CN117434572A - 位置信息处理方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及信息处理技术领域，公开了一种位置信息处理方法、装置、设备及介质，包括：在第一车辆处于非正常移动的情况下，根据获取到的第一车辆的导航系统定位信息，确定在第一时刻第一车辆对应的导航系统位置信息；获取第一车辆在第一时刻对应的第一惯性测量信息；根据第一惯性测量信息，确定在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息；在导航系统位置信息与第一惯性测量位置信息不匹配的情况下，获取第一车辆在第二时刻的第二惯性测量信息；根据第二惯性测量信息、第一惯性测量信息和第一惯性测量位置信息，确定第一车辆在第二时刻的目标位置信息。通过实施本申请提供的方法，可以得到更准确的目标位置信息。
Description
技术领域
本发明涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种位置信息处理方法、装置、设备及介质。
背景技术
目前，针对处于抵押状态下的车辆，往往可以通过车辆上安装的全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS），以时刻检测并关注车辆的位置信息。在抵押车辆处于非正常移动的情况下，需要及时根据车辆的当前位置信息，以确定车辆的去向。此时，需要更加准确的位置信息，以实现更加密切的追踪。因此，如何能够获取到更加准确的车辆位置信息，成为了目前亟待解决的问题。
发明内容
本发明提供一种位置信息处理方法、装置、设备及介质，以解决如何能够获取到更加准确的车辆位置信息的技术问题。
第一方面，提供了一种位置信息处理方法，包括：
在第一车辆处于非正常移动的情况下，根据获取到的第一车辆的导航系统定位信息，确定在第一时刻第一车辆对应的导航系统位置信息；
获取第一车辆在第一时刻对应的第一惯性测量信息；
根据第一惯性测量信息，确定在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息；
在导航系统位置信息与第一惯性测量位置信息不匹配的情况下，获取第一车辆在第二时刻的第二惯性测量信息；
根据第二惯性测量信息、第一惯性测量信息和第一惯性测量位置信息，确定第一车辆在第二时刻的目标位置信息。
第二方面，提供了一种位置信息处理装置，包括：
确定模块，用于在第一车辆处于非正常移动的情况下，根据获取到的第一车辆的导航系统定位信息，确定在第一时刻第一车辆对应的导航系统位置信息；
获取模块，用于获取第一车辆在第一时刻对应的第一惯性测量信息；
确定模块，还用于根据第一惯性测量信息，确定在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息；
获取模块，还用于在导航系统位置信息与第一惯性测量位置信息不匹配的情况下，获取第一车辆在第二时刻的第二惯性测量信息；
确定模块，还用于根据第二惯性测量信息、第一惯性测量信息和第一惯性测量位置信息，确定第一车辆在第二时刻的目标位置信息。
第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述位置信息处理方法的步骤。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述位置信息处理方法的步骤。
上述位置信息处理方法、装置、设备及介质所实现的方案中，在第一车辆处于非正常移动的情况下，通过在第一车辆处于非正常移动的情况下，根据获取到的第一车辆的导航系统定位信息，确定在第一时刻第一车辆对应的导航系统位置信息，并获取第一车辆在第一时刻对应的第一惯性测量信息，可以根据第一惯性测量信息，确定在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息，从而在导航系统位置信息与第一惯性测量位置信息不匹配的情况下，获取第一车辆在第二时刻的第二惯性测量信息，进而根据第二惯性测量信息、第一惯性测量信息和第一惯性测量位置信息，确定出第一车辆在第二时刻更准确的目标位置信息，能够有效地提升所获取的车辆位置信息的准确性，有利于实现更准确、更高效的车辆位置信息获取的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中位置信息处理方法的一应用环境示意图；
图2是本发明一实施例中位置信息处理方法的一流程示意图；
图3是本发明一实施例中位置信息处理装置的一结构示意图；
图4是本发明一实施例中计算机设备的一结构示意图；
图5是本发明一实施例中计算机设备的另一结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供的位置信息处理方法，可以通过位置信息处理设备执行。其中，位置信息处理设备可以为终端设备或者服务器，本申请对此不作限制。可以理解的是，位置信息处理设备可以与各个抵押车辆相连接（如通过芯片与抵押车辆相连接），以获取到抵押车辆的相关信息，如抵押车辆所处的车库信息、GNSS定位信息、惯性测量单元（Inertialmeasurement unit，IMU）信息以及各类传感器信息等。可选的，位置信息处理设备还可以与各个车库中的定位设备以及各个交通卡口的影像设备等相连接，以获取到可以用于辅助抵押车辆定位的相关信息，本申请对此不作限制。
