CN117435393A - 一种区域控制器异常复位的恢复方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种区域控制器异常复位的恢复方法、系统及车辆，通过当监控到区域控制器执行复位操作时，获取本次复位操作的复位原因；根据复位原因判断区域控制器复位操作是否为异常复位；若区域控制器本次复位操作为异常复位，则获取发生异常复位前一刻存储的车辆行驶信息；控制区域控制器根据车辆行驶信息恢复车辆的行驶状态。本实施例提供的恢复方法，可以在不增加硬件设备的基础上，仅通过软件控制策略实现异常复位的快速恢复，易于实现，且成本低，并且当检测到区域控制器处于异常复位时，根据存储的车辆行驶信息控制车辆快速恢复行驶状态，消除了区域控制器突然下电导致的安全隐患，提高了车辆行驶的安全性。

Description

一种区域控制器异常复位的恢复方法、系统及车辆

技术领域

本申请涉及汽车控制技术领域，具体是涉及一种区域控制器异常复位的恢复方法、系统及车辆。

背景技术

随着汽车功能的不断增加，其硬件的成本也同步增加，增多的硬件导致汽车控制系统的硬件结构和软件结构越来越复杂，而复杂的汽车控制系统可能会存在安全隐患。

当车辆的区域控制器发生了异常复位时，若车辆从高速行驶突然降速，可能会导致事故，而目前对于控制器异常复位的方法仅仅在于对异常复位的原因进行事后分析，避免再次出现异常复位的情况，而忽略了当出现异常复位时，如何快速恢复车辆之前的行驶状态，以避免事故的发生，进而保证车辆安全。

因此，现有技术还有待改进和提高。

发明内容

本申请提供了一种区域控制器异常复位的恢复方法、系统及车辆，以解决现有技术中车辆出现控制器异常复位不能快速恢复到复位前行驶状态，导致车辆在行驶过程中存在安全隐患的缺陷。

为实现上述目的，本申请采用了以下技术方案：

本申请第一方面实施例提供一种区域控制器异常复位的恢复方法，其中，包括：

当监控到区域控制器执行复位操作时，获取本次复位操作的复位原因；

根据复位原因判断所述区域控制器本次复位操作是否为异常复位；

若所述区域控制器本次复位操作为异常复位，则获取发生异常复位前存储的车辆行驶信息；

控制所述区域控制器根据所述车辆行驶信息恢复车辆的行驶状态。

根据上述技术手段，本申请实施例提供的恢复方法，可以在不增加硬件设备的基础上，仅通过软件实现异常复位的快速恢复。本实施例中通过将复位操作之前的车辆行驶信息进行存储，当检测到区域控制器处于异常复位时，根据存储的车辆行驶信息控制车辆快速恢复异常复位之前的行驶状态，从而避免了区域控制器突然下电导致的安全隐患。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述当监控到区域控制器执行复位操作时，获取本次复位操作的复位原因的步骤，包括：

实时监控区域控制器是否执行复位操作；

当区域控制器执行复位操作时，获取复位参数信息，根据复位参数信息确定出所述区域控制器的复位原因。

根据上述技术手段，本申请实施例通过实时对区域控制器进行监控，判断区域控制器是否执行复位操作，若执行复位操作，则获取区域控制器执行复位时参数信息，根据获取到的复位参数信息判断出复位原因，以便根据复位原因判断出是否为异常复位。由于复位原因有多种，当车辆控制器处于复位操作时，当前复位不一定为异常复位，因此需要对其是否为异常复位进行判断，本实施例通过获取复位原因，以便判断出是否为异常复位。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据复位原因判断所述区域控制器本次复位操作是否为异常复位的步骤，包括：

根据复位原因所属的复位原因种类判断出本次复位对应的复位原因是否为异常复位。

根据上述技术手段，本申请实施例中基于上一步骤中获取到的复位原因所属的种类，判断出该种类的复位是否为异常复位，由于可以根据复位原因所属的种类快速判断出是否为异常复位，因此判断准确高且用时短。

