CN117415811A - 光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法、装置和电子设备，其中调整方法包括：获取机器人的两个光流传感器的实时坐标，两个光流传感器位于机器人两端；根据两个光流传感器的实时坐标计算机器人的运行状态，其中运行状态包括机器人的运动速度和倾斜角度；根据倾斜角度调整机器人的驱动电机的运行速度，使机器人的位姿恢复至正常状态。本发明提高了调整机器人姿态的准确性、实时性和稳定性，同时也具有较强的抗干扰能力。

Description

光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法、装置和电子设备

技术领域

本发明主要涉及光伏组件清扫设备技术领域，尤其涉及一种光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法、装置和电子设备。

背景技术

太阳能是一种重要的可再生新能源，已成为清洁能源应用的重点能源。随着光伏发电技术的不断发展，光伏跟踪发电系统已经得到了广泛的应用，然而光伏跟踪系统多设置于荒凉开阔处，该环境经常出现大风、沙尘等天气，易使光伏组件蒙尘，对发电量产生较大影响，因此需要引入一种可以对光伏组件进行清洗/清扫的装置，如悬挂式清扫机器人(简称机器人)。

在机器人运行过程中，机器人的运动位置和姿态(即位姿)及异常姿态的调整对整个清扫系统正常运行尤为重要。因上下两对滚轮摩擦力不同、行驶的光伏组件表面情况不同、电机驱动可能存在微小差异等原因，机器人必定会出现上下端运行速度不一的情况，该情况可能会导致机器人倾斜角度过大甚至卡死，严重时还会导致机器人的电机甚至支架损坏。

目前，对机器人的姿态检测主要有以下几种方式：电机电流检测法、垂直距离检测法和倾角传感器检测法。采用电机电流检测法，同时检测上下两端电机的驱动电流，判断机器人运动正常与否，该方法属于滞后式的被动姿态调整，仅当机器人已发生倾斜时才会触发相应校正，因此在不理想情况下，机器人会以一种高频校正的顿挫方式运行。采用垂直距离检测法，在机器人底部悬挂自然垂直于地面且装有测距模块的摆臂，根据摆臂的倾斜方向判断机器人的姿态和倾斜方向，以便进行调整。该方法给出参数不够稳定，在清扫过程中摆臂可能会不规则摆动，给姿态判断带来很大干扰。采用倾角传感器检测法，通过倾角传感器读出当前机器人倾斜角度与地磁角，通过与正常状态下的参数比对，得到机器人的姿态及倾斜方向，但倾角传感器灵敏度受外部影响较多，如周围是否有强磁场、金属物体等，且需要定时进行传感器校准。

可见，现有判断以及调整机器人位姿状态的实现方式在准确性、实时性等方面还存在一些不足，这些实现方式还不足以对机器人清扫过程中位姿状态进行非常有效的控制或调整。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法、装置和电子设备，以提高调整机器人姿态的准确性、实时性、稳定性，同时也具有较强的抗干扰能力。

为解决上述技术问题，第一方面，本发明提供了一种光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，包括：获取所述机器人的两个光流传感器的实时坐标，其中所述两个光流传感器位于所述机器人两端；根据所述两个光流传感器的实时坐标计算所述机器人的运行状态，其中所述运行状态包括所述机器人的运动速度和倾斜角度；根据所述倾斜角度调整所述机器人的驱动电机的运行速度，使所述机器人的位姿恢复至正常状态。

可选地，所述获取所述机器人的两个光流传感器的实时坐标步骤中，还包括：过滤所述光伏组件的特殊区域，其中所述特殊区域包括所述光伏组件的空隙和边缘。

可选地，在获取所述机器人的两个光流传感器的实时坐标之前，还包括：在所述机器人清扫起始位置对所述两个光流传感器进行位姿初始化标定。

可选地，根据所述两个光流传感器的实时坐标计算所述机器人的运行状态步骤中，计算所述倾斜角度包括：计算所述机器人当前位姿相对于所述机器人初始化标定时位姿的倾斜程度。

可选地，所述调整所述机器人的驱动电机的运行速度还包括：降低所述机器人一端的驱动电机运行速度和/或加快所述机器人另一端的驱动电机运行速度。

可选地，根据所述倾斜角度调整所述机器人的驱动电机的运行速度还包括：若所述倾斜角度大于第一基准角度，则反转所述机器人一端的驱动电机，其中所述第一基准角度为所述机器人保持行使的最大倾斜角度。