示例性的，位置信息处理设备可以将本申请实施例提供的位置信息处理方法应用在如图1所示的应用环境中，其中，位置信息处理设备中可以客户端和服务端，客户端和服务端可以通过网络通信。可选的，以位置信息处理设备的服务端获取到第一车辆处于非正常移动的场景为例，服务端可以根据获取到的第一车辆的导航系统定位信息，确定出在第一时刻第一车辆对应的导航系统位置信息，并通过进一步获取第一车辆在第一时刻对应的第一惯性测量信息，以根据第一惯性测量信息，确定在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息，从而在导航系统位置信息与第一惯性测量位置信息不匹配的情况下，获取第一车辆在第二时刻的第二惯性测量信息，从而根据第二惯性测量信息、第一惯性测量信息和第一惯性测量位置信息，确定出第一车辆在第二时刻准确的目标位置信息，进而可以提升所获取的位置信息的准确性。
可选的，服务端可以将通过上述位置信息处理方法所得到的目标位置信息反馈至客户端；相应的，客户端可以接收来自服务端的目标位置信息，并可以在客户端上显示该目标位置信息，以供目标用户查询或浏览，本申请对此不作限制。通过采取本申请提供的位置信息处理方法，能够有效地提升所获取的车辆位置信息的准确性，有利于实现更准确、更高效的车辆位置信息获取的目的。
其中，客户端可以但不限于各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。服务端可以为用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，本申请对此不作限制。下面通过具体的实施例对本发明进行详细的描述。
请参阅图2所示，图2为本发明实施例提供的位置信息处理方法的一个流程示意图，包括如下步骤：
S10：在第一车辆处于非正常移动的情况下，根据获取到的第一车辆的导航系统定位信息，确定在第一时刻第一车辆对应的导航系统位置信息。
其中，第一车辆可以为处于抵押状态的车辆。也就是说，该第一车辆的位置信息可以处于被密切监测的状态。可选的，该第一车辆可以处于静止状态，如仓储于车库中；可选的，该第一车辆可以处于移动状态，此处的移动状态可以理解为处于正常移动的状态，如进行转运至其他地方或进行车库转移等，本申请对此不作限制。
需要说明的是，服务端可以通过设置移动判断机制，以在第一车辆移动时，可以判断该第一车辆是否处于正常移动状态。可选的，服务端也可以通过设置解除针对第一车辆位置信息的监测的触发条件，以在第一车辆需要进行正常移动的情况下，可以解除针对该第一车辆位置信息的监测，本申请对此不作限制。
可以理解的是，除去上述正常移动状态，第一车辆所处于的其他移动状态，均可以认为是非正常移动状态。例如，在第一车辆被盗时所对应的移动状态可以认为是非正常移动状态，本申请对此不作限制。
其中，第一时刻可以为第一车辆处于非正常移动过程中的任一时刻。在该第一时刻服务端可以获取第一车辆导航系统定位信息，以及获取下文即将提及的第一惯性测量信息，本申请对此不作限制。
可选的，第一时刻可以包括一个或多个子时刻，即服务端可以针对第一车辆的定位信息可以进行一次获取或多次获取，本申请对此不作限制。可选的，在服务端获取到多个导航系统定位信息的情况下，可以根据该多个导航系统定位信息确定出中间平均位置的导航系统位置信息，或者服务端也可以根据该多个导航系统定位信息分别确定出与每个导航系统定位信息相对应的导航系统位置信息，本申请对此不作限制。
可选的，服务端可以在检测出第一车辆处于非正常移动的时刻，便进行导航系统定位信息的获取，此时，第一时刻也可以为检测出第一车辆处于非正常移动的时刻。可选的，服务端可以在检测出第一车辆处于非正常移动之后的某一时刻再进行导航系统定位信息的获取，此时，第一时刻不为检测出第一车辆处于非正常移动的时刻，本申请对此不作限制。
进一步的，在服务端获取到该第一车辆处于非正常移动的情况下，可以通过触发定位信息的获取机制，以基于导航系统获取到第一车辆的导航系统定位信息。可选的，服务端可以通过如北斗卫星导航系统（Beidou Navigation Satellite System，BDS）、全球定位系统（Global Positioning System，GPS）、格洛纳斯卫星导航系统（Global NavigationSatellite System，GLONASS）或伽利略卫星导航系统（Galileo satellite navigationsystem，GALILEO）等导航系统，以获取第一车辆的导航系统定位信息，本申请对此不作限制。
其中，导航系统位置信息可以为与导航系统定位信息相对应的用于指示第一车辆所在位置的信息。可以理解的是，以导航系统定位信息可以经纬度的形式进行表示为例，服务端可以将该经纬度形式的导航系统定位信息转化为导航系统位置信息，以便于在后续向用户展示第一车辆的位置信息时，使得该导航系统 位置信息能够具有更高的可读性。例如，服务端可以根据导航系统定位信息确定导航系统位置信息为第一仓库304号车位，本申请对此不作限制。
S20：获取第一车辆在第一时刻对应的第一惯性测量信息。
其中，第一惯性测量信息可以用于指示在第一时刻下第一车辆对应的惯性测量单元所测量出的信息。可选的，该第一惯性测量信息中可以包括多个信息，如车辆的各个轴的加速度信息、航向角信息和俯仰角信息，以及下文即将提及的角速度信息等，本申请对此不作限制。
需要说明的是，惯性测量单元（IMU）是可以用于测量加速度、检测旋转运动等的一个测量单元。可选的，IMU可以看作为一个检测运动参数的传感器。也就是说，服务端可以从第一车辆的IMU获取到该第一车辆在运动过程中的相关参数。
S30：根据第一惯性测量信息，确定在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息。
其中，第一惯性测量位置信息可以用于指示根据第一惯性测量信息确定出的第一车辆在第一时刻对应的位置信息。服务端可以根据预先设置或用户需求，以将第一车辆中的某一固定位置（如第一车辆前轮中心轴的中点位置）的位置信息标定为上述第一惯性测量位置信息，从而使得服务端可以根据第一惯性测量信息计算出该固定位置的位置信息，进而得到上述第一惯性测量位置信息，本申请对此不作限制。