可选地，在本申请的一个实施例中，若所述区域控制器本次复位操作为异常复位，则获取发生异常复位前存储的车辆行驶信息的步骤，包括：

判断当前区域控制器是否处于第一个运行周期；

若处于第一个运行周期，则进入获取发生异常复位前存储的车辆行驶信息的步骤，否则，获取实时车辆运行状态信息，并根据实时车辆运动状态信息控制车辆运行。

根据上述技术手段，本申请实施例中在对是否为异常复位时，还包括，判断当前是否处于复位后的第一个运行周期，只有当控制器为异常复位且处于第一个运行周期时，才执行获取车辆行驶信息，利用车辆行驶信息对车辆进行状态恢复的步骤，从而避免了不必要的信息重复读取过程。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述获取发生异常复位前存储的车辆行驶信息的步骤之前，还包括：

从预设非易失性存储空间中读取区域控制器存储的车辆行驶信息，所述车辆行驶信息为区域控制器发生异常复位前一时刻保持的车辆行驶状态信息或者为固定设置的车辆行驶状态信息。

根据上述技术手段，本申请实施例为了实现快速恢复到异常复位之前的行驶状态，利用一非易失性存储空间对区域控制器在异常复位之前的车辆的行驶信息进行存储，当需要恢复到复位之前的行驶状态时，则从该非易失性存储空间中获取区域控制器在发生异常复位前一时刻保存的车辆行驶信息。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述行驶信息包括：车辆运行状态的关键运行信息；所述关键运行信息包括：当前车速、当前电源所在档位和当前控制扭矩中的一种或多种。

根据上述技术手段，本申请实施例为了实现车辆状态的快速恢复，仅仅存储与车辆行驶安全相关的关键运行信息，从而实现避免了信息读取时由于所要读取的信息量大，信息处理量大，而导致的恢复时间长的缺陷。

可选地，在本申请的一个实施例中，控制所述区域控制器根据所述车辆行驶信息恢复车辆的行驶状态的步骤，包括：

根据车辆行驶信息计算出车辆行驶控制数据，控制所述区域控制器根据所述车辆行驶控制数据恢复车辆执行复位操作前的行驶状态。

根据上述技术手段，本申请实施例中当获取到车辆行驶信息后，则根据获取到的车辆行驶信息计算出车辆行驶控制数据，区域控制器基于车辆行驶控制数据实现对车辆的行驶状态恢复。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据获取到的车辆行驶信息计算出车辆行驶控制数据，控制所述区域控制器根据所述车辆行驶控制数据恢复车辆执行复位操作前的行驶状态的步骤，包括：

获取历史行驶信息中包含的各种控制反馈信息和车辆行驶状态信息；

根据所述控制反馈信息和车辆行驶状态信息计算得到车辆行驶控制数据，并基于计算得到的车辆行驶控制数据生成车辆控制信号；

周期性传输所述车辆控制信号至制动控制单元，以使得制动控制单元根据接收到的控制信号对车辆行驶进行实时控制。

根据上述技术手段，本实施例中利用区域控制器一方面获取控制反馈信息，一方面获取车辆行驶状态信息，则根据获取到的控制反馈信息和车辆行驶状态信息计算得到控制信息，并将计算得到的控制信号传输至制动控制单元，由电极控制器执行相应的控制，从而实现对车辆行驶状态的恢复。本实施例中所采用的方法由于将算法部署在动力控制器，利用动力控制器以实现上述步骤的控制。

本申请第二方面实施例提供一种区域控制器异常复位的恢复系统，其中，包括：

原因获取模块，用于当监控到区域控制器执行复位操作时，获取本次复位操作的复位原因；

异常判断模块，用于根据复位原因判断所述区域控制器本次复位操作是否为异常复位；

信号获取模块，用于若所述区域控制器本次复位操作为异常复位，则获取发生异常复位前存储的车辆行驶信息；

异常恢复模块，用于控制所述区域控制器根据所述车辆行驶信息恢复车辆的行驶状态。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述原因获取模块，包括：原因诊断单元；

所述原因诊断单元，用于实时监控区域控制器是否执行复位操作；若区域控制器发生复位操作，获取复位参数信息，根据复位参数信息确定出所述区域控制器的复位原因。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述异常判断模块包括：异常判断单元；

所述异常判断单元，用于根据复位原因所属的复位原因种类判断出本次复位对应的复位原因是否为异常复位。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述系统还包括：周期判断单元；

所述周期判断单元，用于判断当前区域控制器是否处于第一个运行周期；若处于第一个运行周期，则进入获取发生异常复位前存储的车辆行驶信息的步骤。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述系统还包括：信息提取单元；