可选地，所述第一基准角度是引起所述机器人的驱动电机刚达堵转时的倾斜角度。

可选地，还包括：判断所述倾斜角度是否大于第二基准角度，其中所述第二基准角度为需要调整所述机器人位姿的最小倾斜角度；根据所述倾斜角度调整所述机器人的驱动电机的运行速度包括：在所述倾斜角度大于所述第二基准角度的情况下，调整所述机器人的驱动电机的运行速度。

可选地，还包括：通过超声波探测并判断所述机器人是否扫描到所述光伏组件边缘。

可选地，还包括：在所述机器人扫描到所述光伏组件边缘的情况下，停止所述机器人行使或使所述机器人反向行驶。

第二方面，本发明提供了一种光伏悬挂式清扫机器人位姿调整装置，包括：获取模块，用于获取所述机器人的两个光流传感器的实时坐标，其中所述两个光流传感器位于所述机器人两端；计算模块，用于根据所述两个光流传感器的实时坐标计算所述机器人的运行状态，其中所述运行状态包括所述机器人的运动速度和倾斜角度；调整模块，用于根据所述倾斜角度调整所述机器人的驱动电机的运行速度，使所述机器人的位姿恢复至正常状态。

第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法的步骤。

第四方面，本发明提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法的步骤。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：首先获取机器人的两个光流传感器的实时坐标，两个光流传感器位于机器人两端，再根据两个光流传感器的实时坐标计算机器人的运行状态，其中运行状态包括机器人的运动速度和倾斜角度，最后根据倾斜角度调整机器人的驱动电机的运行速度，使机器人的位姿恢复至正常状态，进而能够提高调整机器人姿态的准确性、实时性、稳定性，同时也具有较强的抗干扰能力。

附图说明

包括附图是为提供对本申请进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本申请的实施例，并与本说明书一起起到解释本申请原理的作用。附图中：

图1是本发明一实施例中光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法的流程示意图；

图2是本发明一实施例中机器人行使过程及发生倾斜展示图；

图3是本发明一实施例中光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法的另一种流程示意图；

图4是本发明一实施例中光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法的另一种流程示意图；

图5是本发明一实施例中光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法的又一种流程示意图；

图6是本发明一实施例中光伏悬挂式清扫机器人位姿调整装置的结构示意图；

图7是根据本发明一实施例示出的电子设备示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本申请的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，尽管本申请中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本申请说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本申请。

本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，或将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

实施例一

图1是本发明一实施例中光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法的流程示意图，参考图1所示，方法100包括：S110、获取所述机器人的两个光流传感器的实时坐标，其中所述两个光流传感器位于所述机器人两端，常分别靠近光伏组件的边缘；S120、根据所述两个光流传感器的实时坐标计算所述机器人的运行状态，其中所述运行状态包括所述机器人的运动速度和倾斜角度；S130、根据所述倾斜角度调整所述机器人的驱动电机的运行速度，使所述机器人的位姿恢复至正常状态。

无论是机器人自身原因还是其他外部原因，机器人都不可能一直保持理想的清扫姿态对光伏组件进行清扫，必然会存在发生倾斜或偏离原有清扫姿态的情况，因此对机器人姿态进行调整是保障其能够长时间正常运行的一项重要手段。

光流传感器是一种利用相机连续拍照来捕捉物体运动信息的传感器，这种传感器能够跟踪并计算相机或机器人在场景中的运动，通过对连续变化的图像进行计算，推算出物体的运动轨迹。在每帧图像中，通过对相邻像素之间的亮度变化进行计算，得到物体在图像中的相对位移，计算出相对速度，从而得到物体的运动信息。由于光流传感器依赖于相邻像素之间的亮度变化，因此在光线充足、运动速度不太快的情况下，其效果最佳。本实施例方法采用了光流传感器作为感应器件，能够满足高速、高精度的跟踪要求，以便准确实时获取到机器人的位姿状态，为及时调整机器人位姿提供有力支持。

在本实施例中，采用了光流传感器作为感应器件，可根据起始位置输出精确的实时坐标甚至运动轨迹，量程精度可达0.01mm，对机器人姿态判断提供高精度、高实时且易处理的参数。

