CN117434907B - 基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制方法及设备 - Google Patents
基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制方法及设备 Download PDFInfo
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Abstract
本申请公开了一种基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制方法及设备，方法包括：获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点以及各连接点下的子连接点信息；逐一对子连接点信息进行非空检测和轴配置值检测，确定子连接点信息为非空且对应的轴配置值为预置轴值的连接点数量，并根据连接点数量确定主站设备下的伺服驱动器数量；根据伺服驱动器数量以及读取得到的伺服驱动器控制数量，对CoDeSys控制器的伺服驱动器的数量进行调整。本申请能够通过对EtherCAT的主站设备的连接点和子连接点的检测读取确定主站设备下面添加的伺服驱动器数量，并实现对CoDeSys控制器的伺服驱动器的数量进行调整。
Description
技术领域
本申请涉及伺服驱动器领域，更具体地说，涉及基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制方法及设备。
背景技术
近年来，随着工业以太网EtherCAT总线的不断发展，由于其通讯速度快、拓展性好、同步性高、抗干扰强等优点，越来越多的控制器厂家支持EtherCAT总线主站设备。同时，CoDeSys软件平台以其稳定性、可扩展性、遵循IEC 61131-3标准，越来越多的国内外运动控制器厂家选择采用CoDeSys平台开发运动控制器。
目前，CoDeSys控制器自带的EtherCAT主站功能授权，该EtherCAT下的主站设备完全基于IEC 61131-3标准实现，具有稳定、可靠、跨平台等特点，但是并不开源，无法获取EtherCAT主站设备下添加的伺服驱动器数量，同时也无法基于控制器支持不同数量的伺服驱动器角度对产品进行定位。
从控制器支持不同EtherCAT总线型伺服驱动器数量角度考虑，研究基于CoDeSys控制器如何识别确定并动态限制EtherCAT的主站设备下的伺服驱动器数量的问题具有重要的意义。
基于上述情况，本申请提出一种基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制方案，以实现对基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量的识别及控制。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制方法及设备，能够在控制器runtime底层通过对EtherCAT的主站设备的连接点和子连接点的检测读取确定主站设备下面添加的伺服驱动器数量，并实现对所述CoDeSys控制器的所述伺服驱动器的数量进行调整。
一种基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制方法，包括：
获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点以及所述各连接点下的子连接点信息；
逐一对所述子连接点信息进行非空检测和轴配置值检测，确定所述子连接点信息为非空且对应的轴配置值为预置轴值的连接点数量，并根据所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量；
根据所述伺服驱动器数量以及读取得到的伺服驱动器控制数量，对所述CoDeSys控制器的所述伺服驱动器的数量进行调整，所述伺服驱动器控制数量为根据接收到的用户密文指令设置的所述伺服驱动器的最大支持数量。
可选的，逐一对所述子连接点信息进行非空检测和轴配置值检测，确定所述子连接点信息为非空且对应的轴配置值为预置轴值的连接点数量，并根据所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量，包括：
逐一对所述子连接点信息进行非空检测，确定所述子连接点信息为非空的各第一目标子连接点；
对各所述第一目标子连接点进行轴配置值检测，获取各所述第一目标子连接点中参数ID为预置数值的各第二目标连接点对应的轴配置值，并统计得到所述轴配置值为预置轴值的连接点数量；
基于所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量。
可选的，还包括：
当通过所述非空检测到当前子连接点信息为空，则将当前统计得到所述连接点数量确定为所述主站设备下的伺服驱动器数量。
可选的，根据所述伺服驱动器数量以及读取得到的伺服驱动器控制数量，对所述CoDeSys控制器的所述伺服驱动器的数量进行调整，包括：
当检测到所述伺服驱动器数量未超过读取得到的所述伺服驱动器控制数量，则不对所述伺服驱动器数量进行调整；
当检测到所述伺服驱动器数量超过读取得到的所述伺服驱动器控制数量，则基于所述伺服驱动器控制数量对所述伺服驱动器数量进行调整。
可选的，还包括：
在检测到所述伺服驱动器数量超过读取得到的所述伺服驱动器控制数量的情况下，启动CoDeSys日志对话框提示用户并在到达预置超时时间后控制所述主站设备停止运行。
可选的，获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点以及所述各连接点下的子连接点信息，包括：