所述信息提取单元，用于从预设非易失性存储空间中读取区域控制器存储的车辆行驶信息，所述车辆行驶信息为区域控制器发生异常复位前一时刻保持的车辆行驶状态信息或者为固定设置的车辆行驶状态信息。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述车辆行驶信息包括：车辆运行状态的关键运行信息；所述关键运行信息包括：当前车速、当前电源所在档位和当前控制扭矩中的一种或多种。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述异常恢复模块包括：计算控制单元；

所述计算控制单元，用于根据车辆行驶信息计算出车辆行驶控制数据，控制所述区域控制器根据所述车辆行驶控制数据恢复车辆执行复位操作前的行驶状态。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述计算控制单元包括：

信息获取子单元，用于获取车辆行驶信息中包含的各种控制反馈信息和车辆行驶状态信息；

生成控制信号子单元，用于根据所述控制反馈信息和车辆行驶状态信息计算得到车辆行驶控制数据，并基于计算得到的车辆行驶控制数据生成车辆控制信号；

传输控制子单元，用于周期性传输所述车辆控制信号至制动控制单元，以使得制动控制单元根据接收到的控制信号对车辆行驶进行实时控制。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，其中，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的区域控制器异常复位的恢复程序，所述处理器执行所述的区域控制器异常复位的恢复程序时，实现如所述的区域控制器异常复位的恢复方法的步骤。

本申请的有益效果：

本实施例公开的一种区域控制器异常复位的恢复方法、系统及车辆，通过当监控到区域控制器执行复位操作时，获取本次复位操作的复位原因；根据复位原因判断所述区域控制器本次复位操作是否为异常复位；若所述区域控制器本次复位操作为异常复位，则获取发生异常复位前存储的车辆行驶信息；控制所述区域控制器根据所述车辆行驶信息恢复车辆的行驶状态。本实施例提供的恢复方法，可以在不增加硬件设备的基础上，仅通过软件实现异常复位的快速恢复。本实施例中通过将复位操作之前的车辆行驶信息进行存储，当检测到区域控制器处于异常复位时，根据存储的车辆行驶信息控制车辆快速恢复异常复位之前的行驶状态，从而消除了区域控制器突然下电导致的安全隐患。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中:

图1为本申请的区域控制器异常复位的恢复方法的步骤流程图；

图2为本申请的方法中异常复位恢复控制原理示意图；

图3为本申请的区域控制器异常复位的恢复方法的具体应用实施例的步骤流程图；

图4为本申请实施例区域控制器异常复位的恢复系统的原理结构框图；

图5为本申请实施例提供的车辆的结构原理框图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

由于车辆中各项功能的增加，车辆硬件的布局和软件逻辑上控制随着控制功能的增加，越来越复杂，因此车辆行驶时区域控制器可能出现控制异常，例如：异常复位。

当区域控制器突然发生异常复位时，则由于控制器突然复位，无法发出控制指令，其控制的各个负载处于无法接受到有效控制指令的状态，可能会导致事故发生。现有技术中为了避免控制器异常情况导致的事故，公开了一种基于功能安全的VCU冗余控制系统及其应用，其中依托现有整车电子电器架构，在区域控制器内部署冗余的动力控制单元并与制动控制单元直接连接，实现主动力控制系统失效时，由冗余动力控制单元及时监控并通过冗余回路控制电驱单元进行基本的动力控制，实现自动驾驶系统靠边或安全区域的要求，但是该方法增加了系统的复杂性，又由于依赖整车电子电器的构架，因此在设计上具有一定的限制，故上述控制系统无法满足低成本，高可靠性的需求。

为了解决上述问题，本实施例提供了一种区域控制器异常复位的恢复方法、系统及车辆，通过将车辆正常运行时的车辆行驶信息存储，当检测到区域控制器发生复位操作时，判断复位是否为异常复位，若是，则从存储区域内读取保存的车辆行驶信息，基于车辆行驶信息实现车辆行驶状态的恢复。本实施例提供的方法由于可以快速的读取历史保存的车辆行驶信息，以实现区域控制器快速的根据读取的数据控制车辆行驶，从而避免了车辆处于高速下失速可能发生事故的情况。