由于服务端确定该第一惯性测量位置信息的方式，与服务端确定前述导航系统位置信息的方式不同，因此，服务端所确定出的第一导航系统位置信息与第一惯性测量位置信息也可以不同，本申请对此不作限制。可以理解的是，第一惯性测量位置信息可以与前述导航系统位置信息同样具有更高的可读性，本申请对此不作限制。
需要理解的是，根据第一惯性测量信息，确定在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息，指的是通过另一种方式，即通过第一惯性测量信息，获取第一车辆的位置信息的过程。其中，步骤S30中，也即根据第一惯性测量信息，确定在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息，包括如下步骤：
S31：获取第一车辆的初始位置信息，并从第一惯性测量信息中获取第一角速度信息和第一行驶速度信息；
S32：根据第一角速度信息，确定从初始时刻到第一时刻对应的角度变化信息；
S33：根据角度变化信息和第一行驶速度信息，确定位移变化信息；
S34：根据位移变化信息和初始位置信息，确定在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息。
其中，第一车辆的初始位置信息可以用于指示服务端在获取到第一车辆处于非正常移动时，所对应的初始位置信息。服务端可以通过第一车辆中的位置传感器或第一车辆周围环境中的位置传感器，以获取该第一车辆的初始位置信息，本申请对此不作限制。
可选的，该初始位置信息中可以包括第一车辆对应的初始横坐标位置信息、初始纵坐标位置信息和初始高度坐标位置信息。可选的，在第一车辆的非正常移动状态持续时间较短的情况下，为了简化计算以尽快获取到准确的第一车辆的定位信息，服务端可以仅通过第一车辆的初始横坐标位置信息和初始纵坐标位置信息进行计算，本申请对此不作限制。
其中，第一行驶速度信息可以用于指示第一车辆的当前的行驶速度。服务端可以通过第一惯性测量信息获取到该第一行驶速度信息。例如，服务端可以根据从第一惯性测量信息中获取到的车轮角速度，以进一步根据该车轮角速度和第一车辆的车轮半径，确定出第一车辆的车轮速度，进而确定该第一车辆当前的行驶速度，本申请对此不作限制。可选的，服务端也可以通过IMU内的速度传感器以获得该第一行驶速度信息，本申请对此不作限制。
其中，第一角速度信息可以为通过IMU测量到的第一车辆对应的第一角速度信息。可选的，第一角速度信息中可以包括多种角速度信息，如前述车轮角速度、车辆航向角速度等，本申请对此不作限制。可选的，考虑到本申请实施例中第一车辆的移动距离较短，所涉及的路面情况较为简单，因此本申请实施例中以第一角速度信息为用于指示车辆航向的角速度为例进行后续的位置信息计算，不对本申请造成限定。
其中，角度变化信息可以用于指示从初始时刻到第一时刻这个时间段内的第一车辆的角度变化情况。可选的，服务端可以在获取第一车辆的初始位置信息时，获取到该第一车辆从初始位置离开的时刻，即为上述初始时刻，本申请对此不作限制。可以理解的是，服务端可以基于初始时刻到第一时刻的时间变化以及角速度，确定出第一车辆的角度变化信息，本申请对此不作限制。
进一步的，服务端可以根据角度变化信息和第一行驶速度信息，确定出第一车辆的位置变化信息，即上述位移变化信息，从而可以根据该位移变化信息和第一车辆的初始位置信息，确定出第一时刻第一车辆的位置信息，即上述第一惯性测量位置信息。
其中，位移变化信息可以用于指示从初始时刻到第一时刻这个时间段内的第一车辆的位移变化情况。第一惯性测量位置信息可以用于指示通过第一惯性测量信息所确定出的第一车辆的位置信息，本申请对此不作限制。
可选的，服务端根据第一惯性测量信息，确定出在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息，可参见如下公式：
其中，可以用于表示在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息，可以用于表示在初始时刻第一车辆对应的横坐标，/>可以用于表示横坐标位移变化信息，/>可以用于表示在初始时刻第一车辆对应的纵坐标，/>可以用于表示纵坐标位移变化信息，/>可以用于表示第一车辆的第一行驶速度信息，/>可以用于表示进行余弦三角函数的运算，/>可以用于表示第一角速度信息，/>可以用于表示进行正弦三角函数的运算，/>可以用于表示第一时刻，/>可以用于表示初始时刻。
可以理解的是，本申请实施例中以第一时刻与初始时刻/>之间的间隔尽量小为例进行说明，不对本申请造成限制。也就是说，第一时刻与下文即将提及的第二时刻之间的间隔也可以为尽量小的时间间隔，从而使得服务端可以将该第一车辆在该尽量小的时间间隔内的运动看作为匀速运动，进而使得后续计算的结果可以更加准确。
对于步骤S31-S34，服务端根据获取第一车辆的初始位置信息，并从第一惯性测量信息中获取第一角速度信息和第一行驶速度信息，根据第一角速度信息，确定从初始时刻到第一时刻对应的角度变化信息，根据角度变化信息和第一行驶速度信息，确定位移变化信息，从而可以根据初始位置信息，确定在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息，从而可以通过另一种方式得到更准确的第一车辆的位置信息，进而可以在后续的处理过程中，可以基于惯性测量位置信息以得到更准确的目标位置信息，能够有效地提升所获取的车辆位置信息的准确性，有利于实现更准确、更高效的车辆位置信息获取的目的。
S40：在导航系统位置信息与第一惯性测量位置信息不匹配的情况下，获取第一车辆在第二时刻的第二惯性测量信息。