调用配置连接识别函数获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点；
调用配置子连接识别函数依次获取所述各连接点下的子连接点信息。
可选的，还包括：
当接收到包含更新最大支持数量的新密文更新指令后，根据磁盘序列号解密所述新密文并检测所述新密文的合法有效性；
若所述新密文检测通过，则将所述更新最大支持数量确定为所述伺服驱动器控制数量。
一种基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制装置，包括：
信息获取单元，用于获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点以及所述各连接点下的子连接点信息；
数量确定单元，用于逐一对所述子连接点信息进行非空检测和轴配置值检测，确定所述子连接点信息为非空且对应的轴配置值为预置轴值的连接点数量，并根据所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量；
数量控制单元，用于根据所述伺服驱动器数量以及读取得到的伺服驱动器控制数量，对所述CoDeSys控制器的所述伺服驱动器的数量进行调整，所述伺服驱动器控制数量为根据接收到的用户密文指令设置的所述伺服驱动器的最大支持数量。
一种基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制设备，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，用于执行所述程序，实现如上述任一项所述的基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制方法的各个步骤。
一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制方法的各个步骤。
从上述的技术方案可以看出，本申请实施例提供的一种基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制方法及设备，首先获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点以及所述各连接点下的子连接点信息。之后通过逐一对所述子连接点信息进行非空检测和轴配置值检测，确定所述子连接点信息为非空且对应的轴配置值为预置轴值的连接点数量，并根据所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量。最后读取得到的伺服驱动器控制数量，即根据接收到的用户密文指令设置的所述伺服驱动器的最大支持数量，并根据读取的伺服驱动器控制数量以及确定的伺服驱动器数量对所述CoDeSys控制器的所述伺服驱动器的数量进行调整。
本申请一方面可实现在控制器runtime底层通过对EtherCAT的主站设备的连接点和子连接点的检测读取确定主站设备下面添加的伺服驱动器数量，并与控制器设定的EtherCAT主站下面能够添加伺服驱动器控制数量做比较，进而实现对所述CoDeSys控制器的所述伺服驱动器的数量进行调整。另一方面通过修改伺服驱动器控制数量可动态更改控制器对EtherCAT总线型伺服驱动器的最大支持数量，从而满足因控制器产品升级或用户需要等原因产生的动态限制EtherCAT的主站设备下的伺服驱动器数量的需求。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例公开的一种基于CoDeSys控制器的EtherCAT主从站设备一主多从拓扑结构的示意图；
图2为本申请实施例公开的一种基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制方法的流程图；
图3为本申请实施例公开的一种父子连接点结构体的示意图；
图4为本申请实施例公开的一种基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制装置的示意图；
图5为本申请实施例公开的基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制设备的硬件结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请可用于众多通用或专用的计算装置环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器装置、包括以上任何装置或设备的分布式计算环境等等。
在介绍本申请方案前，首先对基于CoDeSys控制器的EtherCAT主从站设备一主多从拓扑结构以及设备的父子连接点结构体进行介绍。
如图1所示，在CoDeSys控制器控制下，EtherCAT主站设备和EtherCAT伺服驱动器设备遵循一主多从的拓扑结构。若用户使用伺服的周期同步位置模式、周期同步速度模式或周期同步转矩模式，对于EtherCAT单轴伺服驱动器，EtherCAT伺服驱动器设备和402轴设备遵循一对一的拓扑结构；对于EtherCAT多轴伺服驱动器，EtherCAT伺服驱动器设备和402轴设备遵循一对多的拓扑结构，如一个伺服驱动器拖动四个电机。由于CoDeSys控制器遵循IEC 61131-3标准的EtherCAT主站源码并不开放，导致我们无法直接通过代码实现限制EtherCAT主站设备下添加的EtherCAT伺服驱动器的数量以及402轴设备的数量。在CoDeSysIDE软件中，每个设备必须包含1个子连接点，包含0个或者多个父连接点，一个设备的父连接点和另一个设备的子连接点通过interface属性断言是否能够相连形成父子设备，具有相同interface属性的子连接点的多个设备能够连接到同一个父设备上。
接下来介绍本申请方案，本申请提出如下技术方案，具体参见下文。