下面结合附图，对本实施例提供了一种区域控制器异常复位的恢复方法、系统及车辆做进一步更为详细的说明。

本申请第一方面实施例提供一种区域控制器异常复位的恢复方法，如图1所示，所述方法包括以下步骤：

步骤S1、当监控到区域控制器执行复位操作时，获取本次复位操作的复位原因。

本步骤实施对正在行驶的车辆进行区域控制器是否执行复位操作进行监控，若发现区域控制器发生复位操作，则获取本次复位操作的原因，以便根据复位原因判断出本次复位是否为异常复位。

由于区域控制器发生复位的原因可能有很多种，例如：根据接收到的复位指令进行复位、看门狗复位、由于硬件故障复位、寄存器导致复位等，当区域控制器发生复位时，需要对本次复位是否为异常复位进行判断，若复位的原因为正常控制导致的复位，则不会导致车辆事故，不需要对其进行处理。

具体的，本步骤当监控到区域控制器执行复位操作时，获取本次复位操作的复位原因的步骤，包括：

实时监控区域控制器是否执行复位操作；

若区域控制器发生复位操作，获取复位参数信息，根据复位参数信息确定出所述区域控制器的复位原因。

本步骤通过实时监控区域控制器是否执行复位操作，若执行复位操作，则读取复位参数信息，根据复位参数信息获取复位原因。监控区域控制器是否执行复位操作的方式可以为：根据获取到的复位参数信息判断区域控制器是否接收到复位指令，若区域控制器接收到复位指令，则执行复位操作，或者判断区域控制器的引脚是否处于复位状态，或者判断区域控制器是否重新上电等。

具体的，在一种实施方式中，复位参数信息包括：故障代码、传感器失效，断电异常、软件看门狗复位、寄存器异常导致的复位等，则针对获取到的复位参数信息，可以直接根据读取的复位参数信息判定出复位原因。例如：若故障代码为：13，则说明控制器由于温度过高，暂停工作，需要将车辆行驶至阴凉处。若传感器失效，则说明传感器未能实时传输行驶数据，导致控制器无法正常工作，若看门狗复位，则可能是由于系统故障或由于噪音等原因导致的，因此基于不同的复位参数信息可以分析得到对应的复位原因。

步骤S2、根据复位原因判断所述区域控制器本次复位操作是否为异常复位。

根据上述步骤中确定出的复位原因判断出区域控制器本次复位操作是否为异常复位。由于复位原因分为软件上的原因和硬件上的原因，而软件和硬件上的原因会有很多种，因此当区域控制器出现异常复位时，系统会对异常复位的复位原因进行分类，则在判断本次复位的原因是否为异常复位时，可以根据上述步骤中分析出的复位原因所对应的分类识别出本次复位操作是否为异常复位，因此可以根据复位原因所属的复位原因种类判断出本次复位对应的复位原因是否为异常复位。

具体的，复位原因种类可以分为：软件原因、硬件原因和外界干扰等原因。软件原因对应的分类包括：控制指令分类和软件程序异常分类，硬件原因对应的分类包括：硬件故障分类和供电异常分类，而外界干扰分类则包括：温度异常、噪音、电磁辐射和机械振动等。

步骤S3、若所述区域控制器本次复位操作为异常复位，则获取发生异常复位前存储的车辆行驶信息。

为了避免车辆的区域控制器由于异常复位导致车辆突然失速，在车辆正常运行时，实时获取车辆行驶信息，并将车辆行驶信息保存至一非易失性存储空间，利用该非易失性存储空间对车辆的实时行驶信息进行存储，以便于当车辆的区域控制器出现异常复位时，从该存储空间内读取车辆行驶信息以实现恢复车辆行驶状态。因此当区域控制器本次复位操作为异常复位时，则从该非易失性存储空间内读取获取发生异常复位前一刻存储的车辆行驶信息。

可以想到的，为了避免区域控制器突然异常复位导致的车辆失速，在非易失性存储空间内存储的车辆行驶信息可以为区域控制器发生异常复位前一刻的车辆行驶信息，还可以为预设的固定车辆行驶信息，该车辆行驶信息可以保证车辆处于一个正常的行驶速度内，避免车辆因为突出失速导致事故。若该存储区域内存储的车辆行驶信息为区域控制器发生异常复位前一刻的车辆行驶信息，则该存储区域内存储的车辆行驶信息随着车辆的行驶，在持续更新，而若该存储区域内存储的车辆行驶信息为固定的车辆行驶信息，则不需要实时对该数据进行更新，仅当车辆的域控制器发生异常复位时，读取该数据，根据该车辆行驶信息控制当前车辆处于一个正常的行驶状态即可。