其中，第二时刻可以为第一车辆处于非正常移动过程中的任一时刻。可选的，该第二时刻可以为前述第一时刻的下一时刻，本申请对此不作限制。第二惯性测量信息可以用于指示在第二时刻下第一车辆对应的惯性测量信息。可选的，该第二惯性测量信息中可以包括多个信息，本申请对此不作限制。第二惯性测量信息与第一惯性测量信息为不同时刻对应的惯性测量信息，即该第二惯性测量信息与第一惯性测量信息可以不同。
需要说明的是，由于第一车辆当前处于非正常移动状态，因此无法确定该第一车辆的定位信息是否准确，如该第一车辆的导航系统可能存在被破坏的情况，即服务端获取到的导航系统位置信息可能不准确。示例性的，在第一车辆被盗的情况下，在该第一车辆非正常移动之前，该第一车辆的导航系统可能已被屏蔽信号等。
服务端在导航系统位置信息与第一惯性测量位置信息不匹配的情况下，可以主要通过惯性测量信息确定出准确的目标位置信息，例如通过惯性测量信息预测下一时刻的位置，并通过获取下一时刻的惯性测量信息得到下一时刻的位置，从而根据两个位置信息确定出准确的目标位置信息，本申请对此不作限制。
S50：根据第二惯性测量信息、第一惯性测量信息和第一惯性测量位置信息，确定第一车辆在第二时刻的目标位置信息。
其中，目标位置信息可以为服务端确定出的第一车辆在第二时刻的准确的位置信息。可以理解的是，服务端可以根据本申请实施例提供的位置信息处理方法，进一步确定出更准确的第三时刻的准确位置信息，以及第四时刻的准确位置信息，从而实时地对第一车辆的位置信息进行追踪，进而提升所获取的车辆位置信息的准确性，有利于实现更准确、更高效的车辆位置信息获取的目的。
需要理解的是，根据第二惯性测量信息、第一惯性测量信息和第一惯性测量位置信息，确定第一车辆在第二时刻的目标位置信息，指的是通过惯性测量信息获取准确的位置信息的过程。其中，步骤S50中，也即根据第二惯性测量信息、第一惯性测量信息和第一惯性测量位置信息，确定第一车辆在第二时刻的目标位置信息，包括如下步骤：
S51：根据第一惯性测量位置信息以及第一惯性测量信息中的第一角速度信息和第一行驶速度信息，确定第一时刻对应的第一运动状态向量；
S52：根据第一时刻第一车辆对应的状态转移系数和第一运动状态向量，确定第二时刻对应的第二运动状态向量；
S53：根据第二惯性测量信息，确定第二时刻对应的第三运动状态向量；
S54：根据第二运动状态向量和第三运动状态向量，确定第一车辆在第二时刻的目标位置信息。
其中，第一运动状态向量可以用于指示根据第一惯性测量位置信息、第一角速度信息和第一行驶速度信息所确定出的运动状态向量，该第一运动状态向量可以指示第一车辆在第一时刻的运动状态。该第一运动状态向量中可以包括第一惯性测量位置信息、第一行驶速度信息和第一角速度信息，本申请对此不作限制。需要说明的是，本申请以第一运动状态向量包括第一惯性测量位置信息、第一行驶速度信息和第一角速度信息为例进行说明，不对本申请构成限定。
可选的，服务端根据第一惯性测量位置信息以及第一惯性测量信息中的第一角速度信息和第一行驶速度信息，确定第一时刻对应的第一运动状态向量的过程，可参见如下公式：
其中，可以用于表示第一运动状态向量，/>可以用于表示在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息，/>可以用于表示第一车辆的第一行驶速度信息，/>可以用于表示第一角速度信息。
其中，状态转移系数可以用于指示第一车辆当前运动状态的变化系数。服务端可以根据第一车辆处于匀速运动状态或处于加速运动状态，以确定出该第一车辆当前的状态转移系数。可选的，在外部环境复杂的情况下，如第一车辆在承受外力的情况，服务端还可以根据外部环境的不确定度，进一步确定出第一车辆的状态转移系数，本申请对此不作限制。
第二运动状态向量可以用于指示通过状态转移系数和第一运动状态向量所确定出的运动状态向量，该第二运动状态向量可以用于指示第一车辆在第二时刻的运动状态。可以理解的是，该第二运动状态向量可以理解为通过第一运动状态向量进行预测所得到的下一个时刻的运动状态向量，即该第二运动状态向量可以理解为一个预测值，本申请对此不作限制。
可选的，服务端根据第一时刻第一车辆对应的状态转移系数和第一运动状态向量，确定第二时刻对应的第二运动状态向量的过程，可参见如下公式：
其中，可以用于表示第二运动状态向量，/>可以用于表示状态转移系数，/>可以用于表示第一运动状态向量。
其中，第三运动状态向量可以用于指示根据第二惯性测量信息（如第二惯性测量位置信息、第一角速度信息和第一行驶速度信息）所确定出的运动状态向量，该第三运动状态向量可以指示第一车辆在第二时刻的运动状态。可选的，服务端根据第二惯性测量信息确定第二惯性测量位置信息的相关内容，可参见前述根据第一惯性测量信息确定第一惯性测量位置信息的详细描述，本申请在此不再赘述。
值得注意的是，上述第二运动状态向量和第三运动状态向量均可以用于表示第一车辆在第二时刻对应的运动状态向量，但是第三运动状态向量是根据第二惯性测量信息确定出的，第二运动状态向量是预测得到的，该第二运动状态向量和第三运动状态向量可以不同。而且，考虑到服务端所获取到的第二惯性测量信息也可能存在误差，因此服务端可以进一步根据上述第二运动状态向量和第三运动状态向量，确定出更准确的运动状态向量（即下文即将提及的目标运动状态向量）。
需要理解的是，根据第二运动状态向量和第三运动状态向量，确定第一车辆在第二时刻的目标位置信息，指的是确定出更准确的运动状态向量的过程。其中，步骤S54中，也即根据第二运动状态向量和第三运动状态向量，确定第一车辆在第二时刻的目标位置信息，包括如下步骤：
S541：根据第二运动状态向量和第三运动状态向量，确定第一增益系数；
S542：根据第一增益系数、第二运动状态向量和第三运动状态向量，确定第一车辆在第二时刻的目标运动状态向量；