图2为本申请实施例公开的一种基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制方法的流程图。
如图2所示，该方法可以包括：
步骤S1、获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点以及所述各连接点下的子连接点信息。
具体的，本申请完全运行在runtime底层，开发者可通过自定义组件实现。本申请基于父子连接点的关系，通过获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点以及所述各连接点下的子连接点信息，进而获取EtherCAT主站设备下的伺服驱动器数量。具体过程为：
①调用配置连接识别函数获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点；
②调用配置子连接识别函数依次获取所述各连接点下的子连接点信息。
步骤S2、逐一对所述子连接点信息进行非空检测和轴配置值检测，确定所述子连接点信息为非空且对应的轴配置值为预置轴值的连接点数量，并根据所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量。
具体的，对于主站设备下的每一连接点，其下可能连接有一个或多个子设备，也可以并未连接子设备。在未连接子设备的情况下，其子连接点信息为空。在主站设备下的连接点连接的设备为伺服驱动器的情况下，其下子连接点应该连接至少一个402轴，基于此本申请可通过逐一对所述子连接点信息进行非空检测和轴配置值检测，确定所述子连接点信息为非空且对应的轴配置值为预置轴值的连接点数量，从而根据所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量。
确定所述主站设备下的伺服驱动器数量的过程具体可以包括：
①逐一对所述子连接点信息进行非空检测，确定所述子连接点信息为非空的各第一目标子连接点；
②对各所述第一目标子连接点进行轴配置值检测，获取各所述第一目标子连接点中参数ID为预置数值的各第二目标连接点对应的轴配置值，并统计得到所述轴配置值为预置轴值的连接点数量；
③基于所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量。
此外，还包括：
当通过所述非空检测到当前子连接点信息为空，则将当前统计得到所述连接点数量确定为所述主站设备下的伺服驱动器数量。
在确定了子连接点信息之后，逐一对所述子连接点信息进行非空检测，其中子连接点信息为非空的连接点所连接设备才可能为伺服驱动器，因此首先对子连接点信息进行非空检测，得到所述子连接点信息为非空的各第一目标子连接点。之后，对各所述第一目标子连接点进行轴配置值检测，确定其下子连接点连接的是否为402轴。通过调用IoMgrConfigGetParameter函数获取各所述第一目标子连接点的参数ID，并读取参数ID为预置数值的各第二目标连接点对应的轴配置值，判断所述轴配置值为是否为预置轴值，即402。最后统计得到所述轴配置值为预置轴值的连接点数量，并基于所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量。一般情况下，对于一个连接点，其满足子连接点信息为非空，且子连接点连接的为402轴，那么可确定该连接点连接设备为伺服驱动器。通过逐一对连接点进行非空检测和轴配置值检测，每满足一个则伺服驱动器数量加一，直达当通过所述非空检测到当前子连接点信息为空，则将当前统计得到所述连接点数量确定为所述主站设备下的伺服驱动器数量。
同时基于上述方式，还可以计算出伺服驱动器设备下连接的402轴设备的数量，得到EtherCAT主站设备下402轴设备的数量，进行比较限制。
步骤S3、根据所述伺服驱动器数量以及读取得到的伺服驱动器控制数量，对所述CoDeSys控制器的所述伺服驱动器的数量进行调整。
具体的，所述伺服驱动器控制数量为根据接收到的用户密文指令设置的所述伺服驱动器的最大支持数量。在本申请中对所述CoDeSys控制器的所述伺服驱动器的数量进行调整的过程，具体可以包括：
当检测到所述伺服驱动器数量未超过读取得到的所述伺服驱动器控制数量，则不对所述伺服驱动器数量进行调整；
当检测到所述伺服驱动器数量超过读取得到的所述伺服驱动器控制数量，则基于所述伺服驱动器控制数量对所述伺服驱动器数量进行调整。
此外，在检测到所述伺服驱动器数量超过读取得到的所述伺服驱动器控制数量的情况下，启动CoDeSys日志对话框提示用户并在到达预置超时时间后控制所述主站设备停止运行。
计算得到伺服驱动器数量和用户设置的EtherCAT主站对伺服驱动器的最大支持数量进行对比，若超过最大支持数量，则基于所述伺服驱动器控制数量对所述伺服驱动器数量进行调整，并在CoDeSys 日志对话框中提示用户，同时可预置超时时间，时间到后可停止runtime程序的运行，即控制所述主站设备停止运行。
在上述基础上，本申请还考虑到在实际应用中存在因控制器产品升级或用户需要等原因产生的动态限制EtherCAT的主站设备下的伺服驱动器数量的需求，因此本申请提供修改更新所述伺服驱动器控制数量的功能。也就是说，本申请还可以包括：
步骤S4、当接收到包含更新最大支持数量的新密文更新指令后，根据磁盘序列号解密所述新密文并检测所述新密文的合法有效性；
若所述新密文检测通过，则将所述更新最大支持数量确定为所述伺服驱动器控制数量。
具体的，如图3所示，EtherCAT总线型伺服驱动器最大数量保存在控制器中，连接控制器的PC1设备可通过CoDeSys IDE中的PLC Shell界面获取加密后的UID和支持的最大伺服驱动器数量，其中UID为控制器eMMC的磁盘序列号，每个磁盘的序列号都是唯一的。通过将加密的旧密文发送给控制器厂家，厂家解密后更改支持的最大伺服驱动器的数量并加密生成新密文，通过PLC Shell界面注册新的密文，runtime中的CmpKsPlcSHellHandler组件解密新密文并判断新密文的合法有效性，合法有效的话将更新最大支持数量写入到控制器中。最终完成动态更改EtherCAT总线型伺服驱动器的数量功能。