图2是本发明一实施例中机器人行使过程及发生倾斜展示图，参考图2所示，图中光流传感模块(即光流传感器)A和光流传感模块B分别位于机器人的上下两端，在初始位置(位置1)，此时机器人处于正常状态，未发生偏移或倾斜，在XY坐标系中，光流传感模块A的位置表示为(0，Y1)，光流传感模块B的位置表示为(0，0)。可见，在X轴上，即主梁延伸方向(组件安装方向)，光流传感模块A和光流传感模块B处于相同的水平位置，在Y轴上，光流传感模块A相对于光流传感模块B的高度为Y1。当机器人运行一段时间达到位置2时，此时，若机器人没有发生倾斜的情况，则光流传感模块A相对于光流传感模块B的高度仍为Y1，在X轴上同时移动了距离X1，因此当前光流传感模块A的位置表示为(X1，Y1)，光流传感模块B的位置标示为(X1，0)。当然，这种情况是最理想的情况，并非常态。

另一种常见情况是机器人会发生倾斜，如位置3所示的这种情况，此时，在X轴上，光流传感模块A与光流传感模块B移动的距离不同，存在一定偏差，在Y轴上，因机器人发生了倾斜，因此光流传感模块A相对于光流传感模块B之间的高度差也发生了变化，若此时光流传感模块A的位置表示为(X2，Y2)，光流传感模块B的位置表示为(X3，Y3)，则X2≠X3，Y3-Y2≠Y1，通过这两部分参数即可简单、准确地判断机器人是否产生倾斜。若发生了倾斜，则根据倾斜角度调整机器人的驱动电机的运行速度，使机器人的位姿恢复至正常状态。示例性的，以位置3所示的机器人为例，将上端的驱动电机运行速度变慢，则在经过一段时间后，上端光流传感模块A在X轴移动的距离小于下端光流传感模块B在X轴移动的距离，使清扫机器人回归正常位姿状态。

本实施例方法通过光流传感器获取实时坐标，可输出稳定可靠的当前坐标，受机器人运动状态及周边环境影响较小，具有较强的抗干扰能力及较高的环境适应能力。

在一示例中，获取机器人的两个光流传感器的实时坐标步骤中，需过滤光伏组件的特殊区域，其中特殊区域包括光伏组件的空隙和边缘。本实施例方法需要保持机器人处于光伏组件的有效位置，在整个光伏组件是由多块光伏组件连接而成时，光伏组件之间存在空隙等特殊区域。为了保证采集的机器人位姿数据的准确性，有必要过滤掉光伏组件的这些特殊区域，以更准确地判断机器人的位姿状态。本实施例对光伏组件与光伏组件之间的空隙、组件边缘等皆可进行有效判断，大大提高本实施例调整方法的准确性、稳定性。

图3是本发明一实施例中光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法的另一种流程示意图，参考图3所示，在获取机器人的两个光流传感器的实时坐标之前，方法100还可以包括：S310、在所述机器人清扫起始位置对所述两个光流传感器进行位姿初始化标定。

仍参考图2所示，位置1作为机器人的起始位置，在机器人清扫起始位置分别将光流传感模块A和光流传感模块B进行初始化标定，以下方的光流传感模块B作为二维坐标原点，则光流传感模块A和光流传感模块B分别表示为(0，Y1)、(0，0)，基于此初始标定值，便于后续计算机器人位姿以及判断机器人是否发生倾斜。

在一示例中，根据两个光流传感器的实时坐标计算机器人的运行状态步骤中，计算倾斜角度可以是计算机器人当前位姿相对于机器人初始化标定时位姿的倾斜程度。

参考图2所示，在理想的运行过程中，机器人运行一段时间后如位置2所示，光流传感模块A、光流传感模块B在Y轴上保持实时平行(允许一定范围内差值，该范围需要通过实际测试获取)，当因电机驱动差异等原因出现如位置3所示的机器人姿态倾斜时，光流传感模块A、光流传感模块B所输出坐标分别为(X2，Y2)、(X3，Y3)，该两点在Y轴坐标上会与正常运行状态产生较大差异，该两点在X轴坐标上也不再保持同步。两者差值△Y1＝Y2-Y3，△X1＝X2-X3，通过三角函数tan∠A＝△X1/△Y1可得到机器人的倾斜角度∠A。

