械设备，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一所述的液压系统。