从上述的技术方案可以看出，本申请实施例提供的一种基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制方法及设备，首先获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点以及所述各连接点下的子连接点信息。之后通过逐一对所述子连接点信息进行非空检测和轴配置值检测，确定所述子连接点信息为非空且对应的轴配置值为预置轴值的连接点数量，并根据所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量。最后读取得到的伺服驱动器控制数量，即根据接收到的用户密文指令设置的所述伺服驱动器的最大支持数量，并根据读取的伺服驱动器控制数量以及确定的伺服驱动器数量对所述CoDeSys控制器的所述伺服驱动器的数量进行调整。
本申请一方面可实现在控制器runtime底层通过对EtherCAT的主站设备的连接点和子连接点的检测读取确定主站设备下面添加的伺服驱动器数量，并与控制器设定的EtherCAT主站下面能够添加伺服驱动器控制数量做比较，进而实现对所述CoDeSys控制器的所述伺服驱动器的数量进行调整。另一方面通过修改伺服驱动器控制数量可动态更改控制器对EtherCAT总线型伺服驱动器的最大支持数量，从而满足因控制器产品升级或用户需要等原因产生的动态限制EtherCAT的主站设备下的伺服驱动器数量的需求。
下面对本申请实施例提供的一种基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制装置进行描述，下文描述的一种基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制装置与上文描述的一种基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制方法可相互对应参照。
参见图4，图4为本申请实施例公开的一种基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制装置的示意图。
如图4所示，所述一种基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制装置可以包括：
信息获取单元110，用于获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点以及所述各连接点下的子连接点信息；
数量确定单元120，用于逐一对所述子连接点信息进行非空检测和轴配置值检测，确定所述子连接点信息为非空且对应的轴配置值为预置轴值的连接点数量，并根据所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量；
数量控制单元130，用于根据所述伺服驱动器数量以及读取得到的伺服驱动器控制数量，对所述CoDeSys控制器的所述伺服驱动器的数量进行调整，所述伺服驱动器控制数量为根据接收到的用户密文指令设置的所述伺服驱动器的最大支持数量。
从上述的技术方案可以看出，本申请实施例提供的一种基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制方法及设备，首先获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点以及所述各连接点下的子连接点信息。之后通过逐一对所述子连接点信息进行非空检测和轴配置值检测，确定所述子连接点信息为非空且对应的轴配置值为预置轴值的连接点数量，并根据所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量。最后读取得到的伺服驱动器控制数量，即根据接收到的用户密文指令设置的所述伺服驱动器的最大支持数量，并根据读取的伺服驱动器控制数量以及确定的伺服驱动器数量对所述CoDeSys控制器的所述伺服驱动器的数量进行调整。
本申请一方面可实现在控制器runtime底层通过对EtherCAT的主站设备的连接点和子连接点的检测读取确定主站设备下面添加的伺服驱动器数量，并与控制器设定的EtherCAT主站下面能够添加伺服驱动器控制数量做比较，进而实现对所述CoDeSys控制器的所述伺服驱动器的数量进行调整。另一方面通过修改伺服驱动器控制数量可动态更改控制器对EtherCAT总线型伺服驱动器的最大支持数量，从而满足因控制器产品升级或用户需要等原因产生的动态限制EtherCAT的主站设备下的伺服驱动器数量的需求。
可选的，所述数量确定单元，可以包括：
非空检测单元，用于逐一对所述子连接点信息进行非空检测，确定所述子连接点信息为非空的各第一目标子连接点；
配置值检测单元，用于对各所述第一目标子连接点进行轴配置值检测，获取各所述第一目标子连接点中参数ID为预置数值的各第二目标连接点对应的轴配置值，并统计得到所述轴配置值为预置轴值的连接点数量；
数量识别单元，用于基于所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量。
可选的，所述非空检测单元，还可以用于当通过所述非空检测到当前子连接点信息为空，则将当前统计得到所述连接点数量确定为所述主站设备下的伺服驱动器数量。
可选的，所述数量控制单元，可以用于当检测到所述伺服驱动器数量未超过读取得到的所述伺服驱动器控制数量，则不对所述伺服驱动器数量进行调整，当检测到所述伺服驱动器数量超过读取得到的所述伺服驱动器控制数量，则基于所述伺服驱动器控制数量对所述伺服驱动器数量进行调整。