在一示例中，调整机器人的驱动电机的运行速度还可以是降低机器人一端的驱动电机运行速度和/或加快机器人另一端的驱动电机运行速度。

仍参考图2所示，若要使机器人当前状态恢复至正常状态，即不倾斜状态，则可以将上端的驱动电机运行变慢，在经过一段时间后，上端光流传感模块A在X轴移动的距离小于下端光流传感模块B在X轴移动的距离，使机器人回归正常位姿状态。也可以是将下端的驱动电机运行变快，还可以是在上端驱动电机运行变慢的同时，下端驱动电机运行变快，则机器人运行一段时间后，上端光流传感模块A在X轴移动的距离小于下端光流传感模块B在X轴移动的距离，机器人回归正常位姿状态。

在一示例中，根据倾斜角度调整机器人的驱动电机的运行速度还可以是若倾斜角度大于第一基准角度，则反转机器人一端的驱动电机，其中第一基准角度为机器人保持行使的最大倾斜角度。进一步的，第一基准角度是引起机器人的驱动电机刚达堵转时的倾斜角度。

一般情况下，在机器人有一定的倾斜角度时，通过本实施例调整方法使机器人恢复至正常状态。但在有些时候，监测发现机器人的倾斜角度过大，再按照上述缓慢恢复方式难于保障机器人安全运行，因此有必要采用快速恢复方式。在机器人初次部署时，可以通过极限测试得到机器人刚好引起电机堵转的倾斜角度(第一基准角度、堵转角度)，当然在倾斜角度大于堵转角度的情况更应该采用快速恢复方式，避免调整不及时以致损坏光伏组件或机器人本身的情况发生。

当前倾斜角度大于等于堵转角度时，说明机器人已出现卡死情况，如图2中位置3，若此时倾斜角度∠A是大于等于堵转角度的，上端驱动电机继续驱动可能会使驱动电流急剧升高从而烧坏驱动电机，此时则需要将上端驱动电机反转，以快速恢复正常状态。

在本实施例一种实现方式中，若倾斜角度未达到堵转角度，则可以根据倾斜角度大小(与上端驱动电机较下端驱动电机的超调量成正比关系)适当放慢上端驱动电机行进速度或加快下端驱动电机行进速度，从而将机器人恢复至正常状态。

图4是本发明一实施例中光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法的另一种流程示意图，参考图4所示，方法100还可以包括：S410、判断所述倾斜角度是否大于第二基准角度，其中所述第二基准角度为需要调整所述机器人位姿的最小倾斜角度。此时，根据倾斜角度调整机器人的驱动电机的运行速度即是在倾斜角度大于第二基准角度的情况下，调整机器人的驱动电机的运行速度。

在本实施例中，机器人在运行过程中的位姿处于倾斜状态是常态。一方面，若是只要机器人产生倾斜就相应地调整机器人位姿，势必造成本实施例调整方法介入机器人运行过于频繁，在介入过于频繁的情况下，驱动电机的运动则会经常处于变化状态，影响其使用寿命。另一方面，在机器人清扫过程中，虽然其存在一定的倾斜角度，只要该倾斜角度不太大，机器人仍然能够有效地对光伏组件进行清扫。基于上述实际情况考量，本实施例方法设置了需要调整机器人位姿的最小倾斜角度(第二基准角度)。若机器人倾斜角度小于第二基准角度，则可以不调整机器人位姿，机器人仍能继续清扫工作，其清扫功能并不会因具有较小的倾斜度而产生实质的不利影响；若机器人当前倾斜角度大于第二基准角度，此时若不对机器人位姿进行干预，倾斜角度将会逐渐增大，以致影响机器人运行安全，因此需要调整机器人的位姿，避免机器人不能正常进行清扫工作。

能够理解的是，在实际应用场景下，因各种客观因素的影响，机器人上下端轮胎(或滚轮)很难保持完全同步的滚动速度，所以机器人在运行过程中，其位姿将会是倾斜状态与正常状态之间循环交替，机器人保持着动态平衡。

图5是本发明一实施例中光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法的又一种流程示意图，参考图5所示，方法100还可以包括：S510、通过超声波探测并判断所述机器人是否扫描到所述光伏组件边缘。