为了提高车辆行驶状态恢复的速度，本实施例中采用在存储空间内存储与车辆行驶信息相关的关键运行信息，仅仅对关键运行信息进行存储，以便于信息的存储、读写和处理。具体的，所述车辆行驶信息包括：车辆运行状态的关键运行信息；所述关键运行信息包括：当前车速、当前电源所在档位和当前控制扭矩中的一种或多种。

进一步的，所述获取发生异常复位前存储的车辆行驶信息的步骤，包括：

判断当前区域控制器是否处于第一个运行周期；

若处于第一个运行周期，则进入获取发生异常复位前存储的车辆行驶信息的步骤，否则，获取实时车辆运行状态信息，并根据实时车辆运动状态信息控制车辆运行。

各个区域控制器在运行时，其速度、电流、功率或温度均按一定规律变化，这种随时间变化称为运行，在本实施例中，将区域控制器处于首次按照该运行周期进行运行的第一个时间周期称为处于第一个运行周期。若区域控制器不处于第一个运行周期，则说明区域控制器已经不是复位经过了一段时间，则这个时间已经不需要再对异常复位进行及时响应，因此本实施例方法仅对区域控制器属于异常复位且其运行状态为处于第一个运行周期时，才对其进行异常复位恢复。

步骤S4、控制所述区域控制器根据所述车辆行驶信息恢复车辆的行驶状态。

当上述步骤中获取到车辆行驶信息，则根据车辆行驶信息对车辆进行行驶状态的恢复。在具体应用实施，为了获取更快速度的车辆行驶状态的恢复，车辆行驶信息仅包括关键运行信息，该关键运行信息包括：当前车速、当前电源所在档位和当前控制扭矩中的一种或多种，因此，区域控制器可以快速的根据获取到的车速、电源所在档位或者当前控制扭矩中的一种或多种对车辆行驶状态进行恢复。并且由于获取到的信息仅仅为关键运行信息，以实现快速执行相应操作的目的，缩短由于区域控制器异常复位导致的车辆失速的时间。

根据车辆行驶信息计算出车辆行驶控制数据，控制所述区域控制器根据所述车辆行驶控制数据恢复车辆执行复位操作前的行驶状态。

进一步的，所述根据车辆行驶信息计算出车辆行驶控制数据，控制所述区域控制器根据所述车辆行驶控制数据恢复车辆执行复位操作前的行驶状态的步骤，包括：

获取车辆行驶信息中包含的各种控制反馈信息和车辆行驶状态信息；

根据所述控制反馈信息和车辆行驶状态信息计算得到车辆行驶控制数据，并基于计算得到的车辆行驶控制数据生成车辆控制信号；

周期性传输所述车辆控制信号至制动控制单元，以使得制动控制单元根据接收到的控制信号对车辆行驶进行实时控制。

在具体根据获取到的车辆行驶信息进行车辆行驶状态的恢复时，

图2所示为本实施例方法中的整体系统的控制原理，本实施例中，车辆的整车控制器的VCU算法部署在左前的区域控制器210中，位于车辆左前区域的区域控制器210与动力控制相关的控制逻辑如高压系统管理，高压部件协调控制，挡位管理，驾驶员意图识别，人驾扭矩控制等逻辑功能在左前控制器中稳定运行。区域控制器210一方面获取制动控制单元220的各种控制反馈信息如电池组电压、温度等相关信息，另一方面从其他控制器获取车身其他所需的车门、轮速、当前电源档位等信息，经过区域控制器210的逻辑运行计算出控制信号，将该控制信号周期性的通过CAN总线发送给制动控制单元220，对车辆行驶进行实时控制。

结合图3所示，为本实施例所提供方法具体应用实施例步骤流程图。

步骤H1、监控区域控制器的是否执行复位操作，若执行复位操作则获取区域控制器的复位原因。

步骤H2、根据复位原因判断控制器是否异常复位，若是，则执行步骤H3，否则执行步骤H5。

底层软件会将复位原因分类，如看门狗复位，某硬件原因服务，异常断电复位、寄存器导致复位等等，上层应用可读取底层的复位原因，判断出上一次复位是否为异常复位，一般的异常复位主要是指异常断电、软件看门狗复位。若为正常复位如刷写软件造成的复位，则不需要去额外处理输入信息。