S543：根据目标运动状态向量，确定第一车辆在第二时刻的目标位置信息。
其中，第一概率密度矩阵可以用于指示第二运动状态向量中各个随机变量的概率密度。第二概率密度矩阵可以用于指示第三运动状态向量中各个随机变量的概率密度。
服务端根据状态转移系数和第一运动状态向量所预测出的预测值（即第二运动状态向量），可以得到一个围绕状态转移系数的平均值的高斯分布（如称为第一高斯分布）。上述第二运动状态向量和第一概率密度矩阵，可以为该第一高斯分布的均值和协方差。服务端根据第二惯性测量信息确定出的观测值（即第三运动状态向量），可以一个围绕IMU（传感器）实际读数的高斯分布（如称为第二高斯分布）。上述第三运动状态向量和第二概率密度矩阵，可以为该第二高斯分布的均值和协方差。
可以理解的是，对于两个均给出了第一车辆当前运动状态信息的概率分布图（即上述两个高斯分布），服务端可以进一步将两个概率分布图相乘，以得到两个概率分布图的重叠部分。可以理解的是该重叠部分的概率分布（相乘后得到的高斯分布）会比之前的任何一个预测值和/或观测值更精确，该概率分布的均值可以为最准确的运动状态向量（即目标运动状态向量）。
其中，第一增益系数可以用于指示将第二运动状态向量和第三运动状态向量更新为目标运动状态向量，所对应的增益系数。可以理解的是，该第一增益系数可以通过上述两个高斯分布的相乘运算确定，本申请对此不作限制。目标运动状态向量可以用于指示第一车辆在第二时刻更准确的运动状态向量。该目标运动状态向量可以理解为前述相乘后得到的高斯分布的均值，本申请对此不作限制。
可选的，服务端根据第一增益系数、第二运动状态向量和第三运动状态向量，确定第一车辆在第二时刻的目标运动状态向量的过程，可参见如下公式：
其中，可以用于表示目标运动状态向量，/>可以用于表示第二运动状态向量，可以用于表示第一增益系数，/>可以用于表示第三运动状态向量。
进一步的，服务端在获取到更准确的目标运动状态向量之后，可以从该目标运动状态向量中获取到第一车辆在第二时刻对应的位置信息、行驶速度信息以及角速度信息，从而实现实时地对第一车辆的位置信息进行追踪，进而提升所获取的车辆位置信息的准确性，有利于实现更准确、更高效的车辆位置信息获取的目的。
在一种可能的实现方式中，服务端在根据第二惯性测量信息，确定第二时刻对应的第三运动状态向量时，可以通过其他设备（如其他定位设备或其他影像设备）确定出更准确的第二惯性测量位置信息，从而使得服务端可以根据更准确的第二惯性测量信息得到精度更高的目标位置信息。首先，服务端可以根据第二惯性测量信息，确定在第二时刻第一车辆对应的第一参考惯性测量位置信息；其次，服务端可以基于如下两种场景，以进一步解决上述问题，具体可参见如下详细介绍。
场景一：服务端可以在第二时刻获取到第一车辆周围放置的固定位置的第一定位设备的定位信息的情况下，服务端可以获取第一车辆在第二时刻经过的第一定位设备的位置信息；获取第一定位设备与第一车辆之间的第一距离；根据第一参考惯性测量位置信息、第一定位设备的位置信息和第一距离，确定第二惯性测量位置信息；根据第二惯性测量位置信息以及第二惯性测量信息中的第二角速度信息和第二行驶速度信息，确定第二时刻对应的第二运动状态向量。
其中，第一定位设备可以为在固定位置预先安装好的定位设备，如第一车辆所存放车库固定位置上的定位设备，本申请对此不作限制。第一定位设备的位置信息可以用于指示第一定位设备所在位置的位置信息。服务端可以通过第一定位设备的定位系统，或通过第一定位设备的位置传感器，以获取该第一定位设备的位置信息，本申请对此不作限制。
其中，第一参考惯性测量位置信息可以用于指示根据第二惯性测量信息所确定出的位置信息。可选的，服务端通过第二惯性测量信息确定第一参考惯性测量位置信息的相关内容，可参见前述通过第一惯性测量信息确定第一惯性测量位置信息的详细介绍，本申请在此不再赘述。
其中，第一距离可以用于指示第一定位设备与第一车辆之间的距离。可选的，第一距离可以理解为第一定位设备在车辆行驶方向上的投影位置，与第一车辆上的某一预设位置（如第一车辆的前轮位置）之间的距离。可选的，服务端还可以通过获取第一定位设备检测视线，以进一步获取该第一定位设备的检测视线与车辆行驶方向的交汇点，从而将该交汇点与第一车辆上的某一预设位置之间的距离作为第一距离，本申请对此不作限制。
可以理解的是，第一定位设备可以通过位置传感器，以检测到第一车辆与自身的第一距离，从而将该第一距离上报至服务端。相应的，服务端可以接收到来自第一定位设备上报的第一距离，本申请对此不作限制。
可以理解的是，在服务端获取到第一定位设备的位置信息和第一距离之后，服务端可以通过准确的第一定位设备的位置信息，以及第一定位设备与第一车辆的第一距离，确定出一个第一车辆的位置信息（如称为第一参考位置信息），从而可以进一步判断第一参考位置信息与第一参考惯性测量位置信息是否匹配，进而在第一参考位置信息与第一参考惯性测量位置信息不匹配的情况下，通过第一参考位置信息对第一参考惯性测量位置信息进行修正，以得到更准确的第二惯性测量位置信息，能够有效地提升所获取的车辆位置信息的准确性，有利于实现更准确、更高效的车辆位置信息获取的目的。
场景二：服务端可以在第二时刻获取到第一车辆周围的固定位置的第一影像设备的定位信息的情况下，服务端可以获取第一车辆在第二时刻经过的第一影像设备的位置信息；从第一影像设备中获取在第二时刻第一车辆对应的第一图像；根据第一图像以及第一影像设备的位置信息，确定在第二时刻第一车辆对应的第一图像位置信息；根据第一参考惯性测量位置信息和第一图像位置信息，确定第二惯性测量位置信息。
其中，第一影像设备的位置信息可以用于指示第一影像设备所在位置的位置信息。服务端可以通过第一影像设备的定位系统，或通过第一影像设备的位置传感器，以获取该第一影像设备的位置信息，本申请对此不作限制。