在本实施例中，光流传感器是比较一定时间间隔内相邻两帧图像的像素点偏移，且光流传感器有预设焦距，因此在目标物体距离过远时，光流传感器内摄像头无法获取有效图像，从而无法输出相对坐标，当机器人清扫过程中，光流传感器由表面组件位移至组件空隙时，光流传感器自身不会输出任何有效坐标，随后光流传感器由空隙再位移至组件表面时，输出坐标将为先前坐标的延续，因此可以有效过滤组件空隙以免影响自身姿态判断。鉴于上述情况，需要额外的组件以判断机器人是否扫描到光伏组件边缘，保证机器人及光伏组件安全，本实施例中可以通过超声波模块实现上述目的。示例性的，光流传感器可以配有超声波模块，支架边缘处也会装有高于支架表面的限位挡板，当超声波模块随机器人运动到限位挡板上方，同时光流传感模块运行时组件边缘，超声波模块检测到与光伏组件间距变短，且光流传感器不再有正常坐标输出，则说明机器人已运行至组件边缘。能够理解的是，超声波模块也可以是单独设置的组件，其与光流传感器分别设置在机器人上。

在一示例中，方法100还可以包括：S520、在所述机器人扫描到所述光伏组件边缘的情况下，停止所述机器人行使或使所述机器人反向行驶，进而保证机器人的行驶安全。

本实施例提供的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，首先获取机器人的两个光流传感器的实时坐标，两个光流传感器位于机器人两端，再根据两个光流传感器的实时坐标计算机器人的运行状态，其中运行状态包括机器人的运动速度和倾斜角度，最后根据倾斜角度调整机器人的驱动电机的运行速度，使机器人的位姿恢复至正常状态，进而提高了调整机器人姿态的准确性、实时性、稳定性，同时也具有较强的抗干扰能力。

实施例二

图6是本发明一实施例中光伏悬挂式清扫机器人位姿调整装置的结构示意图，参考图6所示，装置600主要包括：

获取模块601，用于获取所述机器人的两个光流传感器的实时坐标，其中所述两个光流传感器位于所述机器人两端；计算模块602，用于根据所述两个光流传感器的实时坐标计算所述机器人的运行状态，其中所述运行状态包括所述机器人的运动速度和倾斜角度；调整模块603，用于根据所述倾斜角度调整所述机器人的驱动电机的运行速度，使所述机器人的位姿恢复至正常状态。

在一示例中，获取模块601还可以包括过滤光伏组件的特殊区域，其中特殊区域包括光伏组件的空隙和边缘。

在一示例中，所示装置600还可以包括初始化模块，初始化模块用于在获取机器人的两个光流传感器的实时坐标之前，在机器人清扫起始位置对两个光流传感器进行位姿初始化标定。

在一示例中，计算模块602还可以包括计算机器人当前位姿相对于机器人初始化标定时位姿的倾斜程度。

在一示例中，调整模块603还可以包括降低机器人一端的驱动电机运行速度和/或加快机器人另一端的驱动电机运行速度。

在一示例中，调整模块603还可以包括若倾斜角度大于第一基准角度，则反转机器人一端的驱动电机，其中第一基准角度为机器人保持行使的最大倾斜角度。

在一示例中，第一基准角度是引起机器人的驱动电机刚达堵转时的倾斜角度。

在一示例中，装置600还可以包括判断模块，判断模块用于判断倾斜角度是否大于第二基准角度，其中第二基准角度为需要调整机器人位姿的最小倾斜角度。则调整模块603可以包括在倾斜角度大于第二基准角度的情况下，调整机器人的驱动电机的运行速度。

在一示例中，装置600还可以包括探测模块，探测模块用于通过超声波探测并判断机器人是否扫描到光伏组件边缘。

在一示例中，装置600还可以包括在机器人扫描到光伏组件边缘的情况下，停止机器人行使或使机器人反向行驶。

本实施例中各模块执行的其他操作的细节可以参考前述实施例，在此不再展开。

本实施例提供的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整装置，首先获取机器人的两个光流传感器的实时坐标，两个光流传感器位于机器人两端，再根据两个光流传感器的实时坐标计算机器人的运行状态，其中运行状态包括机器人的运动速度和倾斜角度，最后根据倾斜角度调整机器人的驱动电机的运行速度，使机器人的位姿恢复至正常状态，进而提高了调整机器人姿态的准确性、实时性、稳定性，同时也具有较强的抗干扰能力。

本申请实施例中的一种光伏悬挂式清扫机器人位姿调整装置可以是装置，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。本申请实施例中的一种光伏悬挂式清扫机器人位姿调整装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓操作系统，可以为iOS操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。

本申请还提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储可由处理器执行的程序或指令；以及处理器，用于执行上述程序或指令以实现上述光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