步骤H3、判断当前区域控制器是否处于第一个运行周期，若是，则执行步骤H4，否则执行步骤H5。

步骤H4、读取预设非易失性存储空间中存储的关键运行信息，并根据读取到的关键运行信息控制车辆恢复运行状态。

在具体应用时，采集的关键运行信息如：当前车速、当前的电源档位、当前的控制扭矩等数据。这些数据信息被分配在一块异常复位不受影响的数据区域，也即非易失性存储空间内，若判断出当前控制器异常复位，则在当前周期，需要把复位前存储的关键数据读出来，如当前的控制扭矩、电源档位等作为当前周期额输入信息去计算输出数据，同时把首个运行周期的标志清除，以免下个周期还用特殊区域的数据，应该使用正常运算出来的。

步骤H5，当车辆在区域控制器和制动控制单元的控制器下恢复运行状态后，则在非易失性存储空间内存储实时获取到的关键运行信息，以避免再次区域控制器发生异常复位时随时获取关键运行数据。

步骤H6：当车辆恢复正常行驶状态，则区域控制器接收外部输入计算输出即可。

本实施例方法在不增加硬件设计的前提下，通过软件策略，在不可避免的控制器非预期复位情况下，能够保证动力输出不受到明显的影响，达到安全驾驶的需求由于整个复位过程只有的200ms左右，因此整个过程用户基本无感，并且本实施例方法可以避免由于区域控制器异常复位可能导致的事故，因此提升整车安全性，减少故障出现频率，提升车辆的可靠性。

本实施例在公开上述恢复方法的基础上，还公开了一种区域控制器异常复位的恢复系统，如图4所示，所述恢复系统还包括：

原因获取模块100，用于当监控到区域控制器执行复位操作时，获取本次复位操作的复位原因；其功能如步骤S1所述。

异常判断模块200，用于根据复位原因判断所述区域控制器本次复位操作是否为异常复位；其功能如步骤S2所述。

信号获取模块300，用于若所述区域控制器本次复位操作为异常复位，则获取发生异常复位前存储的车辆行驶信息；其功能如步骤S3所述。

异常恢复模块400，用于控制所述区域控制器根据所述车辆行驶信息恢复车辆的行驶状态，其功能如步骤S4所述。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述原因获取模块，包括：原因诊断单元；

所述原因诊断单元，用于实时监控区域控制器是否执行复位操作；若区域控制器发生复位操作，获取复位参数信息，根据复位参数信息确定出所述区域控制器的复位原因。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述异常判断模块包括：异常判断单元；

所述异常判断单元，用于根据复位原因所属的复位原因种类判断出本次复位对应的复位原因是否为异常复位。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述系统还包括：周期判断单元；

所述周期判断单元，用于判断当前区域控制器是否处于第一个运行周期；若处于第一个运行周期，则进入获取发生异常复位前存储的车辆行驶信息的步骤。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述系统还包括：信息提取单元；

所述信息提取单元，用于从预设非易失性存储空间中读取区域控制器存储的车辆行驶信息，所述车辆行驶信息为区域控制器发生异常复位前一时刻保持的车辆行驶状态信息或者为固定设置的车辆行驶状态信息。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述车辆行驶信息包括：车辆运行状态的关键运行信息；所述关键运行信息包括：当前车速、当前电源所在档位和当前控制扭矩中的一种或多种。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述异常恢复模块包括：计算控制单元；

所述计算控制单元，用于根据车辆行驶信息计算出车辆行驶控制数据，控制所述区域控制器根据所述车辆行驶控制数据恢复车辆执行复位操作前的行驶状态。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述计算控制单元包括：

信息获取子单元，用于获取车辆行驶信息中包含的各种控制反馈信息和车辆行驶状态信息；

生成控制信号子单元，用于根据所述控制反馈信息和车辆行驶状态信息计算得到车辆行驶控制数据，并基于计算得到的车辆行驶控制数据生成车辆控制信号；

传输控制子单元，用于周期性传输所述车辆控制信号至制动控制单元，以使得制动控制单元根据接收到的控制信号对车辆行驶进行实时控制。

本实施例提供的方法及系统，在不增加硬件成本设计，也不依赖外部硬件控制器冗余的前提下，仅通过纯软件设计，实现车辆驾驶的安全性运行。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，如图5所示，包括：存储器501、处理器502及存储在所述存储器501中并可在所述处理器502上运行的区域控制器异常复位的恢复程序，所述处理器执行所述的区域控制器异常复位的恢复程序时，实现如所述的区域控制器异常复位的恢复方法的步骤。