其中，第一图像可以为第一影像设备在第二时刻为第一车辆拍摄到的图像。可选的，该第一图像中可以包括一张或多张图像，本申请对此不作限制。可选的，在第一影响设备拍摄到多张图像的情况下，服务端可以根据多张图像中第一车辆的位置，以进一步筛选出最符合后续计算要求的第一图像，本申请对此不作限制。
其中，第一图像位置信息可以用于指示在第二时刻通过第一图像和第一影像设备的位置信息，所确定出的第一车辆的位置信息。也就是说，该第一图像位置信息是通过另一种方式，即通过第一图像和第一影像设备的位置信息，所确定出的第一车辆的位置信息，本申请对此不作限制。
可选的，服务端确定第一车辆与第一影像设备之间的距离的方式，可参见前述服务端确定第一车辆与第一定位设备之间的距离的详细描述，本申请在此不再赘述。可选的，在第一影像设备位于第一车辆的上方时，服务端可以获取第一影像设备的拍摄角度，如该第一影像设备的拍摄角度与行驶路面的角度为60度夹角，从而使得服务端可以基于该拍摄角度确定第一影像设备的拍摄视线，进而该拍摄视线确定第一车辆与第一影像设备之间的距离，本申请对此不作限制。
在一种实现方式中，服务端可以从第一图像中获取第一车辆到图像边界的第二距离，并根据第二距离，确定第一车辆与第一影像设备之间的第三距离，从而根据第三距离和第一影像设备的位置信息，确定在第二时刻第一车辆对应的第一图像位置信息。
其中，第二距离可以用于指示在第一图像中第一车辆的图像到该第一图像的图像边界的距离。可以理解的是，第一影像设备在针对第一车辆拍摄了上述第一图像之后，即可从该第一图像中获取到上述第二距离，从而进一步将该第二距离上报至服务端。相应的，服务端可以接收到来自第一影像设备上报的第二距离，本申请对此不作限制。
可选的，服务端可以通过在第一图像中设置车辆拍摄边框，以将车辆控制在车辆拍摄边框中，从而可以基于该车辆拍摄边框，可以更加快速便捷地确定上述第二距离，本申请对此不作限制。
其中，第三距离可以用于指示第一影像设备与第一车辆之间的距离。可以理解的是，第三距离可以用于表示第一车辆与第一影像设备之间的实际距离，该第三距离与用于表示图像中距离的第二距离不同，本申请对此不作限制。
可以理解的是，在服务端获取到第一影像设备的位置信息和第三距离之后，服务端可以通过准确的第一影像设备的位置信息，以及第一影像设备与第一车辆的第三距离，确定出准确的第一车辆的位置信息（即上述第一图像位置信息），从而可以进一步判断第一图像位置信息与第一参考惯性测量位置信息是否匹配，进而在第一图像位置信息与第一参考惯性测量位置信息不匹配的情况下，可以通过第一图像位置信息对第一参考惯性测量位置信息进行修正，以得到更准确的第二惯性测量位置信息，能够有效地提升所获取的车辆位置信息的准确性，有利于实现更准确、更高效的车辆位置信息获取的目的。
可见，在上述方案中，服务端通过在第一车辆处于非正常移动的情况下，根据获取到的第一车辆的导航系统定位信息，确定在第一时刻第一车辆对应的导航系统位置信息，并获取第一车辆在第一时刻对应的第一惯性测量信息，可以根据第一惯性测量信息，确定在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息，从而在导航系统位置信息与第一惯性测量位置信息不匹配的情况下，获取第一车辆在第二时刻的第二惯性测量信息，进而根据第二惯性测量信息、第一惯性测量信息和第一惯性测量位置信息，确定出第一车辆在第二时刻更准确的目标位置信息，能够有效地提升所获取的车辆位置信息的准确性，有利于实现更准确、更高效的车辆位置信息获取的目的。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供一种位置信息处理装置，该位置信息处理装置与上述实施例中位置信息处理方法一一对应。如图3所示，该位置信息处理装置包括确定模块101和获取模块102。各功能模块详细说明如下：
确定模块101，用于在第一车辆处于非正常移动的情况下，根据获取到的第一车辆的导航系统定位信息，确定在第一时刻第一车辆对应的导航系统位置信息；
获取模块102，用于获取第一车辆在第一时刻对应的第一惯性测量信息；
确定模块101，还用于根据第一惯性测量信息，确定在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息；
获取模块102，还用于在导航系统位置信息与第一惯性测量位置信息不匹配的情况下，获取第一车辆在第二时刻的第二惯性测量信息；
确定模块101，还用于根据第二惯性测量信息、第一惯性测量信息和第一惯性测量位置信息，确定第一车辆在第二时刻的目标位置信息。
在一实施例中，获取模块102，还用于获取第一车辆的初始位置信息，并从惯性测量信息中获取第一角速度信息和第一行驶速度信息；确定模块101，还用于根据第一角速度信息，确定从初始时刻到第一时刻对应的角度变化信息；确定模块101，还用于根据角度变化信息、俯仰角信息和第一行驶速度信息，确定位移变化信息；确定模块101，还用于根据初始位置信息，确定在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息。
在一实施例中，确定模块101，还用于根据第一惯性测量位置信息以及第一惯性测量信息中的第一角速度信息和第一行驶速度信息，确定第一时刻对应的第一运动状态向量；确定模块101，还用于根据第一时刻第一车辆对应的状态转移系数和第一运动状态向量，确定第二时刻对应的第二运动状态向量；确定模块101，还用于根据第二惯性测量信息，确定第二时刻对应的第三运动状态向量；确定模块101，还用于根据第二运动状态向量和第三运动状态向量，确定第一车辆在第二时刻的目标位置信息。
在一实施例中，确定模块101，还用于根据第二运动状态向量和第三运动状态向量，确定第一增益系数；确定模块101，还用于根据第一增益系数、第二运动状态向量和第三运动状态向量，确定第一车辆在第二时刻的目标运动状态向量；确定模块101，还用于根据目标运动状态向量，确定第一车辆在第二时刻的目标位置信息。