可选的，所述基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制装置，还可以包括提示停止单元，用于在检测到所述伺服驱动器数量超过读取得到的所述伺服驱动器控制数量的情况下，启动CoDeSys日志对话框提示用户并在到达预置超时时间后控制所述主站设备停止运行。
可选的，所述信息获取单元，可以包括：
连接点获取单元，用于调用配置连接识别函数获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点；
子连接点获取单元，用于调用配置子连接识别函数依次获取所述各连接点下的子连接点信息。
可选的，所述基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制装置，还可以包括：
有效检测单元，用于当接收到包含更新最大支持数量的新密文更新指令后，根据磁盘序列号解密所述新密文并检测所述新密文的合法有效性；
数量更新单元，用于在所述新密文检测通过的情况下，将所述更新最大支持数量确定为所述伺服驱动器控制数量。
本申请实施例提供的基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制装置可应用于基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制设备。图5示出了基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制设备的硬件结构框图，参照图5，基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制设备的硬件结构可以包括：至少一个处理器1，至少一个通信接口2，至少一个存储器3和至少一个通信总线4；
在本申请实施例中，处理器1、通信接口2、存储器3、通信总线4的数量为至少一个，且处理器1、通信接口2、存储器3通过通信总线4完成相互间的通信；
处理器1可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC（ApplicationSpecific Integrated Circuit），或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等；
存储器3可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器（non-volatilememory）等，例如至少一个磁盘存储器；
其中，存储器存储有程序，处理器可调用存储器存储的程序，所述程序用于：
获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点以及所述各连接点下的子连接点信息；
逐一对所述子连接点信息进行非空检测和轴配置值检测，确定所述子连接点信息为非空且对应的轴配置值为预置轴值的连接点数量，并根据所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量；
根据所述伺服驱动器数量以及读取得到的伺服驱动器控制数量，对所述CoDeSys控制器的所述伺服驱动器的数量进行调整，所述伺服驱动器控制数量为根据接收到的用户密文指令设置的所述伺服驱动器的最大支持数量。
可选地，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，该可读存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于：
获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点以及所述各连接点下的子连接点信息；
逐一对所述子连接点信息进行非空检测和轴配置值检测，确定所述子连接点信息为非空且对应的轴配置值为预置轴值的连接点数量，并根据所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量；
根据所述伺服驱动器数量以及读取得到的伺服驱动器控制数量，对所述CoDeSys控制器的所述伺服驱动器的数量进行调整，所述伺服驱动器控制数量为根据接收到的用户密文指令设置的所述伺服驱动器的最大支持数量。
可选地，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (8)
1.一种基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制方法，其特征在于，包括：
获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点以及所述各连接点下的子连接点信息；
逐一对所述子连接点信息进行非空检测和轴配置值检测，确定所述子连接点信息为非空且对应的轴配置值为预置轴值的连接点数量，并根据所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量；
根据所述伺服驱动器数量以及读取得到的伺服驱动器控制数量，对所述CoDeSys控制器的所述伺服驱动器的数量进行调整，所述伺服驱动器控制数量为根据接收到的用户密文指令设置的所述伺服驱动器的最大支持数量；
逐一对所述子连接点信息进行非空检测和轴配置值检测，确定所述子连接点信息为非空且对应的轴配置值为预置轴值的连接点数量，并根据所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量，包括：
逐一对所述子连接点信息进行非空检测，确定所述子连接点信息为非空的各第一目标子连接点；