图5为本申请实施例提供的车辆的结构示意图，如图5所示，该车辆可以包括：

存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。

处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的区域控制器异常复位的恢复方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。

存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。

存储器501可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Periphera lComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器502可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的区域控制器异常复位的恢复方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备读取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种区域控制器异常复位的恢复方法，其特征在于，包括：

当监控到区域控制器执行复位操作时，获取本次复位操作的复位原因；

根据复位原因判断所述区域控制器本次复位操作是否为异常复位；

若所述区域控制器本次复位操作为异常复位，则获取发生异常复位前存储的车辆行驶信息；

控制所述区域控制器根据所述车辆行驶信息恢复车辆的行驶状态。

2.根据权利要求1所述的区域控制器异常复位的恢复方法，其特征在于，所述当监控到区域控制器执行复位操作时，获取本次复位操作的复位原因的步骤，包括：

实时监控区域控制器是否执行复位操作；

当区域控制器执行复位操作时，获取复位参数信息，根据复位参数信息确定出所述区域控制器的复位原因。

3.根据权利要求1所述的区域控制器异常复位的恢复方法，其特征在于，所述根据复位原因判断所述区域控制器本次复位操作是否为异常复位的步骤，包括：

根据复位原因所属的复位原因种类判断出本次复位对应的复位原因是否为异常复位。

4.根据权利要求1所述的区域控制器异常复位的恢复方法，其特征在于，若所述区域控制器本次复位操作为异常复位，则获取发生异常复位前存储的车辆行驶信息的步骤，包括：

判断当前区域控制器是否处于第一个运行周期；

若处于第一个运行周期，则进入获取发生异常复位前存储的车辆行驶信息的步骤。

5.根据权利要求1所述的区域控制器异常复位的恢复方法，其特征在于，所述获取发生异常复位前存储的车辆行驶信息的步骤，包括：

从预设非易失性存储空间中读取区域控制器存储的车辆行驶信息，所述车辆行驶信息为区域控制器发生异常复位前一时刻保持的车辆行驶状态信息或者为固定设置的车辆行驶状态信息。

6.根据权利要求1-5任一项所述的区域控制器异常复位的恢复方法，其特征在于，所述车辆行驶信息包括：车辆运行状态的关键运行信息；

所述关键运行信息包括：当前车速、当前电源所在档位和当前控制扭矩中的一种或多种。

7.根据权利要求1所述的区域控制器异常复位的恢复方法，其特征在于，所述控制所述区域控制器根据所述车辆行驶信息恢复车辆的行驶状态的步骤，包括：

根据车辆行驶信息计算出车辆行驶控制数据，控制所述区域控制器根据所述车辆行驶控制数据恢复车辆执行复位操作前的行驶状态。

8.根据权利要求7所述的区域控制器异常复位的恢复方法，其特征在于，所述根据车辆行驶信息计算出车辆行驶控制数据，控制所述区域控制器根据所述车辆行驶控制数据恢复车辆执行复位操作前的行驶状态的步骤，包括：

获取车辆行驶信息中包含的各种控制反馈信息和车辆行驶状态信息；

根据所述控制反馈信息和车辆行驶状态信息计算得到车辆行驶控制数据，并基于计算得到的车辆行驶控制数据生成车辆控制信号；

周期性传输所述车辆控制信号至制动控制单元，以使得制动控制单元根据接收到的控制信号对车辆行驶进行实时控制。

9.一种区域控制器异常复位的恢复系统，其特征在于，包括：

原因获取模块，用于当监控到区域控制器执行复位操作时，获取本次复位操作的复位原因；

异常判断模块，用于根据复位原因判断所述区域控制器本次复位操作是否为异常复位；

信号获取模块，用于若所述区域控制器本次复位操作为异常复位，则获取发生异常复位前存储的车辆行驶信息；

异常恢复模块，用于控制所述区域控制器根据所述车辆行驶信息恢复车辆的行驶状态。

10.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的区域控制器异常复位的恢复程序，所述处理器执行所述的区域控制器异常复位的恢复程序时，实现如权利要求1-8任一项所述的区域控制器异常复位的恢复方法的步骤。