在一实施例中，确定模块101，还用于根据第二惯性测量信息，确定在第二时刻第一车辆对应的第一参考惯性测量位置信息；获取模块102，还用于获取第一车辆在第二时刻经过的第一定位设备的位置信息；获取模块102，还用于获取第一定位设备与第一车辆之间的第一距离；确定模块101，还用于根据第一参考惯性测量位置信息、第一定位设备的位置信息和第一距离，确定第二惯性测量位置信息；确定模块101，还用于根据第二惯性测量位置信息以及第二惯性测量信息中的第二角速度信息和第二行驶速度信息，确定第二时刻对应的第二运动状态向量。
本发明提供了一种位置信息处理装置，通过在第一车辆处于非正常移动的情况下，根据获取到的第一车辆的导航系统定位信息，确定在第一时刻第一车辆对应的导航系统位置信息，并获取第一车辆在第一时刻对应的第一惯性测量信息，可以根据第一惯性测量信息，确定在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息，从而在导航系统位置信息与第一惯性测量位置信息不匹配的情况下，获取第一车辆在第二时刻的第二惯性测量信息，进而根据第二惯性测量信息、第一惯性测量信息和第一惯性测量位置信息，确定出第一车辆在第二时刻更准确的目标位置信息，能够有效地提升所获取的车辆位置信息的准确性，有利于实现更准确、更高效的车辆位置信息获取的目的。
关于位置信息处理装置的具体限定可以参见上文中对于位置信息处理方法的限定，在此不再赘述。上述位置信息处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务端，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性和/或易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的客户端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种位置信息处理方法服务端侧的功能或步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是客户端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部服务器通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种位置信息处理方法客户端侧的功能或步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
在第一车辆处于非正常移动的情况下，根据获取到的第一车辆的导航系统定位信息，确定在第一时刻第一车辆对应的导航系统位置信息；
获取第一车辆在第一时刻对应的第一惯性测量信息；
根据第一惯性测量信息，确定在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息；
在导航系统位置信息与第一惯性测量位置信息不匹配的情况下，获取第一车辆在第二时刻的第二惯性测量信息；
根据第二惯性测量信息、第一惯性测量信息和第一惯性测量位置信息，确定第一车辆在第二时刻的目标位置信息。
本发明提供了一种计算机设备，通过在第一车辆处于非正常移动的情况下，根据获取到的第一车辆的导航系统定位信息，确定在第一时刻第一车辆对应的导航系统位置信息，并获取第一车辆在第一时刻对应的第一惯性测量信息，可以根据第一惯性测量信息，确定在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息，从而在导航系统位置信息与第一惯性测量位置信息不匹配的情况下，获取第一车辆在第二时刻的第二惯性测量信息，进而根据第二惯性测量信息、第一惯性测量信息和第一惯性测量位置信息，确定出第一车辆在第二时刻更准确的目标位置信息，能够有效地提升所获取的车辆位置信息的准确性，有利于实现更准确、更高效的车辆位置信息获取的目的。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在第一车辆处于非正常移动的情况下，根据获取到的第一车辆的导航系统定位信息，确定在第一时刻第一车辆对应的导航系统位置信息；
获取第一车辆在第一时刻对应的第一惯性测量信息；
根据第一惯性测量信息，确定在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息；
在导航系统位置信息与第一惯性测量位置信息不匹配的情况下，获取第一车辆在第二时刻的第二惯性测量信息；
根据第二惯性测量信息、第一惯性测量信息和第一惯性测量位置信息，确定第一车辆在第二时刻的目标位置信息。
本发明提供了一种计算机可读存储介质，通过在第一车辆处于非正常移动的情况下，根据获取到的第一车辆的导航系统定位信息，确定在第一时刻第一车辆对应的导航系统位置信息，并获取第一车辆在第一时刻对应的第一惯性测量信息，可以根据第一惯性测量信息，确定在第一时刻第一车辆对应的第一惯性测量位置信息，从而在导航系统位置信息与第一惯性测量位置信息不匹配的情况下，获取第一车辆在第二时刻的第二惯性测量信息，进而根据第二惯性测量信息、第一惯性测量信息和第一惯性测量位置信息，确定出第一车辆在第二时刻更准确的目标位置信息，能够有效地提升所获取的车辆位置信息的准确性，有利于实现更准确、更高效的车辆位置信息获取的目的。
需要说明的是，上述关于计算机可读存储介质或计算机设备所能实现的功能或步骤，可对应参阅前述方法实施例中，服务端侧以及客户端侧的相关描述，为避免重复，这里不再一一描述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种位置信息处理方法，其特征在于，所述方法包括：