对各所述第一目标子连接点进行轴配置值检测，获取各所述第一目标子连接点中参数ID为预置数值的各第二目标连接点对应的轴配置值，并统计得到所述轴配置值为预置轴值的连接点数量；
基于所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量；
获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点以及所述各连接点下的子连接点信息，包括：
调用配置连接识别函数获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点；
调用配置子连接识别函数依次获取所述各连接点下的子连接点信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当通过所述非空检测到当前子连接点信息为空，则将当前统计得到所述连接点数量确定为所述主站设备下的伺服驱动器数量。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述伺服驱动器数量以及读取得到的伺服驱动器控制数量，对所述CoDeSys控制器的所述伺服驱动器的数量进行调整，包括：
当检测到所述伺服驱动器数量未超过读取得到的所述伺服驱动器控制数量，则不对所述伺服驱动器数量进行调整；
当检测到所述伺服驱动器数量超过读取得到的所述伺服驱动器控制数量，则基于所述伺服驱动器控制数量对所述伺服驱动器数量进行调整。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
在检测到所述伺服驱动器数量超过读取得到的所述伺服驱动器控制数量的情况下，启动CoDeSys日志对话框提示用户并在到达预置超时时间后控制所述主站设备停止运行。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当接收到包含更新最大支持数量的新密文更新指令后，根据磁盘序列号解密所述新密文并检测所述新密文的合法有效性；
若所述新密文检测通过，则将所述更新最大支持数量确定为所述伺服驱动器控制数量。
6.一种基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制装置，其特征在于，包括：
信息获取单元，用于获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点以及所述各连接点下的子连接点信息；
数量确定单元，用于逐一对所述子连接点信息进行非空检测和轴配置值检测，确定所述子连接点信息为非空且对应的轴配置值为预置轴值的连接点数量，并根据所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量；
数量控制单元，用于根据所述伺服驱动器数量以及读取得到的伺服驱动器控制数量，对所述CoDeSys控制器的所述伺服驱动器的数量进行调整，所述伺服驱动器控制数量为根据接收到的用户密文指令设置的所述伺服驱动器的最大支持数量；
逐一对所述子连接点信息进行非空检测和轴配置值检测，确定所述子连接点信息为非空且对应的轴配置值为预置轴值的连接点数量，并根据所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量，包括：
逐一对所述子连接点信息进行非空检测，确定所述子连接点信息为非空的各第一目标子连接点；
对各所述第一目标子连接点进行轴配置值检测，获取各所述第一目标子连接点中参数ID为预置数值的各第二目标连接点对应的轴配置值，并统计得到所述轴配置值为预置轴值的连接点数量；
基于所述连接点数量确定所述主站设备下的伺服驱动器数量；
获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点以及所述各连接点下的子连接点信息，包括：
调用配置连接识别函数获取CoDeSys控制器的主站设备下的各连接点；
调用配置子连接识别函数依次获取所述各连接点下的子连接点信息。
7.一种基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，用于执行所述程序，实现如权利要求1-5中任一项所述的基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制方法的各个步骤。
8.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-5中任一项所述的基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制方法的各个步骤。
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| CN202311734365.2A CN117434907B (zh) | 2023-12-18 | 2023-12-18 | 基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制方法及设备 |
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| CN202311734365.2A CN117434907B (zh) | 2023-12-18 | 2023-12-18 | 基于CoDeSys控制器的伺服驱动器数量控制方法及设备 |
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- 2023-12-18 CN CN202311734365.2A patent/CN117434907B/zh active Active
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