图7是根据本发明一实施例示出的电子设备示意图。电子设备700可包括内部通信总线701、处理器(Processor)702、只读存储器(ROM)703、随机存取存储器(RAM)704、以及通信端口705。当应用在个人计算机上时，电子设备700还可以包括硬盘706。内部通信总线701可以实现电子设备700组件之间的数据通信。处理器702可以进行判断和发出提示。在一些实施方式中，处理器702可以由一个或多个处理器组成。通信端口705可以实现电子设备700与外部的数据通信。在一些实施方式中，电子设备700可以通过通信端口705从网络发送和接收信息及数据。电子设备700还可以包括不同形式的程序储存单元以及数据储存单元，例如硬盘706，只读存储器(ROM)703和随机存取存储器(RAM)704，能够存储计算机处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器702所执行的可能的程序或指令。处理器702处理的结果通过通信端口705传给用户设备，在用户界面上显示。

上述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法可以实施为计算机程序，保存在硬盘706中，并可记载到处理器702中执行，以实施本申请中的任一种光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

显然，对于本领域技术人员来说，上述发明披露仅仅作为示例，而并不构成对本申请的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本申请进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本申请中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本申请示范实施例的精神和范围。

同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

虽然本申请已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本申请，在没有脱离本申请精神的情况下还可作出各种等效的变化或替换，因此，只要在本申请的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本申请的权利要求书的范围内。

Claims (13)

1.一种光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，其特征在于，包括：

获取所述机器人的两个光流传感器的实时坐标，其中所述两个光流传感器位于所述机器人两端；

根据所述两个光流传感器的实时坐标计算所述机器人的运行状态，其中所述运行状态包括所述机器人的运动速度和倾斜角度；

根据所述倾斜角度调整所述机器人的驱动电机的运行速度，使所述机器人的位姿恢复至正常状态。

2.如权利要求1所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，其特征在于，所述获取所述机器人的两个光流传感器的实时坐标步骤中，还包括：

过滤所述光伏组件的特殊区域，其中所述特殊区域包括所述光伏组件的空隙和边缘。

3.如权利要求1所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，其特征在于，在获取所述机器人的两个光流传感器的实时坐标之前，还包括：

在所述机器人清扫起始位置对所述两个光流传感器进行位姿初始化标定。

4.如权利要求3所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，其特征在于，根据所述两个光流传感器的实时坐标计算所述机器人的运行状态步骤中，计算所述倾斜角度包括：

计算所述机器人当前位姿相对于所述机器人初始化标定时位姿的倾斜程度。

5.如权利要求1所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，其特征在于，所述调整所述机器人的驱动电机的运行速度还包括：

降低所述机器人一端的驱动电机运行速度和/或加快所述机器人另一端的驱动电机运行速度。

6.如权利要求1所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，其特征在于，根据所述倾斜角度调整所述机器人的驱动电机的运行速度还包括：

若所述倾斜角度大于第一基准角度，则反转所述机器人一端的驱动电机，其中所述第一基准角度为所述机器人保持行使的最大倾斜角度。

7.如权利要求6所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，其特征在于，所述第一基准角度是引起所述机器人的驱动电机刚达堵转时的倾斜角度。

8.如权利要求1所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，其特征在于，还包括：

判断所述倾斜角度是否大于第二基准角度，其中所述第二基准角度为需要调整所述机器人位姿的最小倾斜角度；

根据所述倾斜角度调整所述机器人的驱动电机的运行速度包括：在所述倾斜角度大于所述第二基准角度的情况下，调整所述机器人的驱动电机的运行速度。

9.如权利要求1所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，其特征在于，还包括：

通过超声波探测并判断所述机器人是否扫描到所述光伏组件边缘。

10.如权利要求9所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，其特征在于，还包括：

在所述机器人扫描到所述光伏组件边缘的情况下，停止所述机器人行使或使所述机器人反向行驶。

11.一种光伏悬挂式清扫机器人位姿调整装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取所述机器人的两个光流传感器的实时坐标，其中所述两个光流传感器位于所述机器人两端；

计算模块，用于根据所述两个光流传感器的实时坐标计算所述机器人的运行状态，其中所述运行状态包括所述机器人的运动速度和倾斜角度；

调整模块，用于根据所述倾斜角度调整所述机器人的驱动电机的运行速度，使所述机器人的位姿恢复至正常状态。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-10任一项所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法的步骤。

13.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-10任一项所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法的步骤。