在第一车辆处于非正常移动的情况下，根据获取到的所述第一车辆的导航系统定位信息，确定在第一时刻所述第一车辆对应的导航系统位置信息；
获取所述第一车辆在所述第一时刻对应的第一惯性测量信息；
根据所述第一惯性测量信息，确定在所述第一时刻所述第一车辆对应的第一惯性测量位置信息；
在所述导航系统位置信息与所述第一惯性测量位置信息不匹配的情况下，获取所述第一车辆在第二时刻的第二惯性测量信息；
根据所述第二惯性测量信息、所述第一惯性测量信息和所述第一惯性测量位置信息，确定所述第一车辆在所述第二时刻的目标位置信息。
2.根据权利要求1所述的位置信息处理方法，其特征在于，所述根据所述第一惯性测量信息，确定在所述第一时刻所述第一车辆对应的第一惯性测量位置信息，包括：
获取所述第一车辆的初始位置信息，并从所述第一惯性测量信息中获取第一角速度信息和第一行驶速度信息；
根据所述第一角速度信息，确定从初始时刻到所述第一时刻对应的角度变化信息；
根据所述角度变化信息和所述第一行驶速度信息，确定位移变化信息；
根据所述位移变化信息和所述初始位置信息，确定在第一时刻所述第一车辆对应的第一惯性测量位置信息。
3.根据权利要求2所述的位置信息处理方法，其特征在于，所述根据所述第二惯性测量信息、所述第一惯性测量信息和所述第一惯性测量位置信息，确定所述第一车辆在所述第二时刻的目标位置信息，包括：
根据所述第一惯性测量位置信息以及所述第一惯性测量信息中的第一角速度信息和第一行驶速度信息，确定第一时刻对应的第一运动状态向量；
根据所述第一时刻所述第一车辆对应的状态转移系数和所述第一运动状态向量，确定所述第二时刻对应的第二运动状态向量；
根据所述第二惯性测量信息，确定所述第二时刻对应的第三运动状态向量；
根据所述第二运动状态向量和所述第三运动状态向量，确定所述第一车辆在所述第二时刻的目标位置信息。
4.根据权利要求3所述的位置信息处理方法，其特征在于，所述根据所述第二运动状态向量和所述第三运动状态向量，确定所述第一车辆在所述第二时刻的目标位置信息，包括：
根据所述第二运动状态向量和所述第三运动状态向量，确定第一增益系数；
根据所述第一增益系数、所述第二运动状态向量和所述第三运动状态向量，确定所述第一车辆在所述第二时刻的目标运动状态向量；
根据所述目标运动状态向量，确定所述第一车辆在所述第二时刻的目标位置信息。
5.根据权利要求4所述的位置信息处理方法，其特征在于，所述根据所述第二惯性测量信息，确定所述第二时刻对应的第三运动状态向量，包括：
根据所述第二惯性测量信息，确定在所述第二时刻所述第一车辆对应的第一参考惯性测量位置信息；
获取所述第一车辆在所述第二时刻经过的第一定位设备的位置信息；
获取所述第一定位设备与所述第一车辆之间的第一距离；
根据所述第一参考惯性测量位置信息、所述第一定位设备的位置信息和所述第一距离，确定第二惯性测量位置信息；
根据所述第二惯性测量位置信息以及所述第二惯性测量信息中的第二角速度信息和第二行驶速度信息，确定所述第二时刻对应的第二运动状态向量。
6.一种位置信息处理装置，其特征在于，所述位置信息处理装置包括：
确定模块，用于在第一车辆处于非正常移动的情况下，根据获取到的所述第一车辆的导航系统定位信息，确定在第一时刻所述第一车辆对应的导航系统位置信息；
获取模块，用于获取所述第一车辆在所述第一时刻对应的第一惯性测量信息；
所述确定模块，还用于根据所述第一惯性测量信息，确定在所述第一时刻所述第一车辆对应的第一惯性测量位置信息；
所述获取模块，还用于在所述导航系统位置信息与所述第一惯性测量位置信息不匹配的情况下，获取第一车辆在第二时刻的第二惯性测量信息；
所述确定模块，还用于根据所述第二惯性测量信息、所述第一惯性测量信息和所述第一惯性测量位置信息，确定所述第一车辆在所述第二时刻的目标位置信息。
7.根据权利要求6所述的位置信息处理装置，其特征在于，所述确定模块，还用于根据所述第一惯性测量信息，确定在所述第一时刻所述第一车辆对应的第一惯性测量位置信息，包括：
所述获取模块，还用于获取所述第一车辆的初始位置信息，并从所述第一惯性测量信息中获取第一角速度信息和第一行驶速度信息；
所述确定模块，还用于根据所述第一角速度信息，确定从初始时刻到所述第一时刻对应的角度变化信息；
所述确定模块，还用于根据所述角度变化信息和所述第一行驶速度信息，确定位移变化信息；
所述确定模块，还用于根据所述位移变化信息和所述初始位置信息，确定在第一时刻所述第一车辆对应的第一惯性测量位置信息。
8.根据权利要求7所述的位置信息处理装置，其特征在于，所述确定模块，还用于根据所述第二惯性测量信息、所述第一惯性测量信息和所述第一惯性测量位置信息，确定所述第一车辆在所述第二时刻的目标位置信息，包括：
所述确定模块，还用于根据所述第一惯性测量位置信息以及所述第一惯性测量信息中的第一角速度信息和第一行驶速度信息，确定第一时刻对应的第一运动状态向量；
所述确定模块，还用于根据所述第一时刻所述第一车辆对应的状态转移系数和所述第一运动状态向量，确定所述第二时刻对应的第二运动状态向量；
所述确定模块，还用于根据所述第二惯性测量信息，确定所述第二时刻对应的第三运动状态向量；
所述确定模块，还用于根据所述第二运动状态向量和所述第三运动状态向量，确定所述第一车辆在所述第二时刻的目标位置信息。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的位置信息处理方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的位置信息处理方